專(zhuān)利名稱(chēng)：車(chē)載照明裝置、圖像處理裝置、圖像顯示系統(tǒng)及照明方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及進(jìn)行輔助車(chē)輛周邊攝影的照明的技術(shù)。
背景技術(shù)：
以往，已知搭載在汽車(chē)等車(chē)輛上，將使用車(chē)載照相機(jī)對(duì)車(chē)輛周邊進(jìn)行攝影得到的圖像顯示在車(chē)內(nèi)的顯示器上的圖像顯示系統(tǒng)。通過(guò)利用該圖像顯示系統(tǒng)，駕駛員能夠幾乎實(shí)時(shí)地把握車(chē)輛周邊的情形。例如，位于駕駛座相反側(cè)的前翼子板(front fender)的外側(cè)區(qū)域容易成為從駕駛座觀察的死角，駕駛員難以把握車(chē)體與障礙物之間的間隙。對(duì)此，若利用圖像顯示系統(tǒng)，則通過(guò)車(chē)載照相機(jī)的攝影取得表示前翼子板的外側(cè)區(qū)域的圖像，將該圖像顯示在車(chē)內(nèi)的顯示器上。據(jù)此，在使車(chē)輛盡量靠邊等情況下，駕駛員能夠容易地確認(rèn)駕駛座的相反側(cè)的車(chē)體與障礙物之間的間隙。在這種圖像顯示系統(tǒng)中，在夜間等周邊環(huán)境較暗的情況下攝影時(shí)無(wú)法得到足夠的曝光量，有時(shí)無(wú)法充分確保表示車(chē)輛周邊的圖像的亮度。因此，還提出了在周邊環(huán)境比較暗的情況下發(fā)出輔助攝影的輔助光，照明作為攝影對(duì)象的區(qū)域，確保圖像的必要亮度的技術(shù) (例如參照專(zhuān)利文獻(xiàn)1)。專(zhuān)利文獻(xiàn)1 日本特開(kāi)2004-189060號(hào)公報(bào)專(zhuān)利文獻(xiàn)2 日本特許第3286306號(hào)公報(bào)另外，近年來(lái)，提出了利用使用多個(gè)車(chē)載照相機(jī)對(duì)車(chē)輛周邊進(jìn)行攝影得到的多個(gè)攝影圖像，生成表示從車(chē)輛的鉛直上方或后方等任意的虛擬視點(diǎn)觀察的車(chē)輛周邊情形的合成圖像，并在顯示器上顯示的圖像顯示系統(tǒng)(例如參照專(zhuān)利文獻(xiàn)2)。在該圖像顯示系統(tǒng)中， 還能將表示車(chē)輛周邊整體的圖像顯示在顯示器上。在利用這種圖像顯示系統(tǒng)的情況下，在周邊環(huán)境比較暗的情況下也最好對(duì)車(chē)輛周邊進(jìn)行照明。隨著圖像顯示系統(tǒng)中可顯示區(qū)域的變大，在周邊環(huán)境比較暗的情況下要由輔助光照明的區(qū)域也變大。例如，對(duì)于車(chē)輛的側(cè)面區(qū)域，必須使用輔助光對(duì)從車(chē)輛前方到后方的比較大的范圍進(jìn)行照明。另外，另一方面，由于人工植物或石壁等具有難以反射輔助光的性質(zhì)，所以為了提高存在于車(chē)輛附近的這些物體的視覺(jué)識(shí)別性，要求進(jìn)一步提高輔助光的光量。但是，如果關(guān)于要照明區(qū)域的整體一律提高輔助光的光量，由于要照明區(qū)域較大， 所以需要非常大的電力，與輔助光的照明有關(guān)的耗電量提高。另外，始終以較高的光量發(fā)出輔助光，會(huì)產(chǎn)生發(fā)出輔助光的光源的劣化，其耐久性有可能降低。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明鑒于上述問(wèn)題而作，其目的在于提供一種能夠減少與輔助車(chē)輛周邊攝影的照明有關(guān)的耗電的技術(shù)。為了解決上述問(wèn)題，方式1的發(fā)明是一種車(chē)載照明裝置，進(jìn)行輔助圖像生成裝置的攝影的照明，該圖像生成裝置能夠基于使用多個(gè)照相機(jī)對(duì)車(chē)輛周邊進(jìn)行攝影而得到的攝影圖像，生成表示從虛擬視點(diǎn)觀察的所述車(chē)輛周邊的至少一部分區(qū)域的合成圖像，所述圖像生成裝置將所述攝影圖像以及所述合成圖像中的至少一個(gè)作為顯示圖像顯示在顯示裝置上；所述車(chē)載照明裝置包括多個(gè)光源，分別對(duì)分割所述車(chē)輛周邊的特定區(qū)域得到的多個(gè)區(qū)域進(jìn)行照明；以及調(diào)整單元，根據(jù)所述顯示圖像中表示的所述車(chē)輛的周邊區(qū)域，分別調(diào)整所述多個(gè)光源各自的光量。另外，方式2的發(fā)明是在方式1所述的車(chē)載照明裝置中，所述調(diào)整單元使所述多個(gè)光源的一部分的光量相對(duì)于基準(zhǔn)光量增加，使其他光源的光量相對(duì)于基準(zhǔn)光量減少。另外，方式3的發(fā)明是在方式1所述的車(chē)載照明裝置中還包括取得單元，其取得所述車(chē)輛周邊的亮度；所述調(diào)整單元根據(jù)所述車(chē)輛周邊的亮度調(diào)整所述多個(gè)光源的光量。另外，方式4的發(fā)明是在方式1所述的車(chē)載照明裝置中還包括接收單元，其接收表示用于所述車(chē)輛的行駛的行駛用燈光裝置的點(diǎn)亮狀態(tài)的信號(hào)；所述調(diào)整單元根據(jù)所述點(diǎn)亮狀態(tài)調(diào)整所述多個(gè)光源的光量。另外，方式5的發(fā)明是在方式1所述的車(chē)載照明裝置中還包括接收單元，其接收表示來(lái)自所述車(chē)輛的駕駛員的方向指示的方向的信號(hào)；所述多個(gè)光源分別配置在所述車(chē)輛的左側(cè)以及右側(cè)；所述調(diào)整單元在具有所述方向指示時(shí)，使配置在所述方向指示的方向上的所述多個(gè)光源的光量大于配置在與所述方向指示的方向相反的方向上的所述多個(gè)光源的光量。另外，方式6的發(fā)明是一種搭載在車(chē)輛上的圖像處理裝置，包括圖像生成裝置， 能夠基于使用多個(gè)照相機(jī)對(duì)所述車(chē)輛周邊進(jìn)行攝影得到的攝影圖像，生成表示從虛擬視點(diǎn)觀察的所述車(chē)輛周邊的至少一部分區(qū)域的合成圖像；以及車(chē)載照明裝置，進(jìn)行輔助所述圖像生成裝置的攝影的照明；所述圖像生成裝置將所述攝影圖像以及所述合成圖像中的至少一個(gè)作為顯示圖像顯示在顯示裝置上；所述車(chē)載照明裝置包括多個(gè)光源，分別對(duì)分割所述車(chē)輛周邊的特定區(qū)域得到的多個(gè)區(qū)域進(jìn)行照明；以及調(diào)整單元，根據(jù)所述顯示圖像中表示的所述車(chē)輛的周邊區(qū)域，分別調(diào)整所述多個(gè)光源各自的光量。另外，方式7的發(fā)明是一種搭載在車(chē)輛上的圖像顯示系統(tǒng)，包括圖像生成裝置， 能夠基于使用多個(gè)照相機(jī)對(duì)所述車(chē)輛周邊進(jìn)行攝影得到的攝影圖像，生成表示從虛擬視點(diǎn)觀察的所述車(chē)輛周邊的至少一部分區(qū)域的合成圖像；車(chē)載照明裝置，進(jìn)行輔助所述圖像生成裝置的攝影的照明；以及顯示裝置，將所述攝影圖像以及所述合成圖像中的至少一個(gè)作為顯示圖像進(jìn)行顯示；所述車(chē)載照明裝置包括多個(gè)光源，分別對(duì)分割所述車(chē)輛周邊的特定區(qū)域得到的多個(gè)區(qū)域進(jìn)行照明；以及調(diào)整單元，根據(jù)所述顯示圖像中表示的所述車(chē)輛的周邊區(qū)域，分別調(diào)整所述多個(gè)光源各自的光量。另外，方式8的發(fā)明是一種照明方法，進(jìn)行輔助圖像生成裝置的攝影的照明，該圖像生成裝置能夠基于使用多個(gè)照相機(jī)對(duì)車(chē)輛周邊進(jìn)行攝影得到的攝影圖像，生成表示從虛擬視點(diǎn)觀察的所述車(chē)輛周邊的至少一部分區(qū)域的合成圖像，所述照明方法包括(a)將所述攝影圖像以及所述合成圖像中的至少一個(gè)作為顯示圖像顯示在顯示裝置上的步驟；以及 (b)根據(jù)所述顯示圖像中表示的所述車(chē)輛的周邊區(qū)域，分別調(diào)整多個(gè)光源各自的光量的步驟，其中的多個(gè)光源分別對(duì)分割所述車(chē)輛周邊的特定區(qū)域得到的多個(gè)區(qū)域進(jìn)行照明。(發(fā)明效果)
根據(jù)方式1至8的發(fā)明，根據(jù)顯示圖像中表示的車(chē)輛周邊區(qū)域分別調(diào)整多個(gè)光源各自的光量。因此，能夠僅增加必要的一部分光源的光量，因而無(wú)須增加多個(gè)光源全部的光量。其結(jié)果是能夠減少與輔助光的照明有關(guān)的耗電。另外，尤其根據(jù)方式2的發(fā)明，使多個(gè)光源的一部分的光量相對(duì)于基準(zhǔn)光量增加， 使其他光源的光量相對(duì)于基準(zhǔn)光量減少，因此能夠在減少耗電的同時(shí)向用戶(hù)強(qiáng)調(diào)表示特定區(qū)域的一部分。另外，尤其根據(jù)方式3的發(fā)明，光源的光量根據(jù)車(chē)輛周邊的亮度調(diào)整為適當(dāng)?shù)墓饬?，因此不?huì)進(jìn)行無(wú)用的照明，能夠減少耗電。另外，尤其根據(jù)方式4的發(fā)明，對(duì)行駛用燈光裝置正在照明的區(qū)域不進(jìn)行照明，由此不會(huì)進(jìn)行無(wú)用的照明，能夠減少耗電。另外，尤其根據(jù)方式5的發(fā)明，配置在方向指示的方向上的光源的光量大于相反方向，因此能夠強(qiáng)調(diào)駕駛員應(yīng)該注意的區(qū)域。


圖1是表示圖像顯示系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的模塊圖。圖2是表示車(chē)載照相機(jī)配置在車(chē)輛上的位置的圖。圖3是表示側(cè)照相機(jī)單元的外觀結(jié)構(gòu)的圖。圖4是從車(chē)輛后方觀察的側(cè)照相機(jī)單元的剖視圖。圖5是從車(chē)輛左側(cè)觀察的側(cè)照相機(jī)單元的剖視圖。圖6是表示3個(gè)光源的光軸相對(duì)于車(chē)輛的位置關(guān)系的圖。圖7是表示3個(gè)光源的光軸相對(duì)于車(chē)輛的位置關(guān)系的圖。圖8是用于說(shuō)明生成合成圖像的方法的圖。圖9是表示圖像顯示系統(tǒng)的動(dòng)作模式的遷移的圖。圖10是表示周邊確認(rèn)模式下虛擬視點(diǎn)的位置遷移的圖。圖11是表示周邊確認(rèn)模式下的顯示例的圖。圖12是表示前方模式下顯示模式的遷移的13是表示后方模式下顯示模式的遷移的圖。圖14是表示后視鏡被收納的狀態(tài)的圖。圖15是表示基準(zhǔn)光量表的內(nèi)容的圖。圖16是表示光量調(diào)整表的內(nèi)容的圖。圖17是表示第一實(shí)施方式中調(diào)整光源的光量的處理流程的圖。圖18是表示本車(chē)確認(rèn)模式下的畫(huà)面狀態(tài)遷移的圖。圖19是表示虛擬視點(diǎn)的位置遷移的圖。圖20是表示第二實(shí)施方式中調(diào)整光源的光量的處理流程的圖。圖21是表示車(chē)輛的前照燈能照明的區(qū)域的圖。圖22是表示第三實(shí)施方式中調(diào)整光源的光量的處理流程的圖。
