專(zhuān)利名稱(chēng)：用于在車(chē)輛變換車(chē)道時(shí)避免碰撞的方法和裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種用于在車(chē)輛從當(dāng)前行駛車(chē)道向目標(biāo)車(chē)道變換車(chē)道時(shí)避 免碰撞的方法，在該方法中借助于環(huán)境監(jiān)測(cè)裝置來(lái)纟果測(cè)車(chē)輛的側(cè)后方空間中的物體并且引7v/起動(dòng)(einleiten)用于控制車(chē)輛的措施。 此外，本發(fā)明還涉及一種適于執(zhí)行該方法的裝置。
背景技術(shù)：
例如以名稱(chēng)"車(chē)道變換輔助系統(tǒng)"已經(jīng)公開(kāi)了一些方法，在這些方法 中機(jī)動(dòng)車(chē)的駕駛員在變換車(chē)道時(shí)得到輔助。尤其是在這些方法中，當(dāng)識(shí)別 到車(chē)輛可能與已借助于合適的環(huán)境監(jiān)測(cè)裝置檢測(cè)到的物體發(fā)生碰撞的危險(xiǎn) 時(shí)，觸發(fā)對(duì)駕駛員的警報(bào)。尤其是從德國(guó)專(zhuān)利文獻(xiàn)DE 43 13 568 Cl可獲知一種對(duì)從當(dāng)前車(chē)道到 相鄰的目標(biāo)車(chē)道變換行駛車(chē)道提供指導(dǎo)輔助的方法。在此為了期望的車(chē)道 變換監(jiān)測(cè)至少相鄰的目標(biāo)車(chē)道的前方空間和后方空間，測(cè)量在那里探測(cè)到 的物體尤其是車(chē)輛的距離及其速度以及由此計(jì)算安全距離。如果所有測(cè)量 的距離大于計(jì)算出的安全距離，則這被識(shí)別為可能的車(chē)道變換。在彎道行 駛中，通過(guò)轉(zhuǎn)向角將所探測(cè)到的物體與相應(yīng)的行駛車(chē)道相配。德國(guó)專(zhuān)利文獻(xiàn)DE 195 26 452 Cl描述了 一種用于監(jiān)測(cè)側(cè)后方空間的裝 置，在該裝置中，當(dāng)在車(chē)輛的側(cè)后方空間檢測(cè)到以比本車(chē)輛更高的速度運(yùn) 動(dòng)的物體并且存在借助于閃光信號(hào)燈狀態(tài)或轉(zhuǎn)向角狀態(tài)識(shí)別的車(chē)道變換要 求時(shí)，則產(chǎn)生警報(bào)信號(hào)。另外，德國(guó)專(zhuān)利文獻(xiàn)DE 195 07 957 Cl公開(kāi)了 一種具有用于側(cè)面道路 區(qū)域的光學(xué)掃描裝置的車(chē)輛。該掃描裝置包括多個(gè)彼此并排設(shè)置的紅外線
發(fā)射元件和一個(gè)所屬的CCD陣列以及一個(gè)連接在后面的分析處理單元， 該分析處理單元設(shè)置成不僅用于對(duì)比度確定而且用于輪廓識(shí)別。通過(guò)該系 統(tǒng)掃描道路表面，以便可測(cè)定相應(yīng)的道路界限以及例如在離開(kāi)道路時(shí)觸發(fā) 警報(bào)信號(hào)。在這些公知的系統(tǒng)中設(shè)想，在打算變換車(chē)道時(shí)，如果在本車(chē)輛的側(cè)后 方空間范圍中存在較快速的車(chē)輛，則產(chǎn)生預(yù)定的警才艮信號(hào)。尤其是當(dāng)超車(chē) 的車(chē)輛只是緩慢的接近時(shí)，則通常會(huì)出現(xiàn)，在此即使在駕駛員可良好地控 制的狀況下，也觸發(fā)警報(bào)信號(hào)。這具有這樣的缺點(diǎn)駕駛員易于減少對(duì)警報(bào)信號(hào)的接受，并忽略警報(bào) 信號(hào)。以后，感覺(jué)警報(bào)信號(hào)是一種干擾，在碰撞危險(xiǎn)強(qiáng)烈提高的情況下盡 管存在警報(bào)信號(hào)駕駛員仍進(jìn)行車(chē)道變換的風(fēng)險(xiǎn)提高。此外，通常還存在問(wèn)題危險(xiǎn)狀況非常動(dòng)態(tài)地發(fā)展，以致駕駛員不能 足夠快速地對(duì)警報(bào)作出反應(yīng)，并且車(chē)輛轉(zhuǎn)向到危險(xiǎn)區(qū)域中。發(fā)明內(nèi)容本發(fā)明的目的在于，使得用于在變換車(chē)道期間避免車(chē)輛碰撞的措施更 好地與和狀況相關(guān)地存在的碰撞危險(xiǎn)相匹配。根據(jù)本發(fā)明，該目的通過(guò)具有權(quán)利要求1的特征的方法以及通過(guò)具有 權(quán)利要求39的特征的裝置來(lái)實(shí)現(xiàn)。據(jù)此設(shè)想，這樣執(zhí)行開(kāi)頭所述類(lèi)型的方法設(shè)置分級(jí)的措施，其中， 這些措施根據(jù)其級(jí)別包括向駕駛員發(fā)出警報(bào)和/或干涉車(chē)輛的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)和/ 或控制安全裝置；引入所選擇的級(jí)別的措施，其中，根據(jù)所探測(cè)到的物體 相對(duì)于該車(chē)輛的相對(duì)位置和/或所述車(chē)輛與所探測(cè)到的物體之間的相對(duì)速 度以及根據(jù)車(chē)道變換條件的滿(mǎn)足來(lái)確定所述級(jí)別。另外，本發(fā)明提出了 一種用于在車(chē)輛向目標(biāo)車(chē)道變換車(chē)道時(shí)避免碰撞 的裝置，該裝置包括環(huán)境監(jiān)測(cè)裝置，借助于該環(huán)境監(jiān)測(cè)裝置可檢測(cè)車(chē)輛的 側(cè)后方空間中的物體，引入用于控制車(chē)輛的措施，這樣設(shè)計(jì)該裝置該裝 置具有危險(xiǎn)計(jì)算機(jī)，利用該危險(xiǎn)計(jì)算機(jī)可引入用于控制車(chē)輛的分級(jí)的措施，
其中，所述措施根據(jù)其級(jí)別包括向駕駛員發(fā)出警報(bào)和/或干涉車(chē)輛的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)和/或控制安全裝置；借助于危險(xiǎn)計(jì)算機(jī)可引入這樣的級(jí)別的措施，可根 據(jù)所探測(cè)到的物體相對(duì)于車(chē)輛的相對(duì)位置和/或車(chē)輛與所探測(cè)到的物體之 間的相對(duì)速度以及根據(jù)車(chē)道變換條件的滿(mǎn)足來(lái)確定該級(jí)別。本發(fā)明包含這樣的構(gòu)思實(shí)施用于在變換車(chē)道時(shí)避免碰撞或用于在由 于變換車(chē)道而即將發(fā)生碰撞的情況下提高車(chē)輛乘員安全性的分級(jí)的措施， 這些措施與當(dāng)前的借助于車(chē)輛與所探測(cè)到的物體之間的相對(duì)位置和/或相 對(duì)速度求得的交通狀況相匹配。尤其是在第一警報(bào)級(jí)中就可通知駕駛員存 在的但很小的碰撞危險(xiǎn)，并且在較高的警報(bào)級(jí)中通過(guò)合適的避免碰撞的措 施引人注意地指明在打算進(jìn)行的變換車(chē)道中可發(fā)生碰撞。由此增強(qiáng)了駕駛員對(duì)避免碰撞的措施的接受程度并避免駕駛員在危險(xiǎn) 可能性較高的情況下草率地忽略相關(guān)措施。另外，當(dāng)盡管實(shí)施了在較低的 警報(bào)級(jí)中使用的措施但駕駛員仍引入/起動(dòng)車(chē)道變換時(shí)，可在較高的警報(bào)級(jí) 中采取其它非常有效的措施，以用于避免碰撞或用于降低碰撞后果。在根據(jù)本發(fā)明的方法和根據(jù)本發(fā)明的裝置的 一個(gè)有利的實(shí)施形式中設(shè) 想根據(jù)借助于環(huán)境監(jiān)測(cè)裝置對(duì)車(chē)輛的側(cè)后方空間進(jìn)行的檢測(cè)來(lái)求得車(chē)輛 的后方空間中的道路走勢(shì)(Fahrbahnverlauf)。根據(jù)本發(fā)明的方法和根據(jù)本發(fā)明的裝置的另 一個(gè)有利的實(shí)施形式的特 征在于根據(jù)所探測(cè)到的物體相對(duì)于車(chē)輛的位置、所探測(cè)到的物體與車(chē)輛 之間的相對(duì)速度以及道路走勢(shì)來(lái)預(yù)測(cè)所探測(cè)到的物體的軌跡。此外有利地設(shè)想借助于環(huán)境監(jiān)測(cè)裝置來(lái)檢測(cè)將車(chē)輛的當(dāng)前行^^車(chē)道 與目標(biāo)車(chē)道分開(kāi)的道路標(biāo)線(Fahrbahnmarkierung)。根據(jù)本發(fā)明的方法和根據(jù)本發(fā)明的裝置的 一種有利的實(shí)施形式包括 借助于物體相對(duì)于車(chē)輛的相對(duì)位置和借助于道路走勢(shì)來(lái)將所探測(cè)到的物體 配設(shè)給/分配給(zuordnen )目標(biāo)車(chē)道。由此，即使在車(chē)輛后部空間中的物體位于距車(chē)輛很大距離處時(shí)，也可 以對(duì)與探測(cè)到的物體發(fā)生碰撞的危險(xiǎn)進(jìn)行特別可靠的評(píng)估。在根據(jù)本發(fā)明的方法和根據(jù)本發(fā)明的裝置的 一個(gè)有利的實(shí)施形式中提
