本發(fā)明涉及監(jiān)控領(lǐng)域，尤其涉及一種基于無人機的監(jiān)控系統(tǒng)

背景技術(shù)：

如今城市生活中的中、青年人群往往因工作繁忙而無暇照顧幼童，這時人們通常會將家中父母接至城市中幫忙看護幼童。但多數(shù)父母文化程度不高或城市生活經(jīng)驗不足，在初來陌生環(huán)境生活的一段時間，往往會因為不了解城市生活而出現(xiàn)各種麻煩。更有甚者，有些老人在帶小孩外出玩耍時，會遇到拐賣兒童的犯罪分子，落入犯罪分子圈套，導(dǎo)致幼童被拐的事件發(fā)生。這類事件發(fā)生的最終原因在于幼童父母不能陪護在老人和幼童身邊，這時就通常需要借助監(jiān)控來實現(xiàn)對老人和幼童的遠程監(jiān)護。

現(xiàn)有的監(jiān)控系統(tǒng)多為電視監(jiān)控系統(tǒng)，典型的電視監(jiān)控系統(tǒng)主要由前端監(jiān)視設(shè)備、傳輸設(shè)備、后端存儲、控制及顯示設(shè)備這五大部分組成，其中后端設(shè)備可進一步分為中心控制設(shè)備和分控制設(shè)備。前、后端設(shè)備有多種構(gòu)成方式，它們之間的聯(lián)系(也可稱作傳輸系統(tǒng))可通過電纜、光纖、微波等多種方式來實現(xiàn)。在對移動的物體或人進行監(jiān)控時，通常需要設(shè)置多個前端監(jiān)視設(shè)備，同時配備相應(yīng)的傳輸設(shè)備、后端存儲、控制及顯示設(shè)備，這種傳統(tǒng)的監(jiān)控系統(tǒng)在需要進行大范圍監(jiān)控或?qū)σ苿幽繕诉M行監(jiān)控端時，則需要安裝大量前端監(jiān)視設(shè)備，用以實現(xiàn)對移動目標的接力式的監(jiān)控，因此監(jiān)控系統(tǒng)的設(shè)備成本、安裝成本和維護成本則會大大增加；另外，在無法安裝監(jiān)控系統(tǒng)前端監(jiān)視設(shè)備的一些區(qū)域則無法使用傳統(tǒng)的監(jiān)控系統(tǒng)進行監(jiān)控；進一步地，由于前端監(jiān)視設(shè)備有限，從而使得監(jiān)控系統(tǒng)能夠監(jiān)視的范圍有限，并且由于前端監(jiān)視設(shè)備的局限性，又不可避免的導(dǎo)致監(jiān)控系統(tǒng)監(jiān)控范圍內(nèi)存在監(jiān)控死角。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

鑒于上述的至少一方面的問題，本發(fā)明提供一種基于無人機的監(jiān)控系統(tǒng)，將搭載有拍攝模塊的無人機作為監(jiān)控系統(tǒng)的前端監(jiān)視設(shè)備，以實現(xiàn)對移動被監(jiān)控目標的跟蹤監(jiān)控。

為實現(xiàn)該目的，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案：

一種基于無人機的監(jiān)控系統(tǒng)，其特征在于，包括：智能設(shè)備端，無人機端、云端服務(wù)器和監(jiān)控端；

其中，所述智能設(shè)備端附著于被監(jiān)控目標，內(nèi)置第一通信模塊和處理器模塊；

所述無人機端與所述智能設(shè)備端連接，并內(nèi)置跟蹤模塊用于使所述無人機端跟隨所述智能設(shè)備端飛行，內(nèi)置拍攝模塊用于獲取所述被監(jiān)控目標及其周邊環(huán)境的實時音像信息，內(nèi)置第二通信模塊用于與所述第一通信模塊的信息通信；

所述智能設(shè)備端通過所述第一通信模塊將所述被監(jiān)控目標的實時信息上傳至所述云端服務(wù)器，所述監(jiān)控端從所述云端服務(wù)器獲取所述實時信息。

具體的，所述無人機端與所述智能設(shè)備端建立信任連接，基于此連接，所述跟蹤模塊獲取所述智能設(shè)備端的位置信息，并基于所述無人機端的位置信息，計算得到所述無人機端與所述智能設(shè)備端的相對位置，并通過調(diào)整所述無人機端飛行的方式使所述相對位置為預(yù)設(shè)值。

進一步的，所述相對位置包括所述智能設(shè)備端與所述無人機端之間的航向距離，航向角度和/或所述智能設(shè)備端與所述無人機端的高度差；

所述航向距離為：

$L=\frac{\left|y_1-y_2\right|}{\sqrt{{(x_0-x_1)}^2+{(y_0-y_1)}^2}}$

所述航向角度為：

$L=\frac{\left|y_1-y_2\right|}{\sqrt{{(x_1-x_2)}^2+{(y_1-y_2)}^2}}$

所述航向角度為：

$\mathrm{\θ}=tg\frac{\left|y_1-y_2\right|}{\sqrt{{(x_1-x_2)}^2+{(y_1-y_2)}^2}}$

所述高度差為：

h＝|z₁-z₂|

其中，(x₁，y₁，z₁)為所述智能設(shè)備端的位置信息，(x₂，y₂，z₂)為所述無人機端的位置信息；所述x₁，y₁，x₂，y₂通過定位傳感器獲得，所述z₁，z₂通過氣壓傳感器獲得。

進一步的，所述跟蹤模塊調(diào)整所述無人機端飛行的方式，包括：

當(dāng)所述智能設(shè)備端和無人機之間的高度差為固定值時，控制無人機的飛行速度使得無人機與智能設(shè)備端之間的航向距離保持不變；

當(dāng)所述智能設(shè)備端和無人機之間的高度差逐漸減小并小于第一預(yù)設(shè)高度差時，控制無人機的飛行高度差提升所述第一預(yù)設(shè)高度差；

當(dāng)所述智能設(shè)備端和無人機之間的高度差逐漸增大并大于第二預(yù)設(shè)高度差時，控制無人機的飛行高度差提升所述第一預(yù)設(shè)高度差；

當(dāng)所述智能設(shè)備端和無人機之間的高度差逐漸增大并大于第二預(yù)設(shè)高度差時，控制無人機的飛行高度差降低所述第二預(yù)設(shè)高度差。

具體的，當(dāng)所述智能設(shè)備端移動速度超過預(yù)設(shè)范圍時，所述無人機依據(jù)獲取到的所述智能設(shè)備端實時移動速度數(shù)據(jù)，調(diào)整所述無人機速度，以使所述無人機與所述智能設(shè)備端之間的距離在預(yù)定距離范圍內(nèi)。

