連鑄坯缺陷熔除設(shè)備用吹掃槍的控制方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種連鑄坯缺陷熔除設(shè)備用吹掃槍，特別是涉及一種連鑄坯缺陷熔除設(shè)備用吹掃槍的控制方法。
【背景技術(shù)】
[0002]連鑄坯的缺陷主要分為表面缺陷、內(nèi)部缺陷和形狀缺陷，連鑄坯的缺陷的熔除對(duì)于鋼廠一直是個(gè)難題。目前，連鑄坯的缺陷主要采用人工清理的方法，清理過(guò)程中主要依靠肉眼觀測(cè)，最大限度的保證鋼板表面質(zhì)量。
[0003]人工清理是一項(xiàng)技術(shù)性很強(qiáng)的工作，操作人員必須經(jīng)過(guò)專業(yè)培訓(xùn)，特定崗位需持有特種操作證。連鑄坯的清理質(zhì)量受人員的技能水平影響較大，為了確保板坯清理質(zhì)量，就必須要求火焰清理操作工技術(shù)嫻熟，工作責(zé)任心強(qiáng)。尤其吹掃的角度對(duì)操作人員的技術(shù)要求比較高。吹掃時(shí)，若吹掃槍與鋼板的角度不佳，直接會(huì)導(dǎo)致吹掃質(zhì)量下降。人工清理時(shí)，主要依靠操作人員憑借經(jīng)驗(yàn)來(lái)調(diào)整吹掃槍與鋼板的角度，同時(shí)，吹掃槍比較重，工人握持吹掃槍比較費(fèi)力?？梢?jiàn)，整個(gè)作業(yè)過(guò)程主要依靠人工作業(yè)，機(jī)械化程度低下，操作人員的勞動(dòng)強(qiáng)度比較大，且吹掃質(zhì)量低下。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]鑒于以上所述現(xiàn)有技術(shù)的缺點(diǎn)，本發(fā)明的目的在于提供一種能夠降低操作人員勞動(dòng)強(qiáng)度且吹掃質(zhì)量佳的連鑄坯缺陷熔除設(shè)備用吹掃槍的控制方法。
[0005]為實(shí)現(xiàn)上述目的及其他相關(guān)目的，本發(fā)明提供一種連鑄坯缺陷熔除設(shè)備用吹掃槍的控制方法，所述吹掃槍滑動(dòng)地設(shè)在吹掃擺角結(jié)構(gòu)上，且所述吹掃擺角結(jié)構(gòu)連接有三軸機(jī)械臂；所述三軸機(jī)械臂上設(shè)有用于驅(qū)動(dòng)所述吹掃擺角結(jié)構(gòu)旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)伺服電機(jī)；所述吹掃擺角結(jié)構(gòu)連接有用于監(jiān)測(cè)所述吹掃槍上下高度的第一超聲波傳感器；所述三軸機(jī)械臂下端通過(guò)氣缸連接有用于監(jiān)測(cè)所述吹掃槍側(cè)邊距離的第二超聲波傳感器。
[0006]清理鋼板表面X向缺陷時(shí)，所述三軸機(jī)械臂驅(qū)動(dòng)所述吹掃擺角結(jié)構(gòu)向鋼板移動(dòng)，以及所述旋轉(zhuǎn)伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)所述吹掃擺角結(jié)構(gòu)旋轉(zhuǎn)，同時(shí)，所述第一超聲波傳感器監(jiān)測(cè)所述吹掃槍上下高度，所述第二超聲波傳感器監(jiān)測(cè)所述吹掃槍側(cè)邊距離，直至所述吹掃槍的槍頭與鋼板z向軸線成15度夾角，并與鋼板Y向軸線成15度夾角。
[0007]清理鋼板表面Y向缺陷時(shí)，所述三軸機(jī)械臂驅(qū)動(dòng)所述吹掃擺角結(jié)構(gòu)向鋼板移動(dòng)，以及所述旋轉(zhuǎn)伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)所述吹掃擺角結(jié)構(gòu)旋轉(zhuǎn)，同時(shí)，所述第一超聲波傳感器監(jiān)測(cè)所述吹掃槍上下高度，所述第二超聲波傳感器監(jiān)測(cè)所述吹掃槍側(cè)邊距離，直至所述吹掃槍的槍頭與鋼板Y向軸線成15度夾角，并與鋼板Z向軸線成15度夾角。
