本實(shí)用新型涉及五金加工設(shè)備領(lǐng)域，尤其涉及一種用于加工椅腳的智能打磨系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

辦公椅椅腳通常由一個(gè)座體和多個(gè)支撐腳組成，如圖1所示，支撐腳72的一端和座體71連接，整體呈放射狀；所述座體71設(shè)有椅桿安裝孔711。由于辦公椅椅腳的結(jié)構(gòu)較為復(fù)雜，在機(jī)器人抓取辦公椅椅腳進(jìn)行加工時(shí)，對(duì)夾具和辦公椅椅腳之間的間隙控制要求很高：若夾具和辦公椅椅腳的間隙過大，則夾具不能夾緊辦公椅椅腳，使辦公椅椅腳發(fā)生松動(dòng)，加工時(shí)造成移位，影響加工質(zhì)量；若夾具和辦公椅椅腳的間隙過小，則裝夾難度增大，機(jī)器人需精確對(duì)準(zhǔn)夾緊位置才能成功抓取辦公椅椅腳，控制難度提高。而且，即使是同型號(hào)的辦公椅椅腳，也存在一定的形變，形狀尺寸并不能完全相同，而現(xiàn)有的辦公椅椅腳夾具不能隨著辦公椅椅腳的形變而調(diào)節(jié)，存在部分辦公椅椅腳無法對(duì)準(zhǔn)夾具的裝夾位置，夾具適應(yīng)性較差。

而且，由于辦公椅椅腳結(jié)構(gòu)多樣，存在大量復(fù)雜曲面，打磨難度大，目前使用人工打磨，效率低下，產(chǎn)品個(gè)體之間差異較大，質(zhì)量穩(wěn)定性差。再者，現(xiàn)有的打磨機(jī)張緊調(diào)平機(jī)構(gòu)在制造加工、使用以及更換耗材時(shí)有以下不足：一、結(jié)構(gòu)復(fù)雜、對(duì)裝配要求高、結(jié)構(gòu)空間大、零件較多；二、加工采購成本高；三、在更換砂帶時(shí)，操作步驟較多，需重新對(duì)砂帶調(diào)平。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于提出一種可減少間隙問題對(duì)抓取辦公椅椅腳影響，實(shí)現(xiàn)辦公椅椅腳打磨自動(dòng)化，易于更換打磨砂帶的用于加工椅腳的智能打磨系統(tǒng)。

為達(dá)此目的，本實(shí)用新型采用以下技術(shù)方案：

一種用于加工椅腳的智能打磨系統(tǒng)，包括機(jī)器人和打磨機(jī)，所述打磨機(jī)設(shè)置于機(jī)器人的工作區(qū)域內(nèi)；

所述機(jī)器人包括機(jī)器人本體和椅腳抓取器，所述椅腳抓取器安裝于機(jī)器人本體的輸出軸；所述椅腳抓取器包括夾緊驅(qū)動(dòng)氣缸、夾緊支撐桿、夾頭和導(dǎo)向連接件，所述導(dǎo)向連接件包括支撐桿導(dǎo)向管，所述夾緊驅(qū)動(dòng)氣缸設(shè)置于支撐桿導(dǎo)向管的一端；

所述夾緊支撐桿設(shè)置于支撐桿導(dǎo)向管的內(nèi)部，并且所述夾緊支撐桿的一端和夾緊驅(qū)動(dòng)氣缸的輸出軸連接，所述夾緊驅(qū)動(dòng)氣缸帶動(dòng)夾緊支撐桿在支撐桿導(dǎo)向管內(nèi)移動(dòng)；所述夾頭包括至少兩個(gè)夾緊外撐片，所述夾緊外撐片包括支撐桿滑動(dòng)槽，所述支撐桿滑動(dòng)槽設(shè)置于夾緊外撐片的一端的內(nèi)側(cè)；所述夾頭設(shè)置于支撐桿導(dǎo)向管的另一端，所述夾緊外撐片的支撐桿滑動(dòng)槽貼合形成夾頭活動(dòng)套孔；

當(dāng)夾緊支撐桿伸出并插入所述夾頭的夾頭活動(dòng)套孔時(shí)，所述夾緊外撐片向外撐開；

所述打磨機(jī)包括砂帶張緊機(jī)構(gòu)和砂帶輪，所述砂帶張緊機(jī)構(gòu)包括張緊導(dǎo)向軸、張緊氣缸、張緊渦輪和張緊蝸桿，所述砂帶輪安裝于所述張緊導(dǎo)向軸的一端，所述張緊渦輪套插于所述張緊導(dǎo)向軸，所述張緊渦輪與所述張緊蝸桿嚙合連接，所述張緊氣缸連接于所述張緊導(dǎo)向軸的另一端。

優(yōu)選地，所述打磨機(jī)還包括打磨機(jī)架、打磨砂帶、打磨輪和打磨驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述打磨驅(qū)動(dòng)電機(jī)安裝在打磨機(jī)架上，所述打磨輪和打磨驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸連接，所述打磨驅(qū)動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)打磨輪轉(zhuǎn)動(dòng)；

所述砂帶張緊機(jī)構(gòu)安裝在打磨機(jī)架上，并且所述砂帶輪、張緊氣缸和打磨輪的中心在同一水平線上；

所述打磨砂帶圍繞在所述砂帶輪和打磨輪上。

優(yōu)選地，所述夾緊外撐片還包括支撐桿定位槽、夾頭定位凸沿和套圈安裝凹槽，所述支撐桿定位槽設(shè)置于夾緊外撐片的另一端的內(nèi)側(cè)，所述支撐桿定位槽的一端和支撐桿滑動(dòng)槽的一端連接；

