專利名稱：車輛周邊監(jiān)視裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種車輛周邊監(jiān)視裝置，該車輛周邊監(jiān)視裝置利用對(duì)車輛周邊進(jìn)行攝像的廣角攝像機(jī)、和檢測(cè)到檢測(cè)對(duì)象物的距離的多個(gè)距離傳感器，來對(duì)車輛周邊進(jìn)行監(jiān)視。
背景技術(shù)：
專利文獻(xiàn)I和專利文獻(xiàn)2所揭示的裝置中，以車輛為基準(zhǔn) 來設(shè)定障礙物檢測(cè)傳感器所檢測(cè)到的車輛周邊的檢測(cè)對(duì)象區(qū)域的范圍，根據(jù)到該檢測(cè)對(duì)象區(qū)域中檢測(cè)到的障礙物的距離，來對(duì)該檢測(cè)對(duì)象區(qū)域中進(jìn)行攝像的攝像機(jī)圖像實(shí)施視野變換，通過改變?cè)摂z像機(jī)圖像的俯角大小，來使障礙物變得更容易掌握。但是，上述專利文獻(xiàn)1、2所代表的現(xiàn)有技術(shù)中存在如下問題由于根據(jù)障礙物檢測(cè)傳感器所檢測(cè)到的到障礙物的距離，來對(duì)攝像機(jī)圖像進(jìn)行視點(diǎn)變換，因此，即使在該攝像機(jī)圖像內(nèi)不存在障礙物的情況下，也會(huì)進(jìn)行視點(diǎn)變換。另外，存在以下問題即，利用距離無法形成易于掌握該障礙物的適當(dāng)?shù)臄z像機(jī)圖像。本發(fā)明是為解決如上所述的問題而完成的，其目的在于獲得一種能提供易于掌握障礙物的攝像機(jī)圖像的車輛周邊監(jiān)視裝置。先行技術(shù)文獻(xiàn)特許文獻(xiàn)專利文獻(xiàn)I :日本專利特開2005 - 324593號(hào)公報(bào)專利文獻(xiàn)2 日本專利特開2009 - 71790號(hào)公報(bào)

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明所涉及的車輛周邊監(jiān)視裝置包括位置映射部，該位置映射部進(jìn)行位置映射，以將檢測(cè)障礙物的檢測(cè)部在檢測(cè)范圍內(nèi)的位置關(guān)系表示在以車輛周邊為攝像范圍的攝像機(jī)部所拍攝到的攝像機(jī)圖像上的坐標(biāo)上；映射變換部，該映射變換部導(dǎo)出進(jìn)行映射變換的變換參數(shù)，其中，進(jìn)行所述映射變換，使得檢測(cè)部所檢測(cè)到的障礙物的位置位于經(jīng)位置映射部進(jìn)行位置映射后的攝像機(jī)圖像上的規(guī)定位置上；以及攝像機(jī)圖像變換部，該攝像機(jī)圖像變換部利用映射變換部所獲得的變換參數(shù)，來將攝像機(jī)圖像進(jìn)行圖像轉(zhuǎn)換，使得障礙物的位置位于規(guī)定的位置上。根據(jù)本發(fā)明，進(jìn)行位置映射，以將檢測(cè)障礙物的檢測(cè)部在檢測(cè)范圍內(nèi)的位置關(guān)系表示在以車輛周邊為攝像范圍的攝像機(jī)部所拍攝到的攝像機(jī)圖像上的坐標(biāo)上，導(dǎo)出進(jìn)行映射變換的變換參數(shù)，使得檢測(cè)部所檢測(cè)到的障礙物的位置位于進(jìn)行位置映射后的攝像機(jī)圖像上的規(guī)定位置，利用該變換參數(shù)，來將攝像機(jī)圖像進(jìn)行圖像轉(zhuǎn)換，使得障礙物的位置位于規(guī)定位置。由此，具有能提供易于掌握障礙物的攝像機(jī)圖像的效果。


圖I是簡(jiǎn)要表示本發(fā)明的實(shí)施方式I的車輛周邊監(jiān)視裝置的結(jié)構(gòu)的框圖。圖2是表示攝像機(jī)部的安裝方式的圖。圖3是表示距離傳感器的障礙物檢測(cè)范圍的一個(gè)例子的圖。圖4是表示攝像機(jī)部的攝像范圍以及距離傳感器的障礙物檢測(cè)范圍的一個(gè)例子的圖。圖5是表示圖4(a)的攝像機(jī)部所拍攝到的距離傳感器的障礙物檢測(cè)范圍的攝像機(jī)圖像的圖。圖6是表示攝像機(jī)部的攝像范圍以及距離傳感器的障礙物檢測(cè)范圍的其它例子的圖。

圖7是表示圖6(a)的攝像機(jī)部所拍攝到的距離傳感器的障礙物檢測(cè)范圍的攝像機(jī)圖像的圖。圖8是表示障礙物檢測(cè)范圍和攝像范圍與障礙物之間的位置關(guān)系的圖。圖9是用于說明對(duì)攝像機(jī)圖像進(jìn)行放大縮小的圖像變換的圖。圖10是用于說明攝像機(jī)圖像的俯視圖像變換的圖。圖11是用于說明對(duì)攝像機(jī)圖像的基準(zhǔn)點(diǎn)進(jìn)行變更的圖像變換的圖。圖12是用于說明利用失真校正的畫面模式以及俯視圖像變換的畫面模式進(jìn)行圖像變換的圖。圖13是簡(jiǎn)要地表示本發(fā)明的實(shí)施方式2的車輛周邊監(jiān)視裝置的結(jié)構(gòu)的框圖。圖14是表示障礙物不存在于攝像范圍內(nèi)、但存在于障礙物檢測(cè)范圍內(nèi)的情況的圖。圖15是表示障礙物不存在于攝像范圍內(nèi)情況下的通知例的圖。圖16是簡(jiǎn)要地表示本發(fā)明的實(shí)施方式3的車輛周邊監(jiān)視裝置的結(jié)構(gòu)的框圖。圖17是簡(jiǎn)要地表示本發(fā)明的實(shí)施方式4的車輛周邊監(jiān)視裝置的結(jié)構(gòu)的框圖。圖18是用于說明利用圖像重疊部來生成重疊圖像的圖。圖19是表示本發(fā)明的實(shí)施方式5的車輛周邊監(jiān)視裝置的主要結(jié)構(gòu)的框圖。圖20是用于說明利用實(shí)施方式5的圖像重疊部來生成重疊畫面的圖。圖21是表示本發(fā)明的實(shí)施方式6的車輛周邊監(jiān)視裝置的主要結(jié)構(gòu)的框圖。圖22是表示本發(fā)明的實(shí)施方式7的車輛周邊監(jiān)視裝置的主要結(jié)構(gòu)的框圖。圖23是表示由實(shí)施方式8的車輛周邊監(jiān)視裝置所進(jìn)行的攝像機(jī)圖像顯示的一個(gè)例子的圖。圖24是表示由實(shí)施方式9的車輛周邊監(jiān)視裝置所進(jìn)行的攝像機(jī)圖像顯示的一個(gè)例子的圖。圖25是表示由實(shí)施方式10的車輛周邊監(jiān)視裝置所進(jìn)行的攝像機(jī)圖像顯示的一個(gè)例子的圖。