[0008]清理鋼板側(cè)部X向缺陷時(shí)，所述三軸機(jī)械臂驅(qū)動(dòng)所述吹掃擺角結(jié)構(gòu)向鋼板移動(dòng)，以及所述旋轉(zhuǎn)伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)所述吹掃擺角結(jié)構(gòu)旋轉(zhuǎn)，同時(shí)，所述第一超聲波傳感器監(jiān)測(cè)所述吹掃槍上下高度，所述第二超聲波傳感器監(jiān)測(cè)所述吹掃槍側(cè)邊距離，直至所述吹掃槍的槍頭與鋼板Y向軸線成15度夾角，并與鋼板Z向軸線成15度夾角。
[0009]清理鋼板角部X向缺陷時(shí)，所述三軸機(jī)械臂驅(qū)動(dòng)所述吹掃擺角結(jié)構(gòu)向鋼板移動(dòng)，以及所述旋轉(zhuǎn)伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)所述吹掃擺角結(jié)構(gòu)旋轉(zhuǎn)，同時(shí)，所述第一超聲波傳感器監(jiān)測(cè)所述吹掃槍上下高度，所述第二超聲波傳感器監(jiān)測(cè)所述吹掃槍側(cè)邊距離，直至所述吹掃槍的槍頭與鋼板角部的X向軸線成15度夾角。
[0010]清理鋼板角部Y向缺陷時(shí)，所述三軸機(jī)械臂驅(qū)動(dòng)所述吹掃擺角結(jié)構(gòu)向鋼板移動(dòng)，以及所述旋轉(zhuǎn)伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)所述吹掃擺角結(jié)構(gòu)旋轉(zhuǎn)，同時(shí)，所述第一超聲波傳感器監(jiān)測(cè)所述吹掃槍上下高度，第二超聲波傳感器監(jiān)測(cè)所述吹掃槍側(cè)邊距離，直至所述吹掃槍的槍頭與鋼板角部的Y向軸線成15度夾角。
[0011 ] 進(jìn)一步地，清理鋼板過(guò)程中，所述吹掃槍的槍頭與鋼板間距變化小于2_。
[0012]進(jìn)一步地，所述吹掃槍尾部連接有吹掃導(dǎo)軌滑塊，所述吹掃導(dǎo)軌滑塊滑動(dòng)地設(shè)在吹掃擺角結(jié)構(gòu)上。
[0013]進(jìn)一步地，所述吹掃擺角結(jié)構(gòu)呈弧形，且所述吹掃擺角結(jié)構(gòu)內(nèi)側(cè)設(shè)有導(dǎo)軌，所述導(dǎo)軌與所述吹掃導(dǎo)軌滑塊相配合。
[0014]進(jìn)一步地，所述三軸機(jī)械臂包括左右滑動(dòng)結(jié)構(gòu)，滑動(dòng)設(shè)在所述左右滑動(dòng)結(jié)構(gòu)下方的前后滑動(dòng)結(jié)構(gòu)，以及上下滑動(dòng)結(jié)構(gòu)，所述前后滑動(dòng)結(jié)構(gòu)下方設(shè)有旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)，所述旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)與所述旋轉(zhuǎn)伺服電機(jī)相連；所述旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)包括外殼和包容在所述外殼內(nèi)的轉(zhuǎn)子，所述外殼與所述前后滑動(dòng)結(jié)構(gòu)固定連接；所述轉(zhuǎn)子連接有一立柱，所述立柱側(cè)面設(shè)有上下滑動(dòng)結(jié)構(gòu)，所述上下滑動(dòng)結(jié)構(gòu)與所述吹掃擺角結(jié)構(gòu)相連。