所述夾頭定位凸沿設(shè)置于夾緊外撐片的一端的近端部的外側(cè)；所述套圈安裝凹槽設(shè)置于夾緊外撐片的一端的外側(cè)，并且所述套圈安裝凹槽設(shè)置夾頭定位凸沿的上方；

還包括合緊套圈，所述合緊套圈套合于所述套圈安裝凹槽；

所述夾緊外撐片的支撐桿定位槽貼合形成夾頭限位套孔，所述夾頭限位套孔的孔徑小于夾頭活動(dòng)套孔的孔徑。

優(yōu)選地，所述導(dǎo)向連接件包括驅(qū)動(dòng)器連接法蘭和至少兩個(gè)夾頭安裝板；

所述氣缸連接法蘭設(shè)置于支撐桿導(dǎo)向管的一端，所述夾緊驅(qū)動(dòng)氣缸的缸體與所述氣缸連接法蘭連接，并且所述夾緊驅(qū)動(dòng)氣缸的活塞桿和夾緊支撐桿的一端連接，所述夾緊驅(qū)動(dòng)氣缸帶動(dòng)夾緊支撐桿在支撐桿導(dǎo)向管內(nèi)移動(dòng)；

所述夾頭安裝板對(duì)稱地設(shè)置于支撐桿導(dǎo)向管的另一端，所述導(dǎo)向連接件還包括至少兩個(gè)夾頭安裝銷，相對(duì)的兩塊所述夾頭安裝板通過夾頭安裝銷連接；

所述夾緊外撐片還包括夾頭安裝通孔，所述夾頭安裝通孔設(shè)置于夾緊外撐片的一端的外側(cè)，所述夾緊外撐片的一端通過夾頭安裝通孔套于夾頭安裝銷。

優(yōu)選地，所述支撐桿導(dǎo)向管包括軸承容納腔和支撐桿限位腔，所述軸承容納腔設(shè)置于支撐桿導(dǎo)向管的一端，所述支撐桿限位腔設(shè)置于支撐桿導(dǎo)向管的另一端，所述軸承容納腔和支撐桿限位腔連通；

所述導(dǎo)向連接件還包括支撐桿導(dǎo)向軸承，所述支撐桿導(dǎo)向軸承套接于所述夾緊支撐桿并且所述支撐桿導(dǎo)向軸承置于軸承容納腔內(nèi)，所述夾緊支撐桿先后穿過軸承容納腔和支撐桿限位腔。

優(yōu)選地，還包括上料裝置，所述上料裝置設(shè)置于機(jī)器人的工作區(qū)域內(nèi)的一側(cè)，所述打磨機(jī)設(shè)置于機(jī)器人的工作區(qū)域內(nèi)的另一側(cè)；

所述上料裝置包括上料基座、上料輸送板、上料導(dǎo)軌、多個(gè)上料限位塊、輸送板固定機(jī)構(gòu)和多個(gè)椅腳限位機(jī)構(gòu)；所述上料導(dǎo)軌設(shè)置用于上料基座上，所述上料輸送板活動(dòng)抵在所述上料導(dǎo)軌，所述輸送板固定機(jī)構(gòu)設(shè)置于上料基座的靠近所述機(jī)器人的一端，所述上料限位塊安裝于上料基座的兩端；

多個(gè)所述椅腳限位機(jī)構(gòu)間隔均勻地設(shè)置于上料輸送板上，并且相鄰兩個(gè)所述椅腳限位機(jī)構(gòu)的中軸線相交；

所述椅腳限位機(jī)構(gòu)包括椅腳限位底座、多個(gè)椅腳限位立桿和多個(gè)椅腳限位橫桿，所述椅腳限位立桿豎立安裝于椅腳限位底座的兩端，相對(duì)的兩個(gè)椅腳限位立桿通過椅腳限位橫桿連接。

優(yōu)選地，所述椅腳抓取器還包括限位伸出桿和電動(dòng)限位桿，所述限位伸出桿的一端和支撐桿導(dǎo)向管的外側(cè)連接，所述電動(dòng)限位桿安裝于所述限位伸出桿的另一端；

所述限位伸出桿為L字型結(jié)構(gòu)，所述限位伸出桿內(nèi)設(shè)電機(jī)以驅(qū)動(dòng)所述電動(dòng)限位桿的升降。

優(yōu)選地，還包括定位臺(tái)，所述定位臺(tái)靠近上料裝置的一側(cè)設(shè)置；

所述定位臺(tái)包括椅腳定位圓盤、多個(gè)椅腳定位片和多個(gè)椅腳定位塊，多個(gè)所述椅腳定位片間隔均勻地沿圓周方向設(shè)置于所述椅腳定位圓盤的邊緣；

所述椅腳定位塊安裝于所述椅腳定位片上，所述椅腳定位塊的頂部徑向地設(shè)有椅腳定位凹槽。

優(yōu)選地，還包括下料裝置，所述下料裝置靠近定位臺(tái)的一側(cè)設(shè)置，所述下料裝置的頂部設(shè)有下料傳送帶；

所述機(jī)器人本體包括機(jī)械臂和旋轉(zhuǎn)臺(tái)，所述機(jī)械臂安裝于旋轉(zhuǎn)臺(tái)上，所述椅腳抓取器安裝于機(jī)械臂的末端。

