專利名稱：用于在道路車輛中正確實(shí)施自動(dòng)緊急制動(dòng)的方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種依照權(quán)利要求1的前序部分所述的、用于在道路車輛中正確實(shí)施自動(dòng)緊急制動(dòng)的方法。
背景技術(shù)：
道路車輛，尤其是商用車中的自動(dòng)緊急制動(dòng)可被理解為無(wú)需駕駛員參與就自動(dòng)啟動(dòng)的制動(dòng)過(guò)程。由此，應(yīng)當(dāng)完全防止事故，尤其是撞車事故，或減輕事故的后果(碰撞緩解系統(tǒng)(CMS, Collision Mitigation System))。已知的這樣的系統(tǒng)(DE 3637165 Al、DE 10 2008 034 229 Al)借助傳感器(例如通過(guò)雷達(dá)或攝像機(jī))來(lái)對(duì)配備有該系統(tǒng)的車輛的前面的空間進(jìn)行檢測(cè)?；谠谇懊嫘旭偟能囕v的已知的借助車輪轉(zhuǎn)速確定的本車速度以及該車輛的間距(其中，間距數(shù)據(jù)由雷達(dá)傳感器來(lái)檢測(cè))，來(lái)對(duì)危險(xiǎn)潛在性加以確定。自然的是，當(dāng)兩輛車之間的間距迅速減小，并且間距低于不同閾值時(shí)，則危險(xiǎn)尤其高。此外公知的是，對(duì)于危險(xiǎn)潛在性而言，還必須顧及到天氣或路面平整性(DE 10 2004 022 289 Al)。如果所述危險(xiǎn)潛在性超過(guò)確定的閾值，則車中就產(chǎn)生報(bào)警音，所述報(bào)警音用信號(hào)向注意力可能剛好不集中的駕駛員警示當(dāng)前存在的危險(xiǎn)。如果危險(xiǎn)潛在性大于另一閾值，就得啟動(dòng)車輛的自動(dòng)部分制動(dòng)。這意味著不用駕駛員做出動(dòng)作，就以中間力對(duì)來(lái)操作車輛的制動(dòng)器。如果所測(cè)定的危險(xiǎn)潛在性超過(guò)了最高等級(jí)，則要開始進(jìn)行自動(dòng)完全制動(dòng)(DE 10 2008 034 229 Al)，其中，不用駕駛員做出動(dòng)作，就以最大力來(lái)操作汽車的制動(dòng)器。即便是在不再能避免即將發(fā)生的事故情況下，仍能通過(guò)解除本車的動(dòng)能來(lái)大大減輕事故后果。在這樣的自動(dòng)制動(dòng)器中，尤其是在劇烈的減速系數(shù)或不利的氣候狀況下，即道路光滑的情況下，也會(huì)導(dǎo)致本車的車輪處于打滑狀態(tài)。在此，車中的ABS (防抱死系統(tǒng))也會(huì)做出反應(yīng)，并且各車輪暫時(shí)地從制動(dòng)壓力中去負(fù)荷。在任何情況下，該狀態(tài)使得，精確的車速不再能通過(guò)車輪速度確定，因?yàn)檐囕喫俣扔捎诖蚧辉倥c車速相應(yīng)。而由此，也不能再準(zhǔn)確確定前車(前車的間距由間距傳感器(大多為雷達(dá)傳感器)來(lái)測(cè)量)的速度。同樣適用的是如下情況，即為測(cè)定本車速度和前車速度，不應(yīng)用車輪速度，而是應(yīng)用變速器輸出端轉(zhuǎn)速。由于車速發(fā)生所介紹的失真，可能會(huì)對(duì)事故危險(xiǎn)做出錯(cuò)誤評(píng)估，在本車速度被錯(cuò)誤地測(cè)定得過(guò)小時(shí)，這會(huì)導(dǎo)致緊急制動(dòng)干預(yù)被錯(cuò)誤地提前結(jié)束。

發(fā)明內(nèi)容
因此，本發(fā)明基于如下任務(wù)，即即便是在緊急制動(dòng)干預(yù)進(jìn)行期間，仍能準(zhǔn)確地確定本車速度和前車速度。該任務(wù)通過(guò)包含在權(quán)利要求1中的本發(fā)明得以解決。從屬權(quán)利要求包含合適的改進(jìn)方案。


下面，借助附圖對(duì)本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)闡述。