進一步的，所述智能設(shè)備端內(nèi)置指令信息生成模塊，用于生成第二指令信息，所述第二指令信息用于指示無人機改變其飛行姿態(tài)、方向和速度。

進一步的，所述監(jiān)控端通過所述云端服務(wù)器發(fā)送第一指令信息至所述智能設(shè)備端。

具體的，所述第一指令信息包括信息上傳指令和第一無人機飛行控制指令；

所述信息上傳指令用于指示所述智能設(shè)備端將所述實時信息上傳至所述云端服務(wù)器；

所述第一無人機飛行控制指令，指示無人機停止跟隨飛行，并按指示改變其飛行姿態(tài)、方向和速度；

所述第二指令信息為第二無人機飛行控制指令，指示無人機停止跟隨飛行，并按指示改變其飛行姿態(tài)、方向和速度。

進一步的，所述智能設(shè)備端還包括判斷模塊，當(dāng)接收所述第一指令信息時，判斷所述第一指令信息的指令類型后，基于所判斷的所述指令類型作出相應(yīng)響應(yīng)：當(dāng)接收到所述信息上傳指令時則將所述實時信息上傳至所述云端服務(wù)器，當(dāng)接收到所述無人機飛行控制指令時則將其發(fā)送至所述無人機端。

可選的，所述第一無人機飛行控制指令相對于所述第二無人機飛行控制指令具有更高的優(yōu)先級。

可選的，當(dāng)所述智能設(shè)備端接收到所述第一無人機飛行控制指令時，所述第二指令信息生成模塊失效。

進一步的，所述智能設(shè)備端還內(nèi)置有：

第一定位傳感器，用于獲取所述智能設(shè)備端的實施位置信息；

存儲器，用于存儲所述實時信息；

預(yù)警模塊，用于生成預(yù)警信息。

具體的，所述實時信息包括所述實時位置信息和所述實時音像信息。

可選的，所述監(jiān)控端設(shè)定預(yù)設(shè)區(qū)域并通過所述云端服務(wù)器與所述智能設(shè)備端進行同步，當(dāng)所述被監(jiān)控目標出現(xiàn)在所述預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)時，所述智能設(shè)備端自動上傳所述被監(jiān)控目標的實時信息至所述云端服務(wù)器，同時生成所述預(yù)警信息并通過所述云端服務(wù)器發(fā)送至所述監(jiān)控端。

可選的，所述監(jiān)控端設(shè)定預(yù)設(shè)區(qū)域并通過所述云端服務(wù)器與所述智能設(shè)備端進行同步，當(dāng)所述被監(jiān)控目標未在所述預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)時，所述智能設(shè)備端自動上傳所述被監(jiān)控目標的實時信息至所述云端服務(wù)器，同時生成所述預(yù)警信息并通過所述云端服務(wù)器發(fā)送至所述監(jiān)控端。

可選的，所述智能設(shè)備端記錄所述被監(jiān)控目標的位置軌跡信息，并根據(jù)累積的記錄結(jié)果將所述被監(jiān)控目標的活動區(qū)域劃分為活動高頻區(qū)和活動低頻區(qū)。

進一步的，當(dāng)所述被監(jiān)控目標出現(xiàn)在所述活動低頻區(qū)或消失在所述活動高頻區(qū)時，所述智能設(shè)備端自動上傳所述被監(jiān)控目標的實時信息至所述云端服務(wù)器，同時生成所述預(yù)警信息并通過所述云端服務(wù)器發(fā)送至所述監(jiān)控端。

可選的，所述處理器模塊獲取來自所述第一定位傳感器的所述實施位置信息，并僅在接收到所述預(yù)警信息時，將所述實施位置信息通過所述云端服務(wù)器發(fā)送至所述監(jiān)控端。

具體的，本方案所公開的監(jiān)控系統(tǒng)中的所述無人機端還包括開閉單元，用于開啟和關(guān)閉所述無人機端，當(dāng)所述無人機端接收到開啟指令后，即進入開啟程序，當(dāng)所述無人機端被關(guān)閉后，則進入關(guān)閉程序。

進一步的，所述開啟程序為：接受開啟指令；激活無人機端所有模塊；調(diào)整所述智能設(shè)備端和所述無人機端的相對位置大小至預(yù)設(shè)值；進入跟隨飛行模式。

進一步的，所述關(guān)閉程序為：接受關(guān)閉指令；進入降落程序；關(guān)閉無人機端內(nèi)置的除所述第二通信模塊外的所有模塊。

可選的，還包括避障模塊，設(shè)于所屬無人機端內(nèi)部，其包括：環(huán)境信息實時檢測模塊，采用多傳感器融合技術(shù)實現(xiàn)對周圍的環(huán)境進行實時檢測并將檢測到的信息傳輸至障礙物數(shù)據(jù)分析處理模塊；障礙物數(shù)據(jù)分析處理模塊對接收的周圍的環(huán)境信息進行環(huán)境結(jié)構(gòu)感知構(gòu)建確定所處的障礙物；避障決策模塊根據(jù)障礙物數(shù)據(jù)分析處理模塊的輸出結(jié)果確定避障決策并發(fā)送至飛行控制模塊，通過所述飛行控制模塊實現(xiàn)無人機對周圍障礙物的躲避。

一種跟隨被監(jiān)控目標飛行的無人機，其特征在于包括：跟蹤模塊用于實現(xiàn)無人機端的跟隨飛行；拍攝模塊用于獲取所述被監(jiān)控目標及其周邊環(huán)境的實時音像信息；第二通信模塊用于指令接受和信息發(fā)送；第二定位傳感器和第二氣壓傳感器用于獲取所述無人機端的位置信息；飛行控制模塊用于無人機飛行姿態(tài)、速度、方向、距離的控制及調(diào)整。

一種附著于被監(jiān)控目標的便攜式智能設(shè)備端，其特征在于包括：

無線保真模塊，用于接入通信網(wǎng)絡(luò)；

觸敏顯示器，用于顯示界面，實現(xiàn)人機交互；

第一通信模塊、處理器模塊、預(yù)警模塊、指令信息生成模塊、第一定位傳感器和第一氣壓傳感器；

一個或多個處理器；

存儲器；

一個或多個應(yīng)用程序，其中所述一個或多個應(yīng)用程序被存儲在所述存儲器中并被配置為由所述一個或多個處理器執(zhí)行；

所述一個或多個程序用于驅(qū)動所述一個或多個處理器構(gòu)造用于執(zhí)行本方案中任意一項中所述的模塊。

本發(fā)明的有益效果在于：

本發(fā)明所提供的監(jiān)控系統(tǒng)能夠跟隨被監(jiān)控目標移動，相比傳統(tǒng)的固定式監(jiān)視設(shè)備的監(jiān)控系統(tǒng)，本發(fā)明所提供的監(jiān)控系統(tǒng)有更靈活的監(jiān)控范圍，同時還解決了傳統(tǒng)監(jiān)控系統(tǒng)中可能存在監(jiān)控死角的問題。

