智能噴涂機(jī)器人裝置制造方法
【專利摘要】一種智能噴涂機(jī)器人裝置，涉及機(jī)器人【技術(shù)領(lǐng)域】，包括底座、活動(dòng)連接于底座上的旋轉(zhuǎn)盤、鉸接于旋轉(zhuǎn)盤的大臂、鉸接于大臂小臂以及轉(zhuǎn)動(dòng)連接于小臂的手臂包括第一旋轉(zhuǎn)腕部、鉸接于第一旋轉(zhuǎn)腕部的擺動(dòng)腕部和轉(zhuǎn)動(dòng)連接于擺動(dòng)腕部的第二旋轉(zhuǎn)腕部，旋轉(zhuǎn)盤、大臂、小臂及手臂上均設(shè)置有驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，旋轉(zhuǎn)盤、大臂、小臂及手臂共同組成自由較度、靈活性較好的機(jī)械臂，擴(kuò)大該智能噴涂機(jī)器人裝置的工作空間，實(shí)現(xiàn)無(wú)死角噴涂效果；另外，第二旋轉(zhuǎn)腕部遠(yuǎn)離擺動(dòng)腕部的一端設(shè)置有噴槍組件，噴槍組件包括噴槍支架和固定于噴槍支架上的若干個(gè)噴槍，若干個(gè)噴槍能夠大幅度提高噴涂效率、提升噴涂效果及油漆利用率，節(jié)省油漆用量，實(shí)現(xiàn)大規(guī)模生產(chǎn)。
【專利說(shuō)明】智能噴涂機(jī)器人裝置

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及機(jī)器人【技術(shù)領(lǐng)域】，具體的涉及一種智能噴涂機(jī)器人裝置。

【背景技術(shù)】
[0002]噴涂工藝是對(duì)經(jīng)過(guò)檢驗(yàn)合格后的產(chǎn)品、半成品進(jìn)行噴漆覆蓋的表面處理工藝，噴涂后的產(chǎn)品具有防銹、防腐、美觀等功能。傳統(tǒng)的噴涂工藝常采用固定噴槍進(jìn)行噴涂，由于固定噴槍的靈活變動(dòng)性差，對(duì)于復(fù)雜的工件難以發(fā)揮其功能，死角難以噴到的，并且必須要有人工噴涂才可完成，因此固定噴槍逐步被現(xiàn)有的噴涂機(jī)器人裝置所代替，噴涂機(jī)器人裝置能夠替代人工，環(huán)保、高效的完成各種噴涂工業(yè)，廣泛地應(yīng)用于電子、電器、汽車等領(lǐng)域，已經(jīng)成為市場(chǎng)上應(yīng)用最多的工業(yè)機(jī)器人之一。
[0003]現(xiàn)有的噴涂機(jī)器人裝置一般只搭載一至兩把噴槍，從而導(dǎo)致噴涂覆蓋面積小，噴涂速度慢、效率低，不能實(shí)現(xiàn)規(guī)?；a(chǎn)，并且由于噴槍的布局不合理，容易遺漏部分未噴涂區(qū)，造成噴涂效果不理想；另外，現(xiàn)有的噴涂機(jī)器人裝置只配置有控制柜，控制柜內(nèi)裝設(shè)有各種控制元器件和控制電路，檢修和維護(hù)機(jī)器不方便?，F(xiàn)有的噴涂機(jī)器人裝置還存在自由度不夠高高，靈活性差，控制不精確的問(wèn)題。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本實(shí)用新型的目的在于針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中的不足，而提供一種高自由度、靈活性好的智能噴涂機(jī)器人裝置，該智能噴涂機(jī)器人裝置能夠大幅度提高噴涂效率、提升噴涂效果及油漆利用率，節(jié)省油漆用量，實(shí)現(xiàn)大規(guī)模生產(chǎn)。
[0005]本實(shí)用新型的目的通過(guò)以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn):