具體實(shí)施例方式以下，參照

本發(fā)明的實(shí)施方式。
<1.第一實(shí)施方式><1-1.系統(tǒng)結(jié)構(gòu)>圖1是表示第一實(shí)施方式的圖像顯示系統(tǒng)120的結(jié)構(gòu)的模塊圖。該圖像顯示系統(tǒng) 120搭載在車(chē)輛(在本實(shí)施方式中是汽車(chē))上，具有對(duì)車(chē)輛周邊進(jìn)行攝影以生成圖像并在車(chē)內(nèi)顯示的功能。圖像顯示系統(tǒng)120的用戶(hù)(具有代表性的是駕駛員)通過(guò)利用該圖像顯示系統(tǒng)120，能夠幾乎實(shí)時(shí)地了解該車(chē)輛周邊的情形。如圖1所示，圖像顯示系統(tǒng)120主要包括生成表示車(chē)輛周邊的圖像的圖像處理裝置100 ；以及對(duì)乘坐在車(chē)輛中的用戶(hù)顯示各種信息的導(dǎo)航裝置20。由圖像處理裝置100生成的圖像在導(dǎo)航裝置20中顯示。導(dǎo)航裝置20對(duì)用戶(hù)進(jìn)行導(dǎo)航向?qū)Вň邆溆|摸面板功能的液晶等顯示器21 ； 用戶(hù)進(jìn)行操作的操作部22 ；以及控制裝置整體的控制部23。導(dǎo)航裝置20設(shè)置在車(chē)輛的儀表面板等處，以使用戶(hù)能夠視覺(jué)識(shí)別顯示器21的畫(huà)面。通過(guò)操作部22和作為觸摸面板的顯示器21接受來(lái)自用戶(hù)的各種指示?？刂撇?3例如是包括CPU、RAM以及ROM等的計(jì)算機(jī)。通過(guò)由CPU按照指定的程序進(jìn)行計(jì)算處理，實(shí)現(xiàn)包含導(dǎo)航功能在內(nèi)的控制部23的各種功能。導(dǎo)航裝置20與圖像處理裝置100可通信地連接，能夠進(jìn)行與圖像處理裝置100之間的各種控制信號(hào)的收發(fā)，和由圖像處理裝置100生成的圖像的接收。顯示器21上，利用控制部23的控制，通常顯示基于導(dǎo)航裝置20單個(gè)裝置功能的圖像，但在指定條件下顯示由圖像處理裝置100生成的表示車(chē)輛周邊情形的圖像。據(jù)此，導(dǎo)航裝置20也作為接收由圖像處理裝置100生成的圖像并進(jìn)行顯示的顯示裝置起作用。圖像處理裝置100包括作為具有生成圖像的功能的ECU(EleCtr0niC Control Unit，電子控制單元)的主體部10。主體部10配置在車(chē)輛的指定位置處。圖像處理裝置 100包括對(duì)車(chē)輛周邊進(jìn)行攝影的攝影部5，作為基于由該攝影部5對(duì)車(chē)輛周邊進(jìn)行攝影得到的攝影圖像生成從虛擬視點(diǎn)觀察的合成圖像的圖像生成裝置起作用。進(jìn)而，圖像處理裝置100包括進(jìn)行輔助攝影部5的攝影的照明的輔助照明部6，作為進(jìn)行輔助攝影部5的攝影的照明的車(chē)載照明裝置起作用。輔助照明部6包括發(fā)出輔助攝影部5的攝影的輔助光的多個(gè)光源60 (在本實(shí)施方式中是6個(gè)光源60)。在夜間等周邊環(huán)境較暗的情況下攝影部5的攝影時(shí)無(wú)法得到足夠的曝光量，取得的圖像變得不夠明亮，無(wú)法顯示車(chē)輛周邊，因此由輔助照明部6進(jìn)行照明。攝影部5包括的多個(gè)車(chē)載照相機(jī)51、52、53和輔助照明部6包括的多個(gè)光源60配置在與主體部10不同的車(chē)輛的合適位置處，詳細(xì)情況在后面描述。圖像處理裝置100的主體部10主要包括控制裝置整體的控制部1 ；處理由攝影部 5取得的攝影圖像以生成顯示圖像的圖像生成部3 ；以及與導(dǎo)航裝置20之間進(jìn)行通信的導(dǎo)航通信部42。通過(guò)導(dǎo)航裝置20的操作部22或顯示器21接受的來(lái)自用戶(hù)的各種指示作為控制信號(hào)通過(guò)通信部42接受并輸入到控制部1中。另外，圖像處理裝置100包括從用戶(hù)接受切換顯示內(nèi)容的指示的切換開(kāi)關(guān)43。表示用戶(hù)指示的信號(hào)也從該切換開(kāi)關(guān)43輸入到控制部 1中。據(jù)此，圖像處理裝置100能夠進(jìn)行響應(yīng)于對(duì)導(dǎo)航裝置20的用戶(hù)操作、以及對(duì)切換開(kāi)關(guān) 43的用戶(hù)操作這兩者的動(dòng)作。切換開(kāi)關(guān)43為了易于用戶(hù)操作，與主體部10分開(kāi)配置在車(chē)
7輛的合適位置處。圖像生成部3例如是能進(jìn)行各種圖像處理的硬件電路，作為主要功能包括攝影圖像調(diào)整部31以及合成圖像生成部32。攝影圖像調(diào)整部31以攝影部5取得的攝影圖像為對(duì)象，進(jìn)行以用于顯示為目的的調(diào)整。具體而言，攝影圖像調(diào)整部31對(duì)攝影圖像進(jìn)行歪曲校正、放大縮小以及剪切等圖像處理。合成圖像生成部32基于由攝影部5的多個(gè)車(chē)載照相機(jī)51、52、53取得的多個(gè)攝影圖像，生成表示從車(chē)輛周邊的任意虛擬視點(diǎn)觀察的車(chē)輛周邊的至少一部分區(qū)域的合成圖像。合成圖像生成部32生成合成圖像的方法在后面描述。攝影圖像調(diào)整部31調(diào)整的攝影圖像和合成圖像生成部32生成的合成圖像進(jìn)一步被調(diào)整為顯示圖像，隨后通過(guò)導(dǎo)航通信部42輸出到導(dǎo)航裝置20。據(jù)此，作為被攝物圖像表示車(chē)輛周邊區(qū)域的圖像作為顯示圖像顯示在導(dǎo)航裝置20的顯示器21上。顯示圖像是攝影圖像以及合成圖像中的至少一個(gè)。控制部1例如是包括CPU、RAM以及ROM等的計(jì)算機(jī)。通過(guò)由CPU按照指定的程序進(jìn)行計(jì)算處理，實(shí)現(xiàn)控制部1的各種控制功能。如圖中所示，圖像控制部11、照明控制部12 以及亮度取得部13表示以此方式實(shí)現(xiàn)的控制部1的功能中的一部分。圖像控制部11控制由圖像生成部3執(zhí)行的圖像處理。例如，圖像控制部11指示合成圖像生成部32生成的合成圖像的生成所必需的各種參數(shù)等。照明控制部12控制由輔助照明部6進(jìn)行的照明。照明控制部12能夠分別調(diào)整輔助照明部6中包含的多個(gè)光源60各自的光量。具體而言，照明控制部12決定多個(gè)光源60 各自的光量，向輔助照明部6輸出信號(hào)，使得各光源60發(fā)出的輔助光的光量成為決定的光量。亮度取得部13取得由4個(gè)車(chē)載照相機(jī)51、52、53取得的4個(gè)攝影圖像的各像素的亮度，導(dǎo)出其平均亮度。另外，圖像處理裝置100的主體部10還包括非易失性存儲(chǔ)器40、讀卡部44以及信號(hào)接收部41，它們與控制部1連接。非易失性存儲(chǔ)器40例如是電源關(guān)閉時(shí)也能維持存儲(chǔ)內(nèi)容的閃速存儲(chǔ)器等。非易失性存儲(chǔ)器40中，存儲(chǔ)車(chē)類(lèi)別數(shù)據(jù)如、基準(zhǔn)光量表4b以及光量調(diào)整表如等。車(chē)類(lèi)別數(shù)據(jù)如是合成圖像生成部32生成合成圖像時(shí)所必需的與車(chē)輛的類(lèi)別相對(duì)應(yīng)的數(shù)據(jù)。另外，基準(zhǔn)光量表4b以及光量調(diào)整表如是照明控制部12決定輔助照明部6的多個(gè)光源60的光量時(shí)參照的表數(shù)據(jù)。讀卡部44進(jìn)行作為可移動(dòng)性存儲(chǔ)介質(zhì)的存儲(chǔ)卡MC的讀取。讀卡部44包括可裝卸存儲(chǔ)卡MC的卡插槽，讀取裝入該卡插槽的存儲(chǔ)卡MC中存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)。讀卡部44讀取的數(shù)據(jù)輸入到控制部1中。存儲(chǔ)卡MC包括可存儲(chǔ)各種數(shù)據(jù)的閃速存儲(chǔ)器等。圖像處理裝置100能夠利用存儲(chǔ)卡MC中存儲(chǔ)的各種數(shù)據(jù)。例如，通過(guò)將程序存儲(chǔ)到存儲(chǔ)卡MC中并將其讀出，能夠更新實(shí)現(xiàn)控制部1的功能的程序(固件(firmware))。另外，通過(guò)將與非易失性存儲(chǔ)器40中存儲(chǔ)的車(chē)類(lèi)別數(shù)據(jù)如不同類(lèi)別的車(chē)輛對(duì)應(yīng)的車(chē)類(lèi)別數(shù)據(jù)存儲(chǔ)到存儲(chǔ)卡MC中，將其讀出并存儲(chǔ)到非易失性存儲(chǔ)器40中，能夠使圖像顯示系統(tǒng)120與不同類(lèi)別的車(chē)輛對(duì)應(yīng)。
另外，信號(hào)接收部41接收來(lái)自車(chē)輛中設(shè)置的各種裝置的信號(hào)。經(jīng)由該信號(hào)接收部 41，來(lái)自圖像顯示系統(tǒng)120外部的信號(hào)輸入到控制部1中。具體而言，信號(hào)接收部41接收從換檔傳感器81、車(chē)速傳感器82、燈光控制裝置84、方向指示器85以及反射鏡驅(qū)動(dòng)裝置86 等發(fā)送的表示各種信息的信號(hào)，并輸入到控制部1中。換檔傳感器81發(fā)送表示車(chē)輛變速裝置換檔桿的操作位置，即“P (停車(chē))”、“D (前進(jìn))”、“N(空檔)”、“R(后退)”等換檔位置的信號(hào)。車(chē)速傳感器82發(fā)送表示當(dāng)時(shí)的車(chē)輛9 的行駛速度(km/h)的信號(hào)。燈光控制裝置84進(jìn)行與輔助照明部6分開(kāi)地標(biāo)準(zhǔn)設(shè)置在車(chē)輛上的、用于車(chē)輛正常行駛的行駛用燈光裝置的控制。行駛用燈光裝置中包含前照燈(headlight)、示廓燈(small lamp)、尾燈(tail lamp)、制動(dòng)燈(brake lamp)以及倒車(chē)燈(back lamp)等。燈光控制裝置84響應(yīng)于駕駛員的操作點(diǎn)亮前照燈或示廓燈，在點(diǎn)亮前照燈或示廓燈時(shí)點(diǎn)亮尾燈。另外，燈光控制裝置84在駕駛員踩下制動(dòng)器的情況下點(diǎn)亮制動(dòng)燈，在換檔位置為“R”時(shí)點(diǎn)亮倒車(chē)燈。燈光控制裝置84發(fā)送表示上述各種行駛用燈光裝置的點(diǎn)亮狀態(tài)的信號(hào)。