所述用于加工椅腳的智能打磨系統(tǒng)通過機(jī)器人抓取辦公椅椅腳在所述打磨機(jī)進(jìn)行打磨。所述機(jī)器人設(shè)置所述椅腳抓取器，用于夾裝辦公椅椅腳。所述椅腳抓取器通過夾緊驅(qū)動(dòng)氣缸控制夾緊支撐桿的伸縮動(dòng)作，調(diào)節(jié)夾緊外撐片的外撐程度，從而控制對(duì)夾裝辦公椅椅腳的夾緊程度，以適應(yīng)辦公椅椅腳的形變，和減少間隙問題對(duì)抓取辦公椅椅腳的影響，操作更為便捷快速。所述砂帶張緊機(jī)構(gòu)還設(shè)置相互嚙合的張緊渦輪和張緊蝸桿，用于對(duì)打磨砂帶進(jìn)行調(diào)節(jié)平整度，防止打磨砂帶跑偏。轉(zhuǎn)動(dòng)所述張緊蝸桿，進(jìn)而帶動(dòng)所述張緊渦輪的轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)適當(dāng)?shù)恼{(diào)整平整度和對(duì)準(zhǔn)度，防止打磨砂帶跑偏，以便打磨砂帶工作，方便快捷。

附圖說明

附圖對(duì)本實(shí)用新型做進(jìn)一步說明，但附圖中的內(nèi)容不構(gòu)成對(duì)本實(shí)用新型的任何限制。

圖1是本實(shí)用新型其中一個(gè)實(shí)施例的現(xiàn)有辦公椅椅腳結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本實(shí)用新型其中一個(gè)實(shí)施例的智能打磨系統(tǒng)正視圖；

圖3是本實(shí)用新型其中一個(gè)實(shí)施例的智能打磨系統(tǒng)俯視圖；

圖4是本實(shí)用新型其中一個(gè)實(shí)施例的椅腳抓取器結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是本實(shí)用新型其中一個(gè)實(shí)施例的椅腳抓取器正視圖；

圖6是本實(shí)用新型其中一個(gè)實(shí)施例的夾緊外撐件組裝狀態(tài)示意圖；

圖7是本實(shí)用新型其中一個(gè)實(shí)施例的夾緊外撐件內(nèi)側(cè)結(jié)構(gòu)圖；

圖8是本實(shí)用新型其中一個(gè)實(shí)施例的夾緊外撐件外側(cè)結(jié)構(gòu)圖；

圖9是本實(shí)用新型其中一個(gè)實(shí)施例的夾緊支撐桿結(jié)構(gòu)圖；

圖10是本實(shí)用新型其中一個(gè)實(shí)施例的導(dǎo)向連接件結(jié)構(gòu)圖；

圖11是本實(shí)用新型其中一個(gè)實(shí)施例的打磨機(jī)結(jié)構(gòu)示意圖；

圖12是本實(shí)用新型其中一個(gè)實(shí)施例的砂帶張緊機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)圖；

圖13是本實(shí)用新型其中一個(gè)實(shí)施例的上料裝置結(jié)構(gòu)圖；

圖14是本實(shí)用新型其中一個(gè)實(shí)施例的定位臺(tái)結(jié)構(gòu)圖；

圖15是本實(shí)用新型其中一個(gè)實(shí)施例的機(jī)器人結(jié)構(gòu)圖。

其中：機(jī)器人1；打磨機(jī)2；機(jī)器人本體11；椅腳抓取器12；夾緊驅(qū)動(dòng)氣缸13；夾緊支撐桿17；夾頭18；導(dǎo)向連接件14；支撐桿導(dǎo)向管142；夾緊外撐片181；支撐桿滑動(dòng)槽191；夾頭活動(dòng)套孔197；砂帶張緊機(jī)構(gòu)25；砂帶輪24；張緊導(dǎo)向軸26；張緊氣缸27；張緊渦輪28；張緊蝸桿29；座體71；支撐腳72；椅桿安裝孔711；打磨機(jī)架21；打磨砂帶22；打磨輪23；支撐桿定位槽192；夾頭定位凸沿196；套圈安裝凹槽195；合緊套圈182；夾頭限位套孔198；驅(qū)動(dòng)器連接法蘭141；夾頭安裝板143；夾頭安裝銷145；夾頭安裝通孔194；軸承容納腔146；支撐桿限位腔147；支撐桿導(dǎo)向軸承144；上料裝置3；上料基座31；上料輸送板32；上料導(dǎo)軌33；上料限位塊34；輸送板固定機(jī)構(gòu)35；椅腳限位機(jī)構(gòu)36；椅腳限位底座363；椅腳限位立桿361；椅腳限位橫桿362；限位伸出桿15；電動(dòng)限位桿16；定位臺(tái)4；椅腳定位圓盤41；椅腳定位片42；椅腳定位塊43；椅腳定位凹槽44；下料裝置5；下料傳送帶51；機(jī)械臂111；旋轉(zhuǎn)臺(tái)112。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖并通過具體實(shí)施方式來進(jìn)一步說明本實(shí)用新型的技術(shù)方案。

本實(shí)施例的用于加工椅腳的智能打磨系統(tǒng)，如圖2所示，包括機(jī)器人1和打磨機(jī)2，所述打磨機(jī)2設(shè)置于機(jī)器人1的工作區(qū)域內(nèi)；