出當(dāng)由于車(chē)道變換到目標(biāo)車(chē)道而會(huì)使車(chē)輛與在目標(biāo)車(chē)道內(nèi)的探測(cè)到的物 體之間的縱向距離小于預(yù)定的最小距離時(shí)，觸發(fā)光學(xué)/視覺(jué)警報(bào)信號(hào)。由此首先通過(guò)光學(xué)警報(bào)信號(hào)向駕駛員指出可能的車(chē)道變化中的危險(xiǎn)。 在此情況下確定，駕駛員會(huì)感覺(jué)這是關(guān)于交通狀況的附加信息，而不會(huì)認(rèn) 為這種信息是千擾。這里，機(jī)動(dòng)車(chē)與物體之間的縱向距離在本發(fā)明的范圍內(nèi)理解為沿著所 測(cè)定的道路走勢(shì)測(cè)量的距離，該距離在具有彎路的道路上與在車(chē)輛縱向方 向上測(cè)量的距離不同。優(yōu)選設(shè)想通過(guò)接通內(nèi)置在車(chē)輛的外后視鏡中的發(fā)光元件來(lái)觸發(fā)所述 光學(xué)警報(bào)信號(hào)。由此，尤其是當(dāng)駕駛員觀察車(chē)輛的外后視鏡以便檢查變換車(chē)道的可能 性時(shí)，駕駛員可察覺(jué)光學(xué)警報(bào)信號(hào)并在此時(shí)向其指明變換車(chē)道時(shí)可能的危險(xiǎn)。本發(fā)明的另一個(gè)有利實(shí)施形式的特征在于通過(guò)接通設(shè)置在車(chē)輛的A 柱上的發(fā)光元件來(lái)觸發(fā)所述光學(xué)警報(bào)信號(hào)。由此，即使當(dāng)該駕駛員向前直視時(shí)，用于向駕駛員發(fā)出光學(xué)警報(bào)的發(fā) 光元件也布置在駕駛員的側(cè)面視野內(nèi)。由此，駕駛員在決定何時(shí)不應(yīng)實(shí)施 車(chē)道變換時(shí)始終得到輔助。根據(jù)本發(fā)明的方法的另一個(gè)優(yōu)選實(shí)施形式是當(dāng)由于車(chē)道變換到目標(biāo) 車(chē)道而會(huì)使車(chē)輛與在目標(biāo)車(chē)道內(nèi)探測(cè)到的物體之間的縱向距離小于預(yù)定的 最小距離以及滿(mǎn)足第一車(chē)道變換條件時(shí)，觸發(fā)聲音的警報(bào)信號(hào)，如果根據(jù)第一車(chē)道變換條件被滿(mǎn)足而識(shí)別到駕駛員的車(chē)道變換意圖， 則通過(guò)聲音的警才艮信號(hào)更明確地、尤其是比通過(guò)光學(xué)的警報(bào)信號(hào)明確地向 駕駛員指明變換車(chē)道時(shí)的碰撞危險(xiǎn)。適宜地設(shè)想通過(guò)起動(dòng)至少一個(gè)用于發(fā)出警報(bào)聲音的車(chē)輛揚(yáng)聲器來(lái)觸 發(fā)聲音的警報(bào)信號(hào)。此外，根據(jù)本發(fā)明的方法和根據(jù)本發(fā)明的裝置的一個(gè)有利的實(shí)施形式 設(shè)想車(chē)輛揚(yáng)聲器設(shè)置在朝向目標(biāo)車(chē)道的車(chē)輛側(cè)上。 由此，駕駛員在直覺(jué)上注意到存在來(lái)自這個(gè)方向的危險(xiǎn)，即，駕駛員 在變換車(chē)道時(shí)打算向這個(gè)方向控制車(chē)輛，并且由此促使進(jìn)行車(chē)道變換的可 能性的進(jìn)一步檢查以及必要時(shí)不引入車(chē)道變換。根據(jù)本發(fā)明的方法和根據(jù)本發(fā)明的裝置的 一個(gè)合理的實(shí)施形式的特征在于當(dāng)駕駛員激活朝向目標(biāo)車(chē)道的車(chē)輛側(cè)上的方向顯示器時(shí)，第一車(chē)道 變換條件滿(mǎn)足。當(dāng)駕駛員跳過(guò)方向顯示器的接通來(lái)采取用于執(zhí)行車(chē)道變換的其它行為 時(shí)，向駕駛員發(fā)出更明顯的警報(bào)是適宜的。因此，在根據(jù)本發(fā)明的方法和根據(jù)本發(fā)明的裝置的一個(gè)優(yōu)選實(shí)施形式 中設(shè)想當(dāng)由于車(chē)道變換到目標(biāo)車(chē)道而會(huì)使車(chē)輛與在目標(biāo)車(chē)道內(nèi)探測(cè)到的 物體之間的縱向距離小于預(yù)定的最小距離時(shí)以及當(dāng)?shù)诙?chē)道變換條件滿(mǎn)足 時(shí)，觸發(fā)觸覺(jué)警報(bào)信號(hào)。此外，根據(jù)本發(fā)明的方法和根據(jù)本發(fā)明的裝置的一個(gè)有利實(shí)施形式設(shè) 想當(dāng)車(chē)輛與處于朝向目標(biāo)車(chē)道的車(chē)輛側(cè)的道路標(biāo)線之間的距離在預(yù)定的 時(shí)間段期間降低和/或降低到在預(yù)定的最小距離以下時(shí)，第二車(chē)道變換條件 滿(mǎn)足。借助于這種車(chē)道變換條件尤其可可靠地獲知，駕駛員是否通過(guò)轉(zhuǎn)向運(yùn) 動(dòng)引入車(chē)道變換。尤其是對(duì)于不存在或不可檢測(cè)到車(chē)道標(biāo)線的情況，在根據(jù)本發(fā)明的方 法和根據(jù)本發(fā)明的裝置的另 一個(gè)有利實(shí)施形式中設(shè)想當(dāng)車(chē)輛與和目標(biāo)車(chē)道相配的所探測(cè)到的物體之間的橫向距離在預(yù)定的時(shí)間段期間降低和/或降低到預(yù)定的最小距離以下時(shí)，第二車(chē)道變換條件滿(mǎn)足。優(yōu)選所述橫向距離是物體與車(chē)輛之間的、根據(jù)對(duì)物體在物體與車(chē)輛齊 平時(shí)時(shí)刻的軌跡的計(jì)算(結(jié)果)預(yù)測(cè)出的橫向距離。優(yōu)選根據(jù)本發(fā)明的方法和根據(jù)本發(fā)明的裝置的一個(gè)實(shí)施形式是觸覺(jué) 警報(bào)信號(hào)通過(guò)給車(chē)輛的轉(zhuǎn)向手柄加載方向變化的轉(zhuǎn)向力矩來(lái)觸發(fā)。根據(jù)這樣的觸覺(jué)的警報(bào)信號(hào)，駕駛員在直覺(jué)上注意到，由于其用于引 入車(chē)道變換的轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)而存在提高的碰撞危險(xiǎn)。
此外，根據(jù)本發(fā)明的方法和根據(jù)本發(fā)明的裝置的一個(gè)特別有利實(shí)施形式的特征在于根據(jù)縱向距離以及根據(jù)車(chē)輛與所探測(cè)到的物體之間的相對(duì) 速度來(lái)求得危險(xiǎn)可能性(Gefahrenpotential)，該縱向距離由于車(chē)道變換 到目標(biāo)車(chē)道而會(huì)在車(chē)輛與在目標(biāo)車(chē)道內(nèi)探測(cè)到的物體之間存在。這里，利用所述危險(xiǎn)可能性可求得用于衡量由于車(chē)道變換而發(fā)生碰撞 的概率的尺度的大小。該危險(xiǎn)可能性由此允許在很大程度上評(píng)價(jià)當(dāng)前的交 通狀況。才艮據(jù)本發(fā)明的方法和根據(jù)本發(fā)明的裝置的 一 個(gè)有利實(shí)施形式的特征在 于借助于道路走勢(shì)來(lái)確定車(chē)輛在其行駛車(chē)道內(nèi)的位置；根據(jù)車(chē)輛在其行駛車(chē)道中的位置來(lái)確定危險(xiǎn)可能性。以此方式也可以在警報(bào)和干涉策略中考慮到道路標(biāo)線的距離。此外，優(yōu)選設(shè)想根據(jù)車(chē)輛的速度來(lái)求得危險(xiǎn)可能性。另夕卜，優(yōu)選設(shè)想根據(jù)車(chē)輛的偏轉(zhuǎn)比率(Gierrat)來(lái)求得危險(xiǎn)可能性。此外，根據(jù)本發(fā)明的方法和根據(jù)本發(fā)明的裝置的一個(gè)有利的實(shí)施形式 的特征在于根據(jù)車(chē)輛的轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)向角來(lái)求得危險(xiǎn)可能性。此外，在根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)有利實(shí)施形式中設(shè)想根據(jù)轉(zhuǎn)向角速度和/ 或才艮據(jù)由車(chē)輛的駕馬史員施加的轉(zhuǎn)向力矩來(lái)求得危險(xiǎn)可能性。在根據(jù)本發(fā)明的方法和根據(jù)本發(fā)明的裝置的一個(gè)有利實(shí)施形式中，危 險(xiǎn)可能性用于使觸覺(jué)警報(bào)信號(hào)的程度或顯著性與變換車(chē)道時(shí)由于當(dāng)前的交 通狀況而存在的危險(xiǎn)水平相匹配。在該實(shí)施形式中有利地提出在根據(jù)當(dāng)前危險(xiǎn)可能性確定的時(shí)間段內(nèi) 觸發(fā)觸覺(jué)警報(bào)信號(hào)。另外，根據(jù)本發(fā)明的方法和根據(jù)本發(fā)明的裝置的一個(gè)優(yōu)選構(gòu)型的特征 在于當(dāng)由于車(chē)道變換到目標(biāo)車(chē)道而會(huì)使車(chē)輛與在目標(biāo)車(chē)道內(nèi)的探測(cè)到的 物體之間的縱向距離小于預(yù)定的最小距離時(shí)，當(dāng)?shù)诙?chē)道變換條件滿(mǎn)足時(shí)以及當(dāng)危險(xiǎn)可能性大于第一閾值時(shí)，給轉(zhuǎn)向手柄/方向盤(pán)(Lenkhandhabe) 加載一方向固定的轉(zhuǎn)向力矩，以使車(chē)輛完全返回到當(dāng)前的行駛車(chē)道中或保 持在該行駛車(chē)道中。
