技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種基于模糊強(qiáng)化學(xué)習(xí)的機(jī)械臂柔順力控制方法，采用模糊強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法，通過在線學(xué)習(xí)的方式訓(xùn)練導(dǎo)納參數(shù)的實(shí)時(shí)調(diào)整策略，收斂后的變導(dǎo)納控制策略根據(jù)操作者所施加的外力矩、當(dāng)前關(guān)節(jié)速度和加速度控制電機(jī)主動(dòng)順應(yīng)操作者的控制意圖，以完成機(jī)械臂的主動(dòng)跟隨任務(wù)，無需建立相應(yīng)的任務(wù)及環(huán)境模型，具有更快的收斂速度和穩(wěn)定的實(shí)際效果。本方法能夠顯著降低操作者的工作強(qiáng)度，改善定位精度，有助于減小機(jī)械臂結(jié)構(gòu)尺寸和自重，人機(jī)力交互模型能夠很好地響應(yīng)操作者的控制意圖，具有良好的自適應(yīng)能力，可使人機(jī)力交互體驗(yàn)更加流暢自然，更接近日常生活中對(duì)實(shí)際物體進(jìn)行操作時(shí)的力交互感受。

技術(shù)研發(fā)人員：楊文龍;王偉;龐海峰
受保護(hù)的技術(shù)使用者：哈爾濱思哲睿智能醫(yī)療設(shè)備有限公司
技術(shù)研發(fā)日：2017.04.21
技術(shù)公布日：2017.08.18