專(zhuān)利名稱(chēng)：機(jī)動(dòng)車(chē)輛及其控制方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及機(jī)動(dòng)車(chē)輛及機(jī)動(dòng)車(chē)輛的控制方法。
背景技術(shù)：
安裝在機(jī)動(dòng)車(chē)輛上的建議的停車(chē)機(jī)構(gòu)包括停車(chē)齒輪和停車(chē)桿，所述停車(chē)齒輪安裝至與車(chē)輛的車(chē)軸連接的輸出軸，所述停車(chē)桿與所述停車(chē)齒輪嚙合并將停車(chē)齒輪鎖止在不可轉(zhuǎn)動(dòng)狀態(tài)(例如，見(jiàn)日本專(zhuān)利早期公開(kāi)公報(bào)No.H10-278758)。停車(chē)機(jī)構(gòu)的齒輪嚙合將機(jī)動(dòng)車(chē)輛的車(chē)軸鎖止。

發(fā)明內(nèi)容
現(xiàn)有技術(shù)的機(jī)動(dòng)車(chē)輛的駕駛員可能感覺(jué)得到停車(chē)機(jī)構(gòu)中的齒輪嚙合的振動(dòng)。在換檔桿的操作至停車(chē)位置的換檔操作之后，駕駛員在斜坡上釋放制動(dòng)踏板時(shí)，車(chē)輛在停車(chē)機(jī)構(gòu)的齒輪嚙合狀態(tài)下保持停止。但是，在停車(chē)機(jī)構(gòu)的齒輪松開(kāi)狀態(tài)下，車(chē)重的作用在車(chē)輛縱向上的力分量使車(chē)輛移動(dòng)直到齒輪嚙合的時(shí)刻。車(chē)輛的這種運(yùn)動(dòng)給駕駛員一種不期望的齒輪嚙合的振動(dòng)和不期望的怠速運(yùn)行的感覺(jué)。
本發(fā)明的機(jī)動(dòng)車(chē)輛和機(jī)動(dòng)車(chē)輛控制方法目的在于減小鎖止結(jié)構(gòu)(例如停車(chē)鎖止)中的齒輪嚙合的可能振動(dòng)。本發(fā)明的機(jī)動(dòng)車(chē)輛和機(jī)動(dòng)車(chē)輛控制方法的目的還在于在換檔桿的操作至停車(chē)位置的換檔操作之后，當(dāng)駕駛員對(duì)制動(dòng)踏板的下壓量變得小于預(yù)設(shè)水平時(shí)，減小駕駛員的怠速運(yùn)行感覺(jué)。
以上和其它相關(guān)目的的至少一部分是通過(guò)具有下述構(gòu)造的本發(fā)明的機(jī)動(dòng)車(chē)輛和機(jī)動(dòng)車(chē)輛的控制方法來(lái)獲得的。
本發(fā)明針對(duì)第一機(jī)動(dòng)車(chē)輛，所述第一機(jī)動(dòng)車(chē)輛包括輸出驅(qū)動(dòng)力以驅(qū)動(dòng)所述機(jī)動(dòng)車(chē)輛的馬達(dá)；使用齒輪嚙合將所述機(jī)動(dòng)車(chē)輛的車(chē)軸鎖止在不可轉(zhuǎn)動(dòng)狀態(tài)的鎖止結(jié)構(gòu)；設(shè)定調(diào)整驅(qū)動(dòng)力的調(diào)整驅(qū)動(dòng)力設(shè)定模組，所述調(diào)整驅(qū)動(dòng)力小于車(chē)重的根據(jù)路面坡度而作用在所述機(jī)動(dòng)車(chē)輛的縱向上的力分量，即車(chē)輛重力分量，并且所述調(diào)整驅(qū)動(dòng)力被施加在抵消所述車(chē)輛重力分量的方向上；和控制模組，在換檔桿的操作至停車(chē)位置的換檔操作之后，當(dāng)駕駛員對(duì)制動(dòng)踏板的下壓量變得小于預(yù)設(shè)水平而使所述機(jī)動(dòng)車(chē)輛在所述車(chē)輛重力分量的作用方向上移動(dòng)時(shí)，所述控制模組控制所述馬達(dá)以輸出所述調(diào)整驅(qū)動(dòng)力并控制所述鎖止結(jié)構(gòu)以鎖止所述車(chē)軸。
在換檔桿的操作至停車(chē)位置的換檔操作之后，當(dāng)駕駛員對(duì)制動(dòng)踏板的下壓量變得小于預(yù)設(shè)水平而使所述機(jī)動(dòng)車(chē)輛在所述車(chē)輛重力分量的作用方向上移動(dòng)時(shí)，本發(fā)明的第一機(jī)動(dòng)車(chē)輛控制所述馬達(dá)以輸出調(diào)整驅(qū)動(dòng)力(所述調(diào)整驅(qū)動(dòng)力小于根據(jù)路面坡度而作用在所述機(jī)動(dòng)車(chē)輛的縱向上的車(chē)輛重力分量，并且所述調(diào)整驅(qū)動(dòng)力被施加在抵消所述車(chē)輛重力分量的方向上)，同時(shí)控制所述鎖止結(jié)構(gòu)以將所述車(chē)軸鎖止在不可轉(zhuǎn)動(dòng)狀態(tài)。馬達(dá)被控制為基于路面坡度輸出調(diào)整驅(qū)動(dòng)力。這樣的控制減小了施加在車(chē)輛縱向上的力并減小了車(chē)輛在所述車(chē)輛重力分量的作用方向上的移動(dòng)速度。減小的車(chē)輛移動(dòng)速度實(shí)現(xiàn)了鎖止結(jié)構(gòu)中通過(guò)齒輪嚙合的溫和鎖止，以減小齒輪嚙合的可能振動(dòng)，并減小駕駛員的怠速運(yùn)行感覺(jué)。
在本發(fā)明的第一機(jī)動(dòng)車(chē)輛中，當(dāng)從所述換檔桿的操作至所述停車(chē)位置的所述換檔操作開(kāi)始的預(yù)定時(shí)間段內(nèi)駕駛員對(duì)制動(dòng)踏板的下壓量變得小于預(yù)定水平時(shí)，控制模組可以控制馬達(dá)以輸出調(diào)整驅(qū)動(dòng)力。