當(dāng)由于高的危險(xiǎn)可能性值而在變換車(chē)道時(shí)存在碰撞危險(xiǎn)時(shí)，借助于方 向恒定的轉(zhuǎn)向力矩，向駕駛員提供用于使車(chē)輛返回到原來(lái)的行駛車(chē)道中或 使車(chē)輛保持在該行駛車(chē)道中的轉(zhuǎn)向建議。特別是當(dāng)危險(xiǎn)狀況以高的動(dòng)態(tài)發(fā) 展，以致于使得駕駛員不能足夠快速地對(duì)前面的警報(bào)做出反應(yīng)時(shí)，這是非 常有利的。但同樣，如果駕駛員希望，駕駛員可忽略對(duì)車(chē)輛的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的干涉并 且盡管存在干涉仍進(jìn)行車(chē)道變換。由此例如對(duì)于駕駛員可在駛向交通阻塞 尾部物體時(shí)避免正面碰撞到交通阻塞尾部物體，而是冒通常后果不太嚴(yán)重的側(cè)面碰撞的風(fēng)險(xiǎn)或容忍這種側(cè)面碰撞。鑒于這種狀況，此外在根據(jù)本發(fā)明的方法和根據(jù)本發(fā)明的裝置的一個(gè)有利的實(shí)施形式中設(shè)想可借助于另 一個(gè)物體檢測(cè)裝置探測(cè)車(chē)輛與車(chē)輛的 前方空間中的物體之間的距離；僅當(dāng)在前方空間中沒(méi)有探測(cè)到其與車(chē)輛的 距離小于預(yù)定的最小距離的物體時(shí)，才給轉(zhuǎn)向手柄加載以方向固定的力矩。由此，駕駛員在存在前部碰撞危險(xiǎn)時(shí)可無(wú)阻礙地避讓?zhuān)⑶蚁鄬?duì)于正 面碰撞駕駛員寧愿選擇后果不太嚴(yán)重的側(cè)面碰撞。優(yōu)選在此設(shè)想所述最小距離根據(jù)車(chē)輛與在車(chē)輛的前方空間中探測(cè)到 的物體之間的相對(duì)速度來(lái)確定。根據(jù)本發(fā)明的方法和根據(jù)本發(fā)明的裝置的另 一個(gè)優(yōu)選實(shí)施形式包括的縱向距離小于預(yù)定的最小距離時(shí)，當(dāng)?shù)诙?chē)道變換條件滿(mǎn)足時(shí)以及當(dāng)危 險(xiǎn)可能性大于第二閾值時(shí)，對(duì)車(chē)輛的至少一個(gè)可逆的安全裝置進(jìn)4亍操作/ 控制(Beeinflussung)。有利的是，在該實(shí)施形式中，當(dāng)駕駛員引入了車(chē)道變換時(shí)，并且碰撞 由于危險(xiǎn)可能性的非常高的值而被視為非常可能發(fā)生時(shí)，通過(guò)啟動(dòng)可逆的 安全裝置來(lái)使車(chē)輛對(duì)碰撞做出準(zhǔn)備。由此，在碰撞即將發(fā)生時(shí)提高乘員安 全性。在此優(yōu)選設(shè)想第二閾值大于第一閾值。此外，優(yōu)選設(shè)想當(dāng)根據(jù)所預(yù)測(cè)的物體軌跡確定該物體處于與車(chē)輛的
碰撞線路上以及可預(yù)計(jì)在第 一碰撞時(shí)間段內(nèi)與車(chē)輛發(fā)生碰撞時(shí)，對(duì)車(chē)輛的 至少一個(gè)可逆的安全裝置進(jìn)行操作。以此方式，通過(guò)啟動(dòng)可逆的安全裝置而使車(chē)輛對(duì)與物體的碰撞做出準(zhǔn) 備，該物體本身即使在駕駛員不進(jìn)行車(chē)道變換的情況下也位于與車(chē)輛的碰 撞線路上。在根據(jù)本發(fā)明的方法和根據(jù)本發(fā)明的裝置的 一個(gè)有利的實(shí)施形式中， 可逆的安全裝置是可逆的安全帶拉緊器。在根據(jù)本發(fā)明的方法和根據(jù)本發(fā)明的裝置的另 一個(gè)有利的實(shí)施形式中設(shè)想可逆的安全裝置是至少一個(gè)這樣的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，利用所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)使 車(chē)輛的駕駛員和/或副駕駛員的座位位置變化。另外，才艮據(jù)本發(fā)明的方法和根據(jù)本發(fā)明的裝置的另 一個(gè)有利的實(shí)施形 式的特征在于可逆的安全裝置是至少一個(gè)這樣的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，利用所述執(zhí) 行機(jī)構(gòu)使車(chē)輛的滑動(dòng)式天窗和/或車(chē)窗關(guān)閉。此外，根據(jù)本發(fā)明的方法和根據(jù)本發(fā)明的裝置的另 一個(gè)優(yōu)選的實(shí)施形 式的特征在于當(dāng)由于車(chē)道變換到目標(biāo)車(chē)道而會(huì)使車(chē)輛與在目標(biāo)車(chē)道內(nèi)探 測(cè)到的物體之間的縱向距離小于預(yù)定的最小距離時(shí)，當(dāng)?shù)诙?chē)道變換條件 滿(mǎn)足時(shí)以及當(dāng)危險(xiǎn)可能性大于第三閾值時(shí)，對(duì)車(chē)輛的至少一個(gè)不可逆的安 全裝置進(jìn)行控制。在該實(shí)施形式中，通過(guò)控制不可逆的安全裝置來(lái)使車(chē)輛對(duì)由于特別高 的危險(xiǎn)可能性值而被視為幾乎不可避免的碰撞做出準(zhǔn)備，以便進(jìn)一步提高 車(chē)輛乘員的安全性。這里，第三閾值優(yōu)選大于第二閾值。此外，根據(jù)本發(fā)明的方法和根據(jù)本發(fā)明的裝置的一個(gè)有利的實(shí)施形式 設(shè)想當(dāng)根據(jù)所預(yù)測(cè)的物體軌跡確定該物體處于與車(chē)輛的碰撞線路上以及 可預(yù)計(jì)在第二碰撞時(shí)間段內(nèi)與車(chē)輛發(fā)生碰撞時(shí)，對(duì)車(chē)輛的至少一個(gè)不可逆 的安全裝置進(jìn)行控制。由此，通過(guò)控制不可逆的安全裝置使車(chē)輛對(duì)由于非常短的碰撞時(shí)間段 而幾乎不可避免的、與物體的碰撞做出準(zhǔn)備，該物體本身位于與車(chē)輛的碰 撞路線上。這里優(yōu)選設(shè)想第二碰撞時(shí)間段小于第一碰撞時(shí)間段。 根據(jù)本發(fā)明的方法和根據(jù)本發(fā)明的裝置的一個(gè)適宜的實(shí)施形式設(shè)想 通過(guò)改變不可逆的安全裝置的激活標(biāo)準(zhǔn)來(lái)進(jìn)行對(duì)不可逆的安全裝置的控制。這里有利地設(shè)想不可逆的安全裝置是安全氣嚢。 在根據(jù)本發(fā)明的方法和根據(jù)本發(fā)明的裝置的一個(gè)特別優(yōu)選的實(shí)施形式 中提出環(huán)境監(jiān)測(cè)裝置是攝#^系統(tǒng)，該攝像機(jī)系統(tǒng)包括兩個(gè)攝^4幾傳感器。這里優(yōu)選設(shè)想在一個(gè)車(chē)輛側(cè)上分別設(shè)置一個(gè)掘/fl^幾傳感器。 此外，根據(jù)本發(fā)明的方法和根據(jù)本發(fā)明的裝置的一個(gè)有利的實(shí)施形式 的特征在于攝#^幾傳感器內(nèi)置在車(chē)輛的外后視鏡中。在根據(jù)本發(fā)明的方法和根據(jù)本發(fā)明的裝置的另 一個(gè)有利的實(shí)施形式中 設(shè)想環(huán)境監(jiān)測(cè)裝置包括一個(gè)指向車(chē)輛的后方空間的攝像機(jī)傳感器以及在 每個(gè)車(chē)輛側(cè)上的一個(gè)近區(qū)域傳感器，其中，借助于近區(qū)域傳感器可探測(cè)車(chē)輛的側(cè)面區(qū)域中的物體。另外，根據(jù)本發(fā)明的方法和根據(jù)本發(fā)明的裝置的另 一個(gè)有利的實(shí)施形 式的特征在于側(cè)面的攝像機(jī)傳感器或指向車(chē)輛的后方空間的攝^^傳感 器也可用于測(cè)量停車(chē)空位。所述環(huán)境監(jiān)測(cè)裝置由此適用于多種^f吏用目的，其中，除了根據(jù)本發(fā)明 的車(chē)道變換輔助功能之外尤其也可借助于所述環(huán)境監(jiān)測(cè)裝置實(shí)施停入(空 位)輔助功能。這里，為了盡可能有效地使用已有的硬件資源，根據(jù)本發(fā)明的方法和 根據(jù)本發(fā)明的裝置的一個(gè)有利的實(shí)施形式設(shè)想危險(xiǎn)計(jì)算機(jī)也設(shè)計(jì)成用于 根據(jù)側(cè)面的攝像機(jī)傳感器或指向車(chē)輛的后方空間的攝像機(jī)傳感器的信號(hào)來(lái)求得停車(chē)空位的大小和/或停車(chē)空位相對(duì)于車(chē)輛的相對(duì)位置。根據(jù)本發(fā)明的方法和根據(jù)本發(fā)明的裝置的另一個(gè)有利的實(shí)施形式包 括危險(xiǎn)計(jì)算機(jī)還設(shè)計(jì)成用于借助于側(cè)面的攝像機(jī)傳感器或指向車(chē)輛的后
