專利名稱：車輛夜間視野支持系統(tǒng)及其控制方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及車輛夜間視野支持系統(tǒng)及其控制方法，該車輛夜間視野支持系統(tǒng)在車載顯示器上顯示由安裝在車輛上的紅外相機在夜間拍攝的圖像等，使得所拍攝的圖像可以在車廂內(nèi)被視覺地辨認。
背景技術(shù)：
已知ー種現(xiàn)有的系統(tǒng)，其中例如即使在夜間也能夠辨認行人的紅外相機拍攝圖像并接著在車廂中顯示所拍攝的圖像。與此相關(guān)，日本專利申請公開第2005-081860號(JP-A-2005-081860)描述了ー種車輛顯示系統(tǒng)。該車輛顯示系統(tǒng)包括檢測車輛前方的行駛環(huán)境的行駛環(huán)境檢測裝置，井根據(jù)檢測到的行駛環(huán)境來將由圖像拍攝裝置(例如紅外相機)拍攝的區(qū)域改變?yōu)閺V角。該車輛顯示系統(tǒng)對作為車輛前方的行駛環(huán)境的、例如前方車輛的存在進行檢測，并在存在前方車輛時將拍攝區(qū)域改變?yōu)閺V角。此外，日本專利申請公開第2005-088630號(JP-A-2005-088630)描述了ー種車輛夜視系統(tǒng)。該車輛夜視系統(tǒng)基于由轉(zhuǎn)向角傳感器檢測到的轉(zhuǎn)向角信號來使圖像拍攝裝置 (例如紅外相機)在車輛橫向上水平地轉(zhuǎn)動。注意，圖像拍攝裝置與頭燈同步地在車輛橫向上水平地轉(zhuǎn)動。順便提及，由紅外相機拍攝的圖像被顯示在安裝于儀表板的中央部分處的顯示裝置(其也用于例如導(dǎo)航顯示)等上，或者，被顯示在抬頭顯示器(HUD)上。HUD是例如如下所述的顯示裝置該顯示裝置將來自安裝于儀表板的上部處的發(fā)光裝置發(fā)射的光反射，以允許駕駛員從前擋風玻璃視覺辨認所發(fā)射的光。因而，已經(jīng)存在將如下系統(tǒng)商用化的進程，該系統(tǒng)使用這樣的多個顯示裝置基于由紅外相機拍攝的圖像來支持駕駛員的視覺。在此系統(tǒng)中，由紅外相機拍攝的圖像例如被顯示在安裝于儀表板的中央部分處的主顯示器等上，并且當顯示圖像包含警告對象物體 (例如行人)時，諸如表示物體形狀的圖標之類的較高信息被顯示在副顯示器(例如HUD) 上。但是，根據(jù)現(xiàn)有的系統(tǒng)，由于紅外相機的視角與駕駛員的市場之間的差別，導(dǎo)致駕駛員體驗到奇怪的感覺。考慮到分辨率、以及用于拍攝遠離頭燈的照明極限的位置處的圖像的要求等，拍攝圖像的紅外相機的視角通常窄于駕駛員的視場。這是因為當圖像拍攝范圍被設(shè)定為廣角時，遠距離圖像拍攝的精度降低。因此，在車輛前方的物體接近車輛并接著被車輛超過而到車輛后方的過程中，存在雖然物體尚未被紅外相機拍攝到(或者雖然被紅外相機拍攝到但是物體位于顯示范圍以外)然而駕駛員已經(jīng)視覺辨認到物體的時段。在以上時段期間，駕駛員對以下情況體驗到奇怪的感覺雖然駕駛員視覺辨認到行人然而副顯示器的警告信息消失了。此外，物體可以由駕駛員視覺辨認的情況仍然需要喚起在行駛時對物體的注意力。因此，當副顯示器的警告信息消失吋，這會導(dǎo)致支持不足。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明提供了車輛夜間視野支持系統(tǒng)及其控制方法，能夠有助于更安全的行駛， 而不會使駕駛員體驗奇怪的感覺。本發(fā)明的第一方面提供了一種車輛夜間視野支持系統(tǒng)。