專利名稱：用于檢測汽車周圍環(huán)境的方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種用于檢測汽車周圍環(huán)境的方法、 一種用于執(zhí)行該方 法的裝置以及計算機程序和計算機程序產(chǎn)品。
背景技術(shù)：
已知所謂的變道輔助，它們用于警示司機當心接近的、尤其是在后 面接近的汽車。在此特別重要的是，指示給司機位于本車死角里面的汽 車。汽車的這個死角或死角范圍對于司機位于在平面后視鏡中的左后和 右后的汽車旁邊。如果汽車超車，當司機扭頭后視時，被超車汽車的司 機可能幾秒鐘看不到超車的汽車。盡管在拐彎和在變道時這種扭頭后視 經(jīng)常發(fā)生，但是經(jīng)常受到抑制，尤其是在高速公路上。對于以高速在高 速公路上行駛時變道可能產(chǎn)生很多后果。
超車、拐彎、駛?cè)牒推饎佣际鞘褂煤笠曠R的狀況，并且必須扭頭后
視。目前存在這樣的系統(tǒng)，它們監(jiān)控本車左面和右面的死角范圍。當汽 車位于這個范圍里面時，系統(tǒng)通過光的和/或聲音的信號警示司機。 一旦 這個汽車在與本車相同的行駛方向上運動，則不指示對面駛來的汽車或 者靜止的目標。
一般警示最近的目標警示。此外可以選擇地規(guī)定，根據(jù)汽車的速度 確定觀察或檢測范圍的大小。在向前行駛時超過確定的速度開始根據(jù)環(huán) 境感應或者通過超聲波傳感器實現(xiàn)顯示和警示當心相對于汽車只微小 運動的目標。
目前可以得到具有不同檢測范圍的傳感器。遠程雷達傳感器(Long RangeRadar: LRR)具有大的作用范圍，但是在附近范圍是盲區(qū)。超聲 波傳感器(USS)在附近范圍具有高靈敏度，但是沒有大的作用范圍。 但是要考慮到，因為某些汽車以非常高的速度接近，類似變道輔助的功 能需要兩個特性的組合。因此為了及時給出警示需要及時地探測接近的 汽車。
一種方法是使用所謂的近程雷達(Short Range Radar: SRR),它 具有直到40m的作用范圍。但是這些雷達相對較昂貴并且在歐洲還沒有允許的發(fā)送頻率。
因此存在著對這樣的方法和裝置的需求，其允許使用具有不同檢測 范圍的不同傳感器，并且可以在適配的速度調(diào)節(jié)中使用。

發(fā)明內(nèi)容
按照本發(fā)明的方法用于檢測汽車周圍環(huán)境。在此使用 一定數(shù)量的傳 感器，其中這些傳感器具有不同的檢測范圍。借助利用轉(zhuǎn)換算法通過預 測來彌合被檢測目標在每兩個檢測范圍之間的過渡。出于可靠性原因也 可以冗余地使用傳感器，即確定的檢測范圍由一個以上的傳感器來監(jiān)控。
在本方法的方案中，通過所述傳感器中的至少一個傳感器監(jiān)控或檢
測汽車的死角范圍。 一般通過uss覆蓋死角范圍的檢測。為了支持，可
以附加地使具有較大作用范圍的傳感器如攝像機、遠程雷達(Long Rage Radar: LRR)等向后指向?，F(xiàn)在使用轉(zhuǎn)換(handover)算法，用于通過 預測來彌合每兩個檢測范圍之間的過渡。在過渡期間可以通過適合的界 面(人機界面HMI)將這個狀態(tài)通知司才幾。這一點例如可以通過聲音 和/或光的信號實現(xiàn)。
因此能夠及時地探測汽車，用于提前給出警示。司機可以明確地得 到關(guān)于危險狀態(tài)的信息。要注意，在接近的汽車進入死角范圍之前，它 仍然是潛在的危險。通過預測進入時間可以提前給出警示。
所述方法可以在用于支持變道輔助的方案中或者在適配的速度調(diào) 節(jié)中使用。
按照本發(fā)明的裝置用于執(zhí)行檢測汽車周圍環(huán)境的方法，并且尤其適 合于執(zhí)行上述的方法。本裝置與 一定數(shù)量的具有不同檢測范圍的傳感器 連接，其中改裝置被構(gòu)造用于識別目標或者說其它汽車在兩個檢測范圍