方空間的攝像機(jī)傳感的信號(hào)來(lái)求得用于從初始位置出發(fā)駛?cè)胪＼?chē)空位的車(chē) 輛軌跡。


由從屬權(quán)利要求和下面借助于附圖對(duì)優(yōu)選實(shí)施例的說(shuō)明中得到根據(jù)本 發(fā)明的方法和才艮據(jù)本發(fā)明的裝置的其它優(yōu)點(diǎn)、特征和適宜的改進(jìn)方案。 圖1示出車(chē)輛的環(huán)境監(jiān)測(cè)裝置的檢測(cè)區(qū)域。
具體實(shí)施方式
本發(fā)明提供了車(chē)道變換輔助功能，該車(chē)道變換輔助功能借助于分級(jí)的 措施通知機(jī)動(dòng)車(chē)1的駕駛員在可能的或已經(jīng)打算進(jìn)行的變換車(chē)道時(shí)存在的 碰撞危險(xiǎn)，以及借助于合適的措施避免碰撞或在即將發(fā)生碰撞時(shí)引入用于 提高乘員安全性的措施。該功能在此針對(duì)與超車(chē)的車(chē)輛或與被超車(chē)的車(chē)輛或與處于該機(jī)動(dòng)車(chē)i的所謂死角范圍內(nèi)的車(chē)輛發(fā)生;e並撞的危險(xiǎn)。該功能尤 其適合用于在高速度下在地方公路或高速公路上的行駛，但原則上也可用 在市內(nèi)交通中。為了對(duì)機(jī)動(dòng)車(chē)1的側(cè)后方空間2、 3進(jìn)行本發(fā)明范圍內(nèi)設(shè)想的監(jiān)測(cè)，該 機(jī)動(dòng)車(chē)具有合適的環(huán)境監(jiān)測(cè)裝置。作為側(cè)后方空間范圍2內(nèi)待檢測(cè)的物體，在圖1中的示意圖中示出了另一個(gè)機(jī)動(dòng)車(chē)4。已經(jīng)證明，使用具有兩個(gè)攝#^幾傳感器5、 6的攝像K系統(tǒng)對(duì)于環(huán)境監(jiān) 測(cè)是特別有利的，所述攝^^幾傳感器內(nèi)置在機(jī)動(dòng)車(chē)的外后視鏡7、 8中并且 具有約120。的檢測(cè)角a。這里，攝#4幾傳感器5、 6不僅允許檢測(cè)機(jī)動(dòng)車(chē)1 的側(cè)后方空間2、3中的物體以及確定所探測(cè)到的物體相對(duì)于機(jī)動(dòng)車(chē)1的位 置和機(jī)動(dòng)車(chē)i與所探測(cè)到的物體之間的相對(duì)速度，而且允許檢測(cè)機(jī)動(dòng)車(chē)1 的側(cè)面區(qū)域中的道路標(biāo)線9、 10和檢測(cè)機(jī)動(dòng)車(chē)1的后方空間內(nèi)的道路或行 駛車(chē)道的走勢(shì)。另外，使用攝像機(jī)傳感器還有這樣優(yōu)點(diǎn)，即，可檢測(cè)距機(jī) 動(dòng)車(chē)l較大距離處的物體。攝像機(jī)圖像輸送給危險(xiǎn)計(jì)算機(jī)，該危險(xiǎn)計(jì)算機(jī)借助于圖像以及借助于 由相應(yīng)車(chē)輛傳感器檢測(cè)到的或由車(chē)輛傳感器的測(cè)量信號(hào)計(jì)算出的車(chē)輛參量，如車(chē)輛速度、橫擺比率和轉(zhuǎn)向角，來(lái)分析機(jī)動(dòng)車(chē)1的側(cè)后方空間2、 3 并且求得所探測(cè)到的物體的相關(guān)參量。這里攝#4幾圖像的分析處理特別是 基于圖像內(nèi)部的對(duì)比度測(cè)量和輪廓或圖案識(shí)別或基于光流法。在分析處理攝像機(jī)圖像時(shí)，在危險(xiǎn)計(jì)算機(jī)中求得所探測(cè)到的物體相對(duì) 于機(jī)動(dòng)車(chē)1的相對(duì)位置并且使其與通過(guò)道路走勢(shì)獲得的數(shù)據(jù)建立關(guān)系，其 中，將所探測(cè)到的物體與一個(gè)行駛車(chē)道相配。另外，確定所探測(cè)到的物體 與機(jī)動(dòng)車(chē)1之間的相對(duì)速度，并借助于在機(jī)動(dòng)車(chē)1的后方空間中所求得的 行駛車(chē)道走勢(shì)求得所探測(cè)到的物體走過(guò)的、直到趕上機(jī)動(dòng)車(chē)l的路徑。此 外，這時(shí)還預(yù)測(cè)所探測(cè)到的物體的軌跡。由于對(duì)攝像機(jī)圖像進(jìn)行的分析處理，由此可計(jì)算所探測(cè)到的物體在 何時(shí)刻相對(duì)于機(jī)動(dòng)車(chē)1處于怎樣的縱向距離內(nèi)，以及所探測(cè)到的物體在哪 個(gè)行駛車(chē)道中運(yùn)動(dòng)。這里，在本發(fā)明的范圍內(nèi)，機(jī)動(dòng)車(chē)與物體之間的縱向 距離理解為沿著所求得的道路走勢(shì)測(cè)得的距離，該距離在道路具有彎曲時(shí) 與在車(chē)輛縱向方向上測(cè)得的距離不同。求得行駛車(chē)道尤其是對(duì)于具有多于兩個(gè)車(chē)道的道路很重要。這里，借 助于將所探測(cè)到的物體與現(xiàn)有行駛車(chē)道相配可求得，在車(chē)道變換的目標(biāo)車(chē) 道中是否存在可能與機(jī)動(dòng)車(chē)1的碰撞(危險(xiǎn))的物體。由此，在三車(chē)道道 路的情況下可避免例如這樣的誤警報(bào)，即，在從右車(chē)道到中間車(chē)道變換車(chē) 道時(shí)，當(dāng)在左車(chē)道上一個(gè)車(chē)輛從后方接近時(shí)，可觸發(fā)該誤警報(bào)。此夕卜，借助于攝IM幾圖像還可求得機(jī)動(dòng)車(chē)1在其行駛車(chē)道之內(nèi)的位置， 即，特別是求得機(jī)動(dòng)車(chē)1與左車(chē)輛側(cè)或右車(chē)輛側(cè)的道路標(biāo)線的距離以及行 駛車(chē)道的總寬度。如果行駛車(chē)道標(biāo)線9、 IO不存在或不可檢測(cè)，則取代將機(jī)動(dòng)車(chē)l和所 探測(cè)到的物體與通過(guò)道路標(biāo)線9、 IO確定的行駛車(chē)道相配，而可以考慮物 體與機(jī)動(dòng)車(chē)i之間的、根據(jù)物體軌跡的計(jì)算在物體與機(jī)動(dòng)車(chē)1齊平時(shí)的時(shí) 刻預(yù)測(cè)的橫向距離來(lái)執(zhí)行車(chē)道變換輔助功能。此時(shí)，借助于該橫向距離也 可將所探測(cè)到的物體與一行駛車(chē)道相配，這里，在這種情況下， 一行駛車(chē) 道對(duì)應(yīng)于側(cè)向與機(jī)動(dòng)車(chē)1具有預(yù)定橫向尺寸/寬度的道路區(qū)域。借助于前面提及的、針對(duì)所探測(cè)到的物體中每一個(gè)所求得的數(shù)據(jù)，危 險(xiǎn)計(jì)算機(jī)確定在相鄰行駛車(chē)道中運(yùn)動(dòng)的或在趕上機(jī)動(dòng)車(chē)1時(shí)相對(duì)于該機(jī)動(dòng)車(chē)具有比最小距離小的橫向距離的物體，所述最小距離大致相當(dāng)于行駛車(chē) 道寬度。所述物體是機(jī)動(dòng)車(chē)l在變換車(chē)道時(shí)很可能與其發(fā)生碰撞的物體。另外，也確定在保持當(dāng)前的行駛車(chē)道和行駛速度的情況下處于與車(chē)輛 碰撞的碰撞線路上的物體，即其本身主動(dòng)朝車(chē)輛運(yùn)動(dòng)的物體。此外，對(duì)于這些物體，危險(xiǎn)計(jì)算機(jī)確定到發(fā)生碰撞時(shí)的時(shí)間段，該時(shí)當(dāng)前的碰撞線路發(fā)生，該時(shí)間段在下面被稱(chēng)為碰撞時(shí)間段(TTC， time to collision )。借助于碰撞時(shí)間段以及優(yōu)選借助于其它數(shù)據(jù)例如機(jī)動(dòng)車(chē)1相對(duì)于行駛 車(chē)道之間的道路標(biāo)線的距離一機(jī)動(dòng)車(chē)本身和物體在所述行駛車(chē)道中運(yùn)動(dòng)、 或機(jī)動(dòng)車(chē)i與所探測(cè)到的物體之間的、當(dāng)不進(jìn)行車(chē)道變換時(shí)在碰撞時(shí)刻存在的預(yù)測(cè)橫向距離以及機(jī)動(dòng)車(chē)1與物體之間的相對(duì)速度，考慮到車(chē)道變換 而計(jì)算對(duì)于物體的危險(xiǎn)可能性。此外，在危險(xiǎn)可能性的確定中優(yōu)選將車(chē)輛轉(zhuǎn)向輪上的轉(zhuǎn)向角、轉(zhuǎn)向角速度以及由駕駛員施加的轉(zhuǎn)向力矩考慮在內(nèi)。 危險(xiǎn)可能性是用于(衡量)機(jī)動(dòng)車(chē)1由于變換車(chē)道而與物體發(fā)生碰撞的概 率的尺度，并且，在考慮到尤其是在變換車(chē)道時(shí)可能的碰撞的情況下，允 許對(duì)交通狀態(tài)進(jìn)行進(jìn)一 步的分析處理。另外，根據(jù)物體模型以及根據(jù)用于物體和車(chē)輛的軌跡預(yù)測(cè)，確定碰撞 線路安全性，該碰撞線路安全性作為用于分析處理的附加估算參量輸入到 危險(xiǎn)計(jì)算機(jī)中并且是用于衡量所探測(cè)到的物體的軌跡預(yù)測(cè)質(zhì)量/品質(zhì)的尺 度。