具體實(shí)施例方式唯一的附1以示意圖示出道路車輛1，道路車輛1在路面12上運(yùn)動(dòng)。前車2 位于道路車輛1的前面。車輛1具有后輪10和前輪11。后輪10和前輪11以公知的方式配備有車輪轉(zhuǎn)速傳感器14、15，這些車輪轉(zhuǎn)速傳感器14、15將其信號(hào)傳送給汽車電子器件，例如ABS(未示出)。這里僅示出總共四個(gè)車輪轉(zhuǎn)速傳感器中的兩個(gè)。所示的車輛1還具有CMS電子器件7。該CMS電子器件7以公知方式用于識(shí)別危險(xiǎn)的行駛狀況，并且如果識(shí)別出這樣的狀況，并且駕駛員未迅速做出反應(yīng)的話，則車輛1進(jìn)行自動(dòng)制動(dòng)(碰撞緩解系統(tǒng)CMS)。為此，CMS還具有間距傳感器4，間距傳感器4識(shí)別與前車2相距的間距，并且向電子器件7傳送信號(hào)。合適的已知傳感器系統(tǒng)如雷達(dá)或LIDAR(激光探測(cè)及測(cè)距系統(tǒng))可被用作間距傳感器。此外，為了冗余地識(shí)別前車2或其他障礙物，使用攝像機(jī)3，該攝像機(jī)3安裝在擋風(fēng)玻璃13的后面。攝像機(jī)3的信號(hào)同樣傳送至CMS的電子器件7。電子器件7可在必要時(shí)借助合適的程序以公知的方式對(duì)攝像機(jī)3和間距傳感器4的信號(hào)進(jìn)行組合式評(píng)估(傳感器融
合)ο為了確定車輛1的速度，將上述前輪11和后輪10的車輪速度信號(hào)傳送給CMS電子器件7。前輪11和后輪10的車輪速度信號(hào)以公知方式由車輪傳感器14、15感知。因?yàn)槿缟纤龅哪菢?，在不利狀況下車輪速度不夠精確地反映車速，所以根據(jù)本發(fā)明，車速附加地通過(guò)不依賴于車輪轉(zhuǎn)速的方法測(cè)定。有利的是，為了附加地確定車輛1的車速，設(shè)置有光學(xué)傳感器5，光學(xué)傳感器5安裝在車輛1的下方，并且以無(wú)碰觸的方式掃描路面12。例如由文獻(xiàn)DE 60 2004 009 422 T2、 EP 1 964 736 Al以及DE 44 44 223 C5公知這樣的傳感器。所述光學(xué)傳感器5例如采用激光束來(lái)照射路面，并且對(duì)反射光進(jìn)行評(píng)估。所提及的傳感器一方面能夠識(shí)別路面是干燥， 還是潮濕，是有積雪還是有結(jié)冰的情況。而所述光學(xué)傳感器5同樣也能相對(duì)于路面12測(cè)定車輛1的速度。此外，車速能有利地借助GPS傳感器6來(lái)測(cè)定。利用所述GPS傳感器6，可確定車輛的位置進(jìn)而還有其速度。GPS傳感器6的信號(hào)同樣傳送給電子器件7。由于借助GPS傳感器進(jìn)行的速度確定通常不夠準(zhǔn)確或快速，有利的是，還借助電子器件7來(lái)評(píng)估GPS載頻的相移。這樣的方法例如描述在發(fā)表于GNSS 2004，即2004年國(guó)際 GNSS/GPS 專題討論會(huì)(The 2004 International Symposium on GNSS/GPS)上的“基于使用GPS的相對(duì)多普勒效應(yīng)和高精度速度確定(On the relativistic Doppler Effects and high accuracy velocity determination using GPS)，，白勺文$中。有利的是，車速還可從攝像機(jī)3的圖像中測(cè)定。為此，通過(guò)合適的評(píng)估程度對(duì)屬于固定目標(biāo)物的圖像細(xì)節(jié)(例如車道標(biāo)記或道路邊界立柱)加以識(shí)別和評(píng)估。此外有利的是，還可由間距傳感器4的信號(hào)來(lái)測(cè)定車速。在此情況下，例如在雷達(dá)
4傳感器中通過(guò)合適的程序來(lái)評(píng)估如下的雷達(dá)回波，所述雷達(dá)回波源自固定的物體，例如立在路邊的樹或車道標(biāo)記立柱。在CMS電子器件7中，上面介紹的附加的傳感器3、5、6的輸入信號(hào)以公知的方式被評(píng)估，并且由此計(jì)算出車速。在此，不同傳感器的信號(hào)還可被組合(傳感器融合)，以便獲得可靠的信號(hào)。正如上面提到地，在CMS電子器件7的內(nèi)部，由傳感器數(shù)據(jù)來(lái)計(jì)算出危險(xiǎn)潛在性。 如果危險(xiǎn)潛在性超過(guò)確定的閾值，就操作位于駕駛室內(nèi)的報(bào)警指示裝置8，并且使注意力可能不集中的駕駛員注意到危險(xiǎn)的行車狀況。在此，這種報(bào)警能夠以視覺(jué)、聽覺(jué)或觸覺(jué)的方式來(lái)進(jìn)行。如果駕駛員對(duì)防止撞車事故的及時(shí)反應(yīng)不再進(jìn)行或者不再可行，則同時(shí)或接下來(lái)，對(duì)車輛的制動(dòng)裝置9加以操控。制動(dòng)裝置9能夠自動(dòng)地，亦即無(wú)需由駕駛員操縱制動(dòng)踏板地使車輛1制動(dòng)。在此情況下，可以是部分制動(dòng)或完全制動(dòng)。本發(fā)明方法的優(yōu)點(diǎn)在于，為支持車輪速度信號(hào)，車速附加地也由不依賴于車輪轉(zhuǎn)速的其他傳感器加以監(jiān)視。由此，即便是在不利狀況下，仍能在自動(dòng)制動(dòng)期間可靠地測(cè)定車速。