在本發(fā)明的第一機(jī)動(dòng)車(chē)輛中，當(dāng)滿足預(yù)定條件時(shí)，所述控制模組可以控制所述馬達(dá)以終止所述調(diào)整驅(qū)動(dòng)力的輸出。在這種情況下，所述預(yù)定條件可以是所述機(jī)動(dòng)車(chē)輛的測(cè)量的車(chē)速變得小于預(yù)設(shè)車(chē)速，所述預(yù)定條件還可以是連接至所述車(chē)軸的驅(qū)動(dòng)軸的轉(zhuǎn)角保持在特定的角度范圍內(nèi)不變。鎖止結(jié)構(gòu)的齒輪嚙合是根據(jù)車(chē)速或根據(jù)驅(qū)動(dòng)軸的轉(zhuǎn)角來(lái)估計(jì)的?；诠烙?jì)的結(jié)果，終止從馬達(dá)輸出調(diào)整驅(qū)動(dòng)力。預(yù)定條件可以是機(jī)動(dòng)車(chē)輛的測(cè)量車(chē)速變得小于預(yù)設(shè)車(chē)速，可以是連接至車(chē)軸的驅(qū)動(dòng)軸的轉(zhuǎn)角保持在特定的角度范圍內(nèi)不變，或者可以是從馬達(dá)輸出調(diào)整驅(qū)動(dòng)力開(kāi)始已經(jīng)經(jīng)過(guò)預(yù)定的時(shí)間段。
在本發(fā)明的第一機(jī)動(dòng)車(chē)輛中，調(diào)整驅(qū)動(dòng)力設(shè)定模組可以測(cè)量路面坡度，并將所述調(diào)整驅(qū)動(dòng)力設(shè)定為隨著測(cè)量的路面坡度的增大而增大。在本發(fā)明的第一機(jī)動(dòng)車(chē)輛中，調(diào)整驅(qū)動(dòng)力設(shè)定模組可以測(cè)量所述車(chē)輛重力分量，并將所述調(diào)整驅(qū)動(dòng)力設(shè)定為隨著測(cè)量的車(chē)輛重力分量的增大而增大。這些布置確保了調(diào)整驅(qū)動(dòng)力的合適設(shè)定，并有效地減小了鎖止結(jié)構(gòu)中的齒輪嚙合的可能振動(dòng)。
在本發(fā)明的一個(gè)優(yōu)選實(shí)施例中，第一機(jī)動(dòng)車(chē)輛還包括第二馬達(dá)，其輸出驅(qū)動(dòng)力至與接收從所述馬達(dá)輸出的驅(qū)動(dòng)力的車(chē)軸不同的車(chē)軸。所述控制模組控制所述馬達(dá)和所述第二馬達(dá)以協(xié)同輸出所述調(diào)整驅(qū)動(dòng)力。馬達(dá)和第二馬達(dá)被控制為協(xié)同輸出調(diào)整驅(qū)動(dòng)力。這有效地減小了鎖止結(jié)構(gòu)中的齒輪嚙合的可能振動(dòng)。
本發(fā)明還針對(duì)第二機(jī)動(dòng)車(chē)輛，所述第二機(jī)動(dòng)車(chē)輛包括多個(gè)馬達(dá)，所述多個(gè)馬達(dá)輸出驅(qū)動(dòng)力至相同或不同的車(chē)軸以驅(qū)動(dòng)所述機(jī)動(dòng)車(chē)輛；鎖止結(jié)構(gòu)，所述鎖止結(jié)構(gòu)使用齒輪嚙合以將所述機(jī)動(dòng)車(chē)輛的車(chē)軸鎖止在不可轉(zhuǎn)動(dòng)狀態(tài)；設(shè)定調(diào)整驅(qū)動(dòng)力的調(diào)整驅(qū)動(dòng)力設(shè)定模組，所述調(diào)整驅(qū)動(dòng)力小于車(chē)重的根據(jù)路面坡度而作用在所述機(jī)動(dòng)車(chē)輛的縱向上的力分量，即車(chē)輛重力分量，并且所述調(diào)整驅(qū)動(dòng)力被施加在抵消所述車(chē)輛重力分量的方向上；和控制模組，在換檔桿的操作至停車(chē)位置的換檔操作之后，當(dāng)駕駛員對(duì)制動(dòng)踏板的下壓量變得小于預(yù)設(shè)水平而使所述機(jī)動(dòng)車(chē)輛在所述車(chē)輛重力分量的作用方向上移動(dòng)時(shí)，所述控制模組控制所述多個(gè)馬達(dá)以確保從所述多個(gè)馬達(dá)中的至少一個(gè)輸出所述調(diào)整驅(qū)動(dòng)力，并控制所述鎖止結(jié)構(gòu)以鎖止所述車(chē)軸。
在換檔桿的操作至停車(chē)位置的換檔操作之后，當(dāng)駕駛員對(duì)制動(dòng)踏板的下壓量變得小于預(yù)設(shè)水平而使所述機(jī)動(dòng)車(chē)輛在所述車(chē)輛重力分量的作用方向上移動(dòng)時(shí)，本發(fā)明的第二機(jī)動(dòng)車(chē)輛控制所述多個(gè)馬達(dá)以確保從所述多個(gè)馬達(dá)中的至少一個(gè)輸出所述調(diào)整驅(qū)動(dòng)力，同時(shí)控制所述鎖止結(jié)構(gòu)以將所述車(chē)軸鎖止在不可轉(zhuǎn)動(dòng)狀態(tài)。所述調(diào)整驅(qū)動(dòng)力小于根據(jù)路面坡度而作用在所述機(jī)動(dòng)車(chē)輛的縱向上的車(chē)輛重力分量，并且所述調(diào)整驅(qū)動(dòng)力被施加在抵消所述車(chē)輛重力分量的方向上。所述多個(gè)馬達(dá)中的至少一個(gè)被控制來(lái)基于路面坡度輸出調(diào)整驅(qū)動(dòng)力。這樣的控制減小了施加在車(chē)輛縱向上的力并減小了車(chē)輛在所述車(chē)輛重力分量的作用方向上的移動(dòng)速度。減小的車(chē)輛移動(dòng)速度實(shí)現(xiàn)了鎖止結(jié)構(gòu)中通過(guò)齒輪嚙合的溫和鎖止，以減小齒輪嚙合的可能振動(dòng)，并減小駕駛員的怠速運(yùn)行感覺(jué)。
本發(fā)明還針對(duì)第一機(jī)動(dòng)車(chē)輛的控制方法，所述第一機(jī)動(dòng)車(chē)輛裝備有馬達(dá)和鎖止結(jié)構(gòu)，所述馬達(dá)輸出驅(qū)動(dòng)力以驅(qū)動(dòng)所述機(jī)動(dòng)車(chē)輛，所述鎖止結(jié)構(gòu)使用齒輪嚙合將所述機(jī)動(dòng)車(chē)輛的車(chē)軸鎖止在不可轉(zhuǎn)動(dòng)狀態(tài)。第一機(jī)動(dòng)車(chē)輛的控制方法包括以下步驟(a)設(shè)定調(diào)整驅(qū)動(dòng)力，所述調(diào)整驅(qū)動(dòng)力小于車(chē)重的根據(jù)路面坡度而作用在所述機(jī)動(dòng)車(chē)輛的縱向上的力分量，即車(chē)輛重力分量，并且所述調(diào)整驅(qū)動(dòng)力被施加在抵消所述車(chē)輛重力分量的方向上；和(b)在換檔桿的操作至停車(chē)位置的換檔操作之后，當(dāng)駕駛員對(duì)制動(dòng)踏板的下壓量變得小于預(yù)設(shè)水平而使所述機(jī)動(dòng)車(chē)輛在所述車(chē)輛重力分量的作用方向上移動(dòng)時(shí)，控制所述馬達(dá)以輸出所述調(diào)整驅(qū)動(dòng)力并控制所述鎖止結(jié)構(gòu)以鎖止所述車(chē)軸。