這里優(yōu)選設(shè)想，僅當(dāng)一物體的碰撞線路安全性超過(guò)確定的閾值時(shí)，才 將該物體歸入危險(xiǎn)級(jí)別。取代所述兩個(gè)攝像機(jī)傳感器5、 6，在本發(fā)明的范圍內(nèi)，環(huán)境監(jiān)測(cè)裝置 可具有任意允許確定前面所述數(shù)據(jù)的裝置。 一種可選的低成本環(huán)境監(jiān)測(cè)裝 置例如包括一個(gè)向后指向的、也可用作倒車(chē)攝機(jī)的攝像機(jī)傳感器以及兩 個(gè)設(shè)置在車(chē)輛側(cè)面上的近區(qū)域傳感器，所述近區(qū)域傳感器可設(shè)計(jì)成紅外傳 感器或超聲波傳感器。本發(fā)明設(shè)想一種車(chē)道變換輔助功能，在該車(chē)道變換輔助功能中引入按 照當(dāng)前交通狀況分級(jí)的用于避免碰撞和/或用于在即將發(fā)生碰撞的情況下 提高車(chē)輛乘員安全性的措施。4艮據(jù)前面描述的、由于環(huán)境監(jiān)測(cè)裝置借助于攝^^幾傳感器5、 6獲得的數(shù)據(jù)，這里通過(guò)危險(xiǎn)計(jì)算機(jī)觸發(fā)警才艮信號(hào)和/或 對(duì)機(jī)動(dòng)車(chē)1的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)進(jìn)行干涉和/或?qū)赡娴暮?或不可逆的安全裝置進(jìn) 行控制。這里設(shè)想，當(dāng)由于車(chē)道變換到相鄰的目標(biāo)車(chē)道低于距所探測(cè)到的物體 的縱向安全距離時(shí)，危險(xiǎn)計(jì)算機(jī)在第一級(jí)別中觸發(fā)光學(xué)的警報(bào)信號(hào)。安全 距離優(yōu)選根據(jù)車(chē)輛速度來(lái)規(guī)定，并例如對(duì)應(yīng)于約1.88的時(shí)間間隔，即對(duì)應(yīng) 于所謂的"半車(chē)速表距離(Halber-Tacho-Abstand)"規(guī)則。另外也可設(shè) 想，當(dāng)在機(jī)動(dòng)車(chē)1的后方空間中， 一所探測(cè)到的物體在同一個(gè)行駛車(chē)道內(nèi) 以大于預(yù)給定的閾值的相對(duì)速度接近時(shí)，觸發(fā)光學(xué)的警報(bào)信號(hào)。以此方式， 如果一物體在本行駛車(chē)道內(nèi)運(yùn)動(dòng)一該物體具有明顯比本機(jī)動(dòng)車(chē)1高的速 度，因此可期望該物體會(huì)馬上變換車(chē)道，也通過(guò)光學(xué)的警報(bào)信號(hào)使得駕駛 員注意變換車(chē)道時(shí)較高的危險(xiǎn)。如果不可識(shí)別出行駛車(chē)道標(biāo)線，則根據(jù)物體相對(duì)于機(jī)動(dòng)車(chē)1的所測(cè)定 和計(jì)算的距離求得，在車(chē)道變換到相鄰的目標(biāo)車(chē)道時(shí)是否會(huì)與物體發(fā)生碰 撞。這里，當(dāng)機(jī)動(dòng)車(chē)1與所探測(cè)到的物體之間預(yù)測(cè)的縱向距離由于變換車(chē) 道下降至低于安全距離時(shí)，第 一警報(bào)級(jí)也被激活。光學(xué)的警報(bào)信號(hào)優(yōu)選是至少在機(jī)動(dòng)車(chē)1的外后視鏡7、8中顯示的彩色 光，所述外后視鏡位于這樣的車(chē)輛側(cè)，對(duì)于警報(bào)為決定性的物體將在該車(chē) 輛側(cè)趕上該機(jī)動(dòng)車(chē)1。此外，在本發(fā)明的一個(gè)有利的實(shí)施形式中設(shè)想，在 機(jī)動(dòng)車(chē)1的兩個(gè)外后視鏡7、 8中都顯示彩色光。在本發(fā)明的另一個(gè)有利的 實(shí)施形式中提出，也可在車(chē)輛的A柱中內(nèi)置用于對(duì)駕駛員進(jìn)行光學(xué)警報(bào)的 發(fā)光元件，由此對(duì)于駕駛員所述燈是可容易看到的。當(dāng)前面描述的激活條件不再滿(mǎn)足時(shí)，即當(dāng)在側(cè)后方空間2、 3中不再探
測(cè)到由于變換車(chē)道距離低于安全距離的物體時(shí)，使第一級(jí)去活(關(guān)閉)或 結(jié)束光學(xué)的警報(bào)。
如果駕駛員在第一警報(bào)級(jí)激活時(shí)接通這樣的車(chē)輛側(cè)的行駛方向顯示 器，在該車(chē)輛側(cè)對(duì)于警報(bào)具有決定性的物體將趕上機(jī)動(dòng)車(chē)1,則激活第二 級(jí)，在該第二級(jí)中通過(guò)聲音的警報(bào)信號(hào)使得駕駛員注意危險(xiǎn)狀況。在此優(yōu) 選啟動(dòng)相關(guān)車(chē)輛側(cè)的至少一個(gè)揚(yáng)聲器并使其發(fā)出警報(bào)聲音。這里，在本發(fā) 明的一個(gè)有利的實(shí)施形式中，根據(jù)由于變換車(chē)道而低于到具有決定性的物 體的縱向安全距離的數(shù)值來(lái)求得警報(bào)聲音的形式和/或響度。
優(yōu)選附加于設(shè)置在第一警報(bào)級(jí)中的光學(xué)的警報(bào)激活設(shè)置在第二警報(bào)級(jí) 中的聲音的警報(bào)。在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施形式中，當(dāng)駕駛員重新關(guān)斷已接通 的行駛方向顯示器時(shí)進(jìn)行所述去活。在本發(fā)明的另 一個(gè)實(shí)施形式主要適用 于這樣的車(chē)輛，在這種車(chē)輛中無(wú)需鎖定而是僅需"按壓"用于顯示車(chē)道變 換意圖的行駛方向顯示器，在這種實(shí)施形式中，當(dāng)在預(yù)定的時(shí)間間隔內(nèi)沒(méi) 有引入更高級(jí)別的措施時(shí)，對(duì)駕駛員的聲音警報(bào)結(jié)束。但如果情況如此， 則聲音的警報(bào)優(yōu)選與更高級(jí)別的措施一起結(jié)束。
當(dāng)識(shí)別出駕駛員開(kāi)始將車(chē)道變換到在其上可能與所探測(cè)到的物體發(fā)生 碰撞的目標(biāo)車(chē)道上時(shí)，實(shí)施其它的級(jí)別的措施。這種情況優(yōu)選據(jù)此來(lái)識(shí)別， 即機(jī)動(dòng)車(chē)1至少在預(yù)定的時(shí)間段內(nèi)連續(xù)接近將當(dāng)前行駛車(chē)道與目標(biāo)車(chē)道分開(kāi)的道路標(biāo)線9、 10。附加地或作為替換方案可設(shè)想，僅當(dāng)機(jī)動(dòng)車(chē)1與所 述道路標(biāo)線之間的距離降低到低于預(yù)定的、優(yōu)選根據(jù)當(dāng)前行駛車(chē)道的總寬 度來(lái)確定的最小距離時(shí)才識(shí)別出車(chē)道變換的引入。
如果行駛車(chē)道標(biāo)線9、 IO不存在或不可檢測(cè)到，則當(dāng)在所探測(cè)到物體 將趕上機(jī)動(dòng)車(chē)1的時(shí)刻到該物體的橫向距離在預(yù)定的時(shí)間間隔內(nèi)連續(xù)變小 時(shí)和/或當(dāng)該距離降低到另一個(gè)預(yù)定的最小值以下時(shí)，實(shí)施其它級(jí)別的措 施。另外，當(dāng)已識(shí)別到通過(guò)駕駛員引入車(chē)道變換時(shí)，考慮將對(duì)于具有決定 性的所探測(cè)到的物體的危險(xiǎn)可能性用于狀況評(píng)價(jià)并引入根據(jù)危險(xiǎn)可能性選 擇出的級(jí)別的措施。
如果危險(xiǎn)可能性小于預(yù)定的第一閾值，則激活第三級(jí)，在該第三級(jí)中 借助于觸覺(jué)的警報(bào)信號(hào)來(lái)設(shè)置駕駛員警報(bào)。為此，將方向交變/變化的轉(zhuǎn)向力矩施加在機(jī)動(dòng)車(chē)1的轉(zhuǎn)向輪上。該轉(zhuǎn)向力矩有利地具有約為1.5與4.5Nm 之間的、優(yōu)選為3Nm的數(shù)值以及l(fā)與20Hz之間的頻率。頻率可規(guī)定成固 定的、上升的或在本發(fā)明的一個(gè)特別有利的實(shí)施形式中可根據(jù)危險(xiǎn)可能性 來(lái)確定。另外，轉(zhuǎn)向力矩的幅值也可根據(jù)危險(xiǎn)可能性的當(dāng)前值來(lái)求得。施 加力矩的時(shí)間段也優(yōu)選根據(jù)危險(xiǎn)可能性的當(dāng)前值來(lái)求得。為了產(chǎn)生所述轉(zhuǎn)向力矩，可使用任意合適的、本領(lǐng)域技術(shù)人員公知的 裝置。這種裝置的一個(gè)例子是電動(dòng)助力/伺服轉(zhuǎn)向裝置，在該電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向 裝置中，借助于電動(dòng)機(jī)將轉(zhuǎn)向力矩導(dǎo)入到機(jī)動(dòng)車(chē)的轉(zhuǎn)向系中。這里，在正 常運(yùn)行時(shí)，該轉(zhuǎn)向力矩根據(jù)駕駛員轉(zhuǎn)向力矩和通過(guò)駕駛員調(diào)節(jié)的轉(zhuǎn)向角來(lái) 求得并用于放大駕駛員轉(zhuǎn)向力矩。