方向指示器85發(fā)送表示基于方向指示燈開(kāi)關(guān)的操作的方向指示，即來(lái)自車(chē)輛駕駛員的方向指示的方向(左右轉(zhuǎn)、或路線變更的方向)的轉(zhuǎn)彎信號(hào)。在方向指示燈開(kāi)關(guān)被操作時(shí)產(chǎn)生轉(zhuǎn)彎信號(hào)，轉(zhuǎn)彎信號(hào)表示該操作的方向(左方或右方)。在方向指示燈開(kāi)關(guān)變?yōu)橹辛⑽粫r(shí)，轉(zhuǎn)彎信號(hào)變?yōu)殛P(guān)閉。另外，反射鏡驅(qū)動(dòng)裝置86響應(yīng)于駕駛員的操作收納/展開(kāi)車(chē)輛的后視鏡。反射鏡驅(qū)動(dòng)裝置86發(fā)送表示后視鏡的狀態(tài)(收納/展開(kāi))的信號(hào)。<1-2.攝影部以及輔助照明部〉接著，更為詳細(xì)地說(shuō)明圖像處理裝置100的攝影部5以及輔助照明部6。攝影部5 以及輔助照明部6與控制部1電連接，基于來(lái)自控制部1的信號(hào)進(jìn)行動(dòng)作。攝影部5包括作為車(chē)載照相機(jī)的前方照相機(jī)51、后方照相機(jī)52以及側(cè)照相機(jī)53。 這些車(chē)載照相機(jī)51、52、53分別包括CXD或CMOS等攝像元件，以電子形式取得圖像。圖2是表示車(chē)載照相機(jī)51、52、53配置在車(chē)輛9上的位置的圖。此外，在以下說(shuō)明中，在表示方向以及朝向時(shí)，適當(dāng)?shù)厥褂脠D中所示的三維CTZ正交坐標(biāo)。該CTZ軸對(duì)于車(chē)輛 9相對(duì)固定。此處，X軸方向沿車(chē)輛9的左右方向，Y軸方向沿車(chē)輛9的前進(jìn)方向(前后方向)，Z軸方向沿鉛直方向。另外，為方便起見(jiàn)，設(shè)+X側(cè)為車(chē)輛9的右側(cè)，+Y側(cè)為車(chē)輛9的后側(cè)，+Z側(cè)為上側(cè)。前方照相機(jī)51設(shè)置在位于車(chē)輛9前端的汽車(chē)牌照安裝位置的附近，其光軸51a朝向車(chē)輛9的前進(jìn)方向(在平面視圖中是Y軸方向的-Y側(cè))。后方照相機(jī)52設(shè)置在位于車(chē)輛9后端的汽車(chē)牌照安裝位置的附近，其光軸5 朝向車(chē)輛9的前進(jìn)方向的反方向(在平面視圖中是Y軸方向的+Y側(cè))。另外，側(cè)照相機(jī)53分別設(shè)置在左右后視鏡93上，其光軸 53a沿車(chē)輛9的左右方向(在平面視圖中是X軸方向)朝向外部。此外，雖然優(yōu)選前方照相機(jī)51和后方照相機(jī)52的安裝位置位于左右的大致中央，但也可以是從左右中央向左右方向稍微偏離的位置。作為這些車(chē)載照相機(jī)51、52、53的透鏡采用魚(yú)眼透鏡等，車(chē)載照相機(jī)51、52、53具有180度以上的視角α。因此，通過(guò)利用4個(gè)車(chē)載照相機(jī)51、52、53，能夠進(jìn)行車(chē)輛9的整個(gè)周邊的攝影。
返回圖1，輔助照明部6包括的6個(gè)光源60例如是發(fā)出作為不可見(jiàn)光的近紅外光的LED等。近紅外光對(duì)人眼不可見(jiàn)，因此，雖然從輔助照明部6的光源60照明車(chē)輛9的周邊，也不會(huì)對(duì)存在于車(chē)輛9周邊的步行者等帶來(lái)影響。另一方面，車(chē)載照相機(jī)51、52、53中采用的攝像元件具有近紅外光的敏感度。因此，在車(chē)輛9的周邊環(huán)境比較暗的情況下，通過(guò)將輔助照明部6的光源的近紅外光作為輔助光對(duì)車(chē)輛9的周邊區(qū)域進(jìn)行照明，能夠在不對(duì)步行者等帶來(lái)影響的情況下取得表示該區(qū)域狀況的足夠明亮的圖像。在輔助照明部6的6個(gè)光源60中，3個(gè)光源60配置在車(chē)輛9的左側(cè)，剩余的3個(gè)光源60配置在車(chē)輛9的右側(cè)。車(chē)輛9左側(cè)的3個(gè)光源60分別對(duì)分割車(chē)輛9左側(cè)的側(cè)面區(qū)域得到的多個(gè)區(qū)域進(jìn)行照明。另一方面，車(chē)輛9右側(cè)的3個(gè)光源60分別對(duì)分割車(chē)輛9右側(cè)的側(cè)面區(qū)域得到的多個(gè)區(qū)域進(jìn)行照明。另外，車(chē)輛9左側(cè)的3個(gè)光源60與車(chē)輛9左側(cè)的側(cè)照相機(jī)53收容在同一容器內(nèi)形成一體化，作為整體形成側(cè)照相機(jī)單元70。同樣，車(chē)輛9右側(cè)的3個(gè)光源60與車(chē)輛9右側(cè)的側(cè)照相機(jī)53收容在同一容器內(nèi)形成一體化，作為整體形成側(cè)照相機(jī)單元70。圖3是表示左側(cè)的側(cè)照相機(jī)單元70的外觀結(jié)構(gòu)的圖。此外，側(cè)照相機(jī)單元70的結(jié)構(gòu)和配置在車(chē)輛9的左右對(duì)稱(chēng)，因此在以后的說(shuō)明中雖然以車(chē)輛9左側(cè)為例具體說(shuō)明，但右側(cè)也是同樣。如圖所示，側(cè)照相機(jī)單元70經(jīng)由托架79配置在后視鏡93的下側(cè)。圖4是左側(cè)的側(cè)照相機(jī)單元70的從車(chē)輛9后方(+Y側(cè))觀察的XL平面上的剖視圖。另外，圖5是左側(cè)的側(cè)照相機(jī)單元70的從車(chē)輛9的左側(cè)(-X側(cè))觀察的TL平面上的剖視圖。圖4相當(dāng)于圖5的IV-IV位置處的剖視圖，圖5相當(dāng)于圖4的V-V位置處的剖視圖。如上述圖所示，側(cè)照相機(jī)單元70具有作為殼體的容器7。在該容器7內(nèi)，收容有側(cè)照相機(jī)53、輔助照明部6的3個(gè)光源60以及光源驅(qū)動(dòng)部69。3個(gè)光源60具體為主要照明車(chē)輛9的前方側(cè)區(qū)域的前方光源61、主要照明車(chē)輛9的后方側(cè)區(qū)域的后方光源62和主要照明前方光源61以及后方光源62照明的區(qū)域之間的區(qū)域的中央光源63。光源驅(qū)動(dòng)部69對(duì)這3個(gè)光源60供應(yīng)來(lái)自車(chē)輛的電池裝置的電力。光源驅(qū)動(dòng)部69 與前方光源61、后方光源62以及中央光源63分別對(duì)應(yīng)地包括3個(gè)電流變更部61a、62a、 63a。各電流變更部61a、6^i、63a能夠變更流至對(duì)應(yīng)的光源61、62、63的電流值。光源60 的光量依賴(lài)于電流值，因此通過(guò)這種電流值的變更，3個(gè)光源61、62、63的光量被分別變更。 各光源61、62、63的光量由控制部1的照明控制部12通過(guò)信號(hào)進(jìn)行指示。側(cè)照相機(jī)53包括透鏡531和攝像元件532。如圖4所示，側(cè)照相機(jī)53配置在容器 7內(nèi)，光軸53a朝向車(chē)輛9的外側(cè)。側(cè)照相機(jī)53以該光軸53a的方向相對(duì)于鉛直方向成指定角度(例如約45度)的方式固定在容器7上。 輔助照明部6的3個(gè)光源60在容器70內(nèi)配置在側(cè)照相機(jī)53的內(nèi)側(cè)(+X側(cè))，3 個(gè)光源61、62、63的光軸61a、6加、63a朝向車(chē)輛9外側(cè)，其方向從車(chē)輛9的前后方向(Y軸方向)觀察全部相對(duì)于鉛直方向成指定角度θ 1。角度θ 1例如采用30度以下是較為理想的。 另外，如圖5所示，容器7內(nèi)的中央部分處配置中央光源63，并且前方光源61和后方光源62關(guān)于容器7內(nèi)的中心左右對(duì)稱(chēng)地配置。從車(chē)輛9的左右方向(X軸方向)觀察， 中央光源63的光軸63a的方向沿鉛直方向(Z軸方向)，前方光源61的光軸61a的方向向車(chē)輛9的前方側(cè)(-Y側(cè))傾斜，后方光源62的光軸62a的方向向車(chē)輛9的后方側(cè)(+Y側(cè)) 傾斜。并且，前方光源61的光軸61a的方向與后方光源62的光軸62a的方向關(guān)于中央光源63的光軸63a的方向?qū)ΨQ(chēng)。即，中央光源63的光軸63a與前方光源61的光軸61a所成的角度和中央光源63的光軸63a與后方光源62的光軸6 所成的角度一致，為指定角度 θ 2。角度θ 2例如采用60度以上70度以下是較為理想的。輔助照明部6的3個(gè)光源60以成為上述說(shuō)明的位置及方向的方式利用固定部件 71固定到容器7上。即，3個(gè)光源60以其光軸朝向相互不同的方向的狀態(tài)固定到容器7上。 與這些光源60的固定位置的下部對(duì)應(yīng)的容器7的部分采用透過(guò)近紅外光的透過(guò)部件72。 據(jù)此，光源60的輔助光能夠投向容器7的外部。圖6及圖7是表示左側(cè)的側(cè)照相機(jī)單元70中的3個(gè)光源60的光軸相對(duì)于車(chē)輛9 的位置關(guān)系的圖。圖6是俯視圖(從+Z側(cè)觀察的圖)，圖7是側(cè)面圖(從-X側(cè)觀察的圖)。如上述圖所示，從設(shè)置在后視鏡93上的側(cè)照相機(jī)單元70起，3個(gè)光源60的光軸 61a、62a、63a向相對(duì)于車(chē)輛9的側(cè)面在X軸方向上離開(kāi)500mm的位置處延伸。3個(gè)光源60 的光軸61a、62a、63a的方向相互不同。具體而言，在平面視圖(參照?qǐng)D6)中，中央光源63 的光軸63a沿著車(chē)輛9的左右方向(X軸方向)，前方光源61的光軸61a朝向車(chē)輛9的前方側(cè)(-Y側(cè))，后方光源62的光軸6 朝向車(chē)輛9的后方側(cè)(+Y側(cè))。另外，在側(cè)面視圖(參照?qǐng)D7)中，中央光源63的光軸63a沿著鉛直方向(Z軸方向)，前方光源61的光軸61a朝向車(chē)輛9的前方側(cè)(-Y側(cè))，后方光源62的光軸6 朝向車(chē)輛9的后方側(cè)(+Y側(cè))。前方光源61的光軸61a的方向與后方光源62的光軸62a的方向關(guān)于中央光源63的光軸63a 的方向?qū)ΨQ(chēng)。通過(guò)這種光軸配置，由3個(gè)光源61、62、63對(duì)車(chē)輛9的側(cè)面區(qū)域SA分擔(dān)進(jìn)行照明。 作為照明對(duì)象的側(cè)面區(qū)域SA中，設(shè)定對(duì)于車(chē)輛9相對(duì)固定的特定區(qū)域。具體而言，在車(chē)輛9 的前后方向(Y軸方向)上，從車(chē)輛9的前端前方約an的位置起到車(chē)輛9的大概后端位置為止為側(cè)面區(qū)域SA的范圍。另外，在車(chē)輛9的左右方向(X軸方向)上，從車(chē)輛9側(cè)面的位置起到其外側(cè)離開(kāi)約Im的位置為止為側(cè)面區(qū)域SA的范圍。