其次，在監(jiān)控進行大范圍移動的被監(jiān)控目標時，本發(fā)明所提供的監(jiān)控系統(tǒng)還具有更低的監(jiān)控成本，這是因為：傳統(tǒng)監(jiān)控系統(tǒng)需要有多個固定式攝像頭，其監(jiān)控系統(tǒng)監(jiān)視設(shè)備的購買成本較高，再者還有監(jiān)視設(shè)備的安裝成本、線路的鋪設(shè)成本以及設(shè)備的維護、維修或更換成本等等。而本發(fā)明所提供的監(jiān)控系統(tǒng)中，所用設(shè)備僅為一架無人機和一部智能設(shè)備端，設(shè)備的總購買成本不高，且無需鋪設(shè)成本，并且由于其設(shè)備在不使用時可收納入箱，不需長期暴露在外，因此其維護成本也會更低，最終使本發(fā)明所提供的監(jiān)控系統(tǒng)具有比傳統(tǒng)的監(jiān)控系統(tǒng)更低的監(jiān)控成本。

再次，本發(fā)明所提供的監(jiān)控系統(tǒng)的監(jiān)視設(shè)備為無人機，無需安裝，因此能更便捷的應(yīng)用于不便于安裝前端監(jiān)視設(shè)備的場景中。

【附圖說明】

圖1為本發(fā)明的一實施例的框架系統(tǒng)原理示意圖。

圖2為本發(fā)明的無人機端跟蹤飛行的方式示圖。

圖3為本發(fā)明的無人機端跟隨飛行方式的原理示意圖。

圖4為本發(fā)明的又一實施例的框架系統(tǒng)原理示意圖。

圖5為本發(fā)明的又一實施例的框架系統(tǒng)原理示意圖。

圖6為本發(fā)明的又一實施例的框架系統(tǒng)原理示意圖。

圖7為本發(fā)明的又一實施例的框架系統(tǒng)原理示意圖。

圖8為本發(fā)明的又一實施例的框架系統(tǒng)原理示意圖。

圖9為本發(fā)明的又一實施例的框架系統(tǒng)原理示意圖。

圖10為本發(fā)明的又一實施例的框架系統(tǒng)原理示意圖。

圖11為本發(fā)明無人機端自動避障方式示意圖。

圖12為附著于被監(jiān)控目標的便攜式智能設(shè)備端的結(jié)構(gòu)示意圖

【具體實施方式】

下面結(jié)合附圖和示例性實施例對本發(fā)明作進一步地描述，其中附圖中相同的標號全部指的是相同的部件。此外，如果已知技術(shù)的詳細描述對于示出本發(fā)明的特征是不必要的，則將其省略。

需要說明的是，本發(fā)明的說明書和權(quán)利要求書及上述附圖中的術(shù)語“第一”、“第二”等是用于區(qū)別類似的對象，而不必用于描述特定的順序或先后次序。應(yīng)該理解這樣使用的數(shù)據(jù)在適當(dāng)情況下可以互換，以便這里描述的的實施例能夠以除了在這里圖示或描述的那些以外的順序?qū)嵤?。此外，術(shù)語“包括”和“具有”以及他們的任何變形，意圖在于覆蓋不排他的包含，例如，包含了一系列步驟或單元的過程、方法、系統(tǒng)、產(chǎn)品或設(shè)備不必限于清楚地列出的那些步驟或單元，而是可包括沒有清楚地列出的或?qū)τ谶@些過程、方法、產(chǎn)品或設(shè)備固有的其它步驟或單元。

圖1示出的是本發(fā)明的監(jiān)控系統(tǒng)框架原理。智能設(shè)備端2附著于被監(jiān)控目標上，無人機端1搭載拍攝模塊跟隨智能設(shè)備端2飛行，拍攝模塊拍攝到智能設(shè)備端2及其周圍環(huán)境的實時信息，由于智能設(shè)備端2附著于被監(jiān)控目標5上，所以被監(jiān)控目標5的實時信息能夠被無人機端1拍攝，所述實時信息主要為所述被監(jiān)控目標5的實時音像信息。所述實時信息經(jīng)由智能設(shè)備端2上傳至云端服務(wù)器3，監(jiān)控端4連接云端服務(wù)器后從云端服務(wù)器下載所述實時信息。至此實現(xiàn)了對移動的被監(jiān)控目標5的遠程監(jiān)控。

一種應(yīng)用場景中，被監(jiān)控目標5持續(xù)移動且頻繁變換活動區(qū)域。本發(fā)明由搭載有拍攝模塊的無人機端1對佩戴有智能設(shè)備端2的被監(jiān)控目標5進行跟蹤拍攝，以取代傳統(tǒng)監(jiān)控系統(tǒng)中固定或不可靈活移動的前端監(jiān)視設(shè)備，從而實現(xiàn)了對移動被監(jiān)控目標的監(jiān)控。

如圖2和圖3所示，本發(fā)明提供的監(jiān)控系統(tǒng)實現(xiàn)跟隨飛行的方式為：無人機端內(nèi)置的跟蹤模塊通過獲取智能設(shè)備端和無人機端的位置信息，根據(jù)智能設(shè)備端和無人機端的位置信息，獲取兩者之間的相對位置，對比所述相對位置與預(yù)設(shè)值的大小，若不一致，則將差值信息發(fā)送至飛行控制模塊，并基于所述差值信息將所述相對位置的大小調(diào)整無人機的飛行使所述相對位置大小為預(yù)設(shè)值。

具體的，根據(jù)智能設(shè)備端位置信息和無人機端位置信息確定智能設(shè)備端與無人機端之間的相對位置；其中，智能設(shè)備端的位置信息為(x₁，y₁，z₁)，無人機的位置信息為(x₂，y₂，z₂)。所述x₁，y₁，x₂，y₂具體可通過無人機端的定位傳感器和智能設(shè)備端的氣壓傳感器獲得，所述z₁，z₂具體可通過氣壓傳感器計算獲得。所述相對位置包括智能設(shè)備端與無人機端之間的航向距離，航向角度和/或智能設(shè)備端與無人機之間的高度差；其中，根據(jù)航向距離，可以調(diào)整無人機與智能設(shè)備端之間的水平距離，實現(xiàn)智能設(shè)備端和無人機端之間的水平移動。根據(jù)航向角度，可以調(diào)整無人機的機頭朝向，實際上是在控制無人機內(nèi)拍攝裝置的拍攝方向。這樣當(dāng)智能設(shè)備端的運動軌跡發(fā)生變化時，無人機端可以相應(yīng)的調(diào)整拍攝裝置的朝向，使拍攝裝置可以一直鎖定智能設(shè)備端。根據(jù)高度差，可以調(diào)整無人機端和智能設(shè)備端之間的高度，實現(xiàn)無人機的上坡運動和下坡運動。智能設(shè)備端和安裝在無人機上的飛行控制模塊共同組成無人機的飛行調(diào)整系統(tǒng)。所述飛行控制模塊包括：控制器，用于根據(jù)所述智能設(shè)備端發(fā)出的智能設(shè)備端位置信息和無人機位置信息確定智能設(shè)備端與所述無人機之間的相對位置；根據(jù)所述無人機與所述智能設(shè)備端之間的相對位置，調(diào)整所述無人機端的飛行狀態(tài)，使無人機與智能設(shè)備端之間的相對位置保持為預(yù)設(shè)值。其中，智能設(shè)備端可以是智能手表，也可以是智能手機或者智能指環(huán)等智能設(shè)備，其中，智能手表以及智能指環(huán)需要外置GPS定位模塊，這樣方便及時定位，而智能手機可以直接使用自身內(nèi)置的GPS定位模塊。智能設(shè)備端包括：第一定位傳感器，用于確定智能設(shè)備端位置信息；第一氣壓傳感器，用于確定智能設(shè)備端所在高度差氣壓信息；第一通信模塊，用于將所述智能設(shè)備端位置信息和所述氣壓信息傳輸給所述飛行控制器。飛行控制模塊，包括：第二定位傳感器，用于確定無人機位置信息；第二氣壓傳感器，用于確定無人機所在高度差氣壓信息；第二通信模塊，用于接收所述智能設(shè)備端位置信息和所述氣壓信息。其中，所述相對位置包括智能設(shè)備端與無人機之間的航向距離，航向角度和/或智能設(shè)備端與無人機之間的高度差。