[0015]如上所述，本發(fā)明的連鑄坯缺陷熔除設(shè)備用吹掃槍的控制方法，具有以下有益效果:
[0016]通過(guò)所述的三軸機(jī)械臂和旋轉(zhuǎn)伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)所述吹掃擺角結(jié)構(gòu)移動(dòng)和旋轉(zhuǎn)，所述吹掃槍在所述吹掃擺角結(jié)構(gòu)帶動(dòng)下發(fā)生移動(dòng)和旋轉(zhuǎn)，機(jī)械化程度高，故降低了操作人員勞動(dòng)強(qiáng)度；清理鋼板表面、鋼板側(cè)部和鋼板角部缺陷時(shí)，采用該吹掃槍的控制方法能夠使得所述吹掃槍保持最佳吹掃角度，大大提高了吹掃質(zhì)量。
【附圖說(shuō)明】
[0017]圖1顯示為本發(fā)明的連鑄坯缺陷熔除設(shè)備用吹掃槍的安裝結(jié)構(gòu)主視圖。
[0018]圖2顯示為本發(fā)明的連鑄坯缺陷熔除設(shè)備用吹掃槍的安裝結(jié)構(gòu)立體圖。
[0019]圖3顯示為本發(fā)明的連鑄坯缺陷熔除設(shè)備用吹掃槍的運(yùn)動(dòng)示意圖。
[0020]元件標(biāo)號(hào)說(shuō)明
[0021]1 吹掃槍
[0022]11 吹掃導(dǎo)軌滑塊
[0023]2 吹掃擺角結(jié)構(gòu)
[0024]3 三軸機(jī)械臂
[0025]31 左右滑動(dòng)結(jié)構(gòu)
[0026]32 前后滑動(dòng)結(jié)構(gòu)
[0027]33 上下滑動(dòng)結(jié)構(gòu)
[0028]34 旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)
[0029]341 立柱
[0030]4旋轉(zhuǎn)伺服電機(jī)
[0031]51第一超聲波傳感器
[0032]52第二超聲波傳感器
[0033]10鋼板
【具體實(shí)施方式】
[0034]以下由特定的具體實(shí)施例說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式，熟悉此技術(shù)的人士可由本說(shuō)明書所揭露的內(nèi)容輕易地了解本發(fā)明的其他優(yōu)點(diǎn)及功效。
[0035]請(qǐng)參閱圖1至圖3。須知，本說(shuō)明書所附圖式所繪示的結(jié)構(gòu)、比例、大小等，均僅用以配合說(shuō)明書所揭示的內(nèi)容，以供熟悉此技術(shù)的人士了解與閱讀，并非用以限定本發(fā)明可實(shí)施的限定條件，故不具技術(shù)上的實(shí)質(zhì)意義，任何結(jié)構(gòu)的修飾、比例關(guān)系的改變或大小的調(diào)整，在不影響本發(fā)明所能產(chǎn)生的功效及所能達(dá)成的目的下，均應(yīng)仍落在本發(fā)明所揭示的技術(shù)內(nèi)容所能涵蓋的范圍內(nèi)。同時(shí)，本說(shuō)明書中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中間”及“一”等的用語(yǔ)，亦僅為便于敘述的明了，而非用以限定本發(fā)明可實(shí)施的范圍，其相對(duì)關(guān)系的改變或調(diào)整，在無(wú)實(shí)質(zhì)變更技術(shù)內(nèi)容下，當(dāng)亦視為本發(fā)明可實(shí)施的范疇。