3個(gè)光源61、62、63對(duì)分割該作為照明對(duì)象的側(cè)面區(qū)域SA得到的多個(gè)區(qū)域FA、BA、 CA分別進(jìn)行照明。具體而言，前方光源61主要照明作為照明對(duì)象的側(cè)面區(qū)域SA中車(chē)輛9 的前端前方的區(qū)域(以下稱(chēng)作“前方區(qū)域”)FA。后方光源62主要照明作為照明對(duì)象的側(cè)面區(qū)域SA中車(chē)輛9的后門(mén)96以及后翼子板(rear fender) 97附近的外側(cè)區(qū)域(以下稱(chēng)作 “后方區(qū)域”)BA。另外，中央光源63主要照明作為照明對(duì)象的側(cè)面區(qū)域SA中的、前方區(qū)域 FA與后方區(qū)域BA之間的、車(chē)輛9的前翼子板94以及前門(mén)95附近的外側(cè)區(qū)域(以下稱(chēng)作 “中央?yún)^(qū)域”)CA。與前方光源61以及后方光源62相比，中央光源63照明距離側(cè)照相機(jī)單元70的位置(配置3個(gè)光源60的位置)比較近的區(qū)域。因此，如果使中央光源63的光量與前方光源61以及后方光源62的光量為同一水平，則認(rèn)為側(cè)面區(qū)域SA中中央?yún)^(qū)域CA比其他區(qū)域FA、BA更亮地得到照明，作為側(cè)面區(qū)域SA整體亮度變得不均勻。因此，為了能夠大致均勻地對(duì)從車(chē)輛9的前方側(cè)到后方側(cè)的車(chē)輛9的側(cè)面區(qū)域SA的整體進(jìn)行照明，將中央光源63 的光量調(diào)整為低于前方光源61以及后方光源62的光量。這樣，在本實(shí)施方式中，對(duì)車(chē)輛9的同一方向的側(cè)面區(qū)域SA進(jìn)行照明的3個(gè)光源60以光軸方向相互不同的狀態(tài)固定收容在同一容器7內(nèi)。據(jù)此，3個(gè)光源60通過(guò)容器7作為側(cè)照相機(jī)單元70進(jìn)行一體化。因此，僅安裝該側(cè)照相機(jī)單元70，便可一次安裝多個(gè)光源 60。另外，對(duì)3個(gè)光源60的電源線和控制線等電子線路也布線至一個(gè)側(cè)照相機(jī)單元70的位置處便可。因此，能夠?qū)⒂糜趯?duì)車(chē)輛9的較廣范圍的側(cè)面區(qū)域SA進(jìn)行照明的多個(gè)光源60 簡(jiǎn)單且低成本地安裝到車(chē)輛9上。<1-3.合成圖像的生成〉接著，說(shuō)明圖像生成部3的合成圖像生成部32基于由攝影部5得到的多個(gè)攝影圖像生成表示從任意虛擬視點(diǎn)觀察車(chē)輛9周邊的至少一部分區(qū)域的情形的合成圖像的方法。 在生成合成圖像時(shí)，利用預(yù)先存儲(chǔ)在非易失性存儲(chǔ)器40中的車(chē)類(lèi)別數(shù)據(jù)如。圖8是用于說(shuō)明生成合成圖像的方法的圖。使用攝像部5的前方照相機(jī)51、后方照相機(jī)52以及側(cè)照相機(jī)53同時(shí)進(jìn)行攝影時(shí)， 取得分別表示車(chē)輛9的前方、后方、左側(cè)方以及右側(cè)方的4個(gè)攝影圖像Pl P4。S卩，攝像部 5取得的4個(gè)攝影圖像Pl P4中，包含了表示攝影時(shí)車(chē)輛9的整個(gè)周邊的信息。接著，將4個(gè)攝影圖像Pl P4的各像素投影到假想的三維空間中的立體曲面SP 上。立體曲面SP例如采用大致半球狀(碗形)，其中心部分(碗底部分)確定于車(chē)輛9存在的位置處。攝影圖像Pl P4中包含的各像素的位置與該立體曲面SP的各像素的位置預(yù)先確定對(duì)應(yīng)關(guān)系。因此，立體曲面SP的各像素的值可以基于該對(duì)應(yīng)關(guān)系和攝影圖像Pl P4中包含的各像素的值確定。攝影圖像Pl P4中的各像素的位置與立體曲面SP的各像素的位置的對(duì)應(yīng)關(guān)系依賴(lài)于車(chē)輛9上的4個(gè)車(chē)載照相機(jī)51、52、53的配置(相互間距離、地上高度、光軸角度等)。 因此，表示該對(duì)應(yīng)關(guān)系的表數(shù)據(jù)包含在非易失性存儲(chǔ)器40中存儲(chǔ)的車(chē)類(lèi)別數(shù)據(jù)如中。另外，利用車(chē)類(lèi)別數(shù)據(jù)如中包含的表示車(chē)體形狀、大小的多邊形(polygon)數(shù)據(jù)， 假想地構(gòu)成作為表示車(chē)輛9的三維形狀的多邊形模型的車(chē)輛圖像。構(gòu)成的車(chē)輛圖像配置在設(shè)定立體曲面SP的三維空間中確定為車(chē)輛9的位置的大致半球狀的中心部分處。進(jìn)而，對(duì)于立體曲面SP存在的三維空間，利用控制部1設(shè)定虛擬視點(diǎn)VP。虛擬視點(diǎn)VP通過(guò)視點(diǎn)位置和視野方向規(guī)定，在該三維空間中對(duì)應(yīng)于車(chē)輛9的周邊的任意視點(diǎn)位置處朝向任意視野方向進(jìn)行設(shè)定。并且，根據(jù)設(shè)定的虛擬視點(diǎn)VP，將立體曲面SP中的所需區(qū)域剪切為圖像。虛擬視點(diǎn)VP與立體曲面SP中的所需區(qū)域的關(guān)系預(yù)先確定，作為表數(shù)據(jù)預(yù)先存儲(chǔ)在非易失性存儲(chǔ)器40等中。另一方面，根據(jù)設(shè)定的虛擬視點(diǎn)VP，關(guān)于由多邊形構(gòu)成的車(chē)輛圖像進(jìn)行渲染 (rendering)，將作為其結(jié)果的二維車(chē)輛圖像相對(duì)于剪切的圖像進(jìn)行重疊。據(jù)此，生成表示從任意虛擬視點(diǎn)觀察車(chē)輛9及該車(chē)輛9周邊的至少一部分區(qū)域的情形的合成圖像。例如，在設(shè)定了視點(diǎn)位置為車(chē)輛9的位置的大致中央的垂直上方位置，視野方向?yàn)榇笾麓怪毕蛳路较虻奶摂M視點(diǎn)VPl的情況下，以從車(chē)輛9的大致垂直上方俯視車(chē)輛9的方式，生成表示車(chē)輛9 (實(shí)際上是車(chē)輛圖像)及車(chē)輛9周邊的情形的合成圖像CP1。另外，如圖中所示，在設(shè)定了視點(diǎn)位置為車(chē)輛9的位置的左后方，視野方向?yàn)檐?chē)輛9的大致前方的虛擬視點(diǎn)VP2的情況下，以從車(chē)輛9的左后方環(huán)視其整個(gè)周邊的方式，生成表示車(chē)輛9 (實(shí)際上是車(chē)輛圖像)及車(chē)輛9周邊的情形的合成圖像CP2。此外，在實(shí)際生成合成圖像的情況下，不必確定立體曲面SP的所有像素的值，基
12于攝影圖像Pl P4僅確定與設(shè)定的虛擬視點(diǎn)VP對(duì)應(yīng)的所需區(qū)域的像素的值，由此能夠提高處理速度。<1-4.動(dòng)作模式〉接著，說(shuō)明圖像顯示系統(tǒng)120的動(dòng)作模式。圖9是表示圖像顯示系統(tǒng)120的動(dòng)作模式的遷移的圖。圖像顯示系統(tǒng)120具有導(dǎo)航模式M0、周邊確認(rèn)模式Ml、前方模式M2以及后方模式M3這4個(gè)動(dòng)作模式。這些動(dòng)作模式根據(jù)駕駛員的操作、車(chē)輛9的行駛狀態(tài)利用控制部1的控制進(jìn)行切換。導(dǎo)航模式MO是利用導(dǎo)航裝置20的功能，將導(dǎo)航向?qū)в玫牡叵竦蕊@示在顯示器21上的動(dòng)作模式。在導(dǎo)航模式MO中，不利用圖像處理裝置100的功能，使用導(dǎo)航裝置20 單個(gè)裝置的功能進(jìn)行各種顯示。因此，導(dǎo)航裝置20在具有接收并顯示電視廣播的電波的功能的情況下，還會(huì)取代導(dǎo)航向?qū)в玫牡叵瘢@示電視廣播畫(huà)面。與此相對(duì)，周邊確認(rèn)模式Ml、前方模式M2以及后方模式M3是利用圖像處理裝置 100的功能，將攝影圖像及合成圖像中的至少一個(gè)作為顯示圖像顯示在顯示器21上，實(shí)時(shí)地向用戶(hù)表示車(chē)輛9的周邊狀況的動(dòng)作模式。周邊確認(rèn)模式Ml是以俯視車(chē)輛9的狀態(tài)進(jìn)行環(huán)繞車(chē)輛9的周邊的動(dòng)畫(huà)表現(xiàn)的動(dòng)作模式。前方模式M2是顯示主要表示前進(jìn)時(shí)所需的車(chē)輛9的前方、側(cè)方的顯示圖像的動(dòng)作模式。另外，后方模式M3是顯示主要表示后退時(shí)所需的車(chē)輛9的后方的顯示圖像的動(dòng)作模式。圖像顯示系統(tǒng)120起動(dòng)后，最初為周邊確認(rèn)模式Ml。在周邊確認(rèn)模式Ml的情況下，進(jìn)行環(huán)繞車(chē)輛9的周邊的動(dòng)畫(huà)表現(xiàn)以后，經(jīng)過(guò)指定時(shí)間(例如6秒)后，自動(dòng)切換為前方模式M2。另外，在前方模式M2的情況下，在行駛速度例如為Okm/h的狀態(tài)(停止?fàn)顟B(tài)) 下切換開(kāi)關(guān)43持續(xù)按下指定時(shí)間以上后，切換為周邊確認(rèn)模式Ml。此外，也可以通過(guò)來(lái)自駕駛員的指示從周邊確認(rèn)模式Ml切換為前方模式M2。另外，在前方模式M2的情況下，行駛速度例如達(dá)到10km/h以上時(shí)，切換為導(dǎo)航模式M0。相反，在導(dǎo)航模式MO的情況下，來(lái)自車(chē)速傳感器82的信號(hào)所表示的行駛速度例如變得小于10km/h時(shí)，切換為前方模式M2。在車(chē)輛9的行駛速度較高的情況下，為了使駕駛員專(zhuān)注于行駛，解除前方模式M2。 相反，在車(chē)輛9的行駛速度較低的情況下，駕駛員進(jìn)行更多考慮車(chē)輛9的周邊狀況的駕駛的情況較多，具體而言，有視線較差的交叉路口的進(jìn)入、方向變更或者使車(chē)輛盡量靠邊等情況。因此，在行駛速度較低的情況下，從導(dǎo)航模式MO切換為前方模式M2。此外，在從導(dǎo)航模式MO切換為前方模式M2的情況下，除了行駛速度小于10km/h的條件外，也可以加上存在來(lái)自駕駛員的明確的操作指示的條件。另外，在導(dǎo)航模式MO或前方模式M2的情況下，在來(lái)自換檔傳感器81的信號(hào)所表示的換檔位置變?yōu)椤癛(后退)，，時(shí)，切換為后方模式M3。S卩，在車(chē)輛9的變速裝置操作至 “R(后退)”的位置處時(shí)，車(chē)輛9處于后退狀態(tài)，因此切換為主要表示車(chē)輛9的后方的后方模式M3。另一方面，在后方模式M3的情況下，在換檔桿的位置變?yōu)椤癛(后退)”以外時(shí)，以當(dāng)前的行駛速度為基準(zhǔn)，切換為導(dǎo)航模式MO或前方模式M2。即，若行駛速度為10km/h以上，則切換為導(dǎo)航模式M0，若行駛速度小于10km/h，則切換為前方模式M2。