具體實(shí)施例方式下面，為了更詳細(xì)地說明本發(fā)明，根據(jù)附圖，對(duì)用于實(shí)施本發(fā)明的方式進(jìn)行說明。實(shí)施方式I
本發(fā)明中，攝像機(jī)的視野(視角)在水平方向上具有180度以上的視角，利用一個(gè)采用所謂魚眼鏡頭的投影方式的攝像機(jī)，根據(jù)距離傳感器所獲得的到障礙物的矢量信息，廉價(jià)地提供易于掌握障礙物的攝像機(jī)圖像，而不需要用戶進(jìn)行繁雜的操作，從而有助于安全。圖I是簡(jiǎn)要表示本發(fā)明的實(shí)施方式I的車輛周邊監(jiān)視裝置的結(jié)構(gòu)的框圖。圖I中，實(shí)施方式I的車輛周邊監(jiān)視裝置I包括距離傳感器2、攝像機(jī)部3、位置映射部4、映射變換部5、以及攝像機(jī)圖像變換部6。距離傳感器(檢測(cè)部)2是基于對(duì)車輛周邊照射檢測(cè)波而從障礙物反射回來的反射信號(hào)、來測(cè)量與障礙物之間的矢量(距離和方向)的傳感器。作為檢測(cè)波，可以舉出超聲波和激光、電波等。另外，距離傳感器2中，檢測(cè)波能夠到達(dá)并檢測(cè)障礙物的范圍是有限的。該范圍被稱為距離傳感器2的障礙物檢測(cè)范圍(以下，只記載為障礙物檢測(cè)范圍)。攝像機(jī)部3具有作為對(duì)車輛周邊(例如車輛后方)進(jìn)彳丁拍攝的攝像部的攝像機(jī) (未圖示)，該攝像機(jī)部3將攝像機(jī)拍攝到的攝像機(jī)圖像發(fā)送給位置映射部4。位置映射部4是執(zhí)行位置映射的結(jié)構(gòu)部，將距離傳感器2的障礙物檢測(cè)范圍內(nèi)的位置關(guān)系表示在攝像機(jī)部3拍攝到的攝像機(jī)圖像(與攝像范圍相對(duì)應(yīng)的圖像)上的坐標(biāo)上。另外，在實(shí)施方式I中，攝像機(jī)部3的攝像范圍比距離傳感器2的障礙物檢測(cè)范圍要廣，以攝像機(jī)圖像能夠包含全部障礙物檢測(cè)范圍的情況作為前提。映射變換部5是進(jìn)行映射變換、使得位置映射部4進(jìn)行位置映射所得的障礙物的位置(矢量)成為攝像機(jī)圖像的規(guī)定位置的結(jié)構(gòu)部。例如，映射變換部5導(dǎo)出圖像變換的變換參數(shù)，使得攝像機(jī)圖像中障礙物的位置位于攝像機(jī)圖像的畫面的各邊或者各角附近。攝像機(jī)圖像變換部6是利用映射變換部5所導(dǎo)出的變換參數(shù)來對(duì)攝像機(jī)圖像進(jìn)行圖像變換、從而獲得攝像機(jī)視頻輸出的結(jié)構(gòu)部。作為圖像變換可以列舉放大縮小、俯視圖像變換、任意方向的輸出尺寸變更、基準(zhǔn)點(diǎn)移動(dòng)、以及圖像模式變更等。下面將對(duì)它們的細(xì)節(jié)進(jìn)行闡述。圖2是表示攝像機(jī)部的安裝方式的圖，圖2 (a)是側(cè)視圖，圖2 (b)是俯視圖。隨著攝像機(jī)部3中的攝像機(jī)的朝向相對(duì)于被拍攝體的角度的變化，攝像機(jī)圖像上的被拍攝體的形狀會(huì)表現(xiàn)得不同。即，在無視攝像機(jī)鏡頭失真以及投影變換方法的情況下，若攝像機(jī)的朝向正對(duì)被拍攝體，則正方形的被拍攝體在攝像機(jī)圖像上是正方形但是，如圖2 (a)以及圖2 (b)所示，將設(shè)置在車輛200后部的尾部攝像機(jī)(攝像機(jī)部3)在水平方向上的安裝角度φ設(shè)置為O度，將所述尾部攝像機(jī)在垂直方向上的安裝角度Θ設(shè)置為任意角度，在這種情況下，攝像機(jī)部3的攝像范圍210內(nèi)的路面上所存在的正方形的被拍攝體在攝像機(jī)圖像上被輸出為梯形(參照后述圖12的畫面Β2)。另外，在水平方向的安裝角度為任意角度的情況下，攝像機(jī)部3的攝像范圍210內(nèi)的路面上所存在的正方形的被拍攝體在攝像機(jī)圖像上被輸出為四邊形(正方形或者長方形)(參照后述圖12的畫面BI)。這里，為了簡(jiǎn)化說明，將水平方向的安裝角度φ設(shè)為O度。圖3是表示距離傳感器的障礙物檢測(cè)范圍的一個(gè)例子的圖，其示出了設(shè)置于車輛200后部的多個(gè)距離傳感器2(2 — I 2 — 4)。如圖3所示，距離傳感器2 (2_1 2_4)的障礙物檢測(cè)范圍2Α(2Α-1 2Α-4)如下例如對(duì)于一個(gè)距離傳感器2，從距離傳感器2的檢測(cè)波的照射部起，在檢測(cè)波沿遠(yuǎn)離車輛200的方向呈輻射狀所到達(dá)的特定的范圍內(nèi)進(jìn)行傳播擴(kuò)散。準(zhǔn)備多個(gè)這樣的距離傳感器2 (距離傳感器2-1 2-4)，從而能夠獲得滿足車輛寬度方向的、由從車輛200起的長度方向的所謂從車輛200到障礙物為止的距離、以及障礙物在車輛寬度方向上的位置所構(gòu)成的二維空間內(nèi)的障礙物的矢量(距離和方向)。圖4是表示攝像機(jī)部的攝像范圍以及距離傳感器的障礙物檢測(cè)范圍的一個(gè)例子的圖，圖4(a)表示作為車輛200的尾部攝像機(jī)的攝像機(jī)部3的攝像范圍3A的俯視圖，圖4(b)表示設(shè)置在車輛200后部的距離傳感器2的障礙物檢測(cè)范圍2A的俯視圖。另外，圖5是表示圖4(a)的攝像機(jī)部3所拍攝到的、距離傳感器2的障礙物檢測(cè)范圍2A的攝像機(jī)圖像A的圖。另外，為了方便說明，在圖4以及圖5中，示出了對(duì)檢測(cè)波的輸出進(jìn)行調(diào)整、使得障礙物檢測(cè)范圍從左右側(cè)面或者上下面觀察都成為長方形的情況。如圖4以及圖5所示，將設(shè)置于車輛200后部的攝像機(jī)部3設(shè)為廣角尾部攝像機(jī)，在車輛200的后部設(shè)置有多個(gè)距離傳感器2，在這種情況下，攝像機(jī)部3的水平視角較寬，具有包括距離傳感器2在整個(gè)車輛寬方向上的障礙物檢測(cè)范圍2A的攝像范圍3A。