在換檔桿的操作至停車(chē)位置的換檔操作之后，當(dāng)駕駛員對(duì)制動(dòng)踏板的下壓量變得小于預(yù)設(shè)水平而使所述機(jī)動(dòng)車(chē)輛在所述車(chē)輛重力分量的作用方向上移動(dòng)時(shí)，本發(fā)明的第一機(jī)動(dòng)車(chē)輛的控制方法控制所述馬達(dá)以輸出所述調(diào)整驅(qū)動(dòng)力，所述調(diào)整驅(qū)動(dòng)力小于根據(jù)路面坡度而作用在所述機(jī)動(dòng)車(chē)輛的縱向上的車(chē)輛重力分量，并且所述調(diào)整驅(qū)動(dòng)力被施加在抵消所述車(chē)輛重力分量的方向上，同時(shí)該方法控制所述鎖止結(jié)構(gòu)以將所述車(chē)軸鎖止在不可轉(zhuǎn)動(dòng)狀態(tài)。馬達(dá)被控制為基于路面坡度輸出調(diào)整驅(qū)動(dòng)力。這樣的控制減小了施加在車(chē)輛縱向上的力并減小了車(chē)輛在所述車(chē)輛重力分量的作用方向上的移動(dòng)速度。減小的車(chē)輛移動(dòng)速度實(shí)現(xiàn)了鎖止結(jié)構(gòu)中通過(guò)齒輪嚙合的溫和鎖止，以減小齒輪嚙合的可能振動(dòng)，并減小駕駛員的怠速運(yùn)行感覺(jué)。
在本發(fā)明的第一機(jī)動(dòng)車(chē)輛的控制方法中，在從所述換檔桿的操作至停車(chē)位置的換檔操作開(kāi)始的預(yù)定時(shí)間段內(nèi)駕駛員對(duì)所述制動(dòng)踏板的下壓量變得小于預(yù)設(shè)水平時(shí)，所述步驟(b)可以控制所述馬達(dá)以輸出所述調(diào)整驅(qū)動(dòng)力。當(dāng)滿足預(yù)定條件時(shí)，所述步驟(b)可以控制所述馬達(dá)以終止所述調(diào)整驅(qū)動(dòng)力的輸出。
此外，在本發(fā)明的第一機(jī)動(dòng)車(chē)輛的控制方法中，所述步驟(a)可以測(cè)量路面坡度，并將所述調(diào)整驅(qū)動(dòng)力設(shè)定為隨著測(cè)量的路面坡度的增大而增大。所述步驟(a)可以測(cè)量所述車(chē)輛重力分量，并將所述調(diào)整驅(qū)動(dòng)力設(shè)定為隨著測(cè)量的車(chē)輛重力分量的增大而增大。
本發(fā)明還針對(duì)第二機(jī)動(dòng)車(chē)輛的控制方法，所述第二機(jī)動(dòng)車(chē)輛裝備有多個(gè)馬達(dá)和鎖止結(jié)構(gòu)，所述多個(gè)馬達(dá)輸出驅(qū)動(dòng)力至相同或不同的車(chē)軸以驅(qū)動(dòng)所述機(jī)動(dòng)車(chē)輛，所述鎖止結(jié)構(gòu)使用齒輪嚙合將所述機(jī)動(dòng)車(chē)輛的車(chē)軸鎖止在不可轉(zhuǎn)動(dòng)狀態(tài)。第二機(jī)動(dòng)車(chē)輛的控制方法包括步驟(a)設(shè)定調(diào)整驅(qū)動(dòng)力，所述調(diào)整驅(qū)動(dòng)力小于車(chē)重的根據(jù)路面坡度而作用在所述機(jī)動(dòng)車(chē)輛的縱向上的力分量，即車(chē)輛重力分量，并且所述調(diào)整驅(qū)動(dòng)力被施加在抵消所述車(chē)輛重力分量的方向上；和(b)在換檔桿的操作至停車(chē)位置的換檔操作之后，當(dāng)駕駛員對(duì)制動(dòng)踏板的下壓量變得小于預(yù)設(shè)水平而使所述機(jī)動(dòng)車(chē)輛在所述車(chē)輛重力分量的作用方向上移動(dòng)時(shí)，控制所述多個(gè)馬達(dá)以確保從所述多個(gè)馬達(dá)中的至少一個(gè)輸出所述調(diào)整驅(qū)動(dòng)力并控制所述鎖止結(jié)構(gòu)以鎖止所述車(chē)軸。
在換檔桿的操作至停車(chē)位置的換檔操作之后，當(dāng)駕駛員對(duì)制動(dòng)踏板的下壓量變得小于預(yù)設(shè)水平而使所述機(jī)動(dòng)車(chē)輛在所述車(chē)輛重力分量的作用方向上移動(dòng)時(shí)，本發(fā)明的第二機(jī)動(dòng)車(chē)輛的控制方法控制所述多個(gè)馬達(dá)以確保從所述多個(gè)馬達(dá)中的至少一個(gè)輸出所述調(diào)整驅(qū)動(dòng)力，同時(shí)控制所述鎖止結(jié)構(gòu)以將所述車(chē)軸鎖止在不可轉(zhuǎn)動(dòng)狀態(tài)。所述調(diào)整驅(qū)動(dòng)力小于根據(jù)路面坡度而作用在所述機(jī)動(dòng)車(chē)輛的縱向上的車(chē)輛重力分量，并且所述調(diào)整驅(qū)動(dòng)力被施加在抵消所述車(chē)輛重力分量的方向上。所述多個(gè)馬達(dá)中的至少一個(gè)被控制為基于路面坡度輸出調(diào)整驅(qū)動(dòng)力。這樣的控制減小了施加在車(chē)輛縱向上的力并減小了車(chē)輛在所述車(chē)輛重力分量的作用方向上的移動(dòng)速度。減小的車(chē)輛移動(dòng)速度實(shí)現(xiàn)了鎖止結(jié)構(gòu)中通過(guò)齒輪嚙合的溫和鎖止，以減小齒輪嚙合的可能振動(dòng)，并減小駕駛員的怠速運(yùn)行感覺(jué)。