所述航向距離為：

$L=\frac{\left|y_1-y_2\right|}{\sqrt{{(x_1-x_2)}^2+{(y_1-y_2)}^2}}$

所述航向角度為：

$\mathrm{\θ}=tg\frac{\left|y_1-y_2\right|}{\sqrt{{(x_1-x_2)}^2+{(y_1-y_2)}^2}}$

所述高度差為：

h＝|z₁-z₂|

其中，(x₁，y₁，z₁)為智能設(shè)備端的位置信息，(x₂，y₂，z₂)為無人機的位置信息。所述控制器具體包括：水平移動控制器，當(dāng)智能設(shè)備端和無人機之間的高度差為固定值時，控制無人機的飛行速度使得無人機與智能設(shè)備端之間的航向距離保持不變。上坡運動控制器，當(dāng)智能設(shè)備端和無人機之間的高度差逐漸減小并小于第一預(yù)設(shè)高度差時，控制無人機的飛行高度差提升所述第一預(yù)設(shè)高度差。下坡運動控制器，當(dāng)智能設(shè)備端和無人機之間的高度差逐漸增大并大于第二預(yù)設(shè)高度差時，控制無人機的飛行高度差以降低所述第二預(yù)設(shè)高度差。

圖4示出了本發(fā)明監(jiān)控系統(tǒng)的控制原理。監(jiān)控端4通過云端服務(wù)器3發(fā)送第一指令信息至智能設(shè)備端2；智能設(shè)備端2接收所述第一指令信息，其內(nèi)置的處理器模塊基于所述第一指令信息的具體內(nèi)容作出相應(yīng)響應(yīng)，當(dāng)接收到的第一指令信息為信息上傳指令時，則將實時信息上傳至所述云端服務(wù)器，當(dāng)接收到的第一指令信息為第一無人機飛行控制指令時，則將其轉(zhuǎn)發(fā)至所述無人機端。其中，所述第一指令信息包括信息上傳指令和第一無人機飛行控制指令；所述信息上傳指令用于指示所述智能設(shè)備端將所述實時信息上傳至所述云端服務(wù)器；所述第一無人機飛行控制指令，指示無人機停止跟隨飛行，并按指示改變其飛行姿態(tài)、方向和速度。在未接收到所述信息上傳指令時，則所述智能設(shè)備不進行所述實時信息的上傳。

如圖5，一種應(yīng)用場景中，智能設(shè)備端2接受無人機端1傳來的實時信息，但并不將其上傳至云端服務(wù)器3，而僅將所述實時信息進行存儲，當(dāng)接受到監(jiān)控端4通過云端服務(wù)器3發(fā)送的第一指令信息為信息上傳指令時，再基于所述信息上傳指令的指示將所存儲的音像信息或正在接收的實時信息進行上傳，從而降低智能設(shè)備端2所需發(fā)送的數(shù)據(jù)流量總量，節(jié)約監(jiān)控系統(tǒng)中數(shù)據(jù)流量的傳送成本，同時可在必要時調(diào)取所存儲的實時信息，從而保證監(jiān)控效果。

如圖6，又一種應(yīng)用場景中，監(jiān)控端4通過云端服務(wù)器2發(fā)送至智能設(shè)備端2的第一指令信息為第一無人機飛行控制指令時，智能設(shè)備端2則將所述的第一無人機飛行控制指令通過內(nèi)置的通信模塊21直接轉(zhuǎn)發(fā)至無人機端1，無人機端接收所述第一無人機飛行控制指令，并按指示作出相應(yīng)的響應(yīng)飛行動作，從而實現(xiàn)監(jiān)控端4對無人機端1的遠程控制。

如圖7，又一種應(yīng)用場景中，由于被監(jiān)控目標5的操作，智能設(shè)備端2內(nèi)置的指令信息生成模塊23生成第二無人機飛行控制指令，所述第二無人機飛行控制指令經(jīng)其內(nèi)置的處理器模塊22轉(zhuǎn)發(fā)至其內(nèi)置的通信模塊21，而后發(fā)送至無人機端1，無人機端接收所述第一無人機飛行控制指令，并按指示作出相應(yīng)的響應(yīng)飛行動作，從而實現(xiàn)智能設(shè)備端2對無人機端1的控制。

優(yōu)選的，如圖8，監(jiān)控端4通過云端服務(wù)器2發(fā)送所述第一無人機飛行控制指令至智能設(shè)備端2，而同時由于被監(jiān)控目標5的操作，智能設(shè)備端2內(nèi)置的指令信息生成模塊23生成了第二無人機飛行控制指令，所述第一無人機飛行控制指令和所述第二無人機飛行控制指令均發(fā)送至智能設(shè)備端2內(nèi)置的處理器模塊22，這時處理器根據(jù)兩種指令的來源作出判斷，僅發(fā)送所述第一無人機飛行控制指令至通信模塊21，而后發(fā)送至無人機端1。從而解決當(dāng)監(jiān)控端4的遠程控制指令和智能設(shè)備端2生成的控制指令沖突時指令優(yōu)先級的問題。

可選的，如圖9，當(dāng)智能設(shè)備端2接受到監(jiān)控端4通過云端服務(wù)器2發(fā)送的第一無人機飛行控制指令時，智能設(shè)備端2內(nèi)置的處理器模塊22會將所述的指令信息生成模塊23關(guān)閉，使第二無人機飛行控制指令無法生成，從而避免無人機飛行控制指令的沖突。

