專利名稱：用于掃描車輛周圍環(huán)境的方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種用于掃描車輛(尤其是機(jī)動(dòng)車)周圍環(huán)境的方法， 一種用于執(zhí)行該方法的單元以及一種計(jì)算機(jī)程序和一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品?，F(xiàn)有技術(shù)在用于自適應(yīng)速度控制(ACC: adaptive cruise control)的系統(tǒng)和方 法中應(yīng)用距離確定方法和距離控制方法，為了可以控制在各個(gè)車輛之 間的距離，以致避免嚴(yán)重的交通狀況。例如雷達(dá)(雷達(dá)無線電探測和 測距)系統(tǒng)或激光雷達(dá)(激光雷達(dá)光探測和測距)系統(tǒng)應(yīng)用于距離確 定。因此，已知的自適應(yīng)速度控制方法在其中確保了，在車輛中每一 時(shí)刻維持對(duì)處于前面的車輛的正確距離?？墒?，假如根據(jù)例如限制的 光線比例或基于相反的天氣條件不再給予掃描裝置的自由視野，可能 會(huì)產(chǎn)生問題。在該情況中必須使掃描裝置或該自適應(yīng)速度控制系統(tǒng)無 效。為了確定掃描裝置是否為自由視野，也就是該系統(tǒng)是否"看見" 或是"盲的"，已知有所謂的盲算法，其在定期的時(shí)間點(diǎn)或在由確定 的結(jié)果觸發(fā)時(shí)執(zhí)行。以該方式，確保了該自動(dòng)速度控制僅在可靠數(shù)據(jù) 放在更多的交通參與者面前時(shí)執(zhí)行。以自適應(yīng)速度控制plus系統(tǒng)(ACCplus系統(tǒng))知名的新一代自適應(yīng) 速度控制系統(tǒng)擴(kuò)大了在行駛速度中直至車輛停止時(shí)的該系統(tǒng)的應(yīng)用 范圍。因此有必要發(fā)展自適應(yīng)速度控制系統(tǒng)和掃描裝置或掃描方 法一一其使用了盲算法，如有可能該盲算法和更多的算法確保了在極 小速度時(shí)的可靠的盲識(shí)別或盲捕獲。發(fā)明內(nèi)容根據(jù)本發(fā)明的方法用作車輛周圍環(huán)境的描述并且尤其設(shè)置用于 在機(jī)動(dòng)車中的應(yīng)用。對(duì)此，方法使用掃描裝置，其中，在車輛低于第 一臨界速度時(shí)觸發(fā)計(jì)時(shí)器，計(jì)時(shí)器狀態(tài)增加直至車輛超出第二臨界速 度，其中，在通過該計(jì)時(shí)器狀態(tài)取得的時(shí)間周期結(jié)束時(shí)，進(jìn)行掃描裝 置的自由視野的監(jiān)測，在該時(shí)間周期中計(jì)時(shí)器狀態(tài)增加。因此，當(dāng)其位于預(yù)先確定的速度區(qū)域、通常為低速區(qū)域時(shí)，采用 該描述的方法實(shí)行的盲算法監(jiān)測車輛的自由視野。因此，算法尤其可 以應(yīng)用在低速中，并且結(jié)合現(xiàn)有的盲算法提供了在自適應(yīng)速度控制總 的速度區(qū)域中的更可靠的盲捕獲。假如掃描裝置的自由視野的監(jiān)測得到結(jié)果為不存在自由視野，就應(yīng)該使掃描裝置無效。假如得到結(jié)果為存在自由視野，就不使掃描裝 置無效。在該情況中通常重置該計(jì)時(shí)器。在車輛超出第二臨界速度以后，在該時(shí)間周期結(jié)束前重置計(jì)時(shí) 器。這意味著， 一旦車輛位于令人感興趣的速度區(qū)域以外，通過該盲 算法不觸發(fā)自由視野的監(jiān)測。在該方法的實(shí)施例中，第一臨界速度，第二臨界速度和/或該時(shí)間周期是可以調(diào)節(jié)的或可以參數(shù)化的。15km/h表明適用于第一臨界速度 的數(shù)值大小，0.5km/h用于第二臨界速度和300秒用于該時(shí)間周期。 其中，其他凄史值當(dāng)然是可調(diào)的。例如，該描述的方法應(yīng)用在距離測量中，尤其是在自適應(yīng)速度控 制的框架中。