但通過(guò)接口、例如與車(chē)輛總線系統(tǒng)如通 常在車(chē)輛中使用的CAN總線(CAN: Controller Area Network)的接口 ， 也可與駕駛員無(wú)關(guān)地控制啟動(dòng)電動(dòng)機(jī)，由此可與駕駛員預(yù)定值無(wú)關(guān)地將另 一個(gè)轉(zhuǎn)向力矩引入到轉(zhuǎn)向系中。當(dāng)根據(jù)車(chē)輛相對(duì)于道路標(biāo)線的距離或根據(jù)所預(yù)測(cè)的、相對(duì)于所探測(cè)到的對(duì)于警報(bào)具有決定性的物體的橫向距離識(shí)別到機(jī)動(dòng)車(chē)1返回原來(lái)的行駛 車(chē)道中或沒(méi)有繼續(xù)進(jìn)行車(chē)道變換時(shí)，或者當(dāng)?shù)谒募?jí)已被激活時(shí)，結(jié)束觸覺(jué) 的警凈艮。當(dāng)識(shí)別到由駕駛員引入車(chē)道變換時(shí)，并且對(duì)于目標(biāo)車(chē)道上的物體危險(xiǎn) 可能性大于預(yù)定的第一閾值時(shí)，激活第四級(jí)。在第四級(jí)中引入將用于^f吏車(chē) 輛返回到行駛車(chē)道中的措施。這里優(yōu)選向機(jī)動(dòng)車(chē)1的轉(zhuǎn)向系或轉(zhuǎn)向輪加載 以方向恒定的轉(zhuǎn)向力矩，該轉(zhuǎn)向力矩用于使機(jī)動(dòng)車(chē)l返回到行駛車(chē)道中。 當(dāng)根據(jù)機(jī)動(dòng)車(chē)1到道路標(biāo)線的距離或根據(jù)所預(yù)測(cè)的到所探測(cè)到的、對(duì)于警 報(bào)具有決定性的物體的橫向距離識(shí)別到機(jī)動(dòng)車(chē)1返回到原來(lái)的行駛車(chē)道中 或車(chē)道變換沒(méi)有繼續(xù)進(jìn)行和/或當(dāng)危險(xiǎn)可能性低于第一閾值時(shí)，使第四級(jí)去 活并且撤銷(xiāo)轉(zhuǎn)向力矩。原則上也可設(shè)想，通過(guò)調(diào)節(jié)在危險(xiǎn)計(jì)算機(jī)中求得的轉(zhuǎn)向角使機(jī)動(dòng)車(chē)1
返回到行駛車(chē)道中。但與此相比，施加轉(zhuǎn)向力矩有這樣的優(yōu)點(diǎn)，即，如果 駕駛員期望，駕駛員可對(duì)此忽略，并且盡管存在由危險(xiǎn)計(jì)算機(jī)引入的措施 仍可實(shí)施車(chē)道變換。由此，駕駛員例如在駛向交通阻塞尾部物體時(shí)避免正 面碰撞并寧愿發(fā)生通常后果不太嚴(yán)重的與其它車(chē)輛的側(cè)面碰撞。此外，考慮到僅可通過(guò)車(chē)道變換來(lái)避免正面撞擊到障礙物上的狀況， 本發(fā)明優(yōu)選設(shè)想，通過(guò)另一個(gè)物體檢測(cè)裝置來(lái)監(jiān)測(cè)車(chē)輛的前方空間。這例如可以是本身對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員是公知的ACC系統(tǒng)(ACC: Adaptive Cruise Control)的距離傳感系統(tǒng)。借助于這樣的距離傳感系統(tǒng)可在正面碰 撞的風(fēng)險(xiǎn)上進(jìn)行危險(xiǎn)評(píng)價(jià)，以便在即將發(fā)生正面碰撞的情況下不進(jìn)行向轉(zhuǎn) 向輪的力矩加載并^f吏駕駛員可以自由避讓。這里，優(yōu)選由機(jī)動(dòng)車(chē)1與處于車(chē)輛前方的物體之間的距離和相對(duì)速度 在危險(xiǎn)計(jì)算機(jī)內(nèi)求得另一個(gè)危險(xiǎn)可能性。如果該危險(xiǎn)可能性超過(guò)預(yù)定的閾 值，則在第三級(jí)和第四級(jí)中不進(jìn)行力矩加載或不觸發(fā)第三級(jí)和第四級(jí)。在 這種情況下優(yōu)選保持設(shè)置在第二級(jí)中的聲音警報(bào)，但也可以將其結(jié)束。如果已識(shí)別到由駕駛員引入的車(chē)道變換并且危險(xiǎn)可能性超過(guò)比第一閾 值大的第二閾值，則在第五級(jí)的范圍內(nèi)在碰撞的情況下引入用于提高車(chē)輛 乘員安全性的可逆安全措施。這優(yōu)選附加于由于激活較低的級(jí)別而實(shí)施的 措施來(lái)進(jìn)行。另外，當(dāng)即使在未識(shí)別到由駕駛員引入車(chē)道變換的情況下物體也處于 與車(chē)輛的碰撞線路上并且碰撞時(shí)間段不超過(guò)第一閾值時(shí)，也可以引入可逆 的安全措施。可逆的安全措施尤其可以是電動(dòng)的安全帶拉緊器的啟動(dòng)以及用于改 變車(chē)輛乘員的座位位置的執(zhí)行機(jī)構(gòu)的啟動(dòng)。借助于這樣的執(zhí)行機(jī)構(gòu)例如可 使座位靠背直立并可使頭枕以及座墊抬高，以使車(chē)輛乘員處于對(duì)于碰撞有 利的位置。此外也可設(shè)想，關(guān)閉機(jī)動(dòng)車(chē)l打開(kāi)的車(chē)窗或打開(kāi)的滑動(dòng)式天窗， 以提高車(chē)輛乘員的安全性。當(dāng)根據(jù)機(jī)動(dòng)車(chē)l相對(duì)于道路標(biāo)線的距離或根據(jù)所預(yù)測(cè)的、相對(duì)于所探 測(cè)到的對(duì)于警報(bào)具有決定性的物體的橫向距離識(shí)別到，機(jī)動(dòng)車(chē)l返回到原
來(lái)的行駛車(chē)道中或車(chē)道變換沒(méi)有繼續(xù)進(jìn)行，和/或當(dāng)危險(xiǎn)可能性低于第二閾 值或第一闊值時(shí)，使第五級(jí)去活。在去活時(shí)，優(yōu)選使所實(shí)施的措施復(fù)位/ 取消，即釋放安全帶拉緊器并且使座位、車(chē)窗和活動(dòng)式天窗移動(dòng)到為此存 儲(chǔ)在存儲(chǔ)器中的原位置中。這里為了不會(huì)由于盡管使第五級(jí)去活但仍不使 第四級(jí)去活而使駕駛員誤解，危險(xiǎn)可能性的第一閾值優(yōu)選對(duì)于使第五級(jí)去 活和對(duì)于使第四級(jí)去活一樣具有決定性。當(dāng)變換車(chē)道時(shí)的碰撞被歸入不可避免的等級(jí)時(shí)一屬于這種情況的是， 已識(shí)別到由駕駛員引入車(chē)道變換并且危險(xiǎn)可能性超過(guò)比第二閾值大的第三 閾值，在第六級(jí)的范圍內(nèi)對(duì)車(chē)輛的不可逆安全裝置例如安全氣嚢或煙幕爆 發(fā)式安全帶拉緊器進(jìn)行控制。另外，當(dāng)由于對(duì)于該物體的碰撞時(shí)間段低于比用于該碰撞時(shí)間段的第 一閾值小的第二閾值，從而與在碰撞線路上主動(dòng)地朝車(chē)輛運(yùn)動(dòng)的物體的碰 撞被歸入不可避免的等級(jí)時(shí)，引入不可逆的安全措施。通常根據(jù)加速度信號(hào)來(lái)啟動(dòng)不可逆的安全裝置，所述加速度信號(hào)由加 速度傳感器提供并使得可以識(shí)別碰撞。在本發(fā)明中設(shè)想，在第六級(jí)的范圍 內(nèi)對(duì)不可逆的安全裝置進(jìn)行預(yù)調(diào)節(jié)，這種預(yù)調(diào)節(jié)優(yōu)選是指對(duì)觸發(fā)標(biāo)準(zhǔn)的匹 配。因此，在第六級(jí)中，例如可通過(guò)危險(xiǎn)計(jì)算機(jī)降低對(duì)于一個(gè)或多個(gè)安全 氣嚢的起爆具有決定性的加速度閾值，從而所述安全氣嚢在碰撞的情況下較迅速地起爆。因?yàn)楦鶕?jù)對(duì)由攝^^幾傳感器5、 6記錄的圖像的分析處理也 可求得，在碰撞時(shí)，機(jī)動(dòng)車(chē)1在何位置和以何速度被物體撞上，所以也可 提高用于起爆這樣的安全氣嚢的加速度閾值，所述安全氣嚢由于撞擊點(diǎn)而 具有較小的安全相關(guān)度。當(dāng)根據(jù)車(chē)輛相對(duì)于道路標(biāo)線的距離或根據(jù)所預(yù)測(cè)的、相對(duì)于所探測(cè)到的對(duì)于警報(bào)具有決定性的物體的橫向距離識(shí)別到，機(jī)動(dòng)車(chē)l返回原來(lái)的行 駛車(chē)道中或車(chē)道變換沒(méi)有繼續(xù)進(jìn)行，和/或當(dāng)危險(xiǎn)可能性不超過(guò)第三閾值 時(shí)，使第六級(jí)去活，并且重新建立用于不可逆安全裝置的初始觸發(fā)標(biāo)準(zhǔn)。為了實(shí)施根據(jù)本發(fā)明的車(chē)道變換輔助功能而i殳置的環(huán)境監(jiān)測(cè)裝置也可 考慮用于實(shí)現(xiàn)其它輔助功能。例如，所測(cè)定的、關(guān)于機(jī)動(dòng)車(chē)l與所檢測(cè)到的道路標(biāo)線9、 IO之間距離的信息可用于這樣的功能，即，當(dāng)機(jī)動(dòng)車(chē)l接 近道路標(biāo)線9、 10或行駛越過(guò)道路標(biāo)線9、 10時(shí)，與其它交通狀況無(wú)關(guān)地 向駕駛員發(fā)出警報(bào)。通過(guò)這種功能可以防止機(jī)動(dòng)車(chē)1由于駕駛員注意力不 集中而離開(kāi)其行駛車(chē)道。這種車(chē)道變換警報(bào)尤其可以合理地用于商用車(chē)輛。此外，借助于環(huán)境監(jiān)測(cè)裝置可實(shí)施停入(車(chē)位)輔助功能，在該停入 輔助功能中測(cè)量停車(chē)空位并在進(jìn)入停車(chē)空位的停入過(guò)程中給駕駛員提供輔 助。這里，所述輔助例如可以是，通過(guò)將轉(zhuǎn)向力矩接入到車(chē)輛的轉(zhuǎn)向手柄 中來(lái)向駕駛員提供用于行駛到此前測(cè)量的停車(chē)空位內(nèi)的轉(zhuǎn)向建議或者通過(guò) 控制裝置全自動(dòng)地控制停入過(guò)程期間的轉(zhuǎn)向。除了環(huán)境監(jiān)測(cè)裝置，這里也可使用在車(chē)道變換輔助功能的范圍內(nèi)使用 實(shí)施其它輔助功能的硬件、尤其是為了分析處理攝^^圖像和為了引入所 設(shè)想的措施而設(shè)置的電子控制系統(tǒng)。這樣，所述系統(tǒng)在車(chē)輛速度高的情況下借助于相應(yīng)軟件可實(shí)施根據(jù)本 發(fā)明的車(chē)道變換輔助功能以及觸發(fā)車(chē)道變換警報(bào)。在車(chē)輛速度小的情況下， 該系統(tǒng)借助于相應(yīng)軟件可用于實(shí)施停入輔助功能。