[0006]提供一種智能噴涂機(jī)器人裝置，包括底座、旋轉(zhuǎn)盤、大臂、小臂及手臂，所述旋轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述底座上，所述大臂的一端部鉸接于所述旋轉(zhuǎn)盤，所述小臂鉸接于所述大臂的另一端部，所述手臂轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述小臂遠(yuǎn)離所述大臂的一端，所述手臂包括第一旋轉(zhuǎn)腕部、鉸接于所述第一旋轉(zhuǎn)腕部的擺動(dòng)腕部和轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述擺動(dòng)腕部的第二旋轉(zhuǎn)腕部，所述第二旋轉(zhuǎn)腕部遠(yuǎn)離所述擺動(dòng)腕部的一端設(shè)置有噴槍組件，所述噴槍組件包括噴槍支架和固定于所述噴槍支架上的若干個(gè)噴槍，所述旋轉(zhuǎn)盤、大臂、小臂及手臂均設(shè)置有驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。
[0007]其中，還包括控制柜，所述控制柜電連接于所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)并控制所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)。
[0008]其中，所述控制柜還電連接有用于控制所述智能噴涂機(jī)器人裝置運(yùn)動(dòng)的示教盒。
[0009]其中，所述噴槍的個(gè)數(shù)設(shè)置為六個(gè)。
[0010]其中，所述若干個(gè)噴槍呈一字形均勻固定于所述噴槍支架。
[0011]其中，每個(gè)所述噴槍連接有三個(gè)供氣管和一個(gè)供油管。
[0012]其中，所述供油管和所述供氣管均設(shè)置有控制閥。
[0013]其中，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括伺服電機(jī)和與所述伺服電機(jī)相配合連接的減速機(jī)。
[0014]本實(shí)用新型的有益效果:
[0015]本實(shí)用新型的智能噴涂機(jī)器人裝置，包括底座、活動(dòng)連接于底座上的旋轉(zhuǎn)盤、鉸接于旋轉(zhuǎn)盤的大臂、鉸接于大臂小臂以及轉(zhuǎn)動(dòng)連接于小臂的手臂包括第一旋轉(zhuǎn)腕部、鉸接于第一旋轉(zhuǎn)腕部的擺動(dòng)腕部和轉(zhuǎn)動(dòng)連接于擺動(dòng)腕部的第二旋轉(zhuǎn)腕部，旋轉(zhuǎn)盤、大臂、小臂及手臂上均設(shè)置有驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)能夠驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)盤以底座為支點(diǎn)水平方向旋轉(zhuǎn)一定角度，驅(qū)動(dòng)大臂以旋轉(zhuǎn)盤為支點(diǎn)前后方向轉(zhuǎn)動(dòng)一定角度，驅(qū)動(dòng)小臂以大臂為支點(diǎn)上下方向轉(zhuǎn)動(dòng)一定角度，驅(qū)動(dòng)第一旋轉(zhuǎn)腕部以小臂為支點(diǎn)可以旋轉(zhuǎn)一定角度，同時(shí)，還可以驅(qū)動(dòng)擺動(dòng)腕部以第一旋轉(zhuǎn)腕部為支點(diǎn)進(jìn)行前后擺動(dòng)以及第二旋轉(zhuǎn)腕部以擺動(dòng)腕部為支點(diǎn)進(jìn)行的轉(zhuǎn)動(dòng)，旋轉(zhuǎn)盤、大臂、小臂及手臂共同組成自由較度、靈活性好的機(jī)械臂，擴(kuò)大該智能噴涂機(jī)器人裝置的工作空間，實(shí)現(xiàn)無(wú)死角噴涂效果；另外，第二旋轉(zhuǎn)腕部遠(yuǎn)離擺動(dòng)腕部的一端設(shè)置有噴槍組件，噴槍組件包括噴槍支架和固定于噴槍支架上的若干個(gè)噴槍，若干個(gè)噴槍能夠大幅度提高噴涂效率、提升噴涂效果及油漆利用率，節(jié)省油漆用量，實(shí)現(xiàn)大規(guī)模生產(chǎn)。