之間的過渡:，并且借助使用轉(zhuǎn)換算法通過預測來彌合這個過渡。
因此本裝置規(guī)定，分析由傳感器檢測的數(shù)椐，并且對司機給出基于
這個評價的信息并且必要時發(fā)出警示。
按照本發(fā)明的計算機程序包括程序代碼段，用于在計算機或者相應
的計算單元上、尤其在如上述形式的裝置里面運行所述計算機程序的時
候，執(zhí)行上述方法的所有步驟。
按照本發(fā)明的計算機程序產(chǎn)品包括的程序代碼段存儲在可由計算機讀出的數(shù)據(jù)栽體上。
由描述和附圖給出本發(fā)明的其它優(yōu)點和方案。
不言而喻，上述的和下面還要解釋的特征不局限于所給出的組合, 而是也可以在其它組合中或單獨地使用，而不離開本發(fā)明的范圍。


圖1示出用于表示按照本發(fā)明方法的實施方式的交通狀況,
圖2示出圖1所示狀況隨后的交通狀況，
圖3示出接著的交通狀況，
圖4示出最后的交通狀況，
圖5示出按照本發(fā)明的裝置的實施方式。
具體實施例方式
借助于附圖中的實施方式示出本發(fā)明并且在下面借助于附圖詳細 描述。
在圖1至4中示出典型的交通狀況過程，在這種情況下是超車過程。 視圖中示出第一汽車或本車IO和第二汽車或目標汽車12。目標汽車12 超越本車10,本車IO的死角范圍被監(jiān)控。為此使本車IO設(shè)有一定數(shù)量 的傳感器。因此例如通過雷達或攝像機監(jiān)控遠處范圍14并通過一個或 者多個超聲波傳感器監(jiān)控近處范圍16。為了警示本車IO的司機配有四 個信號燈18，它們給出光信號。附加地也可以給出聲音信號。
一旦目標位于本車10的死角范圍里面的時候，用于監(jiān)控死角的方 法能夠警示司機。但是如果總是警示司機，則司機可能被警示所充斥。 例如在護欄旁邊行駛過將引起持續(xù)警示。因此重要的是，使警示限制在 重要的目標上。同樣對于處于對面交通的目標和被本車超過的汽車(已 超越車)不需要警示。但是對于在死角里面的運動的汽車要警示，它們
地位于死角里面。為此在汽車的每個側(cè)面上都設(shè)有兩個傳感器20和22。 后面的傳感器22位于本車IO的尾部，具有約45。向后的視線方向。 前面的傳感器20指向側(cè)面。后面的傳感器22識別死角里面的目標。前 面的傳感器20在時間和行駛距離上驗證目標，例如護欄和對面駛來的 交通，并且在這種情況下抑制警示。
5為了及時檢測從后面接近的汽車，附加地使用另一傳感器24,例如 LRR。這個傳感器具有超過150m的作用范圍。當目標汽車12從后面接 近時，由配備的本車10的另一傳感器24檢測或探測到目標汽車。首先 識別并且確認(驗證)檢測到的汽車作為目標汽車12。然后確定對于本 車10的相對速度。由此能夠計算可能碰撞的時間(Time to Collision: TTC)。如果兩個汽車10與12之間的距離不足以實現(xiàn)變道，則在本車 IO中給出警示，在這種情況下操縱所有四個信號燈18。
附圖示出，附加傳感器24的檢測范圍14不與后面?zhèn)鞲衅?2的檢 測范圍16相交。存在過渡或過渡范圍26,它在圖2中以雙箭頭表示。 當目標汽車12位于這個過渡26里面時，通過信號燈18給出斷續(xù)的警 示，因為目標汽車12沒有被傳感器20， 22和24中任何一個檢測到。 通過由附加的傳感器24最后測得的相對速度和其它數(shù)據(jù)，如本車10的 加速度、交通狀況等，精確確定直到進入后面的傳感器22范圍16的時 間間隔。如果目標汽車12在預測的時間間隔過程以后在一定的誤差時 間內(nèi)不進入后面的傳感器22的檢測范圍16 (超過時間)，則結(jié)束警示。
如果目標在精確的時間段中由后面的傳感器22探測到，可以再通 過信號燈18給出給定的警示，如同在圖3中所示的那樣。對于這種情 況，由所述預測在時間上縮短了目標汽車12的驗證，即從四個檢測循 環(huán)減少到一個，因為目標、在這種情況下是目標汽車12已經(jīng)是"預期的"。 通過這種方式可以使司機提前得到警示并且使其駕駛行為及時適配于 狀況。