圖1示意性地圖示本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例中的電動(dòng)車(chē)輛的構(gòu)造；圖2的流程圖示出了由安裝在本實(shí)施例的電動(dòng)車(chē)輛上的電子控制單元所執(zhí)行的停車(chē)鎖止控制例程；圖3示出系數(shù)設(shè)定圖；圖4示出在路面坡度為θ的情況下，車(chē)輛重力分量FM和調(diào)整驅(qū)動(dòng)力F*之間的關(guān)系；圖5的流程圖示出修改的停車(chē)鎖止控制例程；圖6示意性地圖示一個(gè)修改示例中的另一種電動(dòng)車(chē)輛的構(gòu)造；圖7示意性地圖示另一個(gè)修改示例中的混合動(dòng)力車(chē)輛的構(gòu)造；以及圖8示意性地圖示另一個(gè)修改示例中的另一種混合動(dòng)力車(chē)輛的構(gòu)造。
具體實(shí)施例方式
以下將作為優(yōu)選實(shí)施例來(lái)描述實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的一種模式。圖1示意性地示出本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例中的電動(dòng)車(chē)輛20的構(gòu)造。如圖1所示，本實(shí)施例的電動(dòng)車(chē)輛20包括驅(qū)動(dòng)馬達(dá)22，驅(qū)動(dòng)馬達(dá)22是公知的同步電動(dòng)發(fā)電機(jī)，并且其利用從電池26經(jīng)由逆變器24供應(yīng)的電能來(lái)輸出驅(qū)動(dòng)力至驅(qū)動(dòng)輪28a和28b；停車(chē)鎖止機(jī)構(gòu)30，其鎖止驅(qū)動(dòng)輪28a和28b；和電子控制單元40，其控制整個(gè)電動(dòng)車(chē)輛20的操作。
停車(chē)鎖止機(jī)構(gòu)30包括停車(chē)齒輪32和停車(chē)鎖止桿34，停車(chē)齒輪32安裝到馬達(dá)22的轉(zhuǎn)軸22a，轉(zhuǎn)軸22a起連接到驅(qū)動(dòng)輪28a和28b的驅(qū)動(dòng)軸的作用，停車(chē)鎖止桿34與停車(chē)齒輪32嚙合以將停車(chē)齒輪32鎖止在不可轉(zhuǎn)動(dòng)狀態(tài)。通過(guò)將換檔桿51經(jīng)由換檔拉索36從另一個(gè)檔位至停車(chē)位置(P位置)的換檔操作或者從P位置至另一個(gè)檔位的換檔操作的傳遞，來(lái)驅(qū)動(dòng)停車(chē)鎖止桿34。停車(chē)鎖止桿34與停車(chē)齒輪32嚙合和松開(kāi)以激勵(lì)和松脫停車(chē)鎖止。
電子控制單元40被構(gòu)造成微處理器，該微處理器包括CPU 42、儲(chǔ)存處理程序的ROM 44、臨時(shí)儲(chǔ)存數(shù)據(jù)的RAM 46、以及輸入和輸出端口(未示出)。電子控制單元40經(jīng)由其輸入端口從轉(zhuǎn)角傳感器23接收馬達(dá)22的轉(zhuǎn)軸22a(作為驅(qū)動(dòng)軸)的轉(zhuǎn)角α、從換檔位置傳感器52接收由換檔桿51當(dāng)前設(shè)定的換檔位置SP、從加速踏板位置傳感器54接收加速踏板53的加速器開(kāi)度Acc或駕駛員對(duì)其的下壓量、從制動(dòng)踏板位置傳感器56接收制動(dòng)踏板55的制動(dòng)踏板位置BP或駕駛員對(duì)其的下壓量、從車(chē)速傳感器58接收電動(dòng)車(chē)輛20的車(chē)速V、并且從傾斜度傳感器59接收電動(dòng)車(chē)輛20的縱向上的路面坡度θ。電子控制單元40經(jīng)由其輸出端口輸出開(kāi)關(guān)控制信號(hào)至逆變器24的開(kāi)關(guān)元件以驅(qū)動(dòng)并控制馬達(dá)22。
以下的描述涉及如上所述構(gòu)造的本實(shí)施例的電動(dòng)車(chē)輛20的操作，特別是在電動(dòng)車(chē)輛20的停止期間響應(yīng)于換檔桿51的至P位置的換檔操作的一系列控制。圖2的流程圖示出由電子控制單元40執(zhí)行的停車(chē)鎖止控制例程。該過(guò)程由換檔桿51的至P位置的換檔操作來(lái)觸發(fā)。
在停車(chē)鎖止控制例程中，電子控制單元40的CPU 42首先輸入來(lái)自制動(dòng)踏板位置傳感器56的制動(dòng)踏板位置BP(步驟S100)，并等待制動(dòng)OFF操作，制動(dòng)OFF操作使得輸入的制動(dòng)踏板位置BP等于0％(步驟S110)。
響應(yīng)于制動(dòng)OFF操作，CPU 42輸入來(lái)自傾斜度傳感器59的路面坡度θ(步驟S120)，并利用輸入的路面坡度θ和重力加速度g來(lái)計(jì)算車(chē)輛重力分量FM(＝M·g·sinθ)，該分量是車(chē)重M在電動(dòng)車(chē)輛20的縱向上的力分量(步驟S130)。然后，CPU 42將計(jì)算的車(chē)輛重力分量FM乘以預(yù)設(shè)的系數(shù)β，以計(jì)算在抵消車(chē)輛重力分量FM的方向上所施加的調(diào)整驅(qū)動(dòng)力F*(步驟S140)。在此實(shí)施例中，車(chē)重M表示帶有駕駛員的電動(dòng)車(chē)輛20的總重量。系數(shù)β用于確定施加在電動(dòng)車(chē)輛20的縱向上的力的減小程度。此實(shí)施例的程序預(yù)先將系數(shù)β對(duì)路面坡度θ的變化作為系數(shù)設(shè)定圖存儲(chǔ)在ROM 44中，并從系數(shù)設(shè)定圖讀取與給定的路面坡度θ相對(duì)應(yīng)的系數(shù)β。圖3示出系數(shù)設(shè)定圖的一個(gè)示例。系數(shù)β被設(shè)定為隨著路面坡度θ的增大，在0至1的范圍內(nèi)增大。根據(jù)車(chē)輛重力分量FM和調(diào)整驅(qū)動(dòng)力F*，這樣的設(shè)置阻礙車(chē)輛縱向上的力隨著路面坡度θ的增大而增大。圖4示出在路面坡度為θ的情況下，車(chē)輛重力分量FM和調(diào)整驅(qū)動(dòng)力F*之間的關(guān)系。