【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0016]圖1為本實(shí)用新型的智能噴涂機(jī)器人裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0017]圖2為本實(shí)用新型的智能噴涂機(jī)器人裝置的另一視角的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0018]圖3為本實(shí)用新型中的噴槍組件的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0019]圖1至圖3中包括有:
[0020]底座1、旋轉(zhuǎn)盤2、大臂3、小臂4 ;
[0021]手臂5、第一旋轉(zhuǎn)腕部51、第二旋轉(zhuǎn)腕部52、擺動(dòng)腕部53 ；
[0022]噴槍支架6、手持部61、固定部62 ;
[0023]噴槍7、供氣管71、供油管72 ;
[0024]驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)8 ；。

【具體實(shí)施方式】
[0025]下面結(jié)合實(shí)施例及附圖對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳細(xì)的描述，但本實(shí)用新型的實(shí)施方式不限于此。
[0026]本實(shí)用新型的一種智能噴涂機(jī)器人裝置的具體實(shí)施例如圖1至圖3所示，包括底座1、旋轉(zhuǎn)盤2、大臂3、小臂4以及手臂5，旋轉(zhuǎn)盤2活動(dòng)連接于底座I上，大臂3的一端部鉸接于旋轉(zhuǎn)盤2，小臂4鉸接于大臂3的另一端部，手臂5轉(zhuǎn)動(dòng)連接于小臂4遠(yuǎn)離大臂3的一端，旋轉(zhuǎn)盤2和小臂4設(shè)置于大臂3的同一側(cè)面，這樣緊湊了該裝置的結(jié)構(gòu)，減少占用空間。
[0027]如圖1和圖2所示，手臂5包括第一旋轉(zhuǎn)腕部51、鉸接于第一旋轉(zhuǎn)腕部51的擺動(dòng)腕部53以及轉(zhuǎn)動(dòng)連接于擺動(dòng)腕部53的第二旋轉(zhuǎn)腕部52，擺動(dòng)腕部53設(shè)置于第一旋轉(zhuǎn)腕部51端部的U型開(kāi)口槽中，進(jìn)一步緊湊結(jié)構(gòu)。
[0028]旋轉(zhuǎn)盤2、大臂3、小臂4及手臂5上均設(shè)置有驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)8，在三維坐標(biāo)系中，這些驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)8能夠驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)盤2以底座I為支點(diǎn)水平方向旋轉(zhuǎn)一定角度、驅(qū)動(dòng)大臂3以旋轉(zhuǎn)盤2為支點(diǎn)前后方向轉(zhuǎn)動(dòng)一定角度、驅(qū)動(dòng)小臂4以大臂3為支點(diǎn)上下方向轉(zhuǎn)動(dòng)一定角度，驅(qū)動(dòng)第一旋轉(zhuǎn)腕部51以小臂4為支點(diǎn)旋轉(zhuǎn)一定角度，同時(shí)，還可驅(qū)動(dòng)擺動(dòng)腕部53以第一旋轉(zhuǎn)腕部51為支點(diǎn)前后方向擺動(dòng)一定角度，驅(qū)動(dòng)第二旋轉(zhuǎn)腕部52以擺動(dòng)腕部53為支點(diǎn)旋轉(zhuǎn)一定角度，優(yōu)選的，旋轉(zhuǎn)盤2可旋轉(zhuǎn)范圍為-180°?+180°，大臂3可轉(zhuǎn)動(dòng)范圍為-90°?+ 120°，小臂4可轉(zhuǎn)動(dòng)范圍為-245°?+60°，第一旋轉(zhuǎn)腕部51可旋轉(zhuǎn)范圍為-400°?+400°，第二旋轉(zhuǎn)腕部52可旋轉(zhuǎn)范圍為-200°?+200°，擺動(dòng)腕部53可擺動(dòng)的范圍為-115°?+115°。第一旋轉(zhuǎn)腕部51、第二旋轉(zhuǎn)腕部52和擺動(dòng)腕部53的運(yùn)動(dòng)互相配合可大大增加手臂5的自由度和靈活度。手臂5再配合旋轉(zhuǎn)盤2、大臂3、小臂4的運(yùn)動(dòng)形成自由、靈活度較高的機(jī)械臂，擴(kuò)大該智能噴涂機(jī)器人裝置的工作空間，實(shí)現(xiàn)無(wú)死角噴涂效果。