該車輛夜間視野支持系統(tǒng)包括紅外相機，其拍攝車輛前方的圖像；主顯示器，其顯示由所述紅外相機拍攝的所述圖像；副顯示器；以及控制単元，所述控制単元判定在所述主顯示器上的顯示圖像中是否存在物體，當所述控制単元判定為所述顯示圖像中存在所述物體吋，所述控制單元控制所述副顯示器以顯示關(guān)于所述物體的警告信息，并且，所述控制単元推定或檢測已經(jīng)從所述顯示圖像消失的物體是否存在于駕駛員的視場內(nèi)，當所述控制単元推定為或檢測到已經(jīng)從所述顯示圖像消失的所述物體存在于所述駕駛員的視場內(nèi)吋，所述控制單元控制所述副顯示器以顯示所述警告信息。本發(fā)明的第二方面提供了一種用于車輛夜間視野支持系統(tǒng)的控制方法，所述車輛夜間視野支持系統(tǒng)包括紅外相機，其拍攝車輛前方的圖像；主顯示器，其顯示由所述紅外相機拍攝的所述圖像；以及副顯示器。所述控制方法包括以下步驟判定在所述主顯示器上的顯示圖像中是否存在物體；當判定為所述顯示圖像中存在所述物體時，控制所述副顯示器以顯示關(guān)于所述物體的警告信息；推定或檢測已經(jīng)從所述顯示圖像消失的物體是否存在于駕駛員的視場內(nèi)；并且當推定為或檢測到已經(jīng)從所述顯示圖像消失的所述物體存在于所述駕駛員的視場內(nèi)時，控制所述副顯示器以顯示所述警告信息。利用本發(fā)明的第一方面和第二方面，不僅在主顯示器上顯示的圖像中存在例如行人的物體吋，而且還在推定為或檢測到已經(jīng)從主顯示器上顯示的圖像消失的物體存在于駕駛員的視場內(nèi)吋，均控制副顯示器以顯示警告信息。因此，可以有助于更安全的行駛，而不會使駕駛員體驗奇怪的感覺。在本發(fā)明的各方面中，所述副顯示器可以是抬頭顯示器。在本發(fā)明的各方面中，所述車輛夜間視野支持系統(tǒng)可以還包括車速檢測器，其檢測車速；以及轉(zhuǎn)向角檢測器，其檢測轉(zhuǎn)向角，其中所述控制単元可以基于所述物體在所述顯示圖像中的位置來計算所述物體相對于所述車輛的相對位置，并且所述控制単元可以基于所述相對位置，并基于根據(jù)由所述車速檢測器檢測到的所述車速和由所述轉(zhuǎn)向角檢測器檢測到的所述轉(zhuǎn)向角計算得到的所述車輛的行駛狀態(tài)，來推定已經(jīng)從所述顯示圖像消失的所述物體是否存在于所述駕駛員的視場內(nèi)。在本發(fā)明的各方面中，所述主顯示器可以顯示由所述紅外相機所拍攝的所述圖像相對于所拍攝的所述圖像的水平方向的中心部分。


參考附圖、根據(jù)示例實施例的下面的描述，本發(fā)明的前述以及其他的目的、特征和優(yōu)勢將變得清楚，其中相似的標記用來表示相似的元件并且其中圖1是根據(jù)本發(fā)明的第一和第二實施例的車輛夜間視野支持系統(tǒng)1和2每個的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的示例；
圖2是紅外相機12的結(jié)構(gòu)的示例；圖3是示出車輛前方的紅外圖像和強調(diào)圖像被顯示在主顯示器20上并且警告信息被顯示在副顯示器30上的狀態(tài)的視圖；圖4是示出強調(diào)圖像從主顯示器20消失但是警告信息仍然被顯示在副顯示器30 上的狀態(tài)的視圖；圖5是示出紅外相機12的圖像拍攝范圍與駕駛員的視場之間的關(guān)系的視圖；圖6是示出在判定為行人已經(jīng)到達駕駛員的視場外部并因而關(guān)閉警告信息的狀態(tài)的視圖；圖7是示出根據(jù)第一實施例由夜間視野支持ECU 40執(zhí)行的特征處理的流程的流程圖；并且圖8是示出根據(jù)第二實施例由夜間視野支持ECU 40執(zhí)行的特征處理的流程的流程圖。