權(quán)利要求
1.用于在道路車輛(1)中正確實(shí)施自動(dòng)緊急制動(dòng)的方法，用以防止撞車事故或降低事故嚴(yán)重程度，其中，在自動(dòng)緊急制動(dòng)過(guò)程中，車輛(1)的速度借助車輪傳感器(14、1幻來(lái)測(cè)定，并且其中，所述車輛(1)前面的空間至少借助間距傳感器(4)來(lái)監(jiān)視，其特征在于不依賴于車輪轉(zhuǎn)速的、附加的速度測(cè)定。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，將雷達(dá)傳感器用作間距傳感器G)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1至2中的一項(xiàng)或多項(xiàng)所述的方法，其特征在于，將LIDAR傳感器用作間距傳感器⑷。
4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中的一項(xiàng)或多項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述車輛(1)前面的空間附加地利用攝像機(jī)(；3)來(lái)監(jiān)視。
5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中的一項(xiàng)或多項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述附加的速度測(cè)定借助安裝在所述車輛(1)上的光學(xué)傳感器(5)來(lái)進(jìn)行，所述光學(xué)傳感器(5)以無(wú)碰觸的方式掃描路面(6)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1至5中的一項(xiàng)或多項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述附加的速度測(cè)定借助GPS傳感器(7)來(lái)進(jìn)行。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，對(duì)GPS載頻的相移加以評(píng)估。
8.如權(quán)利要求1-7中的一項(xiàng)或多項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述附加的速度測(cè)定通過(guò)對(duì)所述攝像機(jī)(3)的圖像的評(píng)估來(lái)進(jìn)行。
9.根據(jù)權(quán)利要求1-8中的一項(xiàng)或多項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述附加的速度測(cè)定通過(guò)對(duì)所述間距傳感器的信號(hào)的評(píng)估來(lái)進(jìn)行。
10.道路車輛(1)，其特征在于應(yīng)用依照權(quán)利要求1至9中的一項(xiàng)或多項(xiàng)所述的方法。
全文摘要
提出了一種用于在道路車輛(1)中正確實(shí)施自動(dòng)緊急制動(dòng)的方法，用以降低事故嚴(yán)重程度，其中，在自動(dòng)緊急制動(dòng)的過(guò)程中測(cè)定車速。根據(jù)該方法，附加地應(yīng)用不依賴于車輛車輪轉(zhuǎn)速的速度測(cè)定。由此，即便是在由于強(qiáng)烈的自動(dòng)制動(dòng)使得車速高于車輪轉(zhuǎn)速的情況下，仍可足夠精確地測(cè)定車速。
文檔編號(hào)B60T8/172GK102427976SQ201080021789
公開日2012年4月25日 申請(qǐng)日期2010年5月3日 優(yōu)先權(quán)日2009年7月9日
發(fā)明者卡斯藤·布羅伊爾, 吉多·霍夫曼, 托馬斯·迪克曼 申請(qǐng)人:威伯科有限公司