[0029]進(jìn)一步的，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)8包括伺服電機(jī)和與伺服電機(jī)相配合連接的減速機(jī)，伺服電機(jī)與減速機(jī)均通過(guò)螺栓固定于相對(duì)應(yīng)地被驅(qū)動(dòng)的旋轉(zhuǎn)盤2、大臂3、小臂4以及手臂5上。
[0030]如圖3所示，第二旋轉(zhuǎn)腕部52遠(yuǎn)離擺動(dòng)腕部53的一端設(shè)置有噴槍組件，該噴槍組件包括噴槍支架6和固定于噴槍支架6上的若干個(gè)噴槍7，噴槍支架6包括手持部61和固定部62，手持部61和固定部62呈T字形設(shè)置，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，安裝方便，手持部61固定于位于第二旋轉(zhuǎn)腕部52，若干個(gè)噴槍7呈一字形排列并均勻地固定于噴槍支架6的固定部62，噴槍7通過(guò)螺釘固定于噴槍支架6的固定部62上。噴涂時(shí)，第二旋轉(zhuǎn)腕部52帶動(dòng)噴槍組件進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的同時(shí)，擺動(dòng)腕部53可通過(guò)第二旋轉(zhuǎn)腕部52帶動(dòng)噴槍組件進(jìn)行前后方向的擺動(dòng)，并且第一旋轉(zhuǎn)腕部51也可通過(guò)擺動(dòng)腕部53和第二旋轉(zhuǎn)腕部52帶動(dòng)噴槍組件進(jìn)行與第二旋轉(zhuǎn)腕部52相同或相反方向的旋轉(zhuǎn)，以第一旋轉(zhuǎn)腕部51、第二旋轉(zhuǎn)腕部52和擺動(dòng)腕部53組成的手臂5靈活性好、自由度高?？筛鶕?jù)實(shí)際需要，相應(yīng)地調(diào)整第一旋轉(zhuǎn)腕部51、第二旋轉(zhuǎn)腕部52和擺動(dòng)腕部53的運(yùn)動(dòng)，滿足不同產(chǎn)品的噴涂要求。手臂5再配合旋轉(zhuǎn)盤2、大臂3、小臂4的運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品的全方位噴涂，無(wú)死角遺漏，提高噴涂效果，若干個(gè)噴槍7呈一字形排列能夠一次性擴(kuò)大噴涂面積，大幅度提高噴涂效率，優(yōu)選的，噴槍7的個(gè)數(shù)設(shè)置為六個(gè)，當(dāng)然，根據(jù)實(shí)際需要可相應(yīng)的增加或減少噴槍7數(shù)量，對(duì)于體積不大產(chǎn)品，六個(gè)噴槍7所覆蓋的面積足以達(dá)到規(guī)?；a(chǎn)的程度。
[0031]進(jìn)一步，每個(gè)噴槍7上均連接有三個(gè)供氣管71 (一個(gè)供氣管未圖示)和一個(gè)供油管72，三個(gè)供氣管71分別起到控制霧化空氣、扇形空氣、油漆流量的功能，并且三個(gè)供氣管71均設(shè)置有控制閥，通過(guò)控制閥調(diào)節(jié)空氣的流量、速度、壓力，進(jìn)而可以控制噴涂的覆蓋面積、形狀、厚度等工藝參數(shù)；另外，供油管72上也設(shè)置有控制閥，通過(guò)控制閥的調(diào)節(jié)控制噴涂的供油量，以實(shí)現(xiàn)噴涂油量的精確控制，節(jié)省油漆用量，提高油漆利用率。
