專利名稱：一種起重機及其轉(zhuǎn)向安全控制系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型涉及工程機械領(lǐng)域，特別涉及一種轉(zhuǎn)向安全控制系統(tǒng)，本實用新型還 包括一種包括上述轉(zhuǎn)向安全控制系統(tǒng)的起重機。
背景技術(shù)：
起重機轉(zhuǎn)向系統(tǒng)用于改變或恢復(fù)起重機的行駛方向，是起重機行駛過程中較為重 要的系統(tǒng)。目前，起重機的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)主要為液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。對于大型起重機，一般通過液壓助 力系統(tǒng)來實現(xiàn)起重機的轉(zhuǎn)向，即在機械轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的基礎(chǔ)上加裝一套轉(zhuǎn)向加力裝置，主要包 括由轉(zhuǎn)向盤控制的轉(zhuǎn)向助力油缸，進行轉(zhuǎn)向助力。對于安裝電液轉(zhuǎn)向的起重機，按照國家標 準，前軸為機械轉(zhuǎn)向形式，后軸可為電液轉(zhuǎn)向形式，此種形式可以保證起重機電氣系統(tǒng)故障 后，起重機仍能正常轉(zhuǎn)向，保證起重機不會傾翻。當起重機轉(zhuǎn)向系統(tǒng)發(fā)生故障時，由于車輪轉(zhuǎn)角不正確，起重機整車可能發(fā)生傾翻 等事故，因此，起重機需要安置控制系統(tǒng)以便對轉(zhuǎn)向系統(tǒng)加以控制。起重機通常通過安裝轉(zhuǎn)向鎖死裝置的方式來保障轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的安全性，比如，轉(zhuǎn)向 鎖死油缸裝置，即安裝于車橋上的液壓定位油缸。轉(zhuǎn)向系統(tǒng)在車橋上分別具有兩個液壓轉(zhuǎn) 向油缸和一個液壓定位油缸，每個液壓定位油缸上置有安全閥，安全閥通過一個通道閥門 加以控制，發(fā)生轉(zhuǎn)向故障時關(guān)閉安全閥，從而使液壓定位油缸回中位，在行駛時，當發(fā)生轉(zhuǎn) 向故障時，則直接利用開關(guān)來手動控制電液轉(zhuǎn)向閥，使其不得電，即關(guān)閉液壓定位油缸的安 全閥，使電液轉(zhuǎn)向車輪鎖定在中位，使車輪不能進行轉(zhuǎn)向。然而，傳統(tǒng)直接鎖死電液轉(zhuǎn)向閥的控制方式所考慮的因素并不全面，并沒有對行 駛過程中的轉(zhuǎn)向橋的各個狀態(tài)進行監(jiān)測，而且只能通過人為觀察電液轉(zhuǎn)向輪的動作狀態(tài)， 并人為地控制電液轉(zhuǎn)向閥得電情況，不能自動根據(jù)整車系統(tǒng)狀態(tài)進行電液轉(zhuǎn)向閥的鎖死。因此，如何提供一種可以自動檢測整車系統(tǒng)狀態(tài)，并根據(jù)檢測結(jié)果控制整車轉(zhuǎn)向 的轉(zhuǎn)向安全控制系統(tǒng)是本領(lǐng)域技術(shù)人員需要解決的技術(shù)問題。

實用新型內(nèi)容本實用新型的目的為提供一種用于起重機的轉(zhuǎn)向安全控制系統(tǒng)，該轉(zhuǎn)向安全控制 系統(tǒng)能夠自動檢測整車系統(tǒng)狀態(tài)，并根據(jù)檢測結(jié)果控制整車轉(zhuǎn)向。本實用新型的另一目的 為提供一種包括上述轉(zhuǎn)向安全控制系統(tǒng)的起重機。