這樣確保，在自適應(yīng)速度控制系統(tǒng)中在車輛總的速度區(qū) 域中，也直至車輛停止時(shí)，監(jiān)測自由視野在可以預(yù)先給予的時(shí)間點(diǎn)執(zhí) 行。所介紹的單元，尤其指用作掃描機(jī)動(dòng)車周圍環(huán)境和用作執(zhí)行上述 描述的方法的電子單元。該單元具有掃描裝置和計(jì)時(shí)器，計(jì)時(shí)器狀態(tài) 在車輛低于第一臨界速度監(jiān)測，其中在該時(shí)間周期中計(jì)時(shí)器狀態(tài)增加。所介紹的裝置通常包括用于執(zhí)行之前描述的方法的計(jì)算單元。該 計(jì)時(shí)器分配給計(jì)算單元，即該計(jì)算單元可以讀出計(jì)時(shí)器的狀態(tài)。根據(jù)本發(fā)明的計(jì)算機(jī)程序包括程序代碼工具，為了執(zhí)行根據(jù)權(quán)利 要求1至9之一的所有步驟——當(dāng)該計(jì)算機(jī)程序執(zhí)行在計(jì)算機(jī)或相應(yīng) 的計(jì)算單元上，尤其是在上述描述的方式的單元中時(shí)。根據(jù)本發(fā)明的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品正好具有該程序代碼工具，其保存 在計(jì)算機(jī)可讀的數(shù)據(jù)載體上，以執(zhí)行起初描述的方法的所有步驟一一 當(dāng)該計(jì)算機(jī)程序執(zhí)行在計(jì)算機(jī)或相應(yīng)的計(jì)算單元上，尤其是在上述描 述的方式的單元中時(shí)。因此，根據(jù)本發(fā)明的方法的可能的實(shí)施例設(shè)置為，在采用介紹的盲捕獲算法的自適應(yīng)速度控制系統(tǒng)的車輛中在速度小于15千米/小時(shí)的時(shí)候開始應(yīng)用。其中， 一旦車輛的速度低于可參數(shù)化的速度，例如0.5千米/小時(shí)，就啟動(dòng)該計(jì)時(shí)器。只要車輛的速度不超出更多的可參 數(shù)化的速度，在該情況中為15千米/小時(shí)，計(jì)時(shí)器或其狀態(tài)就增加。 只要車輛的速度超出該速度上限，計(jì)時(shí)器就重置并且不繼續(xù)增加，直 至車輛的速度重新低于更低的速度界限一一在該情況中為0.5千米/小 時(shí)。假如計(jì)時(shí)器超出可參數(shù)化的時(shí)間間隔，例如為300秒，就執(zhí)行自 由視野的監(jiān)測。假如該監(jiān)測得到結(jié)果為不存在自由視野，就使掃描裝 置或該自適應(yīng)速度控制系統(tǒng)無效。然后有可能重復(fù)(尤其是周期地重復(fù)) 在確定時(shí)間點(diǎn)的監(jiān)測，直至重新存在自由3見野。其后可以重新使該自 適應(yīng)速度控制系統(tǒng)有效。有利地，在此告知駕駛者。一旦自由視野的監(jiān)測得到結(jié)果為存在自由視野，就有利地重新設(shè) 置計(jì)時(shí)器，并且然后，只有當(dāng)車輛的速度重新低于速度下限(在該情況 中為0.5千米/小)時(shí)，重新啟動(dòng)，。自由視野的監(jiān)測包括捕獲物體的測量。其中，目標(biāo)是可以測量在 確定的時(shí)間周期中連續(xù)地位于極小距離中的物體。當(dāng)該系統(tǒng)可以至少測量滿足要求的物體時(shí)，監(jiān)測成功地進(jìn)行，。因此，所介紹的方法提供了新的盲算法，其和更多的算法確保在 該總體速度區(qū)域中的自適應(yīng)速度控制系統(tǒng)的更安全的應(yīng)用。根據(jù)本發(fā)明的實(shí)行在硬件中軟件中或作為硬件或軟件中的單元 的單元可以在車輛中安裝在合適位置上，而不產(chǎn)生大的費(fèi)用。本發(fā)明的更多優(yōu)點(diǎn)和實(shí)施例乂人描述和附圖中得到。當(dāng)然，上述提及和下列還要闡述的特性不僅在各自說明的結(jié)合特 性中也在其他結(jié)合特性中或獨(dú)有特性中應(yīng)用，而不用不管本發(fā)明的框恕 木。附圖簡述