以下，詳細(xì)說(shuō)明周邊確認(rèn)模式Ml、前方模式M2以及后方模式M3的每種模式下車(chē)輛 9周邊的顯示方式。<1-5.周邊確認(rèn)模式〉首先，說(shuō)明周邊確認(rèn)模式Ml下車(chē)輛9周邊的顯示方式。在周邊確認(rèn)模式Ml下，僅有一種顯示模式。在周邊確認(rèn)模式Ml下，作為被攝物圖像顯示表示車(chē)輛9的整個(gè)周邊區(qū)域的合成圖像，但該合成圖像的虛擬視點(diǎn)VP連續(xù)變化，進(jìn)行動(dòng)畫(huà)表現(xiàn)。具體而言，以俯視車(chē)輛9的方式設(shè)定虛擬視點(diǎn)VP，如圖10所示，該虛擬視點(diǎn)VP以環(huán)繞車(chē)輛9的周邊的方式連續(xù)移動(dòng)。虛擬視點(diǎn)VP最初設(shè)定在車(chē)輛9后方以后，以向右旋轉(zhuǎn)的方式環(huán)繞車(chē)輛9的周邊。以此方式，虛擬視點(diǎn)VP經(jīng)由車(chē)輛9的左側(cè)、前方以及右側(cè)后再次移動(dòng)至后方，然后移動(dòng)至車(chē)輛9的鉛直上方。這樣，在虛擬視點(diǎn)VP移動(dòng)的狀態(tài)下，多個(gè)合成圖像時(shí)間連續(xù)地生成。生成的多個(gè)合成圖像依次輸出到導(dǎo)航裝置20，時(shí)間連續(xù)地顯示在顯不器21上。據(jù)此，如圖11所示，進(jìn)行以俯視車(chē)輛9的狀態(tài)環(huán)繞車(chē)輛9的周邊的動(dòng)畫(huà)表現(xiàn)。在圖11所示的例子中，以狀態(tài)STl ST6的順序依次顯示合成圖像RP。在各合成圖像RP中， 車(chē)輛9配置在圖像的中心附近，能夠確認(rèn)車(chē)輛9和車(chē)輛9周邊的情形。用戶(hù)通過(guò)視覺(jué)識(shí)別周邊確認(rèn)模式Ml的這種動(dòng)畫(huà)表現(xiàn)，能夠從車(chē)輛9位于面前的視點(diǎn)出發(fā)確認(rèn)車(chē)輛9的整個(gè)周邊的狀況，能夠直觀地把握車(chē)輛9的整個(gè)周邊的障礙物與車(chē)輛 9的位置關(guān)系。<1-6.前方模式〉接著，詳細(xì)說(shuō)明前方模式M2下車(chē)輛9周邊的顯示方式。圖12是表示前方模式M2 下顯示模式的遷移的圖。在前方模式M2下，具有行駛俯瞰模式M21、本車(chē)確認(rèn)模式M22以及側(cè)照相機(jī)模式M23這3種顯示模式，這些顯示模式的顯示方式相互不同。S卩，每種顯示模式中顯示的顯示圖像的種類(lèi)不同，每種顯示模式中向用戶(hù)表示車(chē)輛周邊的不同區(qū)域。在這些畫(huà)面上，顯示表示各顯示方式中的視野范圍的視野向?qū)?0，對(duì)用戶(hù)指示正在顯示表示車(chē)輛 9周邊的哪一區(qū)域的顯示圖像。這些顯示模式在用戶(hù)每次按下切換開(kāi)關(guān)43時(shí)，以行駛俯瞰模式M21、本車(chē)確認(rèn)模式M22、側(cè)照相機(jī)模式M23的順序利用控制部1的控制進(jìn)行切換。在側(cè)照相機(jī)模式M23的情況下按下切換開(kāi)關(guān)43后，再次返回到行駛俯瞰模式M21。行駛俯瞰模式M21是將并列包含有合成圖像FPl和前方圖像FP2的畫(huà)面顯示在顯示器21上的顯示模式，其中合成圖像FPl表示從車(chē)輛9的鉛直上方的虛擬視點(diǎn)VP觀察的車(chē)輛9的情形，前方圖像FP2是利用前方照相機(jī)51的攝影得到的攝影圖像。即，在行駛俯瞰模式M21下，作為被攝物圖像表示車(chē)輛9的周邊整體區(qū)域的合成圖像FPl和作為被攝物圖像表示車(chē)輛9的前方區(qū)域的前方圖像FP2這兩個(gè)顯示圖像顯示在同一畫(huà)面上。在行駛俯瞰模式M21下，能夠觀看上述兩個(gè)圖像FP1、FP2，因此用戶(hù)能夠一眼確認(rèn)車(chē)輛9的周邊整體和作為車(chē)輛9的行進(jìn)方向的前方的狀況。行駛俯瞰模式M21可以說(shuō)是可在前進(jìn)中的各種情況下通用性較高地得到利用的顯示模式。另外，本車(chē)確認(rèn)模式M22是將并列包含有前方圖像FP3和合成圖像FP4的畫(huà)面顯示在顯示器21上的顯示模式，其中前方圖像FP3是利用前方照相機(jī)51的攝影得到的攝影圖像，合成圖像FP4表示從車(chē)輛9的后方的虛擬視點(diǎn)VP觀察的車(chē)輛9周邊的情形。S卩，在本車(chē)確認(rèn)模式M22下，作為被攝物圖像表示車(chē)輛9的前方區(qū)域的前方圖像FP3和作為被攝物圖像表示車(chē)輛9的側(cè)面區(qū)域的合成圖像FP4這兩個(gè)顯示圖像顯示在同一畫(huà)面上。與行駛俯瞰模式M21的前方圖像FP2相比，本車(chē)確認(rèn)模式M22的前方圖像FP3將左右方向的視野范圍設(shè)定得較廣。因此，在進(jìn)入視線較差的交叉路口的情況下能夠確認(rèn)存在于容易成為死角的相對(duì)于車(chē)輛9前端的前方和左右方向的物體。另外，與行駛俯瞰模式M21的合成圖像FPl相比，本車(chē)確認(rèn)模式M22的合成圖像 FP4將虛擬視點(diǎn)VP的位置向車(chē)輛9的后方移動(dòng)，因此，雖然車(chē)輛9的后方區(qū)域變窄，但車(chē)輛 9的側(cè)面區(qū)域變得容易確認(rèn)。因此，在與對(duì)面車(chē)錯(cuò)車(chē)等情況下，能夠容易地確認(rèn)與對(duì)面車(chē)的間隙。在本車(chē)確認(rèn)模式M22下，能夠觀看上述兩個(gè)圖像FP3、FP4，因此用戶(hù)在進(jìn)入視線較差的交叉路口的情況下或在與對(duì)面車(chē)錯(cuò)車(chē)等需要慎重駕駛的狀況下，能夠一眼確認(rèn)應(yīng)該確認(rèn)的區(qū)域的狀況。另外，側(cè)照相機(jī)模式M23是將并列包含有作為由左右側(cè)照相機(jī)53的攝影分別取得的攝影圖像的側(cè)面圖像FP5、FP6的畫(huà)面顯示在顯示器21上的顯示模式。側(cè)面圖像FP5、FP6 是僅將從駕駛座觀察容易成為死角的前翼子板94的外側(cè)區(qū)域作為被攝物圖像進(jìn)行表示的顯示圖像。在側(cè)照相機(jī)模式M23中，能夠觀看上述兩個(gè)圖像FP3、FP4，因此用戶(hù)在進(jìn)行使車(chē)體靠近道路一端的使車(chē)輛盡量靠邊等情況下能夠容易地確認(rèn)應(yīng)確認(rèn)區(qū)域的狀況。<1-7.后方模式〉接著，詳細(xì)說(shuō)明后方模式M3下車(chē)輛9周邊的顯示方式。圖13是表示后方模式M3 下顯示模式的遷移的圖。在后方模式M3下，具有停車(chē)俯瞰模式M31以及后視鏡模式M32這 2種顯示模式，這些顯示模式的顯示方式相互不同。即，每種顯示模式中顯示的顯示圖像的種類(lèi)不同，每種顯示模式中向用戶(hù)表示車(chē)輛周邊的不同區(qū)域。在這些畫(huà)面上，還顯示表示各顯示方式中的視野范圍的視野向?qū)?0，對(duì)用戶(hù)指示正在顯示表示車(chē)輛9周邊的哪一區(qū)域的顯示圖像。這些顯示模式根據(jù)來(lái)自反射鏡驅(qū)動(dòng)裝置86的信號(hào)所表示的后視鏡93的狀態(tài)利用控制部1的控制進(jìn)行切換。具體而言，在后視鏡93作為通常狀態(tài)展開(kāi)的情況下變?yōu)橥＼?chē)俯瞰模式M31，在后視鏡93處于收納中的情況下變?yōu)楹笠曠R模式M32。停車(chē)俯瞰模式M31是將并列包含有合成圖像BPl和后方圖像BP2的畫(huà)面顯示在顯示器21上的顯示模式，其中合成圖像BPl表示從車(chē)輛9的鉛直上方的虛擬視點(diǎn)VP觀察的車(chē)輛9的情形，后方圖像BP2是利用后方照相機(jī)52的攝影得到的攝影圖像。即，在停車(chē)俯瞰模式M31下，作為被攝物圖像表示車(chē)輛9的周邊整體區(qū)域的合成圖像BPl和作為被攝物圖像表示車(chē)輛9的后方區(qū)域的后方圖像BP2這兩個(gè)顯示圖像顯示在同一畫(huà)面上。在停車(chē)俯瞰模式M31下，能夠觀看上述兩個(gè)圖像BP1、BP2，因此用戶(hù)能夠一眼確認(rèn)車(chē)輛9的周邊整體和作為車(chē)輛9的行進(jìn)方向的后方的狀況。停車(chē)俯瞰模式M31可以說(shuō)是可在后退中的各種情況下通用性較高地得到利用的顯示模式。另外，后視鏡模式M32是將并列包含有作為由左右側(cè)照相機(jī)53的攝影分別取得的攝影圖像的側(cè)面圖像BP3、BP4的畫(huà)面顯示在顯示器21上的顯示模式。側(cè)面圖像BP3、BP4 在后視鏡93展開(kāi)時(shí)是表示與映射在后視鏡93中的范圍大致相同的范圍，具體而言是車(chē)輛9的側(cè)面區(qū)域中的后方的顯示圖像。如圖14所示，側(cè)照相機(jī)53設(shè)置在后視鏡93上，因此在后視鏡93變?yōu)槭占{的狀態(tài)后，其光軸53a的方向變?yōu)槌蜍?chē)輛9的后方。在該狀態(tài)下，側(cè)照相機(jī)53中無(wú)法取得表示車(chē)輛9的側(cè)面整體的圖像，因此變得難以生成從任意虛擬視點(diǎn)觀察的合成圖像。但是，由于光軸53a向車(chē)輛9的后方移動(dòng)，所以能夠?qū)?chē)輛9的側(cè)面區(qū)域的后方取得歪曲較少的攝影圖像。在后視鏡模式M32中，利用這種側(cè)照相機(jī)53的配置，作為被攝物圖像生成并顯示包含車(chē)輛9的側(cè)面區(qū)域的后方的兩個(gè)側(cè)面圖像BP3、BP4。在后視鏡模式M32下，能夠觀看上述兩個(gè)側(cè)面圖像BP3、BP4，因此用戶(hù)在由于停車(chē)環(huán)境而不得不收納后視鏡93的情況下，也能確認(rèn)與映射在后視鏡93中的范圍大致相同的范圍。<1-8.光源光量的調(diào)整〉這樣，在圖像顯示系統(tǒng)120中，通過(guò)顯示方式相互不同的各種顯示模式將車(chē)輛9周邊的情形顯示在顯示器21上，但在周邊環(huán)境比較暗，無(wú)法充分確保表示車(chē)輛9周邊的圖像的亮度時(shí)，由輔助照明部6進(jìn)行輔助光的照明。為了提高顯示圖像中表示的物體(被攝物圖像)的視覺(jué)識(shí)別性，必須提高該輔助光的光量。但是，若使輔助照明部6的多個(gè)光源60全部以可能的最大光量始終發(fā)光，則存在白白浪費(fèi)電力的可能性。例如，雖然是周邊環(huán)境較暗的情況，但在傍晚時(shí)由于路燈等具有某種程度的亮度的情況下，輔助光的光量即使較少，有時(shí)也能取得亮度足以表示車(chē)輛周邊的情形的圖像。