為解決上述技術(shù)問題，本實用新型提供一種起重機的轉(zhuǎn)向安全控制系統(tǒng)，包括實 時采集并輸出與轉(zhuǎn)向相關(guān)的元件的當前狀態(tài)參數(shù)的轉(zhuǎn)向參數(shù)采集裝置，和預(yù)選存儲所述元 件的標準狀態(tài)參數(shù)并與故障檢測單元連接的轉(zhuǎn)向參數(shù)分析裝置，以便所述當前狀態(tài)參數(shù)與 所述標準狀態(tài)參數(shù)不符合或收到故障信息時發(fā)送怠速信號至發(fā)動機電子控制單元。優(yōu)選地，所述轉(zhuǎn)向參數(shù)分析裝置與電液轉(zhuǎn)向閥連接，以便所述當前狀態(tài)參數(shù)與所 述標準狀態(tài)參數(shù)不符合或收到故障信息時鎖死所述電液轉(zhuǎn)向閥。，所述轉(zhuǎn)向參數(shù)分析裝置與故障指示燈連接，以便所述當前狀態(tài)參數(shù)與所 述標準狀態(tài)參數(shù)不符合或收到故障信息時，開啟所述故障指示燈。優(yōu)選地，所述轉(zhuǎn)向參數(shù)采集裝置與后橋以及前橋連接。優(yōu)選地，所述故障檢測單元與轉(zhuǎn)向油路中液壓油阻塞開關(guān)連接。優(yōu)選地，所述轉(zhuǎn)向參數(shù)采集裝置與控制網(wǎng)絡(luò)節(jié)點連接。優(yōu)選地，所述轉(zhuǎn)向參數(shù)采集裝置與電液轉(zhuǎn)向輪連接該實用新型所提供的轉(zhuǎn)向安全控制系統(tǒng)，包括轉(zhuǎn)向參數(shù)采集裝置和轉(zhuǎn)向參數(shù)分析 裝置。轉(zhuǎn)向參數(shù)采集裝置用于實時采集并輸出與轉(zhuǎn)向相關(guān)的元件的當前狀態(tài)參數(shù)，轉(zhuǎn)向參 數(shù)分析裝置用于預(yù)選存儲所述元件的標準狀態(tài)參數(shù)并與故障檢測單元連接的轉(zhuǎn)向參數(shù)分 析裝置，以便所述當前狀態(tài)參數(shù)與所述標準狀態(tài)參數(shù)不符合或收到故障信息時發(fā)送怠速信 號至發(fā)動機電子控制單元，即車體產(chǎn)生故障時，可以控制整車的運行速度，降低轉(zhuǎn)向的危 險。因此，該轉(zhuǎn)向安全控制系統(tǒng)可以在車體發(fā)生故障后，即時自動地控制發(fā)動機處于怠速狀 態(tài)，保證車體的轉(zhuǎn)向安全，考量的因素較為全面。本實用新型還提供一種起重機，包括轉(zhuǎn)向系統(tǒng)以及轉(zhuǎn)向安全控制系統(tǒng)，所述轉(zhuǎn)向 安全控制系統(tǒng)為上述任一項所述的轉(zhuǎn)向安全控制系統(tǒng)。由于上述轉(zhuǎn)向安全控制系統(tǒng)具有上 述技術(shù)效果，具有上述轉(zhuǎn)向安全控制系統(tǒng)的起重機也具有上述技術(shù)效果。

圖1為本實用新型所提供轉(zhuǎn)向安全控制系統(tǒng)的組成框圖；圖2為本實用新型所提供轉(zhuǎn)向安全控制系統(tǒng)的控制流程圖。
具體實施方式
本實用新型的核心為提供一種用于起重機的轉(zhuǎn)向安全控制系統(tǒng)，該轉(zhuǎn)向安全控制 系統(tǒng)能夠自動檢測整車系統(tǒng)狀態(tài)，并根據(jù)檢測結(jié)果控制整車轉(zhuǎn)向。本實用新型的另一核心 是提供一種包括上述轉(zhuǎn)向安全控制系統(tǒng)的起重機。為了使本領(lǐng)域的技術(shù)人員更好地理解本實用新型的技術(shù)方案，