具體實施例方式在下文中，將參考附圖描述本發(fā)明的實施例。此后，將參照附圖描述根據(jù)本發(fā)明的第一實施例的車輛夜間視野支持系統(tǒng)1。圖1 是根據(jù)本發(fā)明的第一實施例的車輛夜間視野支持系統(tǒng)1的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的示例。車輛夜間視野支持系統(tǒng)1包括作為主要部件的紅外相機裝置10、主顯示器20、副顯示器30和夜間視野支持電子控制単元(ECU) 40。紅外相機裝置10包括紅外輻射裝置和紅外相機12。紅外輻射裝置例如安裝到前隔柵，并想車輛前方輻射近紅外線。紅外相機12例如安裝到前擋風玻璃的上中央部分的內(nèi)側(cè)，并拍攝車輛斜前方的圖像。注意，紅外相機裝置10不限于輻射紅外線由此拍攝反射光的裝置，其可以是拍攝由于體溫而從行人輻射的紅外線的裝置。此外，因為頭等的輻射光和霧燈的輻射光包含紅外線，所以紅外相機裝置10可以被構(gòu)造為主要拍攝從行人反射的光。圖2是紅外相機12的結(jié)構(gòu)的示例。紅外相機12例如包括可視光切斷濾光器13 和電荷耦合器件(CXD)相機14。CXD相機14包括例如圖像拍攝透鏡15、圖像傳感器16和電子控制単元17。注意，紅外相機12可以包括互補金屬氧化物半導(dǎo)體(CM0Q相機等，代替 CCD相機?？梢暪馇袛酁V光器13例如粘在前擋風玻璃上。圖像傳感器16例如是隔行圖像傳感器。圖像傳感器16具有光電ニ極管、CXD和轉(zhuǎn)移柵。光電ニ極管是執(zhí)行光電轉(zhuǎn)換的感光器并被布置為ニ維平面形狀。CCD被布置為與光電ニ極管對應(yīng)的ニ維平面形狀。轉(zhuǎn)移柵設(shè)置在光電ニ極管與CCD之間，并用作模擬開關(guān)。 聚光微透鏡被安裝在每個光電ニ極管的前方(光拍攝透鏡15側(cè))。注意，以上結(jié)構(gòu)僅是示意性地說明以簡單地描述圖像傳感器16的功能，并且可以允許用于功能改善等的任意設(shè)計變化。此外，圖像傳感器16不限于隔行圖像傳感器；其也可以是其CCD本身用作感光器的全幀轉(zhuǎn)移或幀轉(zhuǎn)移圖像傳感器。電子控制単元17是例如微計算機、電子電路等。電子控制単元17控制圖像傳感器16的各轉(zhuǎn)移柵的開關(guān)時機，以調(diào)節(jié)紅外相機12的快門速度或圖像拍攝時段(例如，約每一秒數(shù)十次)。然后，電子控制単元17例如以預(yù)定増益來將從圖像傳感器16的輸出電路輸出的數(shù)據(jù)放大，并接著將放大數(shù)據(jù)作為圖像數(shù)據(jù)輸出到夜間視野支持ECU 40。這里，紅外輻射裝置的輻射范圍基本與紅外相機12的輻射范圍一致。紅外相機12 的圖像拍攝范圍具有比頭燈的輻射范圍窄的角度，從而能夠拍攝更遠距離的圖像。主顯示器20是觸摸板顯示裝置。主顯示器20被安裝在例如儀表板的中央部分處等，并使用視頻圖形陣列(VGA)作為圖形系統(tǒng)來顯示包括動態(tài)圖像在內(nèi)的圖像。主顯示器 20檢測由用戶觸摸顯示表面引起的電壓變化，從而辨認觸摸位置。由此，各種⑶I開關(guān)被設(shè)定在顯示表面上，以允許用戶進行各種輸入操作。此外，允許各種操作的多個開關(guān)設(shè)置在主顯示器20的顯示表面的周圍。主顯示器20可以被共用為其他車載裝置(例如導(dǎo)航系統(tǒng))的顯示/輸入裝置。在此情況下，主顯示器20近在車輛夜間視野支持系統(tǒng)1處于工作(在夜間)時用作主顯示器 20，并在夜間之外的其他時間期間用作其他車載裝置的顯示/輸入裝置。