這樣長時間地給出警示，直到目標汽車12由本車IO的司機明確地 看到，如圖4所示的那樣。超車過程幾乎結(jié)束，目標汽車位于左前傳感 器20的檢測范圍16里面，從而結(jié)束危險狀況。因此通知本車10的司 機，可以沒有危險地執(zhí)行變道過程。
在圖1至4中解釋的方法只在危險的狀況時警示司機。不會由于信 息過度而過高要求司機。
在圖5中示出具有按照本發(fā)明的裝置實施方式的汽車30，它總體上 配有附圖標記32。在這個裝置32里面配有計算單元34,它分析由傳感 器36檢測到的關(guān)于交通參與者和交通狀況的數(shù)據(jù)，該傳感器與裝置32 通過信號線38處于連接。
權(quán)利要求
1. 一種用于檢測汽車(10，12，30)周圍環(huán)境的方法，具有一定數(shù)量的傳感器(20，22，24，36)，其中所述傳感器具有不同的檢測范圍(14，16)，其中借助使用轉(zhuǎn)換算法通過預測來彌合目標在每兩個檢測范圍(14，16)之間的過渡(26)。
2. 如權(quán)利要求l所述的方法，其中通過所述傳感器(20, 22， 24， 36)中的至少一個傳感器來檢測汽車的死角范圍。
3. 如權(quán)利要求2所述的方法，其中通過超聲波傳感器來檢測汽車 (10, 12, 30)的死角范圍。
4. 如權(quán)利要求1至3中任一項所述的方法，其中為了檢測汽車(10, 12, 30)后面的范圍使用具有大作用范圍的傳感器(20, 22， 24， 36)。
5. 如權(quán)利要求1至4中任一項所述的方法，其中在出現(xiàn)危險狀態(tài)時 給出警示。
6. 如權(quán)利要求1至5中任一項所述的方法，其中指示兩個檢測范圍 (14, 16)之間的過渡(26)。
7. 如權(quán)利要求1至6中任一項所述的方法，該方法用于支持變道輔助。
8. —種裝置，用于執(zhí)行檢測汽車(10, 12, 30)周圍環(huán)境的方法， 尤其用于執(zhí)行如權(quán)利要求1至7中任一項所述方法，所述裝置與一定數(shù) 量的具有不同檢測范圍(14, 16)的傳感器(20， 22, 24, 36)連接， 其中裝置(32 )被構(gòu)造用于識別目標在每兩個檢測范圍之間的過渡(26 )， 并且借助使用轉(zhuǎn)換算法通過預測來彌合上述過渡。
9. 如權(quán)利要求8所述的裝置，具有用于執(zhí)行如權(quán)利要求1至7中任 一項所述方法的計算單元(34)。
10. 具有程序代碼段的計算機程序，用于在計算機或者相應的計算 單元(34)上、尤其在如權(quán)利要求9所述的裝置(32)里面運行所述計 算機程序的時候，執(zhí)行如權(quán)利要求1至7中任一項所述方法的所有步驟。
11. 具有存儲在可由計算機讀出的數(shù)據(jù)載體上的程序代碼段的計算 機程序產(chǎn)品，用于當在計算機或者相應的計算單元(34)上、尤其在如 權(quán)利要求8所述的裝置(32)里面運行所述計算機程序的時候，執(zhí)行如 權(quán)利要求1至7中任一項所述的方法。
全文摘要
本方法用于檢測汽車(10，12)周圍環(huán)境，并且使用一定數(shù)量的傳感器(20，22，24)，其中傳感器(20，22，24)具有不同的檢測范圍(14，16)，其中借助使用轉(zhuǎn)換算法通過預測來彌合目標在每兩個檢測范圍(14，16)之間的過渡。
文檔編號B60W40/04GK101522499SQ200780037597
公開日2009年9月2日 申請日期2007年10月1日 優(yōu)先權(quán)日2006年10月9日
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