以下結(jié)合附圖和具 體實施例對本實用新型作進一步的詳細說明。請參考圖1，圖1為本實用新型所提供轉(zhuǎn)向安全控制系統(tǒng)的組成框圖。本實用新型所提供的起重機轉(zhuǎn)向安全控制系統(tǒng)，包括轉(zhuǎn)向參數(shù)采集裝置以及轉(zhuǎn)向 參數(shù)分析裝置。轉(zhuǎn)向參數(shù)采集裝置可以包括多種傳感器類檢測元件或與傳感器類檢測元件連接 的采集單元，轉(zhuǎn)向參數(shù)采集裝置用于實時采集與轉(zhuǎn)向相關(guān)的元件的當前狀態(tài)參數(shù)，并將采 集的當前狀態(tài)參數(shù)輸出至轉(zhuǎn)向參數(shù)分析裝置。轉(zhuǎn)向參數(shù)分析裝置，用于預(yù)先存儲上述元件的標準狀態(tài)參數(shù)，實時地將當前狀態(tài) 參數(shù)與標準狀態(tài)參數(shù)進行對比，并與故障檢測單元連接；當當前狀態(tài)參數(shù)與標準狀態(tài)參數(shù) 不符合時，或收到故障檢測單元檢測的故障信息時，轉(zhuǎn)向參數(shù)分析裝置將發(fā)送怠速信號至 發(fā)動機電子控制單元，使發(fā)動機轉(zhuǎn)速降低到怠速狀態(tài)，即使駕駛員踩腳油門也不能提高發(fā) 動機轉(zhuǎn)速。請參考圖2，圖2為本實用新型所提供轉(zhuǎn)向安全控制系統(tǒng)的控制流程圖，即本實用新型所提供的轉(zhuǎn)向安全控制系統(tǒng)可以按照下述步驟進行工作步驟Sll 預(yù)先存儲與轉(zhuǎn)向相關(guān)的元件的標準狀態(tài)參數(shù)；與轉(zhuǎn)向相關(guān)的元件包括電液轉(zhuǎn)向輪、轉(zhuǎn)向橋、電液轉(zhuǎn)向閥以及轉(zhuǎn)向的控制器等，元 件的參數(shù)用以表征元件的工作狀態(tài)，比如轉(zhuǎn)向橋的轉(zhuǎn)向角度、電液轉(zhuǎn)向閥的端口電壓、電液 轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)向響應(yīng)時間等；元件標準狀態(tài)參數(shù)指在正常工作狀態(tài)下元件的參數(shù)，比如，在轉(zhuǎn) 向指令發(fā)出后，電液轉(zhuǎn)向輪正常轉(zhuǎn)向的響應(yīng)時間應(yīng)處于一特定的區(qū)間內(nèi)，該特定的區(qū)間即 電液轉(zhuǎn)向輪的一個標準狀態(tài)參數(shù)，則在該步驟中，可以存儲電液轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)向響應(yīng)時間區(qū) 間。步驟S12 實時采集上述元件的當前狀態(tài)參數(shù)，并檢測是否收到與轉(zhuǎn)向相關(guān)的故
障信息；步驟S13 判斷所述當前狀態(tài)參數(shù)是否屬于所述標準狀態(tài)參數(shù)相符；當兩者不相 符時，或收到故障信息時，進入步驟S14;當兩者相符且未收到故障信息時，返回步驟S12 ；步驟S14 發(fā)送怠速信號至發(fā)動機電子控制單元?？梢宰詣影l(fā)送一個高電平至發(fā) 動機電子控制單元的PTO使能端口，發(fā)動機電子控制單元的PTO使能端口接收到高電平后， 自動將油門功能切換到遠程油門狀態(tài)，此時發(fā)動機轉(zhuǎn)速降低到怠速狀態(tài)，即使駕駛員踩腳 油門也不能提高發(fā)動機轉(zhuǎn)速，即將腳油門功能屏蔽。該轉(zhuǎn)向安全控制系統(tǒng)以與轉(zhuǎn)向相關(guān)的元件的多種參數(shù)為依據(jù)，實時進行檢測分 析，當車體發(fā)生故障后，可以即時自動地控制發(fā)動機處于怠速狀態(tài)，保證車體的轉(zhuǎn)向安全。轉(zhuǎn)向參數(shù)分析裝置可以與電液轉(zhuǎn)向閥連接，從而控制電液轉(zhuǎn)向閥的工作狀態(tài)，當 當前狀態(tài)參數(shù)與標準狀態(tài)參數(shù)不符合時，或收到故障信息時，轉(zhuǎn)向參數(shù)分析裝置可以鎖死 電液轉(zhuǎn)向閥，將電液轉(zhuǎn)向輪鎖定在中位，則電液轉(zhuǎn)向輪無法轉(zhuǎn)向，從而有效地防止車體傾 翻。