副顯示器30例如是HUD。副顯示器30將圖像投射在前擋風玻璃上的顯示位置處， 以將圖像顯示為當從駕駛員的視點觀察顯示位置時看起來仿佛在視線的延伸的位置處存在圖像那樣的虛擬圖像。副顯示器30例如被容納在形成于儀表板的上表面上的凹部中。副顯示器30包括夜間顯示器、反射器等。液晶顯示器被布置在組合儀表的后側(cè)并將顯示光朝向車輛的行駛方向發(fā)射。反射器將從液晶顯示器發(fā)射的光反射從而將反射光投射在擋風玻璃上。夜間視野支持ECU 40例如是微計算機，其中中央處理單元(CPU)、只讀存儲器 (ROM)、隨機存取存儲器(RAM)等經(jīng)由總線彼此連接。夜間視野支持E⑶40還包括存儲裝置(例如硬盤驅(qū)動器(HDD)、數(shù)字萬用盤(DVD)驅(qū)動器、緊湊盤可記錄(⑶-R)驅(qū)動器和電可擦除可編程只讀存儲器(EEPROM))、1/0接ロ、計時器、計數(shù)器等。存儲裝置存儲由CPU執(zhí)行的程序和數(shù)據(jù)。例如車速傳感器50和轉(zhuǎn)向角傳感器52之類的車載傳感器經(jīng)由車載通信線路(例如多路復(fù)用通信線路)連接到夜間視野支持ECU 40。車速傳感器50包括例如安裝到車輛的各個車輪的車輪速度傳感器和滑移控制計算機?；瓶刂朴嬎銠C將從各個車輪速度傳感器輸出的車輪速度脈沖信號轉(zhuǎn)換為車速矩形波脈沖信號(車速信號)，并輸出車速信號。各個車輪速度傳感器例如包括磁性轉(zhuǎn)子和有源傳感器。在磁性轉(zhuǎn)子中，橡膠填充有磁性粉末， 然后正電極和負電極交替地沿著周向布置。有源傳感器檢測由于磁性轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)導(dǎo)致的磁場變化。轉(zhuǎn)向角傳感器52例如布置在轉(zhuǎn)向柱的內(nèi)部，并輸出轉(zhuǎn)向角信號。裝置之間經(jīng)由多路復(fù)用通信線路進行的通信利用合適的通信協(xié)議來執(zhí)行。通信協(xié)議例如包括低速主體通信模型、多媒體通信模型和FlexRay。低速主體通信模型通常是控制器局域網(wǎng)(CAN)或局域互聯(lián)網(wǎng)(LIN)。多媒體通信協(xié)議通常是多媒體導(dǎo)向系統(tǒng)傳輸(MOST)。此外，夜間視野支持ECU 40包括作為主要功能模塊的行人辨認單元42、行人推定単元44和顯示控制単元46。主要功能模塊以CPU執(zhí)行存儲在存儲裝置中的程序的方式來發(fā)揮作用。注意，這些功能模塊不需要基于完全不同的程序；ー個程序可以包含實施了多個功能模塊的部分。這里，由用戶通過例如在主顯示器20的顯示表面上準備的⑶I開關(guān)或者安裝在主顯示器20周圍的開關(guān)發(fā)出的命令來激活車輛夜間視野支持系統(tǒng)1?；蛘?，可以在由亮度傳感器檢測到的亮度低于預(yù)定值時自動地激活車輛夜間視野支持系統(tǒng)1。
當車輛夜間視野支持系統(tǒng)1被激活吋，由紅外相機12拍攝的圖像被顯示在主顯示器20上。行人辨認單元42判斷在由紅外相機12拍攝的圖像(在本實施例中，拍攝的圖像與主顯示器20上顯示的圖像相同)中是否存在例如行人。在行人辨認單元42中對行人的辨認例如通過如下步驟來執(zhí)行從由紅外相機12拍攝的圖像提取特征點的步驟，以及對表示物體輪廓的一系列特征點進行模式匹配來判斷物體是否是行人的步驟。特征點可以簡單地界定為相鄰像素之間的亮度差大于或等于預(yù)定值的點；或者，特征點可以使用用于這種圖像處理的特定濾波器來提取。