一種應(yīng)用場景中，監(jiān)控系統(tǒng)在一些情況下并不需要長時間處于啟動狀態(tài)，監(jiān)控者也不需要一直緊盯監(jiān)控設(shè)備，長時間獲取被監(jiān)控目標的實時信息；當(dāng)被監(jiān)控目標處于某一區(qū)域或某一范圍時則不需要進行實時監(jiān)控，而超出這一區(qū)域或范圍時則需要對其進行監(jiān)控，例如，需要被監(jiān)控的老人和幼童，當(dāng)他們在家時，監(jiān)控系統(tǒng)不需要持續(xù)運行，而當(dāng)他們走出家門時，則需要對其進行監(jiān)控。監(jiān)控端4在地圖中預(yù)設(shè)安全區(qū)域，并通過云端服務(wù)器3將所述的預(yù)設(shè)區(qū)域發(fā)送至智能設(shè)備端2；智能設(shè)備端2將所述的安全區(qū)域發(fā)送至預(yù)警模塊24；智能設(shè)備端2通過內(nèi)置的第一定位傳感器25獲取其在所述地圖中的位置信息，并將所述位置信息發(fā)送至預(yù)警模塊24，預(yù)警模塊將所述位置信息和所述安全區(qū)域進行對比，當(dāng)智能設(shè)備端消失在所述安全區(qū)域時，預(yù)警模塊生成預(yù)警指令和信息上傳指令，并將所述預(yù)警指令由通信模塊21經(jīng)由云端服務(wù)器發(fā)送至監(jiān)控端4，并同時將信息上傳指令發(fā)送至處理器模塊22，繼而將此時的智能設(shè)備端的實施位置信息和從無人機端1接收到的實時音像信息上傳至云端服務(wù)器3。通過這種在系統(tǒng)中預(yù)設(shè)安全區(qū)域的方式，實現(xiàn)本發(fā)明監(jiān)控系統(tǒng)的預(yù)警功能和自動啟動上傳實時信息。

又一應(yīng)用場景中，需要被監(jiān)控的老人和幼童外出時，其常去位置一般均為安全區(qū)域，而監(jiān)控者未必能夠?qū)@些區(qū)域一一熟知，則有可能無法將這些區(qū)域很好的預(yù)設(shè)出來，因此需要更科學(xué)的安全區(qū)域預(yù)設(shè)方法。如圖10，本發(fā)明中，智能設(shè)備端通過內(nèi)置的第一定位傳感器獲取被監(jiān)控目標的出行路徑，并將所述路徑記錄下來，在多次記錄后則在存儲器中存在多個出行路徑，當(dāng)出行路徑足夠多時，處理器模塊可將這些出行路徑在地圖中進行累計疊加，并計算出出行時的活動高頻區(qū)域和活動低頻區(qū)域，并依據(jù)所述的活動高頻區(qū)域和活動低頻區(qū)域來對被監(jiān)控目標的活動區(qū)域進行預(yù)設(shè)安全區(qū)域。

在另一應(yīng)用場景中，無人機端處于待機狀態(tài)時，其內(nèi)部通信模塊處于半啟動狀態(tài)，即僅可接受開啟指令的狀態(tài)。當(dāng)需要被監(jiān)控的老人和幼童外出時，可通過智能設(shè)備端發(fā)送開啟指令，此時無人機端接收所述開啟指令后，激活開閉單元，所述開閉單元啟動所述無人機端內(nèi)置的所有模塊；而后，無人機端與智能設(shè)備端建立連接，并基于智能設(shè)備端設(shè)置的相對位置預(yù)設(shè)值進行飛行調(diào)整，使兩者之間的相對距離為預(yù)設(shè)值大小，而后進入跟隨飛行姿態(tài)。當(dāng)不再需要無人機端繼續(xù)跟隨監(jiān)控時，可通過所述智能設(shè)備端發(fā)送關(guān)閉指令至無人機端，所述無人機端接收所述關(guān)閉指令后，進入降落模式，其飛行高度逐漸下降，直至接觸到支撐面后，開閉單元工作，關(guān)閉所述無人機端內(nèi)置的除通信模塊之外的所有模塊，此時，無人機端進入待機狀態(tài)。

如圖11，本發(fā)明所提供的監(jiān)控系統(tǒng)中，無人機端在跟隨被監(jiān)控目標飛行的過程中，還有自動避障的模塊，通過以下方式實現(xiàn)：環(huán)境信息實時檢測模塊，采用多傳感器融合技術(shù)實現(xiàn)對周圍的環(huán)境進行實時檢測并將檢測到的信息傳輸至障礙物數(shù)據(jù)分析處理模塊；障礙物數(shù)據(jù)分析處理模塊對接收的周圍的環(huán)境信息進行環(huán)境結(jié)構(gòu)感知構(gòu)建確定所處的障礙物；避障決策模塊根據(jù)障礙物數(shù)據(jù)分析處理模塊的輸出結(jié)果確定避障決策并發(fā)送至飛行控制模塊，通過所述飛行控制模塊實現(xiàn)無人機對周圍障礙物的躲避。

具體的，環(huán)境信息實時檢測模塊，采用多傳感器融合技術(shù)實現(xiàn)對周圍的環(huán)境進行實時檢測并將檢測到的信息傳輸至障礙物數(shù)據(jù)分析處理模塊階段，可通過無人機機載的前進方向毫米波雷達、頂部超聲波傳感器和雙目機器視覺系統(tǒng)獲取無人機周圍環(huán)境原始信息。將環(huán)境原始信息輸入環(huán)境與障礙物數(shù)據(jù)分析處理模塊，進行環(huán)境結(jié)構(gòu)感知構(gòu)建。環(huán)境結(jié)構(gòu)感知構(gòu)建就可通過模擬，構(gòu)建出無人機周圍的空間結(jié)構(gòu)中的空間連通區(qū)域，基于得到的無人機周圍環(huán)境，在避免與障礙物碰撞的前提下，得到的可用于飛行的空間連通區(qū)域，可以理解為三維空間中剔除障礙物所占的空間部分，剩余的可連通的空間。避障策略選擇與決策?？傮w上分為兩個級別的避障策略：簡單避障策略和復(fù)雜避障策略。簡單避障策略通過懸停和爬升越障的方式，處理障礙物避障。復(fù)雜避障主要是通過改變航線和動態(tài)航線規(guī)劃的方式處理避障，這種方式是用于處理復(fù)雜障礙物的避障。

本發(fā)明實施例還提供了一種附著于被監(jiān)控目標的便攜式智能設(shè)備端，并且允許具有諸如參照本發(fā)明后續(xù)的介紹的結(jié)構(gòu)。如圖12所示，為了便于說明，僅示出了與本發(fā)明實施例相關(guān)的部分，具體技術(shù)細節(jié)未揭示的，請參照本發(fā)明實施例方法部分。該終端可以為包括手機、平板電腦、PDA(Personal Digital Assistant，個人數(shù)字助理)、POS(Point of Sales，銷售終端)、車載電腦等任意終端設(shè)備，以終端為手機為例：