另外，障礙·物檢測(cè)范圍2A根據(jù)距離傳感器2的選擇而唯一決定。如圖5所示，攝像范圍3A的攝像機(jī)部3所拍攝到的攝像機(jī)圖像所對(duì)應(yīng)的障礙物檢測(cè)范圍2A整體表現(xiàn)為梯形。利用基于攝像機(jī)鏡頭所引起的失真、投影方式、攝像機(jī)的安裝位置、以及攝像機(jī)的視角的計(jì)算，能夠推導(dǎo)出該梯形化。由此，由于利用位置映射部4將障礙物檢測(cè)范圍2A位置映射成攝像機(jī)圖像的坐標(biāo)，因此，能將距離傳感器2所獲得的障礙物的位置表示在攝像畫面(攝像機(jī)圖像面)的相應(yīng)位置的坐標(biāo)上，并在攝像圖像坐標(biāo)上進(jìn)行一維標(biāo)記。圖6是表示攝像機(jī)部的攝像范圍以及距離傳感器的障礙物檢測(cè)范圍的其它例子的圖，圖6(a)表示作為車輛200的尾部攝像機(jī)的攝像機(jī)部3的攝像范圍3A1的俯視圖，圖6(b)表示設(shè)置在車輛200后部的距離傳感器2的障礙物檢測(cè)范圍2A的俯視圖。另外，圖7是表示圖6(a)的攝像機(jī)部3所拍攝到的、距離傳感器2的障礙物檢測(cè)范圍2A的攝像機(jī)圖像Al的圖。另外，為了方便說明，在圖6以及圖7中，也示出了對(duì)檢測(cè)波的輸出進(jìn)行調(diào)整、使得障礙物檢測(cè)范圍從左右側(cè)面以及上下面觀察時(shí)都呈長方形的情況。圖6以及圖7所示例子中，設(shè)置于車輛200后部的攝像機(jī)部3的水平視角較窄，具有不包括距離傳感器2的障礙物檢測(cè)范圍2A在車輛寬度方向上的一部分的攝像范圍3A1。另外，關(guān)于障礙物檢測(cè)范圍2A，與圖4相同。與圖5所示相同，攝像范圍3A1的攝像機(jī)部3所拍攝到的攝像機(jī)圖像所對(duì)應(yīng)的障礙物檢測(cè)范圍2A如圖7所示，整體表現(xiàn)為梯形，但其中一部分超出了攝像范圍3A1。利用基于攝像機(jī)鏡頭所引起的失真、投影方式、攝像機(jī)的安裝位置、以及攝像機(jī)的視角的計(jì)算，能夠推導(dǎo)出該梯形化。由此，由于利用位置映射部4將障礙物檢測(cè)范圍2A位置映射成攝像機(jī)圖像的坐標(biāo)，因此，在距離傳感器2所獲得的障礙物的位置存在于障礙物檢測(cè)范圍2A的包含于攝像范圍3A1的部分的情況下，將該障礙物的位置表示在攝像畫面(攝像機(jī)圖像面)的相應(yīng)位置的坐標(biāo)上，在距離傳感器2所獲得的障礙物的位置存在于未包含于攝像范圍3A1的部分的情況下，將該障礙物的位置表示為攝像范圍外。因此，能在攝像圖像坐標(biāo)上進(jìn)行一維標(biāo)記。
另外，雖然未圖示，但圖像變換后的圖像范圍與障礙物檢測(cè)范圍2A之間的位置映射也能夠以與圖4 5同樣的方法來實(shí)施。障礙物檢測(cè)范圍和攝像范圍與障礙物之間的位置關(guān)系可以從以下4點(diǎn)來考慮⑷攝像范圍和障礙物檢測(cè)范圍內(nèi)均不存在障礙物的情況這種情況下，由于距離傳感器2以及攝像機(jī)部3兩者都不能檢測(cè)到障礙物，因此不能通知使用者障礙物的存在。(B)在攝像范圍內(nèi)存在障礙物、但在障礙物檢測(cè)范圍內(nèi)不存在障礙物的情況這種情況下，攝像機(jī)部3提示拍攝到障礙物的攝像機(jī)圖像，從而能通知使用者存在障礙物。(C)攝像范圍和障礙物檢測(cè)范圍這兩個(gè)范圍內(nèi)都存在障礙物的情況 如圖8(a)以及圖8(b)所示，例如在攝像范圍A和障礙物檢測(cè)范圍2A內(nèi)都存在障礙物100的情況下，此時(shí)，將距離傳感器2所檢測(cè)到的障礙物100的矢量(距離和方向)進(jìn)行位置映射，以將其變換為攝像范圍的坐標(biāo)或圖像范圍的坐標(biāo)，從而能夠提供一種有利于通知障礙物100的圖像變換方法。(D)障礙物檢測(cè)范圍內(nèi)存在障礙物、但攝像范圍內(nèi)不存在障礙物的情況在這種情況(參照后述圖14)下，也將距離傳感器2所檢測(cè)到的障礙物100的矢量(距離和方向)進(jìn)行位置映射，以將其變換為攝像范圍的坐標(biāo)或圖像范圍的坐標(biāo)，從而能夠提供一種有利于通知障礙物100的圖像變換方法。另一方面，在不使用位置映射的情況下，在上述(A)以及(B)中，無法檢測(cè)到障礙物。另外，在(B)中，雖然作為攝像機(jī)圖像的被拍攝體而檢測(cè)到障礙物，但是無法區(qū)分障礙物檢測(cè)范圍內(nèi)的障礙物與攝像范圍內(nèi)的障礙物。另外，在上述(C)以及(D)中，無法區(qū)分障礙物檢測(cè)范圍內(nèi)的障礙物與攝像范圍內(nèi)的障礙物。因此，在本發(fā)明中，設(shè)置將障礙物檢測(cè)范圍內(nèi)的障礙物的位置變換成攝像機(jī)圖像的坐標(biāo)的位置映射部4，從而能將障礙物作為攝像機(jī)圖像的被拍攝體來進(jìn)行檢測(cè)，并適當(dāng)?shù)剡M(jìn)行通知。接下來，對(duì)動(dòng)作進(jìn)行說明。利用距離傳感器2以矢量(距離和方向)來對(duì)障礙物的位置進(jìn)行測(cè)量，用攝像機(jī)部3對(duì)攝像范圍進(jìn)行拍攝。在位置映射部4中，預(yù)先設(shè)定有對(duì)攝像機(jī)部3的攝像范圍進(jìn)行確定的信息，當(dāng)輸入由距離傳感器2所獲得的障礙物的檢測(cè)結(jié)果時(shí)，將距離傳感器2所檢測(cè)到的障礙物的位置變換成攝像機(jī)圖像上的坐標(biāo)位置。當(dāng)輸入由位置映射部4所獲得的位置映射結(jié)果時(shí)，映射變換部5導(dǎo)出圖像變換的變換參數(shù)，使得變換為攝像機(jī)圖像上的坐標(biāo)的障礙物的位置位于攝像機(jī)圖像的規(guī)定位置(例如畫面的中央部、各邊或者各角的附近等)。當(dāng)從攝像機(jī)部3輸入攝像機(jī)圖像數(shù)據(jù)、從映射變換部5輸入變換參數(shù)時(shí)，攝像機(jī)圖像變換部6根據(jù)該變換參數(shù)對(duì)攝像機(jī)圖像進(jìn)行圖像變換，輸出攝像機(jī)視頻。