當行人辨認單元42判定為在由紅外相機12拍攝的圖像中存在行人吋，顯示控制単元46控制主顯示器20以在辨認到行人的圖像上疊加用于強調(diào)辨認到的行人的矩形輪廓 (僅作為示例)。疊加矩形輪廓是所謂覆蓋顯示，并以將表示由紅外相機12拍攝的圖像的一部分像素值用期望的像素值替換的方式來執(zhí)行。此外，當行人辨認單元42判定為由紅外相機12拍攝的圖像中存在行人吋，顯示控制単元46控制副顯示器30以顯示信息以將行人的存在通知給駕駛員，例如在期望位置處表示行人的圖標。期望位置可以總是恒定的；但是其也可以例如取決于行人被辨認為處于車輛的右側(cè)還是左側(cè)而改變。此后，例如表示行人的圖標之類的以上信息用術(shù)語警告信息
未表不。通過以上控制，當車輛前方存在行人吋，駕駛員首先看到副顯示器30以辨認行人的存在，然后觀看主顯示器20以檢查行人的位置和行為。通過這樣處理，駕駛員可以安全地駕駛車輛而不發(fā)生碰撞等。圖3是示出車輛前方的紅外圖像和強調(diào)圖像被顯示在主顯示器20上且警告信息被顯示在副顯示器30上的狀態(tài)的視圖。但是，如上所述，紅外相機12的圖像拍攝范圍具有比頭燈的輻射范圍窄的角度， 所以即使已經(jīng)從主顯示器20上顯示的圖像中消失的行人也可能仍然在駕駛員的視場(其被認為基本與頭燈在夜間的輻射范圍相當)內(nèi)。圖5是示出紅外相機12的圖像拍攝范圍與駕駛員的視場之間的關(guān)系的視圖。因此，如果顯示控制單元46僅當行人辨認單元42判定為由紅外相機12拍攝的圖像中存在行人時(圖5中(A)的情況)才在副顯示器30上顯示警告信息，則盡管已經(jīng)從主顯示器20上顯示的圖像小時的行人仍然在駕駛員的視場內(nèi)，警告信息也從副顯示器30消失。因此，駕駛員會體驗到奇怪的感覺。因而，根據(jù)本實施例的車輛夜間視野支持系統(tǒng)1包括行人推定単元44，其推定(判定)從主顯示器20上顯示的圖像消失的行人是否存在于駕駛員的視場內(nèi)。即使當行人推定単元44推定為已經(jīng)從主顯示器20上顯示的圖像消失的行人存在于駕駛員的視場內(nèi)時(圖 5中(B)的情況)，警告信息仍被顯示在副顯示器30上。行人推定単元44例如以如下步驟執(zhí)行推定。首先，基于行人在圖像上的位置來計算由行人辨認單元42辨認出的行人相對于車輛的相對位置(實際上，行人具有預(yù)定尺寸， 所以腳部等用作基準點)。以例如距離和相對于車輛的中心軸線的方位角的組合的形式來計算相對位置。隨后，基于從車速傳感器50輸入的車速信號和從轉(zhuǎn)向角傳感器52輸入的轉(zhuǎn)向角信號來計算車輛的速度矢量。然后，通過在行人位置不變的情況下分段地(通過改變積分的時間范圍)對車輛的速度矢量進行積分，計算得到車輛的多個將來位置，從而計算在車輛到達行人首次落在駕駛員的視場以外的位置之前所花費的時段?？梢酝贫閺男腥吮嬲J單元42辨認到行人的時刻到車輛到達行人落在駕駛員視場以外的位置的時刻的時段期間，行人存在于駕駛員的視場內(nèi)。利用以上控制，當已經(jīng)從主顯示器20上顯示的圖像消失的行人仍然在駕駛員的視場內(nèi)吋，副顯示器30持續(xù)地提供警告信息。因此，可以防止駕駛員體驗到奇怪的感覺。此外，行人仍然在駕駛員的視場內(nèi)的這種狀況仍然需要行駛時喚起對行人的注意力。因此，通過副顯示器30的持續(xù)警告信息顯示，可以有助于更安全的行駛。圖4是示出強調(diào)圖像從主顯示器20消失但警告信息仍被顯示在副顯示器30上的狀態(tài)的視圖。然后，當從行人辨認單元42辨認到行人的時刻到車輛到達行人落在駕駛員的視場以外的時刻的時段已經(jīng)經(jīng)過吋，行人推定単元44判定為在駕駛員的視場內(nèi)不存在行人。 