所述機(jī)器人1包括機(jī)器人本體11和椅腳抓取器12，所述椅腳抓取器12安裝于機(jī)器人本體11的輸出軸；如圖4所示，所述椅腳抓取器12包括夾緊驅(qū)動(dòng)氣缸13、夾緊支撐桿17、夾頭18和導(dǎo)向連接件14，所述導(dǎo)向連接件14包括支撐桿導(dǎo)向管142，所述夾緊驅(qū)動(dòng)氣缸13設(shè)置于支撐桿導(dǎo)向管142的一端；

所述夾緊支撐桿17設(shè)置于支撐桿導(dǎo)向管142的內(nèi)部，并且所述夾緊支撐桿 17的一端和夾緊驅(qū)動(dòng)氣缸13的輸出軸連接，所述夾緊驅(qū)動(dòng)氣缸13帶動(dòng)夾緊支撐桿17在支撐桿導(dǎo)向管142內(nèi)移動(dòng)；所述夾頭18包括至少兩個(gè)夾緊外撐片181，如圖7所示，所述夾緊外撐片181包括支撐桿滑動(dòng)槽191，所述支撐桿滑動(dòng)槽 191設(shè)置于夾緊外撐片181的一端的內(nèi)側(cè)；所述夾頭18設(shè)置于支撐桿導(dǎo)向管142 的另一端，所述夾緊外撐片181的支撐桿滑動(dòng)槽191貼合形成夾頭活動(dòng)套孔197，如圖6所示；

當(dāng)夾緊支撐桿17伸出并插入所述夾頭18的夾頭活動(dòng)套孔197時(shí)，所述夾緊外撐片181向外撐開；

如圖11所示，所述打磨機(jī)2包括砂帶張緊機(jī)構(gòu)25和砂帶輪24，如圖12所示，所述砂帶張緊機(jī)構(gòu)25包括張緊導(dǎo)向軸26、張緊氣缸27、張緊渦輪28和張緊蝸桿29，所述砂帶輪24安裝于所述張緊導(dǎo)向軸26的一端，所述張緊渦輪28 套插于所述張緊導(dǎo)向軸26，所述張緊渦輪28與所述張緊蝸桿29嚙合連接，所述張緊氣缸27連接于所述張緊導(dǎo)向軸26的另一端。

所述用于加工椅腳的智能打磨系統(tǒng)通過機(jī)器人1抓取辦公椅椅腳在所述打磨機(jī)2進(jìn)行打磨。所述機(jī)器人1設(shè)置所述椅腳抓取器12，用于夾裝辦公椅椅腳。辦公椅椅腳通常由一個(gè)座體71和多個(gè)支撐腳72組成，支撐腳72的一端和座體 71連接，整體呈放射狀；所述座體71設(shè)有椅桿安裝孔711。由于辦公椅椅腳的結(jié)構(gòu)較為復(fù)雜，在機(jī)器人1抓取辦公椅椅腳進(jìn)行加工時(shí)，對(duì)夾具和辦公椅椅腳之間的間隙控制要求很高：若夾具和辦公椅椅腳的間隙過大，則夾具不能夾緊辦公椅椅腳，使辦公椅椅腳發(fā)生松動(dòng)，加工時(shí)造成移位，影響加工質(zhì)量；若夾具和辦公椅椅腳的間隙過小，則裝夾難度增大，機(jī)器人1需精確對(duì)準(zhǔn)夾緊位置才能成功抓取辦公椅椅腳，控制難度提高。而且，即使是同型號(hào)的辦公椅椅腳，也存在一定的形變，形狀尺寸并不能完全相同，而現(xiàn)有的辦公椅椅腳夾具不能隨著辦公椅椅腳的形變而調(diào)節(jié)，存在部分辦公椅椅腳無法對(duì)準(zhǔn)夾具的裝夾位置，夾具適應(yīng)性較差。

所述夾頭18加工時(shí)插入辦公椅椅腳的椅桿安裝孔711，通過和支撐桿導(dǎo)向管142的相互作用，夾緊辦公椅椅腳的座體71。所述夾頭18包括至少兩個(gè)夾緊外撐片181，以設(shè)置兩個(gè)夾緊外撐片181為例：兩個(gè)夾緊外撐片181對(duì)稱地設(shè)置于支撐桿導(dǎo)向管142的另一端，即兩個(gè)夾緊外撐片181的支撐桿滑動(dòng)槽191貼合，形成夾頭活動(dòng)套孔197。所述夾緊外撐片181和支撐桿導(dǎo)向管142之間為活動(dòng)連接，所述夾緊外撐片181可繞著其自身的一端轉(zhuǎn)動(dòng)。

工作時(shí)，所述機(jī)器人1驅(qū)動(dòng)所述椅腳抓取器12的夾頭18插入座體71的椅桿安裝孔711內(nèi)。夾緊支撐桿17從支撐桿導(dǎo)向管142的另一端伸出后隨即在夾頭活動(dòng)套孔197內(nèi)繼續(xù)滑動(dòng)，此時(shí)所述夾緊支撐桿17將擠壓兩側(cè)的夾緊外撐片 181，使兩側(cè)的夾緊外撐片181向外撐開，從而所述夾緊外撐片181和椅桿安裝孔711的孔壁相互擠壓，實(shí)現(xiàn)所述夾頭18對(duì)辦公椅椅腳的座體71的夾緊固定作用。所述椅腳抓取器12通過夾緊驅(qū)動(dòng)氣缸13控制夾緊支撐桿17的伸縮動(dòng)作，調(diào)節(jié)夾緊外撐片181的外撐程度，從而控制對(duì)夾裝辦公椅椅腳的夾緊程度，以適應(yīng)辦公椅椅腳的形變，和減少間隙問題對(duì)抓取辦公椅椅腳的影響，操作更為便捷快速。