這里，對(duì)攝像機(jī)圖像變換進(jìn)行詳細(xì)說明。圖9是用于說明對(duì)攝像機(jī)圖像進(jìn)行放大縮小的圖像變換的圖。在將障礙物100進(jìn)行放大后顯示于攝像機(jī)圖像中的情況下，映射變換部5導(dǎo)出如圖9所示的從攝像機(jī)圖像A變換到攝像機(jī)圖像B的變換參數(shù)(障礙物100的圖像的放大)。相反，在將障礙物100進(jìn)行縮小后顯示于攝像機(jī)圖像中的情況下，映射變換部5導(dǎo)出圖9所示的從攝像機(jī)圖像B變換到攝像機(jī)圖像A的變換參數(shù)(障礙物100的圖像的縮小)。作為放大縮小的變換參數(shù)，可以考慮指定能夠確定包圍原圖像(A或者B)的障礙物的四邊形區(qū)域的坐標(biāo)，例如，在該四邊形的對(duì)角的坐標(biāo)中，指定左上的坐標(biāo)(xl，yl)和右下的坐標(biāo)(x3，y3)，設(shè)定進(jìn)行放大(縮小)的值，根據(jù)該變換參數(shù)，將包圍障礙物的四邊形在圖像輸出的輸出尺寸(X，Y)的坐標(biāo)上進(jìn)行放大(縮小)。圖10是用于說明攝像機(jī)圖像的俯視圖像變換的圖。作為攝像機(jī)圖像變換，有如圖10所示的俯視圖像變換(視點(diǎn)變換、俯角的變更)。作為俯視圖像變換的變換參數(shù)，可以考慮指定能夠確定包圍原圖像的長方形被拍攝體(障礙物100)的四邊形區(qū)域的坐標(biāo)，例如， 指定四邊形的頂點(diǎn)坐標(biāo)的左上的坐標(biāo)(Xl，yl)、右上的坐標(biāo)(X2，y2)、右下的坐標(biāo)(x3，y3)、左下的坐標(biāo)(x4，y4)，將該四邊形設(shè)定在圖像輸出的輸出尺寸(X，Y)的坐標(biāo)上。
根據(jù)該俯視圖像變換的變換參數(shù)，對(duì)上述四邊形進(jìn)行變形，從而能獲得如圖10所示的俯視圖像。另外，不只是俯視圖像，也可以是為了使原圖像在X方向上的大小與輸出尺寸X相對(duì)應(yīng)而進(jìn)行變形所得到的變換圖像。此外，圖10還示出了將原圖像A中用梯形來顯示的障礙物100變形為長方形的圖像變換。與視角變換圖像相同，作為變換參數(shù)的，可以考慮指定能夠確定包圍原圖像A的被拍攝體(障礙物100)的梯形區(qū)域的坐標(biāo)，例如，指定梯形的頂點(diǎn)坐標(biāo)的左上的坐標(biāo)(xl，yl)、右上的坐標(biāo)(x2，y2)、右下的坐標(biāo)(x3，y3)、左下的坐標(biāo)(x4，y4)，將該四邊形設(shè)定在圖像輸出的輸出尺寸(X，Y)的坐標(biāo)上。根據(jù)該變換參數(shù)進(jìn)行變形，從而能夠得到如圖像B那樣的將四邊形進(jìn)行變形后的圖像。圖11是用于說明對(duì)攝像機(jī)圖像的基準(zhǔn)點(diǎn)進(jìn)行變更的圖像變換的圖。攝像機(jī)圖像變換中包括如圖11所示的基準(zhǔn)點(diǎn)移動(dòng)。所謂基準(zhǔn)點(diǎn)移動(dòng)，是不伴隨有視頻輸出范圍和被拍攝體圖像的變形的、對(duì)原圖像移動(dòng)攝像機(jī)圖像顯示窗口的圖像變換。將原圖像中的攝像機(jī)圖像顯示窗口的框內(nèi)部分作為攝像機(jī)圖像來進(jìn)行視頻輸出。在原圖像A中顯示有障礙物100、但通過攝像機(jī)圖像顯示窗口的視頻輸出中未顯示有障礙物100、或者只顯示有一部分的情況下，對(duì)攝像機(jī)圖像顯示窗口的位置進(jìn)行變更，對(duì)顯示有障礙物100的范圍進(jìn)行視頻輸出。作為基準(zhǔn)點(diǎn)移動(dòng)的變換參數(shù)，可以考慮對(duì)原圖像的基準(zhǔn)點(diǎn)(0，0)指定顯示出被拍攝體的基準(zhǔn)點(diǎn)的坐標(biāo)(x5，y5)，根據(jù)該變換參數(shù)來進(jìn)行基準(zhǔn)點(diǎn)移動(dòng)，從而能獲得如圖像B的視頻輸出。另外，也可以將上述放大縮小、俯視圖像變換、基準(zhǔn)點(diǎn)移動(dòng)進(jìn)行組合，以得到變換圖像。圖12是用于說明利用失真校正的畫面模式以及俯視圖像變換的畫面模式進(jìn)行圖像變換的圖，其示出了各畫面模式的變化。攝像機(jī)圖像變換中包括如圖12所示的畫面模式的變更。作為畫面模式，準(zhǔn)備攝像圖像自身的畫面A、攝像機(jī)所引起失真的校正畫面BI、以及俯視畫面B2。S卩，使用魚眼鏡頭作為攝像機(jī)部3的攝像機(jī)的鏡頭，從而在畫面A中失真地顯示障礙物100。例如將確定該畫面模式的畫面模式ID設(shè)為“I”。若對(duì)畫面A的圖像中由攝像機(jī)所引起的失真實(shí)施校正，則如畫面BI所示，障礙物100的形狀失真得以校正。例如將確定該畫面模式的畫面模式ID設(shè)為“2”。若對(duì)畫面A或者畫面BI進(jìn)行俯視圖像變化，則得到畫面B2。例如將確定該畫面模式的畫面模式ID設(shè)為“3”。當(dāng)畫面模式的轉(zhuǎn)換在位置映射規(guī)定的范圍內(nèi)的情況下，對(duì)畫面模式ID進(jìn)行指示并進(jìn)行實(shí)施。綜上所述，根據(jù)本實(shí)施方式1，進(jìn)行位置映射，導(dǎo)出進(jìn)行映射變換的變換參數(shù)，利用該變換參數(shù)，對(duì)攝像機(jī)圖像進(jìn)行圖像變換，使得障礙物的位置位于規(guī)定的位置，其中，所述位置映射利用以車輛周邊作為攝像范圍的攝像機(jī)部3所拍攝到的攝像機(jī)圖像上的坐標(biāo)，來表現(xiàn)對(duì)障礙物100進(jìn)行檢測(cè)的距離傳感器2的障礙物檢測(cè)范圍內(nèi)的位置關(guān)系，進(jìn)行所述映射變換，使得距離傳感器2所檢測(cè)到的障礙物的位置位于進(jìn)行位置映射后的攝像機(jī)圖像上的規(guī)定的位置。由此，能獲得以下效果即，能提供易于掌握障礙物的攝像機(jī)圖像。實(shí)施方式2·