轉(zhuǎn)向參數(shù)分析裝置可以與故障指示燈連接，當當前狀態(tài)參數(shù)與標準狀態(tài)參數(shù)不符 合時，或收到故障信息時，轉(zhuǎn)向參數(shù)分析裝置可以開啟故障指示燈，在顯示屏中顯示，提醒 駕駛員此時存在轉(zhuǎn)向故障，不宜進行轉(zhuǎn)向操作，進一步提高轉(zhuǎn)向安全。轉(zhuǎn)向參數(shù)采集裝置可以與后橋以及前橋連接，比如，可以在后橋電液與前橋上安 裝角度傳感器，則轉(zhuǎn)向參數(shù)采集裝置可以實時采集后橋以及前橋的轉(zhuǎn)向角度并輸出至轉(zhuǎn)向 參數(shù)分析裝置；轉(zhuǎn)向參數(shù)分析裝置可以預(yù)先存儲前橋轉(zhuǎn)向角度與后橋轉(zhuǎn)向角度的差函數(shù)， 并根據(jù)預(yù)先存儲的差函數(shù)判斷后橋以及的轉(zhuǎn)向角度是否符合該差函數(shù)，不符合時，則進入 安全模式，使發(fā)動機進入怠速狀態(tài)，還可以鎖死電液轉(zhuǎn)向閥或進行故障燈提醒。后橋以及前橋的轉(zhuǎn)向角度可以由角度傳感器檢測，并輸出至底盤控制系統(tǒng)中轉(zhuǎn)向 控制器的采集單元，并由轉(zhuǎn)向控制器的分析單元進行判斷，判斷存在故障時，轉(zhuǎn)向控制器則 發(fā)送怠速信號至發(fā)動機電子控制單元，鎖死電液轉(zhuǎn)向閥或進行故障燈提醒。轉(zhuǎn)向參數(shù)分析裝置與故障檢測單元連接，故障檢測單元可以檢測轉(zhuǎn)向油路中液壓 油阻塞開關(guān)是否開啟。當液壓油阻塞報警開關(guān)損壞、液壓管路或液壓元件不清潔時，液壓油 會頂起報警開關(guān)，則報警開關(guān)將處于開啟狀態(tài)。可以通過傳感器檢測報警開關(guān)的狀態(tài)，當報 警開關(guān)將處于開啟狀態(tài)時，即檢測到故障信息，從而檢測出轉(zhuǎn)向油路是否處于堵塞狀態(tài)。也 可以通過故障檢測單元檢測轉(zhuǎn)向油路是否處于泄漏狀態(tài)，比如，通過壓力傳感器檢測轉(zhuǎn)向 油路中的壓力變化，從而得出轉(zhuǎn)向油路是否泄露。當轉(zhuǎn)向油路存在諸如上述堵塞或泄漏等狀態(tài)時，則發(fā)送怠速信號至發(fā)動機電子控制單元，鎖死電液轉(zhuǎn)向閥或進行故障燈提醒。轉(zhuǎn)向參數(shù)采集裝置可以與底盤控制系統(tǒng)的整個控制網(wǎng)絡(luò)節(jié)點連接，從而可以實時 采集控制網(wǎng)絡(luò)之間發(fā)送的信息頻率并輸出至轉(zhuǎn)向參數(shù)分析裝置；轉(zhuǎn)向參數(shù)分析裝置可以預(yù) 先存儲控制網(wǎng)絡(luò)之間發(fā)送信息頻率的正常波動區(qū)間，再判斷接收的信息頻率是否屬于存儲 的信息頻率正常波動區(qū)間內(nèi)，或接收的信息頻率是否呈現(xiàn)與波動區(qū)間相對應(yīng)的波動曲線， 不屬于或不對應(yīng)時，或某一通訊地址未收到應(yīng)收信息時，則表明控制網(wǎng)絡(luò)產(chǎn)生故障，轉(zhuǎn)向參 數(shù)分析裝置即發(fā)送怠速信號至發(fā)動機電子控制單元，鎖死電液轉(zhuǎn)向閥或進行故障燈提醒。底盤控制系統(tǒng)包括轉(zhuǎn)向控制器、中央控制器以及中央控制器的子部件控制器等， 各控制器可以互相收發(fā)信息，由此形成控制網(wǎng)絡(luò)，比如，中央控制器、顯示屏等其他網(wǎng)絡(luò)節(jié) 點會接收轉(zhuǎn)向控制器發(fā)出的CAN信息，此時，轉(zhuǎn)向參數(shù)采集裝置包括中央控制器、顯示屏等 部件的信息采集單元，轉(zhuǎn)向參數(shù)分析裝置包括中央控制器、顯示屏等部件的信息分析單元 以及轉(zhuǎn)向控制器，信息分析單元判斷接收到的信息頻率與預(yù)先設(shè)定的不同時，則將此訊息 發(fā)送至轉(zhuǎn)向控制器，轉(zhuǎn)向控制器發(fā)送怠速信號至發(fā)動機電子控制單元，鎖死電液轉(zhuǎn)向閥或 進行故障燈提醒，當控制網(wǎng)絡(luò)某一通訊地址未接受到應(yīng)收的信息時，信息分析單元判斷產(chǎn) 生故障信息，同樣將此訊息反饋至轉(zhuǎn)向控制器，由轉(zhuǎn)向控制器發(fā)送怠速信號至發(fā)動機電子 控制單元，鎖死電液轉(zhuǎn)向閥或進行故障燈提醒。