所述打磨機(jī)2設(shè)有砂帶張緊機(jī)構(gòu)25，以對(duì)打磨砂帶22進(jìn)行調(diào)整張緊狀態(tài)。所述張緊氣缸27通過伸縮活塞桿來帶動(dòng)與張緊導(dǎo)向軸26連接的砂帶輪24前后移動(dòng)，以調(diào)節(jié)打磨砂帶22的張緊度。所述張緊氣缸27為大行程氣缸，與現(xiàn)有的小行程氣缸和手動(dòng)長距離導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)協(xié)同工作，從而使得砂帶張緊機(jī)構(gòu)25具有以下優(yōu)點(diǎn)：一、簡化了張緊導(dǎo)向，裝配過程簡單，所需零件相對(duì)減少，張緊結(jié)構(gòu)緊湊，減少活動(dòng)部件，減少震動(dòng)點(diǎn)，使結(jié)構(gòu)更穩(wěn)定；二、更換打磨砂帶22時(shí)只需伸縮張緊氣缸27，使更換打磨砂帶22的步驟縮小，同時(shí)降低加工成本。

所述砂帶張緊機(jī)構(gòu)25還設(shè)置相互嚙合的張緊渦輪28和張緊蝸桿29，用于對(duì)打磨砂帶22進(jìn)行調(diào)節(jié)平整度，防止打磨砂帶22跑偏。轉(zhuǎn)動(dòng)所述張緊蝸桿29，進(jìn)而帶動(dòng)所述張緊渦輪28的轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)適當(dāng)?shù)恼{(diào)整平整度和對(duì)準(zhǔn)度，防止打磨砂帶22跑偏，以便打磨砂帶22工作，方便快捷。與現(xiàn)有的螺紋和轉(zhuǎn)軸調(diào)節(jié)的協(xié)同工作相比，從而使得砂帶張緊機(jī)構(gòu)25具有以下優(yōu)點(diǎn)：一、張緊渦輪28和張緊蝸桿29的配合背隙小，最大限度的減小虛位，使震動(dòng)降低；二、張緊渦輪 28和張緊蝸桿29間的速比大，可以實(shí)現(xiàn)微調(diào)，使打磨砂帶22平衡調(diào)節(jié)更精準(zhǔn)；三、張緊渦輪28和張緊蝸桿29可以反向自鎖，在打磨機(jī)2運(yùn)行時(shí)，平衡不會(huì)被破壞。

優(yōu)選地，如圖11所示，所述打磨機(jī)2還包括打磨機(jī)架21、打磨砂帶22、打磨輪23和打磨驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述打磨驅(qū)動(dòng)電機(jī)安裝在打磨機(jī)架21上，所述打磨輪23和打磨驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸連接，所述打磨驅(qū)動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)打磨輪23轉(zhuǎn)動(dòng)；所述砂帶張緊機(jī)構(gòu)25安裝在打磨機(jī)架21上，并且所述砂帶輪24、張緊氣缸27 和打磨輪23的中心在同一水平線上；所述打磨砂帶22圍繞在所述砂帶輪24和打磨輪23上。

所述打磨機(jī)2由打磨輪23作為主動(dòng)輪通過打磨砂帶22帶動(dòng)打磨輪23轉(zhuǎn)動(dòng)。所述砂帶張緊機(jī)構(gòu)25安裝在打磨機(jī)架21上，并且所述砂帶輪24、張緊氣缸27 和打磨輪23的中心在同一水平線上，所述砂帶輪24既傳動(dòng)打磨動(dòng)力傳，又調(diào)節(jié)打磨砂帶22張緊度；簡化了張緊導(dǎo)向，裝配過程簡單，所需零件相對(duì)減少，張緊結(jié)構(gòu)緊湊，減少活動(dòng)部件，減少震動(dòng)點(diǎn)，使結(jié)構(gòu)更穩(wěn)定。

優(yōu)選地，如圖7、圖8所示，所述夾緊外撐片181還包括支撐桿定位槽192、夾頭定位凸沿196和套圈安裝凹槽195，所述支撐桿定位槽192設(shè)置于夾緊外撐片181的另一端的內(nèi)側(cè)，所述支撐桿定位槽192的一端和支撐桿滑動(dòng)槽191的一端連接；

所述夾頭定位凸沿196設(shè)置于夾緊外撐片181的一端的近端部的外側(cè)；所述套圈安裝凹槽195設(shè)置于夾緊外撐片181的一端的外側(cè)，并且所述套圈安裝凹槽195設(shè)置夾頭定位凸沿196的上方；