圖12示出的是與本發(fā)明實施例提供的終端相關(guān)的手機的部分結(jié)構(gòu)的框圖。參考圖12，手機包括：射頻(Radio Frequency，RF)電路210、存儲器220、輸入單元230、顯示單元240、傳感器250、音頻電路260、無線保真(wireless fidelity，WiFi)模塊270(也即WiFi芯片模組)、處理器模塊280、以及電源290等部件。本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解，圖12中示出的手機結(jié)構(gòu)并不構(gòu)成對手機的限定，可以包括比圖示更多或更少的部件，或者組合某些部件，或者不同的部件布置。

下面結(jié)合圖12對手機的各個構(gòu)成部件進行具體的介紹：

RF電路210可用于收發(fā)信息或通話過程中，信號的接收和發(fā)送，特別地，將基站的下行信息接收后，給處理器模塊280處理；另外，將設(shè)計上行的數(shù)據(jù)發(fā)送給基站。通常，RF電路210包括但不限于天線、至少一個放大器、收發(fā)信機、耦合器、低噪聲放大器(Low Noise Amplifier，LNA)、雙工器等。此外，RF電路210還可以通過無線通信與網(wǎng)絡(luò)和其他設(shè)備通信。上述無線通信可以使用任一通信標準或協(xié)議，包括但不限于全球移動通訊系統(tǒng)(Global System of Mobile communication，GSM)、通用分組無線服務(wù)(General Packet Radio Service，GPRS)、碼分多址(Code Division Multiple Access，CDMA)、寬帶碼分多址(Wideband Code Division Multiple Access,WCDMA)、長期演進(Long Term Evolution，LTE)、電子郵件、短消息服務(wù)(Short Messaging Service，SMS)等。

存儲器220可用于存儲軟件程序以及模塊，處理器模塊280通過運行存儲在存儲器220的軟件程序以及模塊，從而執(zhí)行手機的各種功能應(yīng)用以及數(shù)據(jù)處理。存儲器220可主要包括存儲程序區(qū)和存儲數(shù)據(jù)區(qū)，其中，存儲程序區(qū)可存儲操作系統(tǒng)、至少一個功能所需的應(yīng)用程序(比如聲音播放功能、圖像播放功能等)等；存儲數(shù)據(jù)區(qū)可存儲根據(jù)手機的使用所創(chuàng)建的數(shù)據(jù)(比如音頻數(shù)據(jù)、電話本等)等。此外，存儲器220可以包括高速隨機存取存儲器，還可以包括非易失性存儲器，例如至少一個磁盤存儲器件、閃存器件、或其他易失性固態(tài)存儲器件。

輸入單元230可用于接收輸入的數(shù)字或字符信息，以及產(chǎn)生與手機的用戶設(shè)置以及功能控制有關(guān)的鍵信號輸入。具體地，輸入單元230可包括觸控面板231以及其他輸入設(shè)備232。觸控面板231，也稱為觸摸屏，可收集用戶在其上或附近的觸摸操作(比如用戶使用手指、觸筆等任何適合的物體或附件在觸控面板231上或在觸控面板231附近的操作)，并根據(jù)預(yù)先設(shè)定的程式驅(qū)動相應(yīng)的連接裝置?？蛇x的，觸控面板231可包括觸摸檢測裝置和觸摸控制器兩個部分。其中，觸摸檢測裝置檢測用戶的觸摸方位，并檢測觸摸操作帶來的信號，將信號傳送給觸摸控制器；觸摸控制器從觸摸檢測裝置上接收觸摸信息，并將它轉(zhuǎn)換成觸點坐標，再送給處理器模塊280，并能接收處理器模塊280發(fā)來的命令并加以執(zhí)行。此外，可以采用電阻式、電容式、紅外線以及表面聲波等多種類型實現(xiàn)觸控面板231。除了觸控面板231，輸入單元230還可以包括其他輸入設(shè)備232。具體地，其他輸入設(shè)備232可以包括但不限于物理鍵盤、功能鍵(比如音量控制按鍵、開關(guān)按鍵等)、軌跡球、鼠標、操作桿等中的一種或多種。

顯示單元240可用于顯示由用戶輸入的信息或提供給用戶的信息以及手機的各種菜單。顯示單元240可包括顯示面板241，可選的，可以采用液晶顯示器(Liquid Crystal Display，LCD)、有機發(fā)光二極管(Organic Light-Emitting Diode,OLED)等形式來配置顯示面板241。進一步的，觸控面板231可覆蓋顯示面板241，當(dāng)觸控面板231檢測到在其上或附近的觸摸操作后，傳送給處理器模塊280以確定觸摸事件的類型，隨后處理器模塊280根據(jù)觸摸事件的類型在顯示面板241上提供相應(yīng)的視覺輸出。雖然在圖12中，觸控面板231與顯示面板241是作為兩個獨立的部件來實現(xiàn)手機的輸入和輸入功能，但是在某些實施例中，可以將觸控面板231與顯示面板241集成而實現(xiàn)手機的輸入和輸出功能。

手機還可包括至少一種傳感器250，比如光傳感器、運動傳感器以及其他傳感器。具體地，光傳感器可包括環(huán)境光傳感器及接近傳感器，其中，環(huán)境光傳感器可根據(jù)環(huán)境光線的明暗來調(diào)節(jié)顯示面板241的亮度，接近傳感器可在手機移動到耳邊時，關(guān)閉顯示面板241和/或背光。作為運動傳感器的一種，加速計傳感器可檢測各個方向上(一般為三軸)加速度的大小，靜止時可檢測出重力的大小及方向，可用于識別手機姿態(tài)的應(yīng)用(比如橫豎屏切換、相關(guān)游戲、磁力計姿態(tài)校準)、振動識別相關(guān)功能(比如計步器、敲擊)等；至于手機還可配置的陀螺儀、氣壓計、濕度計、溫度計、紅外線傳感器等其他傳感器，在此不再贅述。

音頻電路260、揚聲器261，傳聲器262可提供用戶與手機之間的音頻接口。音頻電路260可將接收到的音頻數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換后的電信號，傳輸?shù)綋P聲器261，由揚聲器261轉(zhuǎn)換為聲音信號輸出；另一方面，傳聲器262將收集的聲音信號轉(zhuǎn)換為電信號，由音頻電路260接收后轉(zhuǎn)換為音頻數(shù)據(jù)，再將音頻數(shù)據(jù)輸出處理器模塊280處理后，經(jīng)RF電路210以發(fā)送給比如另一手機，或者將音頻數(shù)據(jù)輸出至存儲器220以便進一步處理。

WiFi屬于短距離無線傳輸技術(shù)，手機通過WiFi模塊270可以幫助用戶收發(fā)電子郵件、瀏覽網(wǎng)頁和訪問流式媒體等，它為用戶提供了無線的寬帶互聯(lián)網(wǎng)訪問。雖然圖12示出了WiFi模塊270，但是可以理解的是，其并不屬于手機的必須構(gòu)成，完全可以根據(jù)需要在不改變發(fā)明的本質(zhì)的范圍內(nèi)而省略。