然后，CPU 42使調(diào)整驅(qū)動(dòng)力F*乘以轉(zhuǎn)換因子k，用于將驅(qū)動(dòng)力轉(zhuǎn)換成馬達(dá)22的轉(zhuǎn)矩，以設(shè)定馬達(dá)22的轉(zhuǎn)矩命令Tm*(步驟8150)，并驅(qū)動(dòng)和控制馬達(dá)22以輸出與轉(zhuǎn)矩命令Tm*相當(dāng)?shù)霓D(zhuǎn)矩(步驟S160)。在換檔桿51的至P位置的換檔操作之后，響應(yīng)于制動(dòng)OFF操作，馬達(dá)22被控制為輸出與施加在抵消車(chē)輛重力分量FM的方向上的調(diào)整驅(qū)動(dòng)力F*相對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)矩，并由此減小施加在車(chē)輛縱向上的力。該控制減小了在制動(dòng)OFF時(shí)刻，在停車(chē)鎖止機(jī)構(gòu)30中的齒輪松開(kāi)的狀態(tài)下的車(chē)輛的移動(dòng)速度。減小的車(chē)輛移動(dòng)速度實(shí)現(xiàn)了停車(chē)鎖止機(jī)構(gòu)30中齒輪的溫和的嚙合以減小齒輪嚙合的可能振動(dòng)，并減少了駕駛員的怠速運(yùn)行感覺(jué)。
在經(jīng)過(guò)預(yù)設(shè)時(shí)間段tref之后(步驟S170)，CPU 42從車(chē)速傳感器58輸入車(chē)速V(步驟S180)，并將輸入的車(chē)速V與預(yù)設(shè)的基準(zhǔn)值Vref進(jìn)行比較(步驟S190)。當(dāng)車(chē)速達(dá)到或超過(guò)預(yù)設(shè)的基準(zhǔn)值Vref時(shí)，停車(chē)鎖止控制例程返回至步驟S180。基準(zhǔn)時(shí)間tref被設(shè)定為等于或略長(zhǎng)于在制動(dòng)OFF操作之后用于檢測(cè)車(chē)輛運(yùn)動(dòng)所需的時(shí)間段?；鶞?zhǔn)時(shí)間tref通常被設(shè)定為將車(chē)速V增大至或超過(guò)預(yù)設(shè)的基準(zhǔn)值Vref所需的時(shí)間段，例如幾十至幾百毫秒。基準(zhǔn)值Vref用作判定停車(chē)鎖止機(jī)構(gòu)30中的齒輪是否被嚙合以停止車(chē)輛的標(biāo)準(zhǔn)，并被設(shè)定為接近零。步驟S170至S190的處理將等待，直到在制動(dòng)OFF操作以后停車(chē)鎖止機(jī)構(gòu)30中的齒輪被嚙合以停止車(chē)輛運(yùn)動(dòng)。當(dāng)車(chē)速V低于預(yù)設(shè)的基準(zhǔn)值Vref時(shí)，CPU 42解除馬達(dá)的轉(zhuǎn)矩命令Tm*(步驟S200)，并退出該停車(chē)鎖止控制例程。在制動(dòng)OFF時(shí)刻，停車(chē)鎖止機(jī)構(gòu)30中的齒輪的嚙合狀態(tài)下，在從制動(dòng)OFF操作經(jīng)過(guò)預(yù)設(shè)時(shí)間段tref之后，車(chē)輛保持停止。因此，CPU 42立即解除馬達(dá)22的轉(zhuǎn)矩命令Tm*。
在上述實(shí)施例的電動(dòng)車(chē)輛20中，在換檔桿51的至P位置的換檔操作之后，響應(yīng)于制動(dòng)OFF操作，馬達(dá)22被控制為基于路面坡度θ輸出與施加在抵消車(chē)輛重力分量FM的方向上的調(diào)整驅(qū)動(dòng)力F*相對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)矩。這樣的控制減少了施加在車(chē)輛縱向上的力并減小了車(chē)輛的移動(dòng)速度。減小的車(chē)輛移動(dòng)速度實(shí)現(xiàn)了停車(chē)鎖止機(jī)構(gòu)30中的齒輪的溫和的嚙合以減小齒輪嚙合的可能振動(dòng)，并減少了駕駛員的怠速運(yùn)行感覺(jué)。
在本實(shí)施例的電動(dòng)車(chē)輛20中，停車(chē)鎖止控制處理等待制動(dòng)OFF操作。一種修改的過(guò)程可以等待直到駕駛員對(duì)制動(dòng)踏板55的下壓量變得小于預(yù)設(shè)水平(例如，制動(dòng)踏板位置BP＝50％)。
本實(shí)施例的電動(dòng)車(chē)輛20在換檔桿51的至P位置的換檔操作之后響應(yīng)于制動(dòng)OFF操作，驅(qū)動(dòng)并控制馬達(dá)22，而不管換檔操作與制動(dòng)OFF操作之間的時(shí)間間隔。一種修改的過(guò)程可以僅在換檔操作之后的預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)響應(yīng)于制動(dòng)OFF操作，來(lái)驅(qū)動(dòng)并控制馬達(dá)22。
本實(shí)施例的電動(dòng)車(chē)輛20根據(jù)由傾斜度傳感器59檢測(cè)的路面坡度θ來(lái)計(jì)算車(chē)輛重力分量FM。替代傾斜度傳感器59或除了傾斜度傳感器59之外，電動(dòng)車(chē)輛20可以設(shè)置有用于檢測(cè)車(chē)輛縱向上的加速度的G傳感器，并可以根據(jù)G傳感器的測(cè)量值來(lái)計(jì)算車(chē)輛重力分量FM。
在本實(shí)施例的電動(dòng)車(chē)輛20中，系數(shù)β被設(shè)定為隨著路面坡度θ的增大而增大，如圖3的系數(shù)設(shè)定圖所示。系數(shù)β可以固定為范圍0至1中的預(yù)設(shè)值。
在本實(shí)施例的電動(dòng)車(chē)輛20中，在抵消車(chē)輛重力分量FM的方向上施加的調(diào)整驅(qū)動(dòng)力F*是通過(guò)將車(chē)輛重力分量FM乘以系數(shù)β來(lái)計(jì)算的?？梢詰?yīng)用另一種方法來(lái)確定調(diào)整驅(qū)動(dòng)力F*，該驅(qū)動(dòng)力F*小于車(chē)輛重力分量FM并施加在抵消車(chē)輛重力分量FM的方向上。一種修改的過(guò)程可以從車(chē)輛重力分量減去預(yù)設(shè)值來(lái)設(shè)定調(diào)整驅(qū)動(dòng)力F*。此外，調(diào)整驅(qū)動(dòng)力F*可以被設(shè)定為使得調(diào)整驅(qū)動(dòng)力F*與車(chē)輛重力分量FM之間的差值等于預(yù)設(shè)值。