如圖5所示，還包括合緊套圈182，所述合緊套圈182套合于所述套圈安裝凹槽195；

如圖6所示，所述夾緊外撐片181的支撐桿定位槽192貼合形成夾頭限位套孔198，所述夾頭限位套孔198的孔徑小于夾頭活動(dòng)套孔197的孔徑。

所述套圈安裝凹槽195用于固定承托所述合緊套圈182，使合緊套圈182套合于所述夾緊外撐片181的一端的外側(cè)，所述夾緊支撐桿17擠壓兩側(cè)的夾緊外撐片181使兩側(cè)的夾緊外撐片181向外撐開時(shí)，由于合緊套圈182的套合作用，兩側(cè)的夾緊外撐片181不容易向外撐開而對(duì)夾緊支撐桿17有擠壓作用，從而在對(duì)辦公椅椅腳的座體71夾緊時(shí)，所述夾緊外撐片181保持外撐夾角不變，防止夾緊外撐片181松動(dòng)而無法夾緊座體71，所述合緊套圈182可增強(qiáng)所述夾頭18 的夾緊可靠性。所述套圈安裝凹槽195還可以防止合緊套圈182移位而影響夾緊效果。

所述夾緊外撐片181的另一端的內(nèi)側(cè)設(shè)置支撐桿定位槽192，兩個(gè)所述夾緊外撐片181的支撐桿定位槽192貼合形成夾頭限位套孔198，所述夾頭限位套孔 198的孔徑小于夾頭活動(dòng)套孔197的孔徑，從而所述夾緊支撐桿17因無法插入所述夾頭限位套孔198而無法繼續(xù)向外伸出，因此所述支撐桿定位槽192可對(duì)夾緊支撐桿17起到限位作用，防止夾緊支撐桿17的伸出量超過允許值，進(jìn)而使夾緊外撐片181對(duì)辦公椅椅腳的座體71的外撐力度過大，對(duì)辦公椅椅腳造成損壞，影響加工質(zhì)量。所述夾頭定位凸沿196起到限位作用，防止所述夾頭18 過度插入辦公椅椅腳的椅桿安裝孔711，而對(duì)辦公椅椅腳造成損壞。

優(yōu)選地，如圖4所示，所述導(dǎo)向連接件14包括驅(qū)動(dòng)器連接法蘭141和至少兩個(gè)夾頭安裝板143；

所述氣缸連接法蘭141設(shè)置于支撐桿導(dǎo)向管142的一端，所述夾緊驅(qū)動(dòng)氣缸13的缸體與所述氣缸連接法蘭141連接，并且所述夾緊驅(qū)動(dòng)氣缸13的活塞桿和夾緊支撐桿17的一端連接，所述夾緊驅(qū)動(dòng)氣缸13帶動(dòng)夾緊支撐桿17在支撐桿導(dǎo)向管142內(nèi)移動(dòng)；

所述夾頭安裝板143對(duì)稱地設(shè)置于支撐桿導(dǎo)向管142的另一端，所述導(dǎo)向連接件14還包括至少兩個(gè)夾頭安裝銷145，相對(duì)的兩塊所述夾頭安裝板143通過夾頭安裝銷145連接；

如圖8所示，所述夾緊外撐片181還包括夾頭安裝通孔194，所述夾頭安裝通孔194設(shè)置于夾緊外撐片181的一端的外側(cè)，所述夾緊外撐片181的一端通過夾頭安裝通孔194套于夾頭安裝銷145。

所述夾緊驅(qū)動(dòng)氣缸13帶動(dòng)夾緊支撐桿17在支撐桿導(dǎo)向管142內(nèi)移動(dòng)，所述夾緊驅(qū)動(dòng)氣缸13輸出穩(wěn)定，從而使夾緊支撐桿17在夾緊辦公椅椅腳時(shí)保持穩(wěn)定，夾緊可靠性好。所述夾緊外撐片181的一端套于兩個(gè)所述夾頭安裝板143 之間的夾頭安裝銷145上，從而夾緊外撐片181可繞其自身的一端轉(zhuǎn)動(dòng)，在夾緊支撐桿17的擠壓作用下所述夾緊外撐片181可向外撐開。

優(yōu)選地，如圖10所示，所述支撐桿導(dǎo)向管142包括軸承容納腔146和支撐桿限位腔147，所述軸承容納腔146設(shè)置于支撐桿導(dǎo)向管142的一端，所述支撐桿限位腔147設(shè)置于支撐桿導(dǎo)向管142的另一端，所述軸承容納腔146和支撐桿限位腔147連通；

如圖9所示，所述導(dǎo)向連接件14還包括支撐桿導(dǎo)向軸承144，所述支撐桿導(dǎo)向軸承144套接于所述夾緊支撐桿17并且所述支撐桿導(dǎo)向軸承144置于軸承容納腔146內(nèi)，所述夾緊支撐桿17先后穿過軸承容納腔146和支撐桿限位腔147。

所述軸承容納腔146和支撐桿限位腔147對(duì)所述夾緊支撐桿17的伸縮移動(dòng)起到導(dǎo)向作用，設(shè)置所述支撐桿導(dǎo)向軸承144并套接于所述夾緊支撐桿17上，可進(jìn)一步支撐導(dǎo)向夾緊支撐桿17，以及減少夾緊支撐桿17和支撐桿導(dǎo)向管142 之間的摩擦，減少能耗。

優(yōu)選地，如圖2所示，還包括上料裝置3，所述上料裝置3設(shè)置于機(jī)器人1 的工作區(qū)域內(nèi)的一側(cè)，所述打磨機(jī)2設(shè)置于機(jī)器人1的工作區(qū)域內(nèi)的另一側(cè)；