當行人推定単元44判定為在駕駛員的視場內(nèi)不存在行人吋，顯示控制単元46控制副顯示器30以關(guān)閉警告信息顯示。圖6是示出判定為行人已經(jīng)到達駕駛員的視場以外因而警告信息顯示被關(guān)閉的狀態(tài)的視圖。此后，使用流程圖來描述上述處理的流程。圖7是示出根據(jù)第一實施例由夜間視野支持ECU 40執(zhí)行的特征處理的流程的流程圖。此流程在車輛夜間視野支持系統(tǒng)1處于工作時反復(fù)地執(zhí)行。首先，行人辨認單元42判定由紅外相機12拍攝的圖像中是否存在行人(S100)。當行人辨認單元42判定為由紅外相機12拍攝的圖像中存在行人時，顯示控制單元46控制主顯示器20以強調(diào)圖像上的行人(以顯示強調(diào)圖像)，并控制副顯示器30顯示警告信息(S102)。當行人辨認單元42判定為由紅外相機12拍攝的圖像中不存在行人吋，行人推定単元44推定(判定)已經(jīng)從主顯示器20上顯示的圖像中消失的行人是否存在于駕駛員的視場內(nèi)(S104)當行人推定単元44判定為已經(jīng)從主顯示器20上顯示的圖像中消失的行人存在于駕駛員的視場內(nèi)時，顯示控制單元46控制副顯示器30以顯示警告信息(S106)。另ー方面，當行人推定単元44判定為已經(jīng)從主顯示器20上顯示的圖像中消失的行人不存在于駕駛員的視場內(nèi)吋，既不顯示強調(diào)信息也不顯示警告信息(S108)。利用根據(jù)上述實施例的車輛夜間視野支持系統(tǒng)1，當已經(jīng)從主顯示器20上顯示的圖像消失的行人仍然在駕駛員的視場內(nèi)吋，副顯示器30持續(xù)地提供警告信息，所以可以防止駕駛員體驗到奇怪的感覺。此外，通過在行駛時需要喚起注意力的狀況下持續(xù)地進行副顯示器30的警告信息顯示，可以有助于更安全的行駛。此后，將描述根據(jù)本發(fā)明的第二實施例的車輛夜間視野支持系統(tǒng)2。車輛夜間視野支持系統(tǒng)2的硬件結(jié)構(gòu)與根據(jù)第一實施例的車輛夜間視野支持系統(tǒng)1相同，所以將省略基本結(jié)構(gòu)等的描述，并將具體描述與第一實施例的不同之處。當根據(jù)本實施例的車輛夜間視野支持系統(tǒng)2被激活吋，由紅外相機12拍攝的圖像的排除了左右端部的僅中央部分被顯示在主顯示器20上。這樣的顯示意在例如避免強調(diào)圖像的晃動。因此，即使當行人辨認單元42判定為由紅外相機12拍攝的圖像中存在行人，也存在如下可能性在主顯示器20上既不顯示行人也不顯示強調(diào)圖像。在本實施例中，當在由紅外相機12拍攝的圖像的排除了左右端部的中央部分中存在行人吋，在主顯示器20上顯示強調(diào)圖像并在副顯示器30上提供警告信息。另ー方面，當在由紅外相機12拍攝的圖像的左右端部中存在行人吋，或者當行人辨認單元42推定為已經(jīng)從主顯示器20上顯示的圖像消失的行人存在于駕駛員的視場內(nèi)吋，在主顯示器20上不顯示強調(diào)圖像，但在副顯示器30上提供警告信息。S卩，當在由紅外相機12拍攝的圖像的排除了左右端部的中央部分中存在行人吋， 顯示強調(diào)圖像和警告信息兩者。此外，當在由紅外相機12拍攝的圖像的左右端部中存在行人時(當通過圖像辨認檢測到行人的存在吋)，或者當行人辨認單元42推定為已經(jīng)從主顯示器20上顯示的圖像消失的行人存在于駕駛員的視場內(nèi)時，僅顯示警告信息。此后，將使用流程圖描述上述處理的流程。圖8是根據(jù)第二實施例由夜間視野支持ECU 40執(zhí)行的特征處理的流程的流程圖。