處理器模塊280是手機的控制中心，利用各種接口和線路連接整個手機的各個部分，通過運行或執(zhí)行存儲在存儲器220內(nèi)的軟件程序和/或模塊，以及調(diào)用存儲在存儲器220內(nèi)的數(shù)據(jù)，執(zhí)行手機的各種功能和處理數(shù)據(jù)，從而對手機進行整體監(jiān)控?？蛇x的，處理器模塊280可包括一個或多個處理單元；優(yōu)選的，處理器模塊280可集成應(yīng)用處理器和調(diào)制解調(diào)處理器，其中，應(yīng)用處理器主要處理操作系統(tǒng)、用戶界面和應(yīng)用程序等，調(diào)制解調(diào)處理器主要處理無線通信?？梢岳斫獾氖?，上述調(diào)制解調(diào)處理器也可以不集成到處理器模塊280中。

手機還包括給各個部件供電的電源290(比如電池)，優(yōu)選的，電源可以通過電源管理系統(tǒng)與處理器模塊280邏輯相連，從而通過電源管理系統(tǒng)實現(xiàn)管理充電、放電、以及功耗管理等功能。

盡管未示出，手機還可以包括攝像頭、藍牙模塊等，在此不再贅述。

概括的說，本發(fā)明提供的技術(shù)方案概述如下：

A1、一種基于無人機的監(jiān)控系統(tǒng)，其特征在于，包括：智能設(shè)備端，無人機端、云端服務(wù)器和監(jiān)控端；

其中，所述智能設(shè)備端附著于被監(jiān)控目標，內(nèi)置第一通信模塊和處理器模塊；

所述無人機端與所述智能設(shè)備端連接，并內(nèi)置跟蹤模塊用于使所述無人機端跟隨所述智能設(shè)備端飛行，內(nèi)置拍攝模塊用于獲取所述被監(jiān)控目標及其周邊環(huán)境的實時音像信息，內(nèi)置第二通信模塊用于與所述第一通信模塊的信息通信；

所述智能設(shè)備端通過所述第一通信模塊將所述被監(jiān)控目標的實時信息上傳至所述云端服務(wù)器，所述監(jiān)控端從所述云端服務(wù)器獲取所述實時信息。

A2、根據(jù)權(quán)利要求A1所述的監(jiān)控系統(tǒng)，其特征在于，所述無人機端與所述智能設(shè)備端建立信任連接，基于此連接，所述跟蹤模塊獲取所述智能設(shè)備端的位置信息，并基于所述無人機端的位置信息，計算得到所述無人機端與所述智能設(shè)備端的相對位置，并通過調(diào)整所述無人機端飛行的方式使所述相對位置為預(yù)設(shè)值。

A3、根據(jù)權(quán)利要求A2所述的監(jiān)控系統(tǒng)，其特征在于，所述相對位置包括所述智能設(shè)備端與所述無人機端之間的航向距離，航向角度和/或所述智能設(shè)備端與所述無人機端的高度差；

所述航向距離為：

$L=\frac{\left|y_1-y_2\right|}{\sqrt{{(x_1-x_2)}^2+{(y_1-y_2)}^2}}$

所述航向角度為：

$\mathrm{\θ}=tg\frac{\left|y_1-y_2\right|}{\sqrt{{(x_1-x_2)}^2+{(y_1-y_2)}^2}}$

所述高度差為：

h＝|z₁-z₂|

其中，(x₁，y₁，z₁)為所述智能設(shè)備端的位置信息，(x₂，y₂，z₂)為所述無人機端的位置信息；所述x₁，y₁，x₂，y₂通過定位傳感器獲得，所述z₁，z₂通過氣壓傳感器獲得。

A4、根據(jù)權(quán)利要求A3所述的監(jiān)控系統(tǒng)，其特征在于，所述跟蹤模塊調(diào)整所述無人機端飛行的方式，包括：

當(dāng)所述智能設(shè)備端和無人機之間的高度差為固定值時，控制無人機的飛行速度使得無人機與智能設(shè)備端之間的航向距離保持不變；

當(dāng)所述智能設(shè)備端和無人機之間的高度差逐漸減小并小于第一預(yù)設(shè)高度差時，控制無人機的飛行高度差提升所述第一預(yù)設(shè)高度差；

當(dāng)所述智能設(shè)備端和無人機之間的高度差逐漸增大并大于第二預(yù)設(shè)高度差時，控制無人機的飛行高度差提升所述第一預(yù)設(shè)高度差；

當(dāng)所述智能設(shè)備端和無人機之間的高度差逐漸增大并大于第二預(yù)設(shè)高度差時，控制無人機的飛行高度差降低所述第二預(yù)設(shè)高度差。

A5、根據(jù)權(quán)利要求A2至A4任一項所述的無人機跟蹤方法，其特征在于：當(dāng)所述智能設(shè)備端移動速度超過預(yù)設(shè)范圍時，所述無人機依據(jù)獲取到的所述智能設(shè)備端實時移動速度數(shù)據(jù)，調(diào)整所述無人機速度，以使所述無人機與所述智能設(shè)備端之間的距離在預(yù)定距離范圍內(nèi)。

A6、根據(jù)權(quán)利要求A1所述的監(jiān)控系統(tǒng)，其特征在于，所述智能設(shè)備端內(nèi)置指令信息生成模塊，用于生成第二指令信息，所述第二指令信息用于指示無人機改變其飛行姿態(tài)、方向和速度。

A7、根據(jù)權(quán)利要求A6所述的監(jiān)控系統(tǒng)，其特征在于，所述監(jiān)控端通過所述云端服務(wù)器發(fā)送第一指令信息至所述智能設(shè)備端。

A8、根據(jù)權(quán)利要求A7所述的監(jiān)控系統(tǒng)，其特征在于：

所述第一指令信息包括信息上傳指令和第一無人機飛行控制指令；

所述信息上傳指令用于指示所述智能設(shè)備端將所述實時信息上傳至所述云端服務(wù)器；

所述第一無人機飛行控制指令，指示無人機停止跟隨飛行，并按指示改變其飛行姿態(tài)、方向和速度；

所述第二指令信息為第二無人機飛行控制指令，指示無人機停止跟隨飛行，并按指示改變其飛行姿態(tài)、方向和速度。

A9、根據(jù)權(quán)利要求A8所述的監(jiān)控系統(tǒng)，其特征在于，所述智能設(shè)備端還包括判斷模塊，當(dāng)接收所述第一指令信息時，判斷所述第一指令信息的指令類型后，基于所判斷的所述指令類型作出相應(yīng)響應(yīng)：當(dāng)接收到所述信息上傳指令時則將所述實時信息上傳至所述云端服務(wù)器，當(dāng)接收到所述無人機飛行控制指令時則將其發(fā)送至所述無人機端。