如圖3所示，所述上料裝置3包括上料基座31、上料輸送板32、上料導(dǎo)軌 33、多個(gè)上料限位塊34、輸送板固定機(jī)構(gòu)35和多個(gè)椅腳限位機(jī)構(gòu)36；所述上料導(dǎo)軌33設(shè)置用于上料基座31上，所述上料輸送板32活動(dòng)抵在所述上料導(dǎo)軌 33，所述輸送板固定機(jī)構(gòu)35設(shè)置于上料基座31的靠近所述機(jī)器人1的一端，所述上料限位塊34安裝于上料基座31的兩端；

多個(gè)所述椅腳限位機(jī)構(gòu)36間隔均勻地設(shè)置于上料輸送板32上，并且相鄰兩個(gè)所述椅腳限位機(jī)構(gòu)36的中軸線相交；

如圖13所示，所述椅腳限位機(jī)構(gòu)36包括椅腳限位底座363、多個(gè)椅腳限位立桿361和多個(gè)椅腳限位橫桿362，所述椅腳限位立桿361豎立安裝于椅腳限位底座363的兩端，相對(duì)的兩個(gè)椅腳限位立桿361通過椅腳限位橫桿362連接。

所述上料裝置3設(shè)有上料輸送板32以用于承載待打磨的辦公椅椅腳，并通過上料導(dǎo)軌33將待打磨的辦公椅椅腳輸送至機(jī)器人1的工作區(qū)域內(nèi)，以便于機(jī)器人1的夾頭18插入辦公椅椅腳的椅桿安裝孔711，抓取待打磨的辦公椅椅腳。所述上料基座31的兩端設(shè)有上料限位塊34，對(duì)上料輸送板32進(jìn)行限位，防止上料輸送板32從上料基座31上滑落。優(yōu)選地，所述上料限位塊34中設(shè)有壓力傳感器，當(dāng)上料輸送板32接觸到上料限位塊34時(shí)上料導(dǎo)軌33停止輸送上料輸送板32，從而實(shí)現(xiàn)上料自動(dòng)化。所述輸送板固定機(jī)構(gòu)35用于固定上料輸送板 32，當(dāng)上料輸送板32移動(dòng)至所述上料基座31的一端時(shí)，所述輸送板固定機(jī)構(gòu) 35鎖定所述上料輸送板32，防止在機(jī)器人1抓取待拋光的辦公椅椅腳時(shí)所述上料輸送板32發(fā)生移位，影響抓取效果，消除安全隱患。

所述上料輸送板32上設(shè)有多個(gè)所述椅腳限位機(jī)構(gòu)36，所述椅腳限位機(jī)構(gòu) 36用于對(duì)承載的辦公椅椅腳的支撐腳72進(jìn)行限位固定，防止上料和抓取過程中辦公椅椅腳發(fā)生移位，便于機(jī)器人抓取辦公椅椅腳。由于辦公椅椅腳的多個(gè)支撐腳72呈放射狀安裝于座體71，因此多個(gè)所述椅腳限位機(jī)構(gòu)36間隔均勻地設(shè)置于上料輸送板32上，并且相鄰兩個(gè)所述椅腳限位機(jī)構(gòu)36的中軸線相交，以使支撐腳72固定在相鄰兩個(gè)所述椅腳限位機(jī)構(gòu)36的空隙中。而且，相鄰兩個(gè)所述椅腳限位機(jī)構(gòu)36的夾角和辦公椅椅腳中的兩個(gè)相鄰支撐腳72間的夾角相同，以設(shè)有五個(gè)支撐腳72并且兩個(gè)相鄰支撐腳72間的夾角為108°的辦公椅椅腳為例，對(duì)應(yīng)地，上料輸送板32設(shè)置三個(gè)椅腳限位機(jī)構(gòu)36，相鄰兩個(gè)所述椅腳限位機(jī)構(gòu)36的夾角為108°，以使與支撐腳72貼合；并且三個(gè)椅腳限位機(jī)構(gòu) 36均在上料輸送板32的同一側(cè)，以便于快速放置辦公椅椅腳。所述椅腳限位機(jī)構(gòu)36的兩個(gè)多個(gè)椅腳限位立桿361用于對(duì)支撐腳72進(jìn)行限位，而且椅腳限位立桿361具有一定高度，實(shí)現(xiàn)一次承載多個(gè)辦公椅椅腳，上料時(shí)辦公椅椅腳應(yīng)底面向上以便于機(jī)器人1抓取和打磨；設(shè)置椅腳限位橫桿362，既可提高相對(duì)的兩個(gè)椅腳限位立桿361的結(jié)構(gòu)強(qiáng)度，也可充當(dāng)提手的作用，便于操作人員提取搬運(yùn)上料輸送板32。

優(yōu)選地，如圖5所示，所述椅腳抓取器12還包括限位伸出桿15和電動(dòng)限位桿16，所述限位伸出桿15的一端和支撐桿導(dǎo)向管142的外側(cè)連接，所述電動(dòng)限位桿16安裝于所述限位伸出桿15的另一端；所述限位伸出桿15為L字型結(jié)構(gòu)，所述限位伸出桿15內(nèi)設(shè)電機(jī)以驅(qū)動(dòng)所述電動(dòng)限位桿16的升降。

所述限位伸出桿15的一端和支撐桿導(dǎo)向管142的外側(cè)連接，所述限位伸出桿15呈L字型，通過對(duì)準(zhǔn)限位伸出桿15和支撐腳72之間的位置，所述限位伸出桿15可和辦公椅椅腳的支撐腳72貼緊；然后，再通過下降電動(dòng)限位桿16使辦公椅椅腳的支撐腳72和限位伸出桿15連接，從而夾緊固定辦公椅椅腳的支撐腳72，防止辦公椅椅腳的支撐腳72在加工時(shí)發(fā)生旋轉(zhuǎn)而損壞加工設(shè)備。