圖1在流程圖中顯示根據(jù)本發(fā)明的方法的一種可能的實(shí)施例。圖2顯示帶有根據(jù)本發(fā)明的裝置的 一種可能的實(shí)施例的 一種機(jī)動(dòng)車。
具體實(shí)施方式
本發(fā)明利用圖示中的實(shí)施例描述并接下來參考圖示詳細(xì)描述。 在圖1中描述在流程圖中根據(jù)本發(fā)明的方法的一種可能的實(shí)施 例。該算法開始在第一步驟10中用于監(jiān)測在低速時(shí)的清晰的視野。 首先在步驟12中監(jiān)測，車輛的速度是否小于0.5千米/小時(shí)，并且計(jì) 時(shí)器是否未增加，即變量incrementCounter—b是否設(shè)置等于"假 (FALSCH)"。假如為該情況，就在步驟14中重置計(jì)數(shù)器為0并且設(shè) 置該變量incrementCounter—b為"真(WAHR)"。最后在步驟16中返 回該步驟10。假如在步驟12中的監(jiān)測得到結(jié)果為"不"，就在步驟18中監(jiān)測 該速度是否大于15千米/小時(shí)。假如為該情況，就在步驟20中設(shè)置該 變量incrementCounter—b為 。假如在步驟18中的監(jiān)測得到結(jié)果為該速度沒有超出15千米/小時(shí)，就在步驟22中監(jiān)測該變量incrementCounter—b是否為"真"。假 如不為該情況，轉(zhuǎn)入步驟16。否則在步驟24中增加計(jì)時(shí)器。其實(shí)行 直至計(jì)時(shí)器超過預(yù)先設(shè)置的300秒的界限。該監(jiān)測發(fā)生在步驟26中。 假如超過該時(shí)間界限，就在步驟28中實(shí)行自由視野的監(jiān)測。
假如該監(jiān)測(步驟30)得到結(jié)果為存在自由視野，就在步驟32中重 置計(jì)時(shí)器為0。緊接著越過步驟16產(chǎn)生回轉(zhuǎn)到步驟10。假如在步驟 30中的監(jiān)測得到結(jié)果為不存在自由視野，就直接轉(zhuǎn)入步驟16。
為例證提及并且可以根據(jù)需要調(diào)整。
在圖2中描述有車輛40,其中應(yīng)用有自適應(yīng)速度控制系統(tǒng)。在車 輛40中設(shè)有單元42用于描述車輛40的周圍環(huán)境。該單元尤其用作 執(zhí)行在與圖1關(guān)聯(lián)的描述的方法。
該單元42具有掃描裝置44和計(jì)算單元46。在該計(jì)算單元46中 設(shè)有計(jì)時(shí)器或定時(shí)器48，其設(shè)計(jì)為取得時(shí)間周期，在時(shí)間周期中，車 輛40位于確定的速度區(qū)域。
然后在可預(yù)先給出的時(shí)間周期結(jié)束后實(shí)行該監(jiān)測，即掃描裝置44 是否具有自由視野。只要不存在自由視野，就使該自適應(yīng)速度控制系 統(tǒng)無效，以在該預(yù)先給出的速度區(qū)域中確保車輛40的更安全的運(yùn)行。 一旦確認(rèn)掃描裝置44的自由視野，在該實(shí)施方案中自動(dòng)地激活自適 應(yīng)速度控制系統(tǒng)。
權(quán)利要求
1. 一種用于掃描帶有掃描裝置(44)的車輛(40)的周圍環(huán)境的方法，其中，在所述車輛(40)低于第一臨界速度時(shí)觸發(fā)計(jì)時(shí)器(48)，所述計(jì)時(shí)器(48)的狀態(tài)增加直至所述車輛(40)超出第二臨界速度，其中，在通過所述計(jì)時(shí)器(48)的狀態(tài)所取得的時(shí)間周期結(jié)束時(shí)，進(jìn)行所述掃描裝置(44)的自由視野的監(jiān)測，其中在該時(shí)間周期中所述計(jì)時(shí)器(48)狀態(tài)增加。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，假如所述掃描裝 置(44)的自由視野的監(jiān)測得到結(jié)果為不存在自由視野，就使所述掃描 裝置(44)無效。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，假如所述掃描裝 置(44)的自由視野的監(jiān)測得到結(jié)果為存在自由視野，就重置所述計(jì)時(shí) 器(48)。