A10、根據(jù)權(quán)利要求A8所述的監(jiān)控系統(tǒng)，其特征在于，所述第一無人機飛行控制指令相對于所述第二無人機飛行控制指令具有更高的優(yōu)先級。

A11、根據(jù)權(quán)利要求A8所述的監(jiān)控系統(tǒng)，其特征在于，當(dāng)所述智能設(shè)備端接收到所述第一無人機飛行控制指令時，所述第二指令信息生成模塊失效。

A12、根據(jù)權(quán)利要求A1所述的監(jiān)控系統(tǒng)，其特征在于，所述智能設(shè)備端還內(nèi)置有：

第一定位傳感器，用于獲取所述智能設(shè)備端的實施位置信息；

存儲器，用于存儲所述實時信息；

預(yù)警模塊，用于生成預(yù)警信息。

A13、根據(jù)權(quán)利要求A12所述的監(jiān)控系統(tǒng)，其特征在于，所述實時信息包括所述實時位置信息和所述實時音像信息。

A14、根據(jù)權(quán)利要求A13所述的監(jiān)控系統(tǒng)，其特征在于，所述監(jiān)控端設(shè)定預(yù)設(shè)區(qū)域并通過所述云端服務(wù)器與所述智能設(shè)備端進行同步，當(dāng)所述被監(jiān)控目標出現(xiàn)在所述預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)時，所述智能設(shè)備端自動上傳所述被監(jiān)控目標的實時信息至所述云端服務(wù)器，同時生成所述預(yù)警信息并通過所述云端服務(wù)器發(fā)送至所述監(jiān)控端。

A15、根據(jù)權(quán)利要求A13所述的監(jiān)控系統(tǒng)，其特征在于，所述監(jiān)控端設(shè)定預(yù)設(shè)區(qū)域并通過所述云端服務(wù)器與所述智能設(shè)備端進行同步，當(dāng)所述被監(jiān)控目標未在所述預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)時，所述智能設(shè)備端自動上傳所述被監(jiān)控目標的實時信息至所述云端服務(wù)器，同時生成所述預(yù)警信息并通過所述云端服務(wù)器發(fā)送至所述監(jiān)控端。

A16、根據(jù)權(quán)利要求A13所述的監(jiān)控系統(tǒng)，其特征在于，所述智能設(shè)備端記錄所述被監(jiān)控目標的位置軌跡信息，并根據(jù)累積的記錄結(jié)果將所述被監(jiān)控目標的活動區(qū)域劃分為活動高頻區(qū)和活動低頻區(qū)。

A17、根據(jù)權(quán)利要求A16所述的監(jiān)控系統(tǒng)，其特征在于，當(dāng)所述被監(jiān)控目標出現(xiàn)在所述活動低頻區(qū)或消失在所述活動高頻區(qū)時，所述智能設(shè)備端自動上傳所述被監(jiān)控目標的實時信息至所述云端服務(wù)器，同時生成所述預(yù)警信息并通過所述云端服務(wù)器發(fā)送至所述監(jiān)控端。

A18、根據(jù)權(quán)利要求A13至A17的任一權(quán)利要求所述的監(jiān)控系統(tǒng)，其特征在于，所述處理器模塊獲取來自所述第一定位傳感器的所述實施位置信息，并僅在接收到所述預(yù)警信息時，將所述實施位置信息通過所述云端服務(wù)器發(fā)送至所述監(jiān)控端。

A19、根據(jù)權(quán)利要求1所述的監(jiān)控系統(tǒng)，其特征在于，還包括開閉單元，用于開啟和關(guān)閉所述無人機端，當(dāng)所述無人機端接收到開啟指令后，即進入開啟程序，當(dāng)所述無人機端被關(guān)閉后，則進入關(guān)閉程序。

A20、根據(jù)權(quán)利要求A19所述的監(jiān)控系統(tǒng)，其特征在于，所述開啟程序為：接受開啟指令；激活無人機端所有模塊；調(diào)整所述智能設(shè)備端和所述無人機端的相對位置大小至預(yù)設(shè)值；進入跟隨飛行模式。

A21、根據(jù)權(quán)利要求A19所述的監(jiān)控系統(tǒng)，其特征在于，所述關(guān)閉程序為：接受關(guān)閉指令；進入降落程序；關(guān)閉無人機端內(nèi)置的除所述第二通信模塊外的所有模塊。

A22、根據(jù)權(quán)利要求1所述的監(jiān)控系統(tǒng)，其特征在于，還包括避障模塊，設(shè)于所屬無人機端內(nèi)部，其包括：環(huán)境信息實時檢測模塊，采用多傳感器融合技術(shù)實現(xiàn)對周圍的環(huán)境進行實時檢測并將檢測到的信息傳輸至障礙物數(shù)據(jù)分析處理模塊；障礙物數(shù)據(jù)分析處理模塊對接收的周圍的環(huán)境信息進行環(huán)境結(jié)構(gòu)感知構(gòu)建確定所處的障礙物；避障決策模塊根據(jù)障礙物數(shù)據(jù)分析處理模塊的輸出結(jié)果確定避障決策并發(fā)送至飛行控制模塊，通過所述飛行控制模塊實現(xiàn)無人機對周圍障礙物的躲避。

A23、一種跟隨被監(jiān)控目標飛行的無人機，其特征在于包括：跟蹤模塊用于實現(xiàn)無人機端的跟隨飛行；拍攝模塊用于獲取所述被監(jiān)控目標及其周邊環(huán)境的實時音像信息；第二通信模塊用于指令接受和信息發(fā)送；第二定位傳感器和第二氣壓傳感器用于獲取所述無人機端的位置信息；飛行控制模塊用于無人機飛行姿態(tài)、速度、方向、距離的控制及調(diào)整。

A24、一種附著于被監(jiān)控目標的便攜式智能設(shè)備端，其特征在于包括：

無線保真模塊，用于接入通信網(wǎng)絡(luò)；

觸敏顯示器，用于顯示界面，實現(xiàn)人機交互；

第一通信模塊、處理器模塊、預(yù)警模塊、指令信息生成模塊、第一定位傳感器和第一氣壓傳感器；

一個或多個處理器；

存儲器；

一個或多個應(yīng)用程序，其中所述一個或多個應(yīng)用程序被存儲在所述存儲器中并被配置為由所述一個或多個處理器執(zhí)行；

所述一個或多個程序用于驅(qū)動所述一個或多個處理器構(gòu)造用于執(zhí)行權(quán)利要求A1至A22中任意一項中所述的模塊。

以上對本發(fā)明所提供的系統(tǒng)方案進行了詳細介紹，對于本領(lǐng)域的一般技術(shù)人員，依據(jù)本發(fā)明實施例的思想，在具體實施方式及應(yīng)用范圍上均會有改變之處，綜上所述，本說明書內(nèi)容不應(yīng)理解為對本發(fā)明的限制。