權(quán)利要求
1.一種用于在車(chē)輛從當(dāng)前行駛車(chē)道到目標(biāo)車(chē)道變換車(chē)道時(shí)避免碰撞的方法，在該方法中借助于環(huán)境監(jiān)測(cè)裝置來(lái)探測(cè)車(chē)輛的側(cè)后方空間中的物體，并引入用于控制車(chē)輛的措施，其特征在于設(shè)置有分級(jí)的措施，其中，所述措施根據(jù)其級(jí)別包括向駕駛員發(fā)出警報(bào)和/或干涉車(chē)輛(1)的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)和/或控制安全裝置；引入所選擇出的級(jí)別的措施，其中，根據(jù)所探測(cè)到的物體(4)相對(duì)于車(chē)輛(1)的相對(duì)位置和/或車(chē)輛(1)與所探測(cè)到的物體(4)之間的相對(duì)速度以及根據(jù)車(chē)道變換條件的滿(mǎn)足來(lái)確定該級(jí)別。
2. 根據(jù)權(quán)利要求l的方法，其特征在于根據(jù)借助于環(huán)境監(jiān)測(cè)裝置 (5, 6)對(duì)車(chē)輛(1)的側(cè)后方空間(2， 3)的檢測(cè)來(lái)求得車(chē)輛(1)的后方空間中的道路走勢(shì)。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1或2的方法，其特征在于根據(jù)所探測(cè)到的物體 (4)相對(duì)于車(chē)輛(1)的位置、所探測(cè)到的物體(4)與車(chē)輛(1)之間的相對(duì)速度以及道路走勢(shì)來(lái)預(yù)測(cè)所探測(cè)到的物體(4)的軌跡。
4. 根據(jù)上述權(quán)利要求之一的方法，其特征在于借助于環(huán)境監(jiān)測(cè)裝 置(5， 6)來(lái)檢測(cè)將車(chē)輛(1)的當(dāng)前行駛車(chē)道與目標(biāo)車(chē)道分開(kāi)的道路標(biāo)線(9; 10)。
5. 根據(jù)上述權(quán)利要求之一的方法，其特征在于借助于所探測(cè)到的 物體(4 )相對(duì)于車(chē)輛(1)的相對(duì)位置以及借助于道路走勢(shì)使所述物體(4 ) 目標(biāo)車(chē)道相配。
6. 根據(jù)上述權(quán)利要求之一的方法，其特征在于當(dāng)由于車(chē)道變換到 目標(biāo)車(chē)道使車(chē)輛(1)與在目標(biāo)車(chē)道內(nèi)探測(cè)到的物體(4)之間的縱向距離 小于預(yù)定的最小距離時(shí)，觸發(fā)光學(xué)的警報(bào)信號(hào)。
7. 根據(jù)權(quán)利要求6的方法，其特征在于通過(guò)接通內(nèi)置在車(chē)輛(1) 的外后^L鏡(7; 8)中的發(fā)光元件來(lái)觸發(fā)所迷光學(xué)警報(bào)信號(hào)。
8. 根據(jù)權(quán)利要求6的方法，其特征在于通過(guò)接通設(shè)置在車(chē)輛的A 柱上的發(fā)光元件來(lái)觸發(fā)所述光學(xué)警報(bào)信號(hào)。
9. 根據(jù)上述權(quán)利要求之一的方法，其特征在于當(dāng)由于車(chē)道變換到 目標(biāo)車(chē)道而會(huì)使車(chē)輛(1)與目標(biāo)車(chē)道內(nèi)的所探測(cè)到的物體(4)之間的所 求得的距離小于預(yù)定的最小距離并且第一車(chē)道變換條件滿(mǎn)足時(shí)，觸發(fā)聲音 警報(bào)信號(hào)。
10. 根據(jù)權(quán)利要求9的方法，其特征在于所述聲音警報(bào)信號(hào)通過(guò)使 至少一個(gè)車(chē)輛揚(yáng)聲器輸出警報(bào)聲音來(lái)觸發(fā)。
11. 根據(jù)權(quán)利要求10的方法，其特征在于所述車(chē)輛揚(yáng)聲器設(shè)置在 朝向目標(biāo)車(chē)道的車(chē)輛側(cè)上。
12. 根據(jù)上述權(quán)利要求之一的方法，其特征在于當(dāng)駕駛員起動(dòng)朝向 目標(biāo)車(chē)道的車(chē)輛側(cè)上的方向顯示器時(shí)，第一車(chē)道變換條件滿(mǎn)足。
13. 根據(jù)上述權(quán)利要求之一的方法，其特征在于當(dāng)由于車(chē)道變換到 目標(biāo)車(chē)道而會(huì)使車(chē)輛(1)與在目標(biāo)車(chē)道內(nèi)探測(cè)到的物體(4)之間的縱向 距離小于預(yù)定的最小距離時(shí)并且當(dāng)?shù)诙?chē)道變換條件滿(mǎn)足時(shí)，觸發(fā)觸覺(jué)警 報(bào)信號(hào)。
14. 根據(jù)上述權(quán)利要求之一的方法，其特征在于當(dāng)車(chē)輛(l)與道 路標(biāo)線(9; 10)之間的距離在預(yù)定的時(shí)間段期間降低和/或降低到預(yù)定的 最小距離以下時(shí)，第二車(chē)道變換條件滿(mǎn)足。
15. 根據(jù)上述權(quán)利要求之一的方法，其特征在于當(dāng)車(chē)輛(l)和與 目標(biāo)車(chē)道相配的、所探測(cè)到的物體(4 )之間的橫向距離在預(yù)定的時(shí)間段期 間降低和/或降低到預(yù)定的最小距離以下時(shí)，第二車(chē)道變換條件滿(mǎn)足。
16. 根據(jù)權(quán)利要求13至15之一的方法，其特征在于通過(guò)給車(chē)輛(1) 的轉(zhuǎn)向手柄加栽以方向交變的轉(zhuǎn)向力矩來(lái)觸發(fā)所述觸覺(jué)警報(bào)信號(hào)。
17. 根據(jù)上述權(quán)利要求之一的方法，其特征在于根據(jù)縱向距離以及 根據(jù)車(chē)輛(i)與所探測(cè)到的物體(4 )之間的相對(duì)速度來(lái)求得危險(xiǎn)可能性， 所迷縱向距離由于車(chē)道變換到目標(biāo)車(chē)道而會(huì)在車(chē)輛(1)與在目標(biāo)車(chē)道內(nèi)探 測(cè)到的物體(4)之間形成。
18. 根據(jù)權(quán)利要求17的方法，其特征在于借助于道路走勢(shì)來(lái)確定 車(chē)輛(1)在其行駛車(chē)道內(nèi)的位置；根據(jù)車(chē)輛(1)在其行駛車(chē)道中的位置 來(lái)確定危險(xiǎn)可能性。
19. 根據(jù)權(quán)利要求17或18的方法，其特征在于根據(jù)車(chē)輛(1)的 速度來(lái)求得危險(xiǎn)可能性。
20. 根據(jù)權(quán)利要求17至19之一的方法，其特征在于根據(jù)車(chē)輛(l) 的偏轉(zhuǎn)比率來(lái)求得危險(xiǎn)可能性。
21. 根據(jù)權(quán)利要求17至20之一的方法，其特征在于根據(jù)車(chē)輛(l) 的轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)向角來(lái)求得危險(xiǎn)可能性。
22. 根據(jù)權(quán)利要求17至21之一的方法，其特征在于根據(jù)轉(zhuǎn)向角速 度和/或根據(jù)由車(chē)輛(1)的駕駛員施加的轉(zhuǎn)向力矩來(lái)求得危險(xiǎn)可能性。
23. 根據(jù)權(quán)利要求13至22之一的方法，其特征在于在根據(jù)當(dāng)前危 險(xiǎn)可能性確定的時(shí)間段內(nèi)來(lái)觸發(fā)觸覺(jué)警報(bào)信號(hào)。
24. 根據(jù)上述權(quán)利要求之一的方法，其特征在于當(dāng)由于車(chē)道變換到 目標(biāo)車(chē)道而會(huì)使車(chē)輛(1)與在目標(biāo)車(chē)道內(nèi)探測(cè)到的物體(4)之間的縱向 距離小于預(yù)定的最小距離時(shí)，當(dāng)?shù)诙?chē)道變換條件滿(mǎn)足時(shí)以及當(dāng)危險(xiǎn)可能 性大于第一閾值時(shí)，給轉(zhuǎn)向手柄加載以方向固定的轉(zhuǎn)向力矩，以使車(chē)輛(l) 完全返回到當(dāng)前的行駛車(chē)道中或保持在該行駛車(chē)道中。