[0032]本實(shí)施例中，智能噴涂機(jī)器人裝置還包括控制柜，控制柜電連接于驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)8，控制柜控制驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)8的運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而控制旋轉(zhuǎn)盤2、大臂3、小臂4以及手臂5的一系列動(dòng)作，從而實(shí)現(xiàn)智能噴涂機(jī)器人裝置的高自由度、全方位的噴涂工藝，提高生產(chǎn)效率，提升噴涂效果，可實(shí)現(xiàn)規(guī)?；a(chǎn)。另外，控制柜還電連接有示教盒，該示教盒能夠顯示該裝置當(dāng)前的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，通過(guò)對(duì)示教盒的操作還能夠控制該狀的運(yùn)動(dòng)，相對(duì)于還要打開(kāi)控制柜來(lái)操作，簡(jiǎn)單、方便、快捷，還可以直接通過(guò)示教盒對(duì)控制柜的電器元件和電路進(jìn)行檢修和維護(hù)。
[0033]以上實(shí)施例僅用以說(shuō)明本實(shí)用新型的技術(shù)方案，而非對(duì)本實(shí)用新型保護(hù)范圍的限制，可以對(duì)本實(shí)用新型的技術(shù)方案進(jìn)行修改或者等同替換，而不脫離本實(shí)用新型技術(shù)方案的實(shí)質(zhì)和范圍。
【權(quán)利要求】
1.智能噴涂機(jī)器人裝置，其特征在于:包括底座、旋轉(zhuǎn)盤、大臂、小臂及手臂，所述旋轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述底座上，所述大臂的一端部鉸接于所述旋轉(zhuǎn)盤，所述小臂鉸接于所述大臂的另一端部，所述手臂轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述小臂遠(yuǎn)離所述大臂的一端，所述手臂包括第一旋轉(zhuǎn)腕部、鉸接于所述第一旋轉(zhuǎn)腕部的擺動(dòng)腕部和轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述擺動(dòng)腕部的第二旋轉(zhuǎn)腕部，所述第二旋轉(zhuǎn)腕部遠(yuǎn)離所述擺動(dòng)腕部的一端設(shè)置有噴槍組件，所述噴槍組件包括噴槍支架和固定于所述噴槍支架上的若干個(gè)噴槍，所述旋轉(zhuǎn)盤、大臂、小臂及手臂均設(shè)置有驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1的智能噴涂機(jī)器人裝置，其特征在于:還包括控制柜，所述控制柜電連接于所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)并控制所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2的智能噴涂機(jī)器人裝置，其特征在于:所述控制柜還電連接有用于控制所述智能噴涂機(jī)器人裝置運(yùn)動(dòng)的示教盒。
4.根據(jù)權(quán)利要求1的智能噴涂機(jī)器人裝置，其特征在于:所述噴槍的個(gè)數(shù)設(shè)置為六個(gè)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1的智能噴涂機(jī)器人裝置，其特征在于:所述若干個(gè)噴槍呈一字形均勻固定于所述噴槍支架。
6.根據(jù)權(quán)利要求1的智能噴涂機(jī)器人裝置，其特征在于:每個(gè)所述噴槍連接有三個(gè)供氣管和一個(gè)供油管。
7.根據(jù)權(quán)利要求6的智能噴涂機(jī)器人裝置，其特征在于:所述供油管和所述供氣管均設(shè)置有控制閥。
8.根據(jù)權(quán)利要求1的智能噴涂機(jī)器人裝置，其特征在于:所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括伺服電機(jī)和與所述伺服電機(jī)相配合連接的減速機(jī)。
【文檔編號(hào)】B05B13/04GK203991046SQ201420281305
【公開(kāi)日】2014年12月10日 申請(qǐng)日期:2014年5月29日 優(yōu)先權(quán)日:2014年5月29日
【發(fā)明者】康文春 申請(qǐng)人:東莞譽(yù)銘新工業(yè)有限公司