圖13是簡(jiǎn)要地表示本發(fā)明的實(shí)施方式2的車輛周邊監(jiān)視裝置的結(jié)構(gòu)的框圖。在圖13中，實(shí)施方式2的車輛周邊監(jiān)視裝置IA除距離傳感器2、攝像機(jī)部3、映射變換部5、以及攝像機(jī)圖像變換部6以外，還包括具有位置映射部4以及位置映射外判定部8的映射部7以及障礙物引導(dǎo)處理部9。實(shí)施方式2中，假定存在攝像機(jī)部3的攝像范圍比距離傳感器2的障礙物檢測(cè)范圍要窄、攝像機(jī)圖像中不包含障礙物檢測(cè)范圍的一部分的情況。映射部7的位置映射部4與上述實(shí)施方式I相同，將距離傳感器2所檢測(cè)到的相對(duì)于障礙物的位置(矢量)變換成攝像機(jī)圖像上的坐標(biāo)。位置映射外判定部8對(duì)位置映射部4的處理結(jié)果進(jìn)行調(diào)查，判定障礙物的位置是否處于攝像范圍內(nèi)(位置映射內(nèi))。此時(shí)，當(dāng)判定為攝像范圍外存在障礙物的情況下，位置映射外判定部8將該情況通知障礙物引導(dǎo)處理部9。障礙物引導(dǎo)處理部9在接收到位置映射外判定部8發(fā)來的上述通知后，將攝像機(jī)圖像上不存在障礙物的情況通知給使用者。該通知通過在攝像機(jī)視頻的畫面上顯示規(guī)定的記號(hào)、或用聲音來進(jìn)行。因此，即使在距離傳感器2所檢測(cè)到的障礙物不在攝像機(jī)圖像上的情況下，也能對(duì)障礙物進(jìn)行通知，從而有助于安全。圖14是表示障礙物不存在于攝像范圍內(nèi)、但存在于障礙物檢測(cè)范圍內(nèi)的情況的圖。如圖14所示，在障礙物100存在于障礙物檢測(cè)范圍2A內(nèi)、但偏離攝像范圍即攝像機(jī)圖像面A的情況下，位置映射外判定部8判定為攝像范圍外存在障礙物100，障礙物引導(dǎo)處理部9將攝像機(jī)圖像面A上不存在障礙物100的情況通知給使用者。圖15是表示障礙物不存在于攝像范圍內(nèi)情況下的通知例的圖，示出了提供給使用者的顯示畫面B。如圖15所示，在障礙物存在于障礙物檢測(cè)范圍內(nèi)、但不存在于攝像范圍(畫面B)內(nèi)的情況下，障礙物引導(dǎo)處理部9進(jìn)行像“有障礙物”那樣的聲音通知12a，或在畫面B上添加表示障礙物的信息(表示障礙物位置的標(biāo)記12b)。綜上所述，根據(jù)該實(shí)施方式2，因?yàn)榫邆淞?位置映射外判定部8，該位置映射外判定部8對(duì)通過位置映射部4進(jìn)行位置映射所得到的攝像機(jī)圖像上是否存在障礙物100進(jìn)行判定；以及引導(dǎo)處理部9，當(dāng)位置映射外判定部8判定為攝像機(jī)圖像上不存在障礙物100時(shí)，該引導(dǎo)處理部9對(duì)攝像機(jī)圖像內(nèi)不存在障礙物100的情況進(jìn)行引導(dǎo)，因此，即使在距離傳感器2所檢測(cè)到的障礙物不存在于攝像機(jī)圖像上的情況下，也能夠?qū)φ系K物進(jìn)行通知，從而有助于安全。實(shí)施方式3圖16是簡(jiǎn)要地表示本發(fā)明的實(shí)施方式3的車輛周邊監(jiān)視裝置的結(jié)構(gòu)的框圖。在圖16中，實(shí)施方式3的車輛周邊監(jiān)視裝置IB具有與上述實(shí)施方式2同樣的結(jié)構(gòu)部，但不同點(diǎn)在于，實(shí)施方式3的車輛周邊監(jiān)視裝置IB利用映射部7，將距離傳感器2的障礙物檢測(cè)范圍位置映射成由攝像機(jī)圖像變換部6進(jìn)行圖像變換后的攝像機(jī)圖像上的坐標(biāo)，以對(duì)圖像變換后的畫面內(nèi)有無障礙物進(jìn)行判定。與上述實(shí)施方式I相同，映射部7的位置映射部4將距離傳感器2所檢測(cè)到的相對(duì)于障礙物的位置(矢量)變換成來自攝像機(jī)圖像變換部6的攝像機(jī)圖像上的坐標(biāo)。位置 映射外判定部8對(duì)位置映射部4的處理結(jié)果進(jìn)行調(diào)查，判定是否存在障礙物的映射位置。此時(shí)，當(dāng)判定為存在障礙物的映射位置時(shí)，映射變換部5導(dǎo)出對(duì)攝像機(jī)圖像進(jìn)行圖像變換、使得障礙物的位置位于圖像上的規(guī)定位置的變換參數(shù)，并將其輸出至圖像變換部6。因此，攝像機(jī)圖像變換部6實(shí)施圖像變換而在攝像機(jī)圖像上將障礙物的位置設(shè)為上述規(guī)定位置，將所述攝像機(jī)圖像輸出至映射部7，并進(jìn)行與上述相同的處理。另一方面，當(dāng)判定為不存在障礙物映射位置時(shí)，在障礙物的映射位置出現(xiàn)之前，映射變換部5導(dǎo)出用于對(duì)攝像機(jī)圖像實(shí)施規(guī)定的圖像變換的變換參數(shù)，并將其輸出至攝像機(jī)圖像變換部6。由此，攝像機(jī)圖像變換部6在攝像機(jī)圖像上實(shí)施圖像變換而將障礙物的位置設(shè)為上述規(guī)定位置，將所述攝像機(jī)圖像輸出至映射部7，并進(jìn)行與上述相同的處理。當(dāng)即使圖像變換的重復(fù)次數(shù)達(dá)到規(guī)定次數(shù)(圖像變換達(dá)到極限)、也未出現(xiàn)障礙物的映射位置的情況，位置映射外判定部8將該情況通知給障礙物引導(dǎo)處理部9。障礙物引導(dǎo)處理部9若從位置映射外判定部8接收到上述通知，則將攝像機(jī)圖像上不存在障礙物這一情況通知給使用者。該通知通過在攝像機(jī)視頻的畫面上顯示規(guī)定的記號(hào)、或用聲音來進(jìn)行。另外，對(duì)于在初始階段從攝像機(jī)圖像變換部6輸出的攝像機(jī)視頻輸出，也可以直接選擇攝像圖像、或上次關(guān)閉電源前的變換圖像。綜上所述，根據(jù)該實(shí)施方式3，攝像機(jī)圖像變換部6將輸出返回給位置映射部4，并反復(fù)進(jìn)行圖像變換，使得距離傳感器2所檢測(cè)到的障礙物的位置位于攝像機(jī)圖像上的規(guī)定位置上，當(dāng)即使由攝像機(jī)圖像變換部6所進(jìn)行的圖像變換達(dá)到規(guī)定的重復(fù)次數(shù)、攝像機(jī)圖像上也未出現(xiàn)障礙物的情況下，引導(dǎo)處理部9對(duì)攝像機(jī)圖像上不存在障礙物的情況進(jìn)行引導(dǎo)。