轉(zhuǎn)向參數(shù)采集裝置與電液轉(zhuǎn)向輪連接，還可以檢測電液轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)向響應(yīng)時間。 起重機的電液轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)中，各轉(zhuǎn)向橋以及電液轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)向狀態(tài)均在顯示屏中進行動 畫仿真，以便駕駛員實時觀測各轉(zhuǎn)向橋以及電液轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)向狀態(tài)。當機械轉(zhuǎn)向橋隨方向 盤轉(zhuǎn)向后，電液轉(zhuǎn)向車輪并沒有在預(yù)期的時間內(nèi)進行相應(yīng)的轉(zhuǎn)向，延遲時間過長或不進行 轉(zhuǎn)向，則表明存在轉(zhuǎn)向故障。轉(zhuǎn)向參數(shù)采集裝置可以采集電液轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)向響應(yīng)時間的參數(shù)，轉(zhuǎn)向參數(shù)采集裝 置可以包括中央控制器的信息采集單元，可以由信息采集單元采集電液轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)向信 息，轉(zhuǎn)向參數(shù)分析裝置可以包括中央控制器的信息分析單元和轉(zhuǎn)向控制器，在信息分析單 元中分析電液轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)向響應(yīng)時間是否正常，判斷結(jié)果為電液轉(zhuǎn)向輪存在轉(zhuǎn)向故障時，則 將此故障信息發(fā)送至轉(zhuǎn)向控制器，由轉(zhuǎn)向控制器發(fā)送怠速信號至發(fā)動機電子控制單元，鎖 死電液轉(zhuǎn)向閥或進行故障燈提醒，進入轉(zhuǎn)向安全模式。當然，駕駛員也可以通過顯示屏直接監(jiān)測轉(zhuǎn)向橋或電液轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)向情況，從而 人為地取消電液轉(zhuǎn)向閥的操作開關(guān)，取消轉(zhuǎn)向控制器接收的由中央控制器傳遞的操作指 令。本實用新型還提供一種起重機，包括轉(zhuǎn)向系統(tǒng)以及轉(zhuǎn)向安全控制系統(tǒng)，所述轉(zhuǎn)向 安全控制系統(tǒng)為上述任一項所述的轉(zhuǎn)向安全控制系統(tǒng)。由于上述的轉(zhuǎn)向安全控制系統(tǒng)具有 上述的技術(shù)效果，具有該轉(zhuǎn)向安全控制系統(tǒng)的起重機也應(yīng)具有相應(yīng)的技術(shù)效果，其余具體 的實施方式與上述實施例類似，本文不再贅述。以上對本實用新型所提供的一種起重機及其轉(zhuǎn)向安全控制系統(tǒng)進行了詳細介紹。 本文中應(yīng)用了具體個例對本實用新型的原理及實施方式進行了闡述，以上實施例的說明只 是用于幫助理解本實用新型的方法及其核心思想。應(yīng)當指出，對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù) 人員來說，在不脫離本實用新型原理的前提下，還可以對本實用新型進行若干改進和修飾， 這些改進和修飾也落入本實用新型權(quán)利要求的保護范圍內(nèi)。