此流程在車輛夜間視野支持系統(tǒng)1處于工作時反復(fù)地執(zhí)行。首先，行人辨認單元42判定由紅外相機12拍攝的圖像中是否存在行人，行人辨認単元42還判定拍攝圖像的中央部分中是否存在行人(S202)。當判定為在拍攝圖像的中央部分中存在行人時，顯示控制單元46控制主顯示器 20以顯示行人的強調(diào)圖像，并控制副顯示器30以顯示警告信息(S204)。此外，當行人辨認單元42判定為在拍攝圖像的左右端部中存儲行人吋，顯示控制単元46控制副顯示器30以顯示警告信息(S206)。另ー方面，當行人辨認單元42判定為由紅外相機12拍攝的圖像中不存在行人吋， 行人推定単元44推定(判定)已經(jīng)從主顯示器20上顯示的圖像中消失的行人是否存在于駕駛員的視場內(nèi)(S208)當行人推定単元44判定為已經(jīng)從主顯示器20上顯示的圖像中消失的行人存在于駕駛員的視場內(nèi)時，顯示控制單元46控制副顯示器30以顯示警告信息(S206)。當行人推定単元44判定為已經(jīng)從主顯示器20上顯示的圖像中消失的行人不存在于駕駛員的視場內(nèi)吋，既不顯示強調(diào)信息也不顯示警告信息(S210)。利用根據(jù)上述實施例的車輛夜間視野支持系統(tǒng)2，當已經(jīng)從主顯示器20上顯示的圖像消失的行人仍然在駕駛員的視場內(nèi)吋，副顯示器30持續(xù)地提供警告信息，所以可以防止駕駛員體驗到奇怪的感覺。此外，通過在行駛時需要喚起注意力的狀況下持續(xù)地進行副顯示器30的警告信息顯示，可以有助于更安全的行駛。本發(fā)明的方面不限于上述實施例；可以在不偏離本發(fā)明的范圍的情況下以各種形式進行修改或替換。例如，用于強調(diào)圖像或警告信息的警告目標物體可以時非行人的物體。此外，主顯示器20和副顯示器30的具體實施例不限于以上實施例中描述的那些；而是，例如，可以將組合儀表中使用的顯示單元用作副顯示器30。此外，考慮到從駕駛員看到副顯示器30上的警告信息時到駕駛員觀看主顯示器 20時的時段，可以將該時段反映在控制中。本發(fā)明的方面可用于車輛制造、車輛零件制造等。
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權(quán)利要求
1.一種車輛夜間視野支持系統(tǒng)，其包括紅外相機，其拍攝車輛前方的圖像；主顯示器，其顯示由所述紅外相機拍攝的所述圖像；副顯示器；以及控制單元，所述控制単元判定在所述主顯示器上的顯示圖像中是否存在物體，當所述控制單元判定為所述顯示圖像中存在所述物體吋，所述控制單元控制所述副顯示器以顯示關(guān)于所述物體的警告信息，并且，所述控制単元推定或檢測已經(jīng)從所述顯示圖像消失的物體是否存在于駕駛員的視場內(nèi)，當所述控制単元推定為或檢測到已經(jīng)從所述顯示圖像消失的所述物體存在于所述駕駛員的視場內(nèi)吋，所述控制單元控制所述副顯示器以顯示所述警告信息。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛夜間視野支持系統(tǒng)，其中，所述副顯示器是抬頭顯示器。