由此，對(duì)通知障礙物的圖像范圍進(jìn)行障礙物檢測(cè)，因此，能獲得以下效果即，障礙物從圖像范圍脫離的情況下的跟隨性比上述實(shí)施方式1、2的攝像范圍內(nèi)的檢測(cè)要快。實(shí)施方式4實(shí)施方式4中，圖像重疊部10在經(jīng)攝像機(jī)圖像變換部6變換后的攝像機(jī)圖像上，根據(jù)來自映射變換部5的變換參數(shù)，將標(biāo)記等圖像重疊在障礙物的位置上。圖17是簡(jiǎn)要地表示本發(fā)明的實(shí)施方式4的車輛周邊監(jiān)視裝置的結(jié)構(gòu)的框圖，由于采用了將實(shí)施方式4的結(jié)構(gòu)適用上述實(shí)施方式I的結(jié)構(gòu)，因此，省略了圖I中的距離傳感器
2、攝像機(jī)部3、位置映射部4的記載。在圖17中，映射變換部5從位置映射部4輸入位置映射結(jié)果，導(dǎo)出圖像變換的變換參數(shù)，使得變換成攝像機(jī)圖像上的坐標(biāo)的障礙物的位置位于攝像機(jī)圖像的規(guī)定位置，并將該變換參數(shù)輸出至攝像機(jī)圖像變換部6以及圖像重疊部10。攝像機(jī)畫面變換部6從攝像機(jī)部3輸入攝像機(jī)圖像，將利用映射變換部5所導(dǎo)出的變換參數(shù)進(jìn)行圖像變換后的攝像機(jī)圖像輸出至圖像重疊部10。圖像重疊部10使用映射變換部5所導(dǎo)出的變換參數(shù)，從經(jīng)攝像機(jī)圖像變化部6變換得到的圖像確定圖像范圍(障礙物的圖像區(qū)域)的坐標(biāo)，將預(yù)先設(shè)定于該圖像范圍內(nèi)的重疊用圖像(標(biāo)記圖像等)進(jìn)行重置，以獲得攝像機(jī)視頻輸出。圖18是用于說明利用實(shí)施方式4的圖像重疊部來生成重疊圖像的圖。在圖18中，在變換后的攝像機(jī)圖像B中，顯示有障礙物100。障礙物100在圖像范圍 內(nèi)的坐標(biāo)是由位置映射所推導(dǎo)出的，是根據(jù)映射變換部5所導(dǎo)出的變換參數(shù)來指定的。圖像重疊部10根據(jù)障礙物100的圖像范圍的坐標(biāo)來確定進(jìn)行重疊的標(biāo)記圖像110的坐標(biāo)位置，以得到圖像C。然后，圖像重置部10將攝像機(jī)圖像B和圖像C進(jìn)行重置，以獲得作為最終的攝像機(jī)視頻輸出的圖像D。因此，顯示用標(biāo)記來表示障礙物位置的圖像以通知使用者，引導(dǎo)其在顯示畫面上發(fā)現(xiàn)障礙物。另外，雖然上述說明中示出了將實(shí)施方式4運(yùn)用于上述實(shí)施方式I的結(jié)構(gòu)的情況，但也可以將實(shí)施方式4運(yùn)用于上述實(shí)施方式2、3的結(jié)構(gòu)，使用上述實(shí)施方式2、3的映射變換部5所獲得的圖像范圍的坐標(biāo)，來確定進(jìn)行重疊的標(biāo)記圖像110的坐標(biāo)位置，以得到圖像C0綜上所述，根據(jù)該實(shí)施方式4，因?yàn)榫邆淞藞D像重疊部10，該圖像重疊部10在經(jīng)攝像機(jī)圖像變換部6進(jìn)行圖像變換后的圖像上重疊表示障礙物位置的圖像，因此，利用重疊有標(biāo)記等圖像的圖像來將障礙物的位置通知給使用者，因而能夠引導(dǎo)其在顯示畫面上發(fā)現(xiàn)障礙物。實(shí)施方式5圖19是表示本發(fā)明的實(shí)施方式5的車輛周邊監(jiān)視裝置的主要結(jié)構(gòu)的框圖，由于是將實(shí)施方式5的結(jié)構(gòu)運(yùn)用于上述實(shí)施方式I而得的結(jié)構(gòu)，因此省略了圖I中的距離傳感器2及位置映射部4的記載。圖19所示的合成部11是生成將攝像機(jī)部3所拍攝到的原圖像(攝像范圍)和經(jīng)攝像機(jī)圖像變換部6進(jìn)行圖像變換后的變換圖像(圖像范圍)配置于同一畫面上而形成的合成圖像的結(jié)構(gòu)部。例如，生成將原圖像和變換圖像在顯示裝置的畫面上用兩個(gè)畫面進(jìn)行顯示的圖像。另外，在實(shí)施方式5的圖像重疊部10中，根據(jù)映射變換部5的變換參數(shù)，來確定原圖像(攝像范圍)中障礙物的圖像區(qū)域的坐標(biāo)、以及變換圖像(圖像范圍)中障礙物的圖像區(qū)域的坐標(biāo)，將原圖像和變換圖像中障礙物的圖像區(qū)域分別與合成部11所獲得的合成畫面中的攝像范圍和圖像范圍進(jìn)行重置，以獲得攝像機(jī)視頻輸出。圖20是用于說明利用實(shí)施方式5的圖像重疊部來生成重疊圖像的圖。如圖20所示，在攝像機(jī)部3所拍攝到的圖像A(攝像范圍)中，顯示有障礙物160。圖像B是利用攝像機(jī)圖像變換部6、來將確定圖像A中的障礙物160的圖像區(qū)域進(jìn)行圖像變換后的圖像。合成部11將攝像機(jī)部3所拍攝到的圖像A和經(jīng)攝像機(jī)圖像變換部6進(jìn)行圖像變換后的變換圖像(圖像范圍)在同一畫面上進(jìn)行合成，并將合成畫面信息輸出至圖像重疊部10。