在本實(shí)施例的電動(dòng)車(chē)輛20中，基于路面坡度θ由車(chē)輛重力分量FM計(jì)算調(diào)整驅(qū)動(dòng)力F*。此外，可以根據(jù)馬達(dá)22的轉(zhuǎn)軸22a的旋轉(zhuǎn)角速度ω或根據(jù)車(chē)速V來(lái)計(jì)算調(diào)整驅(qū)動(dòng)力F*。具有前述修改計(jì)算方案的修改停車(chē)鎖止控制例程示出在圖5的流程圖中。響應(yīng)于步驟S110處的制動(dòng)OFF操作，代替圖2的停車(chē)鎖止控制過(guò)程中的步驟S120至S140的過(guò)程，該修改的停車(chē)鎖止控制過(guò)程執(zhí)行步驟S300和S310的過(guò)程。CPU 42輸入根據(jù)由轉(zhuǎn)角傳感器23測(cè)量的馬達(dá)22的轉(zhuǎn)軸22a或驅(qū)動(dòng)軸的轉(zhuǎn)角α計(jì)算的旋轉(zhuǎn)角速度ω(步驟S300)，并將調(diào)整驅(qū)動(dòng)力F*設(shè)定為使得輸入的旋轉(zhuǎn)角速度ω小于預(yù)設(shè)的基準(zhǔn)值ωref(步驟S310)。然后，CPU 42執(zhí)行步驟S150及其之后的處理?；鶞?zhǔn)值ωref代表使停車(chē)鎖止機(jī)構(gòu)30中的齒輪獲得溫和的嚙合的旋轉(zhuǎn)角速度，并被設(shè)定為大于與基準(zhǔn)值Vref相對(duì)應(yīng)的旋轉(zhuǎn)角速度。該修改的停車(chē)鎖止控制例程驅(qū)動(dòng)并控制馬達(dá)22，以使車(chē)輛運(yùn)動(dòng)的旋轉(zhuǎn)角速度ω等于預(yù)設(shè)的基準(zhǔn)值ωref。在步驟S170或步驟S190處為否定答案的情況下，修改的停車(chē)鎖止控制過(guò)程返回至步驟S300。在后一種情況下，就是說(shuō)，在根據(jù)車(chē)速V計(jì)算調(diào)整驅(qū)動(dòng)力F*的情況下，圖5的修改的停車(chē)鎖止控制例程中的步驟S300和S310的過(guò)程使用車(chē)速V代替旋轉(zhuǎn)角速度ω來(lái)計(jì)算調(diào)整驅(qū)動(dòng)力F*。這些修改的過(guò)程不需要用傾斜度傳感器59檢測(cè)路面坡度θ，用以計(jì)算調(diào)整驅(qū)動(dòng)力F*。
本實(shí)施例的電動(dòng)車(chē)輛20使用車(chē)速V來(lái)確定解除馬達(dá)22的轉(zhuǎn)矩命令Tm*的時(shí)機(jī)。此外，可以根據(jù)馬達(dá)22的轉(zhuǎn)軸22a的轉(zhuǎn)角α或根據(jù)從來(lái)自馬達(dá)22的與調(diào)整驅(qū)動(dòng)力F*相對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)矩的輸出開(kāi)始經(jīng)過(guò)的時(shí)間來(lái)確定解除時(shí)機(jī)。在前面的修改方案中，當(dāng)轉(zhuǎn)角α的變化(當(dāng)前的α-先前的α)變得小于預(yù)設(shè)的基準(zhǔn)值αref時(shí)，可以解除轉(zhuǎn)矩命令Tm*，其中預(yù)設(shè)的基準(zhǔn)值αref是用于判定停車(chē)鎖止機(jī)構(gòu)30中的齒輪是否被嚙合以停止車(chē)輛的標(biāo)準(zhǔn)?？商鎿Q地，當(dāng)轉(zhuǎn)角α在特定的角度范圍(該特定的角度范圍表示停車(chē)鎖止機(jī)構(gòu)30中的齒輪的嚙合)內(nèi)且持續(xù)預(yù)設(shè)的時(shí)間段不改變時(shí)，可以解除轉(zhuǎn)矩命令Tm*。在后一種修改方案中，當(dāng)從馬達(dá)22輸出與調(diào)整驅(qū)動(dòng)力F*相對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)矩開(kāi)始已經(jīng)經(jīng)過(guò)為獲得停車(chē)鎖止機(jī)構(gòu)30中的齒輪嚙合所預(yù)期的一定時(shí)間段時(shí)，可以解除轉(zhuǎn)矩命令Tm*。
本實(shí)施例的電動(dòng)車(chē)輛20具有輸出驅(qū)動(dòng)力至與驅(qū)動(dòng)輪28a和28b相連的車(chē)軸的馬達(dá)22。本發(fā)明的技術(shù)還可以應(yīng)用至作為修改示例的如圖6所示的另一種電動(dòng)車(chē)輛120。除了馬達(dá)22之外，電動(dòng)車(chē)輛120還具有馬達(dá)122，馬達(dá)122輸出驅(qū)動(dòng)力至與連接至驅(qū)動(dòng)輪28a和28b的車(chē)軸不同的車(chē)軸(即連接至圖6中的車(chē)輪29a和29b的車(chē)軸)。在該修改的結(jié)構(gòu)中，馬達(dá)122結(jié)合馬達(dá)22或者代替馬達(dá)22被控制為輸出與在圖2的停車(chē)鎖止控制例程中的步驟S150處設(shè)定的馬達(dá)轉(zhuǎn)矩命令Tm*相對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)矩。