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的車輛夜間視野支持系統(tǒng)，還包括車速檢測器，其檢測車速；以及轉(zhuǎn)向角檢測器，其檢測轉(zhuǎn)向角，其中所述控制単元基于所述物體在所述顯示圖像中的位置來計算所述物體相對于所述車輛的相對位置，并且所述控制単元基于所述相對位置，并基于根據(jù)由所述車速檢測器檢測到的所述車速和由所述轉(zhuǎn)向角檢測器檢測到的所述轉(zhuǎn)向角計算得到的所述車輛的行駛狀態(tài)，來推定已經(jīng)從所述顯示圖像消失的所述物體是否存在于所述駕駛員的視場內(nèi)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的車輛夜間視野支持系統(tǒng)，其中所述控制単元基于所述車輛的所述行駛狀態(tài)來計算所述車輛的將來位置，并且所述控制単元基于根據(jù)所述車輛的所述將來位置計算得到并且所述物體首次落在所述駕駛員的視場之外時的所述車輛的位置，來推定已經(jīng)從所述顯示圖像消失的所述物體是否存在于所述駕駛員的視場內(nèi)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的車輛夜間視野支持系統(tǒng)，其中直到所述車輛到達所述物體首次落在所述駕駛員的視場之外時的所述車輛的位置，所述控制単元推定為已經(jīng)從所述顯示圖像消失的所述物體存在于所述駕駛員的視場內(nèi)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1至5中任一項所述的車輛夜間視野支持系統(tǒng)，其中所述主顯示器顯示由所述紅外相機所拍攝的所述圖像相對于所拍攝的所述圖像的水平方向的中心部分。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的車輛夜間視野支持系統(tǒng)，其中所述控制単元判定在所拍攝的所述圖像中除了所述中心部分之外的圖像中是否存在物體，并且，當所述控制単元判定為在所拍攝的所述圖像中除了所述中心部分之外的圖像中存在所述物體吋，所述控制單元控制所述副顯示器以顯示所述警告信息。
8.根據(jù)權(quán)利要求1至7中任一項所述的車輛夜間視野支持系統(tǒng)，其中當所述控制単元判定為在所述顯示圖像中存在所述物體吋，所述控制單元控制所述主顯示器以在所述顯示圖像上強調(diào)所述物體。
9.根據(jù)權(quán)利要求1至8中任一項所述的車輛夜間視野支持系統(tǒng)，其中所述物體是行人。
10. 一種用于車輛夜間視野支持系統(tǒng)的控制方法，所述車輛夜間視野支持系統(tǒng)包括 紅外相機，其拍攝車輛前方的圖像；主顯示器，其顯示由所述紅外相機拍攝的所述圖像；以及副顯示器，所述控制方法包括以下步驟判定在所述主顯示器上的顯示圖像中是否存在物體；當判定為所述顯示圖像中存在所述物體時，控制所述副顯示器以顯示關(guān)于所述物體的警告信息；推定或檢測已經(jīng)從所述顯示圖像消失的物體是否存在于駕駛員的視場內(nèi)；并且當推定為或檢測到已經(jīng)從所述顯示圖像消失的所述物體存在于所述駕駛員的視場內(nèi)時，控制所述副顯示器以顯示所述警告信息。
全文摘要
一種車輛夜間視野支持系統(tǒng)包括紅外相機(10)，其拍攝車輛前方的圖像；主顯示器(20)，其顯示由紅外相機拍攝的圖像；副顯示器(30)；以及控制單元(40)，當控制單元判定為在主顯示器(20)上顯示的圖像中存在物體時，控制單元控制副顯示器(30)以顯示警告信息，并且，當控制單元推定為或檢測到已經(jīng)從所述顯示圖像消失的物體存在于駕駛員的視場內(nèi)時，控制單元控制副顯示器(30)以顯示警告信息。
文檔編號B60R1/00GK102596643SQ201080047902
公開日2012年7月18日 申請日期2010年10月7日 優(yōu)先權(quán)日2009年10月21日
發(fā)明者豐福邦彥 申請人:豐田自動車株式會社