當(dāng)從映射變換部5輸入變換參數(shù)時(shí)，圖像重疊部10根據(jù)變換參數(shù)，來確定圖像A中障礙物160的圖像區(qū)域的坐標(biāo)、以及變換后的障礙物160的圖像區(qū)域(變換圖像B)的坐標(biāo)，根據(jù)合成圖像中變換圖像(圖像范圍)的坐標(biāo)，來確定變換后的障礙物160在圖像區(qū)域(變換圖像B)內(nèi)的坐標(biāo)位置，將其作為重疊用圖像BI而重疊于合成圖像E，以獲得最終的攝像機(jī)視頻輸出。另外，雖然上述說明中示出了將實(shí)施方式5運(yùn)用于實(shí)施方式I的結(jié)構(gòu)的情況，但也可以將實(shí)施方式5運(yùn)用于上述實(shí)施方式2、3的結(jié)構(gòu)，使用上述實(shí)施方式2、3的映射變換部5所獲得的圖像范圍的坐標(biāo)來執(zhí)行上述處理。綜上所述，根據(jù)該實(shí)施方式5，由于包括合成部11，該合成部11生成將攝像機(jī)部3和攝像機(jī)圖像變換部6兩者的輸出顯示在同一畫面上的圖像；以及圖像重疊部10，該圖像重疊部10將攝像機(jī)部3所拍攝得到的攝像機(jī)圖像和經(jīng)攝像機(jī)圖像變換部6進(jìn)行圖像變換后的圖像重疊于合成部11所生成的圖像，因此，將經(jīng)圖像變換后的障礙物160的圖像區(qū)域(變換圖像B)作為重疊用圖像而重疊在合成畫面上并進(jìn)行通知，因而能夠幫助使用者在空間上掌握存在障礙物160的范圍。 實(shí)施方式6圖21是表示本發(fā)明的實(shí)施方式6的車輛周邊監(jiān)視裝置的主要結(jié)構(gòu)的框圖，是將實(shí)施方式6的結(jié)構(gòu)運(yùn)用于上述實(shí)施方式I而得的結(jié)構(gòu)，因此省略了圖I中的距離傳感器2、位置映射部4、以及映射變換部5的記載。圖21中，注意引起聲產(chǎn)生部12在攝像機(jī)圖像變換部6每次對(duì)攝像機(jī)圖像進(jìn)行圖像變換時(shí)，將與圖像變換相對(duì)應(yīng)的引導(dǎo)作為注意聲來進(jìn)行輸出。像這樣對(duì)變換圖像的情況進(jìn)行通知，從而能夠緩和相對(duì)于圖像范圍變化的離散性。另外，也可以將實(shí)施方式6運(yùn)用于上述實(shí)施方式2、3的攝像機(jī)圖像變換部6。實(shí)施方式7圖22是表示本發(fā)明的實(shí)施方式7的車輛周邊監(jiān)視裝置的主要結(jié)構(gòu)的框圖，是將實(shí)施方式7的結(jié)構(gòu)運(yùn)用于上述實(shí)施方式I而得的結(jié)構(gòu)，因此省略了圖I中的位置映射部4、映射變換部5以及攝像機(jī)圖像變換部6的記載。圖22所示的攝像機(jī)部3在距離傳感器2發(fā)現(xiàn)障礙物時(shí)啟動(dòng)。由此，在障礙物較遠(yuǎn)而較為安全的情況下，不顯示攝像機(jī)視頻，當(dāng)距離傳感器2的障礙物檢測(cè)范圍內(nèi)存在障礙物時(shí)，將障礙物作為攝像機(jī)圖像來進(jìn)行通知，從而有助于駕駛的安全性。另外，也可以將實(shí)施方式7運(yùn)用于上述實(shí)施方式2 5的攝像機(jī)部3。實(shí)施方式8圖23是表示由實(shí)施方式8的車輛周邊監(jiān)視裝置所進(jìn)行的攝像機(jī)圖像顯示的一個(gè)例子的圖。實(shí)施方式8中，映射變換部5以及攝像機(jī)圖像變換部6進(jìn)行圖像變換，使得障礙物100在圖像上的位置位于輸出圖像B的左邊、上邊、右邊附近。另外，使車輛200的車體位于圖像B的下邊。S卩，進(jìn)行映射變換，使得距離傳感器2所檢測(cè)到的障礙物100在攝像機(jī)圖像上的位置位于圖像變換后的攝像機(jī)圖像的矩形中的、除離車輛200最近的邊(下邊)以外的任何一條邊(左邊、上邊、右邊)附近。另外，可以將實(shí)施方式8運(yùn)用于上述實(shí)施方式I 7。作為圖像變換的規(guī)定方法，在將攝像機(jī)圖像顯示為矩形圖像的情況下，設(shè)定攝像范圍A上的圖像變換范圍a，使得障礙物100存在于變換后的圖像B的右邊、上邊、左邊附近的范圍bl內(nèi)，實(shí)施圖像變換，從而將障礙物100始終顯示在圖像B的特定位置，以易于掌握其與車輛200車體的位置關(guān)系。實(shí)施方式9圖24是表示由實(shí)施方式9的車輛周邊監(jiān)視裝置所進(jìn)行的攝像機(jī)圖像顯示的一個(gè)例子的圖。實(shí)施方式9中，映射變換部5以及攝像機(jī)圖像變換部6進(jìn)行圖像變換，使得障礙物100在圖像上的位置位于輸出圖像B的上邊中央。即，進(jìn)行映射變換，使得距離傳感器2所檢測(cè)到的障礙物100在攝像機(jī)圖像上的位置位于圖像變換后的攝像機(jī)圖像的矩形中的、離車輛200最遠(yuǎn)的邊(上邊)的中央部。另外，可以將實(shí)施方式9運(yùn)用于上述實(shí)施方式I 7。作為圖像變換的規(guī)定方法，在將攝像機(jī)圖像顯示為矩形圖像的情況下，設(shè)定攝像范圍A上的圖像變換范圍a，使得障礙物100存在于變換后的圖像B的上邊中央的范圍b2內(nèi)，實(shí)施圖像變換，從而將障礙物100始終顯示在圖像B的一個(gè)特定的位置上，以易于對(duì)障·礙物100的發(fā)現(xiàn)進(jìn)行掌握。實(shí)施方式10圖25是表示由實(shí)施方式10的車輛周邊監(jiān)視裝置所進(jìn)行的攝像機(jī)圖像顯示的一個(gè)例子的圖。實(shí)施方式10中，映射變換部5以及攝像機(jī)圖像變換部6進(jìn)行圖像變換，使得障礙物100在圖像上的位置位于輸出圖像B的畫面中央。另外，可以將實(shí)施方式10運(yùn)用于上述實(shí)施方式I 7。作為圖像變換的規(guī)定方法，設(shè)定攝像范圍A上的圖像變換范圍al，使得障礙物100存在于變換后的圖像B的畫面中央的范圍b3內(nèi)，實(shí)施圖像變換，從而將障礙物100始終顯示在圖像B的一個(gè)特定的位置上，以易于對(duì)障礙物100的發(fā)現(xiàn)以及障礙物周邊的情況進(jìn)行掌握。工業(yè)上的實(shí)用性本發(fā)明所涉及的車輛周邊監(jiān)視裝置能夠提供一種易于掌握障礙物的攝像機(jī)圖像，因此，適用于利用對(duì)車輛后方的停車位置進(jìn)行拍攝而得到的攝像機(jī)圖像來對(duì)停車進(jìn)行輔助的停車輔助裝置。
權(quán)利要求