優(yōu)選地，如圖2、圖3所示，還包括定位臺(tái)4，所述定位臺(tái)4靠近上料裝置 3的一側(cè)設(shè)置；所述定位臺(tái)4包括椅腳定位圓盤41、多個(gè)椅腳定位片42和多個(gè)椅腳定位塊43，多個(gè)所述椅腳定位片42間隔均勻地沿圓周方向設(shè)置于所述椅腳定位圓盤41的邊緣；如圖14所示，所述椅腳定位塊43安裝于所述椅腳定位片 42上，所述椅腳定位塊43的頂部徑向地設(shè)有椅腳定位凹槽44。

由于上料時(shí)機(jī)器人只是通過夾頭18和支撐桿導(dǎo)向管142的相互作用，夾緊辦公椅椅腳的座體71，并沒有將限位伸出桿15和其中一只支撐腳72對(duì)準(zhǔn)。因此，設(shè)置所述定位臺(tái)4對(duì)辦公椅椅腳進(jìn)行定位，以使限位伸出桿15和其中一只支撐腳72對(duì)準(zhǔn)。所述定位臺(tái)4設(shè)置多個(gè)椅腳定位片42，用于對(duì)辦公椅椅腳的各個(gè)支撐腳72進(jìn)行定位；所述椅腳定位塊43設(shè)有椅腳定位凹槽44，以對(duì)支撐腳 72進(jìn)行限位，防止機(jī)器人1下降電動(dòng)限位桿16以固定支撐腳72時(shí)因支撐腳72 偏移而未能完全固定。所述椅腳旋轉(zhuǎn)圓盤41中設(shè)有位置感應(yīng)器，以檢測(cè)各個(gè)支撐腳72的位置，從而轉(zhuǎn)動(dòng)椅腳定位塊43以使椅腳定位塊43和支撐腳72一一對(duì)應(yīng)。具體地，機(jī)器人1從上料裝置3抓取到辦公椅椅腳后，搬運(yùn)辦公椅椅腳至定位臺(tái)4的正上方，所述椅腳旋轉(zhuǎn)圓盤41轉(zhuǎn)動(dòng)以使椅腳定位塊43和支撐腳 72一一對(duì)應(yīng)；接著，機(jī)器人1放置辦公椅椅腳在定位臺(tái)4上，椅腳抓取器12和辦公椅椅腳分離；然后，所述椅腳旋轉(zhuǎn)圓盤41回轉(zhuǎn)至使椅腳定位塊43回到原始位置，機(jī)器人1預(yù)存椅腳定位塊43的原始位置，機(jī)器人本體11驅(qū)動(dòng)椅腳抓取器12旋轉(zhuǎn)以使限位伸出桿15和其中一只支撐腳72對(duì)準(zhǔn)；最后，機(jī)器人1重新抓取辦公椅椅腳，并下降電動(dòng)限位桿16使辦公椅椅腳的支撐腳72和限位伸出桿15連接，從而夾緊固定辦公椅椅腳的支撐腳72。

通過設(shè)置所述定位臺(tái)4，機(jī)器人1無需設(shè)置精密的傳感器和復(fù)雜的算法去檢測(cè)支撐腳72的位置，實(shí)現(xiàn)限位伸出桿15和支撐腳72快速對(duì)準(zhǔn)，降低控制難度的同時(shí)，又能提高對(duì)準(zhǔn)精度。

優(yōu)選地，如圖15所示，還包括下料裝置5，所述下料裝置5靠近定位臺(tái)4 的一側(cè)設(shè)置，所述下料裝置5的頂部設(shè)有下料傳送帶51；所述機(jī)器人本體11包括機(jī)械臂111和旋轉(zhuǎn)臺(tái)112，所述機(jī)械臂111安裝于旋轉(zhuǎn)臺(tái)112上，所述椅腳抓取器12安裝于機(jī)械臂111的末端。所述旋轉(zhuǎn)臺(tái)112驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂111旋轉(zhuǎn)，所述機(jī)械臂111帶動(dòng)所述椅腳抓取器12升降和旋轉(zhuǎn)，從而機(jī)器人1可抓取辦公椅椅腳在上料裝置3、打磨機(jī)2、定位臺(tái)4和下料裝置5之間移動(dòng)。所述機(jī)器人1通過椅腳抓取器12在上料裝置3抓取辦公椅椅腳，然后運(yùn)送至定位臺(tái)4進(jìn)行定位和固定支撐腳72，接著移動(dòng)至打磨機(jī)2進(jìn)行打磨作業(yè)，打磨后機(jī)器人1將辦公椅椅腳放置在下料裝置5的下料傳送帶51上，由下料傳送帶51輸出成品。

以上結(jié)合具體實(shí)施例描述了本實(shí)用新型的技術(shù)原理。這些描述只是為了解釋本實(shí)用新型的原理，而不能以任何方式解釋為對(duì)本實(shí)用新型保護(hù)范圍的限制?；诖颂幍慕忉?，本領(lǐng)域的技術(shù)人員不需要付出創(chuàng)造性的勞動(dòng)即可聯(lián)想到本實(shí)用新型的其它具體實(shí)施方式，這些方式都將落入本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。