另外，例如，在側(cè)照相機(jī)模式M32下，由于需要使用戶(hù)關(guān)注前翼子板94的外側(cè)區(qū)域，所以對(duì)于與該區(qū)域?qū)?yīng)的中央?yún)^(qū)域CA(參照?qǐng)D6)，需要提高輔助光的光量，但對(duì)于前方區(qū)域FA和后方區(qū)域BA，提高輔助光的光量的必要性較小。另外，在使多個(gè)光源60全部以最大光量始終發(fā)光的情況下，流至一個(gè)側(cè)照相機(jī)單元70的電流的合計(jì)值變高，因此為了使側(cè)照相機(jī)單元70與高電流相適應(yīng)，電子線路和電子部件等的成本有可能上升。另外，若使多個(gè)光源60全部以最大光量始終發(fā)光，則產(chǎn)生光源 60的劣化，其耐久性有可能降低。為了應(yīng)對(duì)上述問(wèn)題，在圖像顯示系統(tǒng)120中，根據(jù)車(chē)輛周邊的亮度以及當(dāng)前的顯示模式，分別調(diào)整輔助照明部6的多個(gè)光源的各自的光量。具體而言，首先，基于車(chē)輛周邊的亮度，對(duì)于多個(gè)光源60中的每個(gè)設(shè)定作為控制基準(zhǔn)的光量(以下稱(chēng)作“基準(zhǔn)光量”)。接著，基于該多個(gè)光源60的各基準(zhǔn)光量，進(jìn)行與顯示模式相應(yīng)的調(diào)整，決定最終應(yīng)進(jìn)行控制的光量(以下稱(chēng)作“控制光量”)。車(chē)輛周邊的亮度與基準(zhǔn)光量的對(duì)應(yīng)關(guān)系由存儲(chǔ)在非易失性存儲(chǔ)器40中的基準(zhǔn)光量表4b表示。在基準(zhǔn)光量表4b中，設(shè)定為車(chē)輛周邊的亮度越暗則基準(zhǔn)光量越高。圖15是表示該基準(zhǔn)光量表4b的內(nèi)容的圖。在本實(shí)施方式中，將由攝影部5的4個(gè)車(chē)載照相機(jī)51、52、53取得的4個(gè)攝影圖像的平均亮度用作表示車(chē)輛周邊的亮度的值。該平均亮度是由亮度取得部13導(dǎo)出的值，用8比特(0 25 進(jìn)行表示。另外，由于光源60發(fā)光的光量依賴(lài)于流至該光源60的電流值，因此在本實(shí)施方式中，各光源60的基準(zhǔn)光量用為了達(dá)到該基準(zhǔn)光量而應(yīng)流至光源60的電流值(mA)來(lái)表示。 以下，將為了達(dá)到基準(zhǔn)光量而應(yīng)流至光源60的電流值稱(chēng)作“基準(zhǔn)電流值”。如前所述，為了能夠大致均勻地照明側(cè)面區(qū)域SA的整體，與前方光源61以及后方光源62相比，中央光源63的基準(zhǔn)光量(更準(zhǔn)確地說(shuō)是基準(zhǔn)電流值)設(shè)定得較低。如基準(zhǔn)光量表4b所示，與周邊環(huán)境最暗的情況對(duì)應(yīng)的平均亮度為“0 50”的情況下，前方光源61的基準(zhǔn)電流值設(shè)定為50 (mA)，中央光源63的基準(zhǔn)電流值設(shè)定為10 (mA)， 后方光源62的基準(zhǔn)電流值設(shè)定為50 (mA)。另外，在平均亮度為“51 100”的情況下，與平均亮度為“0 50”的情況相比周邊環(huán)境變亮。因此，與平均亮度為“0 50”的情況相比，基準(zhǔn)電流值設(shè)定得較低。具體而言，前方光源61的基準(zhǔn)電流值設(shè)定為40 (mA)，中央光源63的基準(zhǔn)電流值設(shè)定為8 (mA)，后方光源62的基準(zhǔn)電流值設(shè)定為40 (mA)。進(jìn)而，在平均亮度為“101 150”的情況下，與平均亮度為“51 100”的情況相比周邊環(huán)境進(jìn)一步變亮。因此，與平均亮度為“51 100”的情況相比，基準(zhǔn)電流值設(shè)定得較低。具體而言，前方光源61的基準(zhǔn)電流值設(shè)定為30 (mA)，中央光源63的基準(zhǔn)電流值設(shè)定為6 (mA)，后方光源62的基準(zhǔn)電流值設(shè)定為30 (mA)。另外，在平均亮度為“151 255”的情況下，車(chē)輛周邊的亮度足夠明亮，因此所有光源60不點(diǎn)亮。若前方光源61、中央光源63以及后方光源62全部以基準(zhǔn)光量表4b中設(shè)定的基準(zhǔn)光量發(fā)光，則側(cè)面區(qū)域SA的整體被大致均勻照明。關(guān)于根據(jù)顯示模式如何調(diào)整上述對(duì)各光源60設(shè)定的基準(zhǔn)光量以成為控制光量，在存儲(chǔ)在非易失性存儲(chǔ)器40中的光量調(diào)整表如中表不。圖16是表示該光量調(diào)整表如的內(nèi)容的圖。如圖所示，在光量調(diào)整表如中，對(duì)于每種顯示模式，記載了前方光源61、中央光源63以及后方光源62各自的控制光量的決定方法。即，對(duì)于應(yīng)將控制光量維持為基準(zhǔn)光量的光源60表示為“維持”，應(yīng)將控制光量相對(duì)于基準(zhǔn)光量進(jìn)行增加的光源60表示為“增加”，應(yīng)將控制光量相對(duì)于基準(zhǔn)光量進(jìn)行減少的光源60表示為“減少”。在周邊確認(rèn)模式Ml下，前方光源61、中央光源63以及后方光源62全部表示為“維持”。由于周邊確認(rèn)模式Ml是用于確認(rèn)車(chē)輛9的整個(gè)周邊的狀況的顯示模式(參照?qǐng)D11)， 所以在車(chē)輛周邊不存在用戶(hù)應(yīng)該特別關(guān)注的區(qū)域。因此，所有光源60的控制光量維持為基準(zhǔn)光量。在行駛俯瞰模式M21下，前方光源61、中央光源63以及后方光源62全部表示為 “維持”。由于在行駛俯瞰模式M21下顯示表示車(chē)輛9的整個(gè)周邊的合成圖像FPl (參照?qǐng)D 12)，所以在車(chē)輛周邊不存在用戶(hù)應(yīng)該特別關(guān)注的區(qū)域。因此，所有光源60的控制光量維持為基準(zhǔn)光量。在本車(chē)確認(rèn)模式M22下，對(duì)前方光源61以及中央光源63表示為“增加”，對(duì)后方光源62表示為“減少”。本車(chē)確認(rèn)模式M22在進(jìn)入視線較差的交叉路口或與對(duì)面車(chē)錯(cuò)車(chē)等情況下利用(參照?qǐng)D12)。因此，為了使用戶(hù)關(guān)注車(chē)輛9的前方側(cè)，前方光源61以及中央光源 63的控制光量相對(duì)于基準(zhǔn)光量增加，后方光源62的控制光量相對(duì)于基準(zhǔn)光量減少。在側(cè)照相機(jī)模式M23下，對(duì)中央光源63表示為“增加”，對(duì)前方光源61以及后方光源62表示為“減少”。在側(cè)照相機(jī)模式M23下，僅表示前翼子板94的外側(cè)區(qū)域(參照?qǐng)D 12)。因此，為了使用戶(hù)關(guān)注該區(qū)域，中央光源63的控制光量相對(duì)于基準(zhǔn)光量增加，前方光源61以及后方光源62的控制光量相對(duì)于基準(zhǔn)光量減少。
在停車(chē)俯瞰模式M31下，前方光源61、中央光源63以及后方光源62全部表示為 “維持”。由于在停車(chē)俯瞰模式M31下顯示表示車(chē)輛9的整個(gè)周邊的合成圖像BPl (參照?qǐng)D 13)，所以在車(chē)輛周邊不存在用戶(hù)應(yīng)該特別關(guān)注的區(qū)域。因此，所有光源60的控制光量維持為基準(zhǔn)光量。另外，在后視鏡模式M32下，對(duì)中央光源63表示為“增加”，對(duì)前方光源61以及后方光源62表示為“減少”。在后視鏡模式M32下，表示車(chē)輛9的側(cè)面區(qū)域的后方(參照?qǐng)D 13)。但是在此情況下，由于后視鏡93被收納，所以3個(gè)光源60的光軸方向均向車(chē)輛9的后方側(cè)移動(dòng)。因此，僅將光軸朝向車(chē)輛9的側(cè)面區(qū)域的后方的中央光源63的控制光量相對(duì)于基準(zhǔn)光量增加，前方光源61以及后方光源62的控制光量相對(duì)于基準(zhǔn)光量減少。以上述方式?jīng)Q定控制光量，實(shí)際上相當(dāng)于為了達(dá)到該控制光量而決定應(yīng)流至光源 60的電流值(以下稱(chēng)作“控制電流值”)。關(guān)于前方光源61以及后方光源62，控制電流值在光量調(diào)整表4c中表示為“增加”的情況下相對(duì)于基準(zhǔn)電流值增加例如10(mA)，在表示為 “減少”的情況下相對(duì)于基準(zhǔn)電流值減少例如10(mA)。另外，關(guān)于中央光源63，控制電流值在光量調(diào)整表4c中表示為“增加”的情況下相對(duì)于基準(zhǔn)電流值增加例如2 (mA)，在表示為 “減少”的情況下相對(duì)于基準(zhǔn)電流值減少例如2 (mA)。<1-9.處理流程〉接著，說(shuō)明分別調(diào)整上述多個(gè)光源60的光量的處理的流程。圖17是表示照明控制部12調(diào)整光源60的光量的處理流程的圖。該處理由照明控制部12反復(fù)執(zhí)行。首先，判斷是否處于在顯示器21上顯示表示車(chē)輛9周邊情形的顯示圖像的狀態(tài) (步驟Sll)。具體而言，判斷動(dòng)作模式是否是導(dǎo)航模式MO以外的模式(周邊確認(rèn)模式Ml、 前方模式M2以及后方模式M3中的任意一種)。在動(dòng)作模式為導(dǎo)航模式MO的情況下(步驟 Sll中“否”)，不需要進(jìn)行輔助照明部6的照明，因此所有光源60滅燈(步驟S17)。另外，在動(dòng)作模式是導(dǎo)航模式MO以外的模式時(shí)(步驟Sll中“是”)，接著，判斷車(chē)輛周邊的亮度是否低至需要輔助照明部6的照明的程度。車(chē)輛周邊的亮度利用由攝影部取得的攝影圖像的平均亮度。由亮度取得部13導(dǎo)出攝影圖像的平均亮度，判斷該平均亮度是否為指定的閾值(例如“150”)以下(步驟S12)。在攝影圖像的平均亮度高于指定的閾值的情況下(步驟S12中“否”)，不需要進(jìn)行輔助照明部6的照明，因此所有光源60滅燈(步驟 S17)。另一方面，在攝影圖像的平均亮度低于指定的閾值的情況下(步驟S12中“是”)， 接著，基于車(chē)輛周邊的亮度，設(shè)定多個(gè)光源60各自的基準(zhǔn)光量。具體而言，參照非易失性存儲(chǔ)器40內(nèi)的基準(zhǔn)光量表4b，基于攝影圖像的平均亮度，取得多個(gè)光源60各自的基準(zhǔn)電流值 (步驟S13)。接著，取得當(dāng)前的顯示模式(步驟S14)。并且，對(duì)多個(gè)光源60各自的基準(zhǔn)光量進(jìn)行與顯示模式相應(yīng)的調(diào)整，決定控制光量(步驟SK)。具體而言，參照非易失性存儲(chǔ)器40 中存儲(chǔ)的光量調(diào)整表4c，根據(jù)顯示模式進(jìn)行對(duì)基準(zhǔn)電流值的增減，或者維持基準(zhǔn)電流值，以決定控制電流值。接著，從照明控制部12向光源驅(qū)動(dòng)部69的電流變更部61a、62a、63a中的每一個(gè)輸出信號(hào)，從而使各光源60的電流值成為控制電流值。據(jù)此，以對(duì)各光源60分別調(diào)整的控制光量，各光源60進(jìn)行發(fā)光(步驟S16)。