4. 根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，在 所述車輛(40)超出第二臨界速度以后重置所述計(jì)時(shí)器(48)。
5. 根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所 述第一臨界速度是可調(diào)的。
6. 根據(jù)權(quán)利要求1至5中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所 述第二臨界速度是可調(diào)的。
7. 根據(jù)權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所 述時(shí)間周期速度是可調(diào)的。
8. 根據(jù)權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所 述方法使用距離測量。
9. 根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法應(yīng)用在 自適應(yīng)速度控制的框架中。
10. —種用于掃描機(jī)動(dòng)車(40)的周圍環(huán)境的單元，尤其用于執(zhí)行 根據(jù)權(quán)利要求1至9之一所述的方法，該單元帶有掃描裝置(44)和計(jì)時(shí)器(48),該計(jì)時(shí)器(48)的狀態(tài)在所述車輛(40)超出第一臨界速度時(shí)增 加，直至所述車輛(40)超出第二臨界速度，其中，在通過所述計(jì)時(shí)器 (48)狀態(tài)取得的時(shí)間周期結(jié)束時(shí)，進(jìn)行所述掃描裝置(44)的自由視野的 監(jiān)測，其中在該時(shí)間周期中所述計(jì)時(shí)器(48)狀態(tài)增加。
11. 根據(jù)權(quán)利要求10所述的單元，其特征在于，所述單元具有 計(jì)算單元(46),尤其用于執(zhí)行根據(jù)權(quán)利要求1至9之一所述的方法。
12. —種帶有程序代碼工具的計(jì)算機(jī)程序，用于當(dāng)該程序代碼工 具實(shí)行在計(jì)算機(jī)上或在相應(yīng)的計(jì)算單元(46)上、尤其是在根據(jù)權(quán)利要 求11所述的單元(42)中時(shí)，執(zhí)行根據(jù)權(quán)利要求1至9之一所述的方法 的所有步驟。
13. —種帶有程序代碼工具的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，其存儲(chǔ)在計(jì)算機(jī) 可讀的數(shù)據(jù)載體上，用于當(dāng)該程序代碼工具實(shí)行在計(jì)算機(jī)上或在相應(yīng) 的計(jì)算單元(46)上、尤其是在根據(jù)權(quán)利要求11所述的單元(42)中時(shí)， 執(zhí)行根據(jù)權(quán)利要求1至9之一所述的方法的所有步驟。
全文摘要
本發(fā)明描述一種用于掃描車輛周圍環(huán)境的方法和裝置。該方法設(shè)置為，在車輛低于第一臨界速度時(shí)觸發(fā)計(jì)時(shí)器，計(jì)時(shí)器狀態(tài)增加直至車輛超過臨界速度，其中，在通過計(jì)時(shí)器狀態(tài)取得的時(shí)間周期結(jié)束時(shí)，進(jìn)行掃描裝置的自由視野的監(jiān)測，其中在該時(shí)間周期中計(jì)時(shí)器狀態(tài)增加。
文檔編號(hào)B60K31/00GK101522457SQ200780037660
公開日2009年9月2日 申請日期2007年9月4日 優(yōu)先權(quán)日2006年10月9日
發(fā)明者M·-E·加西亞博德斯, S·多倫坎普, U·謝姆, V·布里克津 申請人:羅伯特·博世有限公司