權(quán)利要求1.一種起重機的轉(zhuǎn)向安全控制系統(tǒng)，其特征在于，包括實時采集并輸出與轉(zhuǎn)向相關(guān)的 元件的當前狀態(tài)參數(shù)的轉(zhuǎn)向參數(shù)采集裝置，和預(yù)選存儲所述元件的標準狀態(tài)參數(shù)并與故障 檢測單元連接的轉(zhuǎn)向參數(shù)分析裝置，以便所述當前狀態(tài)參數(shù)與所述標準狀態(tài)參數(shù)不符合或 收到故障信息時發(fā)送怠速信號至發(fā)動機電子控制單元。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的轉(zhuǎn)向安全控制系統(tǒng)，其特征在于，所述轉(zhuǎn)向參數(shù)分析裝置與 電液轉(zhuǎn)向閥連接，以便所述當前狀態(tài)參數(shù)與所述標準狀態(tài)參數(shù)不符合或收到故障信息時鎖 死所述電液轉(zhuǎn)向閥。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的轉(zhuǎn)向安全控制系統(tǒng)，其特征在于，所述轉(zhuǎn)向參數(shù)分析裝置與 故障指示燈連接，以便所述當前狀態(tài)參數(shù)與所述標準狀態(tài)參數(shù)不符合或收到故障信息時， 開啟所述故障指示燈。
4.根據(jù)權(quán)利要求1至3任一項所述的轉(zhuǎn)向安全控制系統(tǒng)，其特征在于，所述轉(zhuǎn)向參數(shù)采 集裝置與后橋以及前橋連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求1至3任一項所述的轉(zhuǎn)向安全控制系統(tǒng)，其特征在于，所述故障檢測單 元與轉(zhuǎn)向油路中液壓油阻塞開關(guān)連接。
6.根據(jù)權(quán)利要求1至3任一項所述的轉(zhuǎn)向安全控制系統(tǒng)，其特征在于，所述轉(zhuǎn)向參數(shù)采 集裝置與控制網(wǎng)絡(luò)節(jié)點連接。
7.根據(jù)權(quán)利要求1至3任一項所述的轉(zhuǎn)向安全控制系統(tǒng)，其特征在于，所述轉(zhuǎn)向參數(shù)采 集裝置與電液轉(zhuǎn)向輪連接
8.—種起重機，包括轉(zhuǎn)向系統(tǒng)以及轉(zhuǎn)向安全控制系統(tǒng)，其特征在于，所述轉(zhuǎn)向安全控制 系統(tǒng)為權(quán)利要求1至7任一項所述的轉(zhuǎn)向安全控制系統(tǒng)。
專利摘要本實用新型公開了一種起重機的轉(zhuǎn)向安全控制系統(tǒng)，其特征在于，包括實時采集并輸出與轉(zhuǎn)向相關(guān)的元件的當前狀態(tài)參數(shù)的轉(zhuǎn)向參數(shù)采集裝置，和預(yù)選存儲所述元件的標準狀態(tài)參數(shù)并與故障檢測單元連接的轉(zhuǎn)向參數(shù)分析裝置，以便所述當前狀態(tài)參數(shù)與所述標準狀態(tài)參數(shù)不符合或收到故障信息時發(fā)送怠速信號至發(fā)動機電子控制單元。該轉(zhuǎn)向安全控制系統(tǒng)可以在車體發(fā)生故障后，即時自動地控制發(fā)動機處于怠速狀態(tài)，保證車體的轉(zhuǎn)向安全，考量的因素較為全面。本實用新型還提供一種包括上述轉(zhuǎn)向安全控制系統(tǒng)的起重機。
文檔編號B60W10/06GK201907503SQ20102069611
公開日2011年7月27日 申請日期2010年12月31日 優(yōu)先權(quán)日2010年12月31日
發(fā)明者劉威, 史先信, 徐俊秒, 朱長建 申請人:徐州重型機械有限公司