如上所述，在本實(shí)施方式的圖像顯示系統(tǒng)120中，根據(jù)顯示在顯示器21上的顯示圖像中作為被攝物圖像表示的車(chē)輛周邊區(qū)域，分別調(diào)整多個(gè)光源60各自的光量。因此，能夠僅增加必要部分的光源60的光量。這樣，無(wú)需使多個(gè)光源60全部以最大光量始終發(fā)光， 因此能夠減少耗電。與此同時(shí)，能夠抑制光源60的劣化的發(fā)生，以提高其耐久性。另外，根據(jù)顯示模式，將多個(gè)光源60中的部分光源60的光量相對(duì)于基準(zhǔn)光量增加，將其它光源60的光量相對(duì)于基準(zhǔn)光量減少，由此使光量增加的光源60照明的區(qū)域與光量減少的光源60照明的區(qū)域之間的對(duì)比度增高，能夠強(qiáng)調(diào)側(cè)面區(qū)域SA中應(yīng)使用戶(hù)關(guān)注的部分區(qū)域(光量增加的光源60照明的區(qū)域)。另外，雖然增加了部分光源60的光量，但減少了其他光源60的光量，因此能夠抑制流至一個(gè)側(cè)照相機(jī)單元70的電流的合計(jì)值，因此能夠防止電子線路和電子部件等的成本上升。另外，根據(jù)車(chē)輛周邊的亮度將光源60的光量調(diào)整為適當(dāng)?shù)墓饬?，因此不?huì)進(jìn)行無(wú)用的照明，能夠有效地減少耗電。<2.第二實(shí)施方式〉接著，說(shuō)明第二實(shí)施方式。第二實(shí)施方式中的圖像顯示系統(tǒng)120的結(jié)構(gòu)和處理與第一實(shí)施方式大致相同，僅部分不同，因此以下以與第一實(shí)施方式的不同點(diǎn)為中心進(jìn)行說(shuō)明。在第二實(shí)施方式中，在本車(chē)確認(rèn)模式M22下，響應(yīng)于駕駛員的方向指示器85的方向指示燈開(kāi)關(guān)的操作，合成圖像FP4的虛擬視點(diǎn)VP的視點(diǎn)位置被移動(dòng)。圖18是表示本車(chē)確認(rèn)模式M22下的畫(huà)面狀態(tài)遷移的圖。另外，圖19是表示虛擬視點(diǎn)VP的位置遷移的圖。在從方向指示器85發(fā)送的轉(zhuǎn)彎信號(hào)為關(guān)閉的情況下，即沒(méi)有方向指示的情況下，虛擬視點(diǎn)VP的視點(diǎn)位置設(shè)定為車(chē)輛9后方的左右大致中央的位置VPC (參照?qǐng)D19)，視野方向設(shè)定為車(chē)輛9的前方方向。據(jù)此，如圖18的狀態(tài)STC所示，顯示器21上， 大致均等地表示車(chē)輛9的左右雙方的側(cè)面區(qū)域的合成圖像FP4作為顯示圖像進(jìn)行顯示。另一方面，在從方向指示器85發(fā)送的轉(zhuǎn)彎信號(hào)為開(kāi)的情況下，即有方向指示的情況下，關(guān)于虛擬視點(diǎn)VP，視野方向保持為車(chē)輛9的前方方向，視點(diǎn)位置向轉(zhuǎn)彎信號(hào)所示方向的位置移動(dòng)。具體而言，在轉(zhuǎn)彎信號(hào)指示左方時(shí)，虛擬視點(diǎn)VP的視點(diǎn)位置設(shè)定為車(chē)輛9左側(cè)的位置VPL (參照?qǐng)D19)。據(jù)此，如圖18的狀態(tài)STL所示，方向指示器85的轉(zhuǎn)彎信號(hào)所示的左方的側(cè)面區(qū)域大于右方的側(cè)面區(qū)域地進(jìn)行表示的合成圖像FP4作為顯示圖像顯示在顯示器21上。另外，在轉(zhuǎn)彎信號(hào)指示右方向時(shí)，虛擬視點(diǎn)VP的視點(diǎn)位置設(shè)定為車(chē)輛9右側(cè)的位置VPR(參照?qǐng)D19)。據(jù)此，如圖18的狀態(tài)STR所示，方向指示器85的轉(zhuǎn)彎信號(hào)所示的右方的側(cè)面區(qū)域大于左方的側(cè)面區(qū)域地進(jìn)行表示的合成圖像FP4作為顯示圖像顯示在顯示器 21上。在方向指示器85指示的方向上，方向變更或使車(chē)輛盡量靠邊時(shí)車(chē)輛9移動(dòng)從而接觸的物體存在的可能性較高。這樣，通過(guò)以上述方式使由方向指示器85指示的方向的側(cè)面區(qū)域較大地表示，能夠使用戶(hù)(具有代表性地，為駕駛員)的注意力側(cè)重于有可能接觸的物體，能夠有效地防止車(chē)輛9與物體的接觸。此外，方向指示解除后，如圖18的狀態(tài)STC所示， 返回到顯示大致均等地表示車(chē)輛9的左右雙方的側(cè)面區(qū)域的合成圖像FP4的狀態(tài)。
另外，在本實(shí)施方式中，在如上所述有方向指示的情況下，使配置在方向指示的方向上的側(cè)照相機(jī)單元70的3個(gè)光源60的光量大于配置在方向指示的反方向上的側(cè)照相機(jī)單元70的3個(gè)光源60的光量。圖20是表示第二實(shí)施方式中調(diào)整光源60的光量的處理流程的圖。圖20所示的步驟S21 S25，S29的處理與圖17所示的步驟Sll S15，S17的處理相同。這樣，在步驟S25結(jié)束時(shí)，根據(jù)顯示模式?jīng)Q定了控制光量(更準(zhǔn)確地說(shuō)是控制電流值)。在步驟S25結(jié)束后，接著，判斷是否顯示模式為本車(chē)確認(rèn)模式M22并且有方向指示 (步驟S26)。方向指示的有無(wú)基于轉(zhuǎn)彎信號(hào)進(jìn)行判斷。在顯示模式為本車(chē)確認(rèn)模式M22以外的模式的情況下，以及雖然是本車(chē)確認(rèn)模式M22但沒(méi)有方向指示的情況下(步驟S26中 “否”)，控制使得各光源60直接以步驟S25中決定的控制光量發(fā)光(步驟S28)。另一方面，在顯示模式為本車(chē)確認(rèn)模式M22并且有方向指示的情況下(步驟S26 中“是”)，配置在與方向指示的方向相反方向上的全部3個(gè)光源60的控制光量重新決定為相對(duì)于基準(zhǔn)光量減少后的值。另外，配置在方向指示的方向上的3個(gè)光源60的控制光量維持原樣(步驟S27)。并且，控制使得各光源60以重新決定的控制光量發(fā)光(步驟S28)。據(jù)此，僅使方向指示的方向的前方光源61以及中央光源63的控制光量相對(duì)于基準(zhǔn)光量增加，其它光源60的控制光量相對(duì)于基準(zhǔn)光量減少。其結(jié)果是，方向指示的方向的光源60的光量變得大于其反方向的光源60的光量，因此能夠更為強(qiáng)調(diào)方向指示的方向的側(cè)面區(qū)域，能夠使用戶(hù)(代表性地為駕駛員)的注意力側(cè)重于接觸可能性較高的方向。此外，在此情況下，對(duì)于方向指示的反方向的光源60，雖然控制光量減少，但并不滅燈。因此， 假設(shè)在方向指示的反方向上存在具有接觸可能性的物體的情況下，用戶(hù)也能識(shí)別該物體。此外，在本實(shí)施方式中，不僅在本車(chē)確認(rèn)模式M22的情況下基于方向指示的方向調(diào)整光源60的光量，在其他顯示模式下也可以同樣地使方向指示的方向的光源60的光量大于其反方向的光源60的光量。<3.第三實(shí)施方式〉接著，說(shuō)明第三實(shí)施方式。第三實(shí)施方式中的圖像顯示系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和處理與第一實(shí)施方式大致相同，僅部分不同，因此以下以與第一實(shí)施方式的不同點(diǎn)為中心進(jìn)行說(shuō)明。如圖6所示，配置在一個(gè)側(cè)照相機(jī)單元70中的3個(gè)光源60對(duì)前方區(qū)域FA、中央?yún)^(qū)域CA以及后方區(qū)域BA進(jìn)行照明。其中，對(duì)于前方區(qū)域FA，還能夠通過(guò)車(chē)輛9標(biāo)準(zhǔn)配備的前照燈進(jìn)行照明。圖21是表示車(chē)輛9的前照燈98能照明的區(qū)域的圖。圖中，用陰影表示通過(guò)前照燈 98在周邊環(huán)境較暗的情況下也能以可取得足夠明亮的圖像的程度(例如0.5勒克斯(Iux) 以上)進(jìn)行照明的區(qū)域HA。如圖所示，前方區(qū)域FA包含在前照燈98可照明的區(qū)域HA中。 這樣，在前照燈98點(diǎn)亮的情況下，提高前方區(qū)域FA的光量的必要性較低。因此，在本實(shí)施方式中，在前照燈98點(diǎn)亮的情況下，使前方光源61的控制光量相對(duì)于基準(zhǔn)光量減少。圖22是表示第三實(shí)施方式中調(diào)整光源60的光量的處理流程的圖。圖22所示的步驟S31 S35，S39的處理與圖17所示的步驟Sll S15，S17的處理相同。這樣，在步驟S35結(jié)束時(shí)，根據(jù)顯示模式?jīng)Q定了控制光量(更準(zhǔn)確地說(shuō)是控制電流值)。
在步驟S35結(jié)束后，接著，判斷前照燈98是否已點(diǎn)亮(步驟S36)。前照燈98的點(diǎn)亮狀態(tài)基于來(lái)自燈光控制裝置84的信號(hào)進(jìn)行判斷。在前照燈98未點(diǎn)亮的情況下(步驟 S36中“否”)，控制使得各光源60直接以步驟S35中決定的控制光量發(fā)光(步驟S38)。另一方面，在前照燈98已點(diǎn)亮的情況下(步驟S36中“是”)，前方光源61的控制光量重新決定為相對(duì)于基準(zhǔn)光量減少后的值。另外，前方光源61以外的光源60的控制光量維持原樣(步驟S37)。并且，控制使得各光源60以重新決定的控制光量發(fā)光(步驟S38)。這樣，通過(guò)在前照燈98已點(diǎn)亮的情況下使前方光源61的控制光量相對(duì)于基準(zhǔn)光量減少，不會(huì)進(jìn)行無(wú)用的照明，能夠有效地減少耗電。此外，在本實(shí)施方式中，僅考慮了行駛用燈光裝置中的前照燈98的點(diǎn)亮狀態(tài)，也可以考慮尾燈或制動(dòng)燈等其他行駛用燈光裝置的點(diǎn)亮狀態(tài)來(lái)調(diào)整各光源60的光量。<4.變形例 >以上說(shuō)明了本發(fā)明的實(shí)施方式，但該發(fā)明并不限定于上述實(shí)施方式，可進(jìn)行各種變形。以下說(shuō)明這種變形例。包括上述實(shí)施方式中說(shuō)明的方式以及以下說(shuō)明的方式在內(nèi)的所有方式可以適當(dāng)進(jìn)行組合。在上述實(shí)施方式中，根據(jù)顯示模式分別調(diào)整多個(gè)光源各自的光量。