[0036]如圖1和2所示，本發(fā)明提供一種連鑄坯缺陷熔除設(shè)備用吹掃槍的控制方法，所述吹掃槍1滑動(dòng)地設(shè)在吹掃擺角結(jié)構(gòu)2上；優(yōu)選地，所述吹掃槍1尾部連接有吹掃導(dǎo)軌滑塊11，所述吹掃導(dǎo)軌滑塊11滑動(dòng)地設(shè)在吹掃擺角結(jié)構(gòu)2上。優(yōu)選地，所述吹掃擺角結(jié)構(gòu)2呈弧形，且所述吹掃擺角結(jié)構(gòu)2內(nèi)側(cè)設(shè)有導(dǎo)軌，所述導(dǎo)軌與所述吹掃導(dǎo)軌滑塊11相配合。所述吹掃擺角結(jié)構(gòu)2連接有三軸機(jī)械臂3，且所述三軸機(jī)械臂3上設(shè)有用于驅(qū)動(dòng)所述吹掃擺角結(jié)構(gòu)2旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)伺服電機(jī)4 ;所述吹掃擺角結(jié)構(gòu)2連接有用于監(jiān)測(cè)所述吹掃槍1上下高度的第一超聲波傳感器51 ;所述三軸機(jī)械臂3下端通過(guò)氣缸連接有用于監(jiān)測(cè)所述吹掃槍1側(cè)邊距離的第二超聲波傳感器52。
[0037]參考圖1和圖2，所述三軸機(jī)械臂3包括左右滑動(dòng)結(jié)構(gòu)31，滑動(dòng)設(shè)在所述左右滑動(dòng)結(jié)構(gòu)31下方的前后滑動(dòng)結(jié)構(gòu)32，以及上下滑動(dòng)結(jié)構(gòu)33 ;優(yōu)選地，所述前后滑動(dòng)結(jié)構(gòu)32通過(guò)滑動(dòng)副與所述左右滑動(dòng)結(jié)構(gòu)31底部滑動(dòng)地連接；所述前后滑動(dòng)結(jié)構(gòu)32下方設(shè)有旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)34，所述旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)34與所述旋轉(zhuǎn)伺服電機(jī)4相連；所述旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)34包括外殼和包容在所述外殼內(nèi)的轉(zhuǎn)子，所述外殼與所述前后滑動(dòng)結(jié)構(gòu)32固定連接；所述轉(zhuǎn)子與所述旋轉(zhuǎn)伺服電機(jī)4相連；在所述旋轉(zhuǎn)伺服電機(jī)4驅(qū)動(dòng)下所述轉(zhuǎn)子能夠旋轉(zhuǎn)195度。所述轉(zhuǎn)子連接有一立柱341，所述立柱341側(cè)面設(shè)有上下滑動(dòng)結(jié)構(gòu)33，所述上下滑動(dòng)結(jié)構(gòu)33與所述吹掃擺角結(jié)構(gòu)2相連。優(yōu)選地，所述吹掃槍1擺角結(jié)構(gòu)通過(guò)導(dǎo)槽與立柱341上的導(dǎo)條相配合。所述吹掃擺角結(jié)構(gòu)2在所述上下滑動(dòng)結(jié)構(gòu)33帶動(dòng)下，可以上下移動(dòng)300mm。
[0038]參考圖2，所述吹掃槍1會(huì)隨著所述吹掃擺角結(jié)構(gòu)2進(jìn)行上下、前后和左右運(yùn)動(dòng)。吹掃擺角結(jié)構(gòu)2進(jìn)行上下時(shí)有兩種控制方式:第一種是自動(dòng)調(diào)整高度方式。在吹掃狀態(tài)下用于監(jiān)測(cè)高度距離的所述第一超聲波傳感器51會(huì)自動(dòng)開啟，所述第一超聲波傳感器51會(huì)實(shí)時(shí)把信息反饋給所述三軸機(jī)械壁，所述三軸機(jī)械臂3根據(jù)該反饋信息對(duì)所述上下滑動(dòng)結(jié)構(gòu)33發(fā)出驅(qū)動(dòng)所述吹掃擺角結(jié)構(gòu)2向上或向下運(yùn)動(dòng)的指令。例如吹掃途中若是鋼板