25. 根據(jù)權(quán)利要求24的方法，其特征在于借助于另一個(gè)物體檢測(cè) 裝置探測(cè)車(chē)輛(1)與車(chē)輛(1)的前方空間中的物體之間的距離；僅當(dāng)在 前方空間中沒(méi)有纟笨測(cè)到其相對(duì)于車(chē)輛(1)的距離小于預(yù)定的最小距離的物 體時(shí)，才給轉(zhuǎn)向手柄加載方向固定的力矩。
26. 根據(jù)權(quán)利要求25的方法，其特征在于根據(jù)車(chē)輛(l)與在車(chē)輛 (1)的前方空間中探測(cè)到的物體之間的相對(duì)速度來(lái)確定所述最小距離。
27. 根據(jù)上述權(quán)利要求之一的方法，其特征在于當(dāng)由于車(chē)道變換到 目標(biāo)車(chē)道而會(huì)使車(chē)輛(1)與在目標(biāo)車(chē)道內(nèi)探測(cè)到的物體(4)之間的縱向 距離小于預(yù)定的最小距離時(shí)，當(dāng)?shù)诙?chē)道變換條件滿(mǎn)足時(shí)以及當(dāng)危險(xiǎn)可能 性大于第二閾值時(shí)，對(duì)車(chē)輛(1)的至少一個(gè)可逆的安全裝置進(jìn)行控制。
28. 根據(jù)權(quán)利要求27的方法，其特征在于第二閾值大于第一閾值。
29. 根據(jù)上述權(quán)利要求之一的方法，其特征在于當(dāng)根據(jù)所預(yù)測(cè)的物 體軌跡確定，該物體處于與車(chē)輛(1)的碰撞線路上以及與車(chē)輛(1)的碰 撞可預(yù)計(jì)在第一碰撞時(shí)間段內(nèi)發(fā)生時(shí)，對(duì)車(chē)輛(1)的至少一個(gè)可逆的安全 裝置進(jìn)行控制。
30. 根據(jù)權(quán)利要求27至29之一的方法，其特征在于可逆的安全裝 置是可逆的安全帶拉緊器。
31. 根據(jù)權(quán)利要求27至30之一的方法，其特征在于可逆的安全裝 置是至少一個(gè)這樣的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，通過(guò)所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)使車(chē)輛(1)的駕駛員和 /或副駕駛員的座位位置變化。
32. 根據(jù)權(quán)利要求27至31之一的方法，其特征在于可逆的安全裝 置是至少一個(gè)這樣的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，通過(guò)所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)使車(chē)輛(1)的活動(dòng)式天 窗和/或車(chē)窗關(guān)閉。
33. 根據(jù)上述權(quán)利要求之一的方法，其特征在于當(dāng)由于車(chē)道變換到 目標(biāo)車(chē)道而會(huì)使車(chē)輛(1)與在目標(biāo)車(chē)道內(nèi)探測(cè)到的物體之間的縱向距離小 于預(yù)定的最小距離時(shí)，當(dāng)?shù)诙?chē)道變換條件滿(mǎn)足時(shí)以及當(dāng)危險(xiǎn)可能性大于 第三閾值時(shí)，對(duì)車(chē)輛(1)的至少一個(gè)不可逆的安全裝置進(jìn)行控制。
34. 根據(jù)權(quán)利要求33的方法，其特征在于第三閾值大于第二閾值。
35. 根據(jù)上述權(quán)利要求之一的方法，其特征在于當(dāng)根據(jù)物體的所預(yù) 測(cè)的軌跡確定該物體處于與車(chē)輛(1)的碰撞線路上以及與車(chē)輛(1)的碰 撞可預(yù)計(jì)在第二碰撞時(shí)間段內(nèi)發(fā)生時(shí)，對(duì)車(chē)輛(1)的至少一個(gè)不可逆的安 全裝置進(jìn)行控制。
36. 根據(jù)權(quán)利要求35的方法，其特征在于第二碰撞時(shí)間段小于第 一石並才童時(shí)間段。
37. 根據(jù)權(quán)利要求33至36之一的方法，其特征在于對(duì)不可逆的安 全裝置的控制通過(guò)改變不可逆的安全裝置的激活標(biāo)準(zhǔn)來(lái)進(jìn)行。
38. 根據(jù)權(quán)利要求33至37之一的方法，其特征在于不可逆的安全 裝置是安全氣嚢。
39. —種用于在車(chē)輛到目標(biāo)車(chē)道變換車(chē)道時(shí)避免碰撞的裝置，該裝置 包括環(huán)境監(jiān)測(cè)裝置，借助于該環(huán)境監(jiān)測(cè)裝置可檢測(cè)車(chē)輛的側(cè)后方空間中的 物體，其特征在于該裝置具有危險(xiǎn)計(jì)算機(jī)，通過(guò)該危險(xiǎn)計(jì)算機(jī)可引入用 于控制車(chē)輛(1)的分級(jí)的措施，其中，所述措施才艮據(jù)其級(jí)別包括向駕駛員 發(fā)出警報(bào)和/或干涉車(chē)輛(l)的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)和/或控制安全裝置；借助于危險(xiǎn)計(jì)算機(jī)可引入一個(gè)級(jí)別的措施，該級(jí)別可根據(jù)所探測(cè)到的物體(4)相對(duì)于 車(chē)輛(1)的相對(duì)位置和/或車(chē)輛(1)與所探測(cè)到的物體(4)之間的相對(duì) 速度以及根據(jù)車(chē)道變換條件的滿(mǎn)足來(lái)確定。
40. 根據(jù)權(quán)利要求39的裝置，其特征在于環(huán)境監(jiān)測(cè)裝置(5; 6) 是攝像機(jī)系統(tǒng)，該攝像機(jī)系統(tǒng)包括兩個(gè)攝1I4^傳感器(5, 6)。
41. 根據(jù)權(quán)利要求40的裝置，其特征在于在一個(gè)車(chē)輛側(cè)上分別設(shè) 置一個(gè)側(cè)面的攝像機(jī)傳感器(5; 6)。
42. 根據(jù)權(quán)利要求41的裝置，其特征在于攝像機(jī)傳感器(5; 6) 集成在車(chē)輛(1)的外后浮見(jiàn)鏡(7, 8)中。
43. 根據(jù)權(quán)利要求39的裝置，其特征在于環(huán)境監(jiān)測(cè)裝置在每個(gè)車(chē) 輛側(cè)上包括一個(gè)朝向車(chē)輛(1)的后方空間的攝^4/L傳感器以及一個(gè)近區(qū)域 傳感器，其中，借助于近區(qū)域傳感器可探測(cè)車(chē)輛的側(cè)面區(qū)域中的物體。
44. 根據(jù)權(quán)利要求39至43之一的裝置，其特征在于側(cè)面的攝像機(jī) 傳感器(5， 6)或朝向車(chē)輛的后方空間的攝像機(jī)傳感器也可用于測(cè)量停車(chē) 空位。
45. 根據(jù)權(quán)利要求39至44之一的裝置，其特征在于危險(xiǎn)計(jì)算機(jī)也 設(shè)計(jì)成用于根據(jù)側(cè)面的攝傳水傳感器(5， 6)或朝向車(chē)輛(1)的后方空間 的攝像機(jī)傳感器的信號(hào)來(lái)求得停車(chē)空位的大小和/或停車(chē)空位相對(duì)于車(chē)輛(1)的相對(duì)位置。
46. 根據(jù)權(quán)利要求39至45之一的裝置，其特征在于危險(xiǎn)計(jì)算機(jī)也 設(shè)計(jì)成用于借助于側(cè)面的攝傳^L傳感器(5, 6)或朝向車(chē)輛(1)的后方空 間的攝像機(jī)傳感器的信號(hào)來(lái)求得車(chē)輛(1)用于從初始位置起駛到停車(chē)空位 中的軌跡。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種用于在車(chē)輛到目標(biāo)車(chē)道變換車(chē)道時(shí)避免碰撞的方法，在該方法中借助于環(huán)境監(jiān)測(cè)裝置來(lái)探測(cè)車(chē)輛的側(cè)后方空間中的物體并且引入用于影響車(chē)輛的措施。該方法的特征在于設(shè)置有分級(jí)的措施，其中，這些措施按照其級(jí)別包括向駕駛員發(fā)出警報(bào)和/或干涉車(chē)輛(1)的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)和/或影響安全裝置；引入所選擇級(jí)別的措施，其中，該級(jí)別根據(jù)所探測(cè)到的物體相對(duì)于車(chē)輛的相對(duì)位置和/或車(chē)輛與所探測(cè)到的物體之間的相對(duì)速度以及根據(jù)車(chē)道變換條件的滿(mǎn)足來(lái)確定。此外，本發(fā)明還涉及一種適用于執(zhí)行該方法的裝置。
文檔編號(hào)B60W50/08GK101132965SQ200680006858
公開(kāi)日2008年2月27日 申請(qǐng)日期2006年3月2日 優(yōu)先權(quán)日2005年3月3日
發(fā)明者D·弗羅里奇, J·普菲費(fèi)爾, M·阿比特曼, S·呂克 申請(qǐng)人:大陸-特韋斯貿(mào)易合伙股份公司及兩合公司