由于根據(jù)換檔位置或行駛速度等車(chē)輛行駛狀態(tài)變更動(dòng)作模式，顯示模式根據(jù)動(dòng)作模式變更，所以上述實(shí)施方式的技術(shù)也可以說(shuō)是根據(jù)車(chē)輛行駛狀態(tài)分別調(diào)整多個(gè)光源各自的光量的技術(shù)。另外， 也可以與顯示模式無(wú)關(guān)，考慮車(chē)輛行駛狀態(tài)以分別調(diào)整多個(gè)光源各自的光量。例如，考慮若換檔位置為“D (前進(jìn))”則使前方光源61的控制光量相對(duì)于基準(zhǔn)光量增加(使其他光源60 的光量相對(duì)于基準(zhǔn)光量減少)，若換檔位置為“R(后退)”則使后方光源62的控制光量相對(duì)于基準(zhǔn)光量增加(使其他光源60的光量相對(duì)于基準(zhǔn)光量減少)。另外，考慮在行駛速度超過(guò)指定速度的情況下為使駕駛員專(zhuān)注于行進(jìn)方向而使前方光源61的控制光量相對(duì)于基準(zhǔn)光量增加(使其他光源60的光量相對(duì)于基準(zhǔn)光量減少)，在行駛速度小于指定速度的情況下往往需要進(jìn)行車(chē)輛周邊的確認(rèn)，因此使全部光源60控制光量維持為基準(zhǔn)光量等。另外，在上述實(shí)施方式中，關(guān)于說(shuō)明為將控制光量相對(duì)于基準(zhǔn)光量減少的光源，也可以進(jìn)行滅燈。另外，在上述實(shí)施方式中，基于車(chē)輛周邊的亮度設(shè)定基準(zhǔn)光量，也可以使基準(zhǔn)光量為預(yù)先設(shè)定的恒定值。另外，在上述實(shí)施方式中，作為表示車(chē)輛周邊的亮度的值利用攝影圖像的平均亮度，也可以設(shè)置檢測(cè)車(chē)輛周邊的照度的照度傳感器，作為表示車(chē)輛周邊的亮度的值利用該照度傳感器的檢測(cè)結(jié)果。照度傳感器可以安裝在車(chē)輛的前窗中央上部或儀表板上等處。另外，在上述實(shí)施方式中，作為多個(gè)光源照明的車(chē)輛周邊的特定區(qū)域設(shè)定車(chē)輛的側(cè)面區(qū)域，但特定區(qū)域并不限定于車(chē)輛的側(cè)面區(qū)域，可以設(shè)定車(chē)輛周?chē)娜我鈪^(qū)域。不過(guò)， 如果如上述實(shí)施方式那樣將側(cè)面區(qū)域設(shè)定為特定區(qū)域，則在車(chē)輛周邊較暗的情況下也能顯示表示對(duì)駕駛員而言難以確認(rèn)且使用行駛用燈光裝置也難以照明的側(cè)面區(qū)域的圖像，因此是較為有效的。此外，在上述實(shí)施方式中，將車(chē)輛的左右雙方的側(cè)面區(qū)域作為特定區(qū)域，也可以?xún)H將一個(gè)側(cè)面區(qū)域(例如，僅將尤其容易成為死角的駕駛位相反側(cè)的側(cè)面區(qū)域)設(shè)定為特定區(qū)域。另外，在上述實(shí)施方式中，圖像處理裝置100與導(dǎo)航裝置20作為不同的裝置進(jìn)行
21了說(shuō)明，也可以將圖像處理裝置100與導(dǎo)航裝置20配置在同一殼體內(nèi)構(gòu)成為一體型的裝置。另外，在上述實(shí)施方式中，顯示由圖像處理裝置100生成的圖像的顯示裝置作為導(dǎo)航裝置20進(jìn)行了說(shuō)明，但也可以是不具有導(dǎo)航功能等特殊功能的一般的顯示裝置。另外，在上述實(shí)施方式中，說(shuō)明為由圖像處理裝置100的控制部1實(shí)現(xiàn)功能的一部分也可以由導(dǎo)航裝置20的控制部23實(shí)現(xiàn)。另外，在上述實(shí)施方式中，說(shuō)明為由信號(hào)接收部41接收的信號(hào)的一部分或全部也可以由導(dǎo)航裝置20接收。在此情況下，進(jìn)一步由導(dǎo)航通信部42接收由導(dǎo)航裝置20接收的信號(hào)，并輸入到圖像生成裝置100的控制部1中。另外，在上述實(shí)施方式中，從方向指示器85接收表示來(lái)自車(chē)輛的駕駛員的方向指示的方向的信號(hào)，但也可以通過(guò)其他手段進(jìn)行接收。例如，也可以從如下裝置接收表示該方向指示的方向的信號(hào)，即從對(duì)駕駛員的眼睛進(jìn)行攝影的圖像中檢測(cè)出駕駛員視線的移動(dòng)， 根據(jù)該檢測(cè)結(jié)果導(dǎo)出方向指示的方向的裝置。另外，在上述實(shí)施方式中，說(shuō)明了通過(guò)按照程序進(jìn)行的CPU的計(jì)算處理在軟件上實(shí)現(xiàn)各種功能，但也可以將這些功能中的一部分利用電子硬件電路實(shí)現(xiàn)。另外，相反，也可以將通過(guò)硬件電路實(shí)現(xiàn)的功能中的一部分在軟件上實(shí)現(xiàn)。符號(hào)說(shuō)明1控制部；12照明控制部；13亮度取得部；21顯示器；32合成圖像生成部；4b基準(zhǔn)光量表；4c光量調(diào)整表；5攝影部；6輔助照明部；61前方光源；62后方光源；63中央光源。
權(quán)利要求
1.一種車(chē)載照明裝置，進(jìn)行輔助圖像生成裝置的攝影的照明，該圖像生成裝置能夠基于使用多個(gè)照相機(jī)對(duì)車(chē)輛周邊進(jìn)行攝影而得到的攝影圖像，生成表示從虛擬視點(diǎn)觀察到的所述車(chē)輛周邊的至少一部分區(qū)域的合成圖像，其特征在于，所述圖像生成裝置將所述攝影圖像以及所述合成圖像中的至少一個(gè)作為顯示圖像顯示在顯示裝置上；所述車(chē)載照明裝置包括多個(gè)光源，分別對(duì)分割所述車(chē)輛周邊的特定區(qū)域而得到的多個(gè)區(qū)域進(jìn)行照明；以及調(diào)整單元，根據(jù)顯示在所述顯示圖像中的所述車(chē)輛的周邊區(qū)域，分別調(diào)整所述多個(gè)光源各自的光量。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車(chē)載照明裝置，其特征在于所述調(diào)整單元使所述多個(gè)光源中的一部分光源的光量相對(duì)于基準(zhǔn)光量增加，使其他光源的光量相對(duì)于基準(zhǔn)光量減少。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車(chē)載照明裝置，其特征在于 還包括取得單元，該取得單元取得所述車(chē)輛周邊的亮度；所述調(diào)整單元根據(jù)所述車(chē)輛周邊的亮度調(diào)整所述多個(gè)光源的光量。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車(chē)載照明裝置，其特征在于還包括接收單元，該接收單元接收表示所述車(chē)輛行駛時(shí)使用的行駛用燈光裝置的點(diǎn)亮狀態(tài)的信號(hào)；所述調(diào)整單元根據(jù)所述點(diǎn)亮狀態(tài)調(diào)整所述多個(gè)光源的光量。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車(chē)載照明裝置，其特征在于還包括接收單元，該接收單元接收表示所述車(chē)輛的駕駛員所指示的方向的信號(hào)； 所述多個(gè)光源分別配置在所述車(chē)輛的左側(cè)以及右側(cè)；在有所述方向指示時(shí)，所述調(diào)整單元使配置在所述駕駛員所指示的方向上的所述多個(gè)光源的光量大于配置在與所述駕駛員所指示的方向相反的方向上的所述多個(gè)光源的光量。
6.一種圖像處理裝置，其搭載在車(chē)輛上，其特征在于，包括圖像生成裝置，能夠基于使用多個(gè)照相機(jī)對(duì)所述車(chē)輛周邊進(jìn)行攝影而得到的攝影圖像，生成表示從虛擬視點(diǎn)觀察到的所述車(chē)輛周邊的至少一部分區(qū)域的合成圖像；以及車(chē)載照明裝置，進(jìn)行輔助所述圖像生成裝置的攝影的照明；所述圖像生成裝置將所述攝影圖像以及所述合成圖像中的至少一個(gè)作為顯示圖像顯示在顯示裝置上；所述車(chē)載照明裝置包括多個(gè)光源，分別對(duì)通過(guò)分割所述車(chē)輛周邊的特定區(qū)域而得到的多個(gè)區(qū)域進(jìn)行照明；以及調(diào)整單元，根據(jù)顯示在所述顯示圖像中的所述車(chē)輛的周邊區(qū)域，分別調(diào)整所述多個(gè)光源各自的光量。
7.一種圖像顯示系統(tǒng)，其搭載在車(chē)輛上，其特征在于，包括圖像生成裝置，能夠基于使用多個(gè)照相機(jī)對(duì)所述車(chē)輛周邊進(jìn)行攝影而得到的攝影圖像，生成表示從虛擬視點(diǎn)觀察到的所述車(chē)輛周邊的至少一部分區(qū)域的合成圖像； 車(chē)載照明裝置，進(jìn)行輔助所述圖像生成裝置的攝影的照明；以及顯示裝置，將所述攝影圖像以及所述合成圖像中的至少一個(gè)作為顯示圖像進(jìn)行顯示； 所述車(chē)載照明裝置包括多個(gè)光源，分別對(duì)通過(guò)分割所述車(chē)輛周邊的特定區(qū)域而得到的多個(gè)區(qū)域進(jìn)行照明；以及調(diào)整單元，根據(jù)顯示在所述顯示圖像中的所述車(chē)輛的周邊區(qū)域，分別調(diào)整所述多個(gè)光源各自的光量。
8. 一種照明方法，進(jìn)行輔助圖像生成裝置的攝影的照明，該圖像生成裝置能夠基于使用多個(gè)照相機(jī)對(duì)車(chē)輛周邊進(jìn)行攝影而得到的攝影圖像，生成表示從虛擬視點(diǎn)觀察到的所述車(chē)輛周邊的至少一部分區(qū)域的合成圖像，所述照明方法的特征在于，包括(a)將所述攝影圖像以及所述合成圖像中的至少一個(gè)作為顯示圖像顯示在顯示裝置上的步驟；以及(b)根據(jù)顯示在所述顯示圖像中的所述車(chē)輛的周邊區(qū)域，分別調(diào)整多個(gè)光源各自的光量的步驟，其中，多個(gè)光源分別對(duì)通過(guò)分割所述車(chē)輛周邊的特定區(qū)域而得到的多個(gè)區(qū)域進(jìn)行照明。
全文摘要
本發(fā)明提供一種車(chē)載照明裝置、圖像處理裝置、圖像顯示系統(tǒng)及照明方法，提供一種能夠減少與輔助車(chē)輛周邊攝影的照明有關(guān)的耗電的技術(shù)。在圖像顯示系統(tǒng)(120)中，根據(jù)顯示器(21)上顯示的顯示圖像中作為被攝物圖像表示的車(chē)輛周邊區(qū)域，分別調(diào)整多個(gè)光源(60)各自的光量。因此，能夠僅增加必要的一部分光源(60)的光量。這樣，無(wú)須使多個(gè)光源(60)全部以最大光量始終發(fā)光，因此能夠減少耗電。
文檔編號(hào)B60R1/00GK102198818SQ20111003619
公開(kāi)日2011年9月28日 申請(qǐng)日期2011年2月9日 優(yōu)先權(quán)日2010年3月25日
發(fā)明者山田正博, 松岡梓, 谷口獎(jiǎng) 申請(qǐng)人:富士通天株式會(huì)社