本實(shí)施例涉及裝備有馬達(dá)22的電動(dòng)車(chē)輛20，其中馬達(dá)22輸出驅(qū)動(dòng)力至與驅(qū)動(dòng)輪28a和28b相連的車(chē)軸。本發(fā)明的技術(shù)可以應(yīng)用于任何如下構(gòu)造的車(chē)輛，該車(chē)輛包括輸出驅(qū)動(dòng)力至與驅(qū)動(dòng)輪28a和28b相連的車(chē)軸或者與連接至驅(qū)動(dòng)輪28a和28b的車(chē)軸不同的車(chē)軸的馬達(dá)。例如，本發(fā)明的技術(shù)可以應(yīng)用于具有發(fā)動(dòng)機(jī)、發(fā)電機(jī)和馬達(dá)的一系列混合動(dòng)力車(chē)輛，其中發(fā)電機(jī)連接至發(fā)動(dòng)機(jī)的輸出軸，馬達(dá)使用由發(fā)電機(jī)產(chǎn)生的電能來(lái)輸出驅(qū)動(dòng)力至連接至驅(qū)動(dòng)輪28a和28b的車(chē)軸。在圖7所示的另一個(gè)示例中，本發(fā)明的技術(shù)還可以應(yīng)用于機(jī)械分配式的混合動(dòng)力車(chē)輛220，該車(chē)輛具有發(fā)動(dòng)機(jī)222、連接至發(fā)動(dòng)機(jī)222的行星齒輪機(jī)構(gòu)226、與行星齒輪機(jī)構(gòu)226相連并能夠產(chǎn)生電能的馬達(dá)224、以及與行星齒輪機(jī)構(gòu)226相連并與連接至驅(qū)動(dòng)輪28a和28b的車(chē)軸相連的馬達(dá)22。在圖8所示的另一個(gè)示例中，本發(fā)明的技術(shù)可以應(yīng)用于電氣分配式的混合動(dòng)力車(chē)輛320，該車(chē)輛具有發(fā)動(dòng)機(jī)222、馬達(dá)324和馬達(dá)22，其中馬達(dá)324包括連接至發(fā)動(dòng)機(jī)222的內(nèi)轉(zhuǎn)子324a和連接至與驅(qū)動(dòng)輪28a和28b相連的車(chē)軸的外轉(zhuǎn)子324b，并且馬達(dá)324通過(guò)內(nèi)轉(zhuǎn)子324a和外轉(zhuǎn)子324b的電磁作用相對(duì)旋轉(zhuǎn)，馬達(dá)22連接至與驅(qū)動(dòng)輪28a和28b相連的車(chē)軸。
上述的實(shí)施例及其修改示例在各個(gè)方面應(yīng)當(dāng)被認(rèn)為是解釋性的，而不是限制性的。在不脫離本發(fā)明的主要特征的范圍或精神的情況下，還可以有許多其它的修改、改變或替換。
工業(yè)應(yīng)用性本發(fā)明優(yōu)選應(yīng)用于汽車(chē)制造工業(yè)。
權(quán)利要求
1.一種機(jī)動(dòng)車(chē)輛，包括輸出驅(qū)動(dòng)力以驅(qū)動(dòng)所述機(jī)動(dòng)車(chē)輛的馬達(dá)；使用齒輪嚙合將所述機(jī)動(dòng)車(chē)輛的車(chē)軸鎖止在不可轉(zhuǎn)動(dòng)狀態(tài)的鎖止結(jié)構(gòu)；設(shè)定調(diào)整驅(qū)動(dòng)力的調(diào)整驅(qū)動(dòng)力設(shè)定模組，所述調(diào)整驅(qū)動(dòng)力小于車(chē)重的根據(jù)路面坡度而作用在所述機(jī)動(dòng)車(chē)輛的縱向上的力分量，即車(chē)輛重力分量，并且所述調(diào)整驅(qū)動(dòng)力被施加在抵消所述車(chē)輛重力分量的方向上；和控制模組，在換檔桿的操作至停車(chē)位置的換檔操作之后，當(dāng)駕駛員對(duì)制動(dòng)踏板的下壓量變得小于預(yù)設(shè)水平而使所述機(jī)動(dòng)車(chē)輛在所述車(chē)輛重力分量的作用方向上移動(dòng)時(shí)，所述控制模組控制所述馬達(dá)以輸出所述調(diào)整驅(qū)動(dòng)力并控制所述鎖止結(jié)構(gòu)以鎖止所述車(chē)軸。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)動(dòng)車(chē)輛，其中，當(dāng)在從所述換檔桿的操作至所述停車(chē)位置的所述換檔操作開(kāi)始的預(yù)定時(shí)間段內(nèi)駕駛員對(duì)所述制動(dòng)踏板的下壓量變得小于所述預(yù)設(shè)水平時(shí)，所述控制模組控制所述馬達(dá)以輸出所述調(diào)整驅(qū)動(dòng)力。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)動(dòng)車(chē)輛，其中，當(dāng)滿足預(yù)定條件時(shí)，所述控制模組控制所述馬達(dá)以終止所述調(diào)整驅(qū)動(dòng)力的輸出。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)動(dòng)車(chē)輛，其中，所述預(yù)定條件是所述機(jī)動(dòng)車(chē)輛的測(cè)量車(chē)速變得小于預(yù)設(shè)車(chē)速。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)動(dòng)車(chē)輛，其中，所述預(yù)定條件是連接至所述車(chē)軸的驅(qū)動(dòng)軸的轉(zhuǎn)角保持在特定的角度范圍內(nèi)不變。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)動(dòng)車(chē)輛，其中，所述調(diào)整驅(qū)動(dòng)力設(shè)定模組測(cè)量所述路面坡度，并將所述調(diào)整驅(qū)動(dòng)力設(shè)定為隨著測(cè)量的路面坡度的增大而增大。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)動(dòng)車(chē)輛，其中，所述調(diào)整驅(qū)動(dòng)力設(shè)定模組測(cè)量所述車(chē)輛重力分量，并將所述調(diào)整驅(qū)動(dòng)力設(shè)定為隨著測(cè)量的車(chē)輛重力分量的增大而增大。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)動(dòng)車(chē)輛，所述機(jī)動(dòng)車(chē)輛還包括第二馬達(dá)，其輸出驅(qū)動(dòng)力至與接收從所述馬達(dá)輸出的驅(qū)動(dòng)力的車(chē)軸不同的車(chē)軸，其中，所述控制模組控制所述馬達(dá)和所述第二馬達(dá)以協(xié)同輸出所述調(diào)整驅(qū)動(dòng)力。