1.一種車輛周邊監(jiān)視裝置，其特征在于，包括 位置映射部，該位置映射部進(jìn)行位置映射，以將檢測(cè)障礙物的檢測(cè)部在車輛周邊的檢測(cè)范圍內(nèi)的位置關(guān)系表示在以所述車輛周邊為攝像范圍的攝像機(jī)部所拍攝到的攝像機(jī)圖像上的坐標(biāo)上； 映射變換部，該映射變換部導(dǎo)出進(jìn)行映射變換的變換參數(shù)，其中，進(jìn)行所述映射變換，使得所述檢測(cè)部所檢測(cè)到的所述障礙物的位置位于經(jīng)所述位置映射部進(jìn)行位置映射后的所述攝像機(jī)圖像上的規(guī)定位置上；以及 攝像機(jī)圖像變換部，該攝像機(jī)圖像變換部利用所述映射變換部所獲得的變換參數(shù)，來將所述攝像機(jī)圖像進(jìn)行圖像轉(zhuǎn)換，使得所述障礙物的位置位于所述規(guī)定的位置上。
2.如權(quán)利要求I所述的車輛周邊監(jiān)視裝置，其特征在于，包括 位置映射外判定部，該位置映射外判定部判定在經(jīng)所述位置映射部進(jìn)行位置映射后的所述攝像機(jī)圖像上是否存在障礙物；以及 引導(dǎo)處理部，該引導(dǎo)處理部在所述位置映射外判定部判定為在所述攝像機(jī)圖像內(nèi)不存在所述障礙物時(shí)，對(duì)所述攝像機(jī)圖像上不存在所述障礙物的情況進(jìn)行引導(dǎo)。
3.如權(quán)利要求2所述的車輛周邊監(jiān)視裝置，其特征在于， 所述攝像機(jī)圖像變換部將輸出返回給所述位置映射部，并反復(fù)進(jìn)行圖像變換，使得所述檢測(cè)部所檢測(cè)到的所述障礙物的位置位于所述攝像機(jī)圖像上的規(guī)定的位置上， 當(dāng)即使由所述攝像機(jī)圖像變換部所進(jìn)行的圖像變換達(dá)到規(guī)定的重復(fù)次數(shù)、所述攝像機(jī)圖像上也未出現(xiàn)所述障礙物的情況下，所述引導(dǎo)處理部對(duì)所述攝像機(jī)圖像上不存在所述障礙物的情況進(jìn)行引導(dǎo)。
4.如權(quán)利要求I所述的車輛周邊監(jiān)視裝置，其特征在于， 所述攝像機(jī)圖像變換部進(jìn)行放大縮小攝像機(jī)圖像的圖像變換。
5.如權(quán)利要求I所述的車輛周邊監(jiān)視裝置，其特征在于， 所述攝像機(jī)圖像變換部對(duì)攝像機(jī)圖像進(jìn)行俯視圖像變換。
6.如權(quán)利要求I所述的車輛周邊監(jiān)視裝置，其特征在于， 所述攝像機(jī)圖像變換部進(jìn)行變更攝像機(jī)圖像的基準(zhǔn)點(diǎn)的圖像變換。
7.如權(quán)利要求I所述的車輛周邊監(jiān)視裝置，其特征在于， 所述攝像機(jī)圖像變換部在校正所述攝像機(jī)圖像的失真的畫面模式、與對(duì)所述攝像機(jī)圖像進(jìn)行俯視圖像變換的畫面模式之間進(jìn)行切換，來進(jìn)行圖像變換。
8.如權(quán)利要求I所述的車輛周邊監(jiān)視裝置，其特征在于， 在將所述攝像機(jī)圖像顯示為矩形圖像的情況下，所述映射變換部進(jìn)行映射變換，使得所述檢測(cè)部所檢測(cè)到的障礙物的位置位于所述矩形圖像中除離車輛最近的邊以外的任意一條邊附近的位置上。
9.如權(quán)利要求I所述的車輛周邊監(jiān)視裝置，其特征在于， 在將所述攝像機(jī)圖像顯示為矩形圖像的情況下，所述映射變換部進(jìn)行映射變換，使得所述檢測(cè)部所檢測(cè)到的障礙物的位置位于所述矩形圖像中離車輛最遠(yuǎn)的邊的中央部。
10.如權(quán)利要求I所述的車輛周邊監(jiān)視裝置，其特征在于， 所述映射變換部進(jìn)行映射變換，使得所述檢測(cè)部所檢測(cè)到的障礙物的位置位于所述攝像機(jī)圖像的中央部。
11.如權(quán)利要求I所述的車輛周邊監(jiān)視裝置，其特征在于，包括 圖像重疊部，該圖像重疊部在經(jīng)所述攝像機(jī)圖像變換部進(jìn)行圖像變換后的圖像上重疊表示障礙物位置的圖像。
12.如權(quán)利要求I所述的車輛周邊監(jiān)視裝置，其特征在于，包括 合成部，該合成部生成將所述攝像機(jī)部和所述攝像機(jī)圖像變換部兩者的輸出顯示在同一畫面上的圖像；以及 圖像重疊部，該圖像重疊部將所述攝像機(jī)部所拍攝到的攝像機(jī)圖像和經(jīng)所述攝像機(jī)圖像變換部進(jìn)行圖像變換后的圖像重疊于所述合成部所生成的圖像。
13.如權(quán)利要求I所述的車輛周邊監(jiān)視裝置，其特征在于，包括 注意引起聲產(chǎn)生部，該注意引起聲產(chǎn)生部在所述攝像機(jī)圖像變換部進(jìn)行圖像變換時(shí)，用聲音來進(jìn)行對(duì)該圖像變換的引導(dǎo)。
14.如權(quán)利要求2所述的車輛周邊監(jiān)視裝置，其特征在于， 所述引導(dǎo)處理部將對(duì)所述攝像機(jī)圖像上不存在所述障礙物的情況進(jìn)行引導(dǎo)的圖像重疊在經(jīng)所述攝像機(jī)圖像變換部進(jìn)行圖像變換后的圖像上，以進(jìn)行通知。
15.如權(quán)利要求2所述的車輛周邊監(jiān)視裝置，其特征在于， 所述引導(dǎo)處理部用引導(dǎo)聲音來對(duì)所述攝像機(jī)圖像上不存在所述障礙物的情況進(jìn)行通知。
16.如權(quán)利要求I所述的車輛周邊監(jiān)視裝置，其特征在于， 所述攝像機(jī)部在所述檢測(cè)部檢測(cè)到障礙物時(shí)，啟動(dòng)攝像動(dòng)作。
全文摘要
進(jìn)行位置映射，以將檢測(cè)障礙物(100)的距離傳感器(2)在檢測(cè)范圍內(nèi)的位置關(guān)系表示在以車輛周邊為攝像范圍的攝像機(jī)部(3)所拍攝到的攝像機(jī)圖像上的坐標(biāo)上，導(dǎo)出進(jìn)行映射變換的變換參數(shù)，使得距離傳感器(2)所檢測(cè)到的障礙物的位置位于進(jìn)行位置映射后的攝像機(jī)圖像上的規(guī)定位置，利用該變換參數(shù)，來將攝像機(jī)圖像進(jìn)行圖像變換，使得障礙物的位置位于規(guī)定位置。
文檔編號(hào)B60R1/00GK102918833SQ20108006716
公開日2013年2月6日 申請(qǐng)日期2010年6月15日 優(yōu)先權(quán)日2010年6月15日
發(fā)明者三次達(dá)也, 井上悟, 鈴木涼太郎, 清水浩一 申請(qǐng)人:三菱電機(jī)株式會(huì)社