9.一種機(jī)動(dòng)車(chē)輛，包括多個(gè)馬達(dá)，所述多個(gè)馬達(dá)輸出驅(qū)動(dòng)力至相同或不同的車(chē)軸以驅(qū)動(dòng)所述機(jī)動(dòng)車(chē)輛；鎖止結(jié)構(gòu)，所述鎖止結(jié)構(gòu)使用齒輪嚙合以將所述機(jī)動(dòng)車(chē)輛的車(chē)軸鎖止在不可轉(zhuǎn)動(dòng)狀態(tài)；設(shè)定調(diào)整驅(qū)動(dòng)力的調(diào)整驅(qū)動(dòng)力設(shè)定模組，所述調(diào)整驅(qū)動(dòng)力小于車(chē)重的根據(jù)路面坡度而作用在所述機(jī)動(dòng)車(chē)輛的縱向上的力分量，即車(chē)輛重力分量，并且所述調(diào)整驅(qū)動(dòng)力被施加在抵消所述車(chē)輛重力分量的方向上；和控制模組，在換檔桿的操作至停車(chē)位置的換檔操作之后，當(dāng)駕駛員對(duì)制動(dòng)踏板的下壓量變得小于預(yù)設(shè)水平以而使所述機(jī)動(dòng)車(chē)輛在所述車(chē)輛重力分量的作用方向上移動(dòng)時(shí)，所述控制模組控制所述多個(gè)馬達(dá)以確保從所述多個(gè)馬達(dá)中的至少一個(gè)輸出所述調(diào)整驅(qū)動(dòng)力并控制所述鎖止結(jié)構(gòu)以鎖止所述車(chē)軸。
10.一種機(jī)動(dòng)車(chē)輛的控制方法，所述機(jī)動(dòng)車(chē)輛裝備有馬達(dá)和鎖止結(jié)構(gòu)，所述馬達(dá)輸出驅(qū)動(dòng)力以驅(qū)動(dòng)所述機(jī)動(dòng)車(chē)輛，所述鎖止結(jié)構(gòu)使用齒輪嚙合將所述機(jī)動(dòng)車(chē)輛的車(chē)軸鎖止在不可轉(zhuǎn)動(dòng)狀態(tài)，所述控制方法包括以下步驟(a)設(shè)定調(diào)整驅(qū)動(dòng)力，所述調(diào)整驅(qū)動(dòng)力小于車(chē)重的根據(jù)路面坡度而作用在所述機(jī)動(dòng)車(chē)輛的縱向上的力分量，即車(chē)輛重力分量，并且所述調(diào)整驅(qū)動(dòng)力被施加在抵消所述車(chē)輛重力分量的方向上；和(b)在換檔桿的操作至停車(chē)位置的換檔操作之后，當(dāng)駕駛員對(duì)制動(dòng)踏板的下壓量變得小于預(yù)設(shè)水平而使所述機(jī)動(dòng)車(chē)輛在所述車(chē)輛重力分量的作用方向上移動(dòng)時(shí)，控制所述馬達(dá)以輸出所述調(diào)整驅(qū)動(dòng)力并控制所述鎖止結(jié)構(gòu)以鎖止所述車(chē)軸。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的機(jī)動(dòng)車(chē)輛的控制方法，其中，當(dāng)在從所述換檔桿的操作至所述停車(chē)位置的所述換檔操作開(kāi)始的預(yù)定時(shí)間段內(nèi)駕駛員對(duì)所述制動(dòng)踏板的下壓量在變得小于所述預(yù)設(shè)水平時(shí)，所述步驟(b)控制所述馬達(dá)以輸出所述調(diào)整驅(qū)動(dòng)力。
12.根據(jù)權(quán)利要求10所述的機(jī)動(dòng)車(chē)輛的控制方法，其中，當(dāng)滿足預(yù)定條件時(shí)，所述步驟(b)控制所述馬達(dá)以終止所述調(diào)整驅(qū)動(dòng)力的輸出。
13.根據(jù)權(quán)利要求10所述的機(jī)動(dòng)車(chē)輛的控制方法，其中，所述步驟(a)測(cè)量所述路面坡度，并將所述調(diào)整驅(qū)動(dòng)力設(shè)定為隨著測(cè)量的路面坡度的增大而增大。
14.根據(jù)權(quán)利要求10所述的機(jī)動(dòng)車(chē)輛的控制方法，其中，所述步驟(a)測(cè)量所述車(chē)輛重力分量，并將所述調(diào)整驅(qū)動(dòng)力設(shè)定為隨著測(cè)量的車(chē)輛重力分量的增大而增大。
15.一種機(jī)動(dòng)車(chē)輛的控制方法，所述機(jī)動(dòng)車(chē)輛裝備有多個(gè)馬達(dá)和鎖止結(jié)構(gòu)，所述多個(gè)馬達(dá)輸出驅(qū)動(dòng)力至相同或不同的車(chē)軸以驅(qū)動(dòng)所述機(jī)動(dòng)車(chē)輛，所述鎖止結(jié)構(gòu)使用齒輪嚙合將所述機(jī)動(dòng)車(chē)輛的車(chē)軸鎖止在不可轉(zhuǎn)動(dòng)狀態(tài)，所述控制方法包括步驟(a)設(shè)定調(diào)整驅(qū)動(dòng)力，所述調(diào)整驅(qū)動(dòng)力小于車(chē)重的根據(jù)路面坡度而作用在所述機(jī)動(dòng)車(chē)輛的縱向上的力分量，即車(chē)輛重力分量，并且所述調(diào)整驅(qū)動(dòng)力被施加在抵消所述車(chē)輛重力分量的方向上；和(b)在換檔桿的操作至停車(chē)位置的換檔操作之后，當(dāng)駕駛員對(duì)制動(dòng)踏板的下壓量變得小于預(yù)設(shè)水平而使所述機(jī)動(dòng)車(chē)輛在所述車(chē)輛重力分量的作用方向上移動(dòng)時(shí)，控制所述多個(gè)馬達(dá)以確保從所述多個(gè)馬達(dá)中的至少一個(gè)輸出所述調(diào)整驅(qū)動(dòng)力并控制所述鎖止結(jié)構(gòu)以鎖止所述車(chē)軸。
全文摘要
在換檔桿的操作至停車(chē)位置的換檔操作之后，響應(yīng)于制動(dòng)OFF操作(步驟S110)，馬達(dá)被控制為輸出與調(diào)整驅(qū)動(dòng)力(F
文檔編號(hào)B60T1/00GK1976835SQ20058002167
公開(kāi)日2007年6月6日 申請(qǐng)日期2005年8月11日 優(yōu)先權(quán)日2004年9月1日
發(fā)明者渡邊秀人, 大島啟次郎 申請(qǐng)人:豐田自動(dòng)車(chē)株式會(huì)社