本發(fā)明涉及一種全自動(dòng)的紡織鋼領(lǐng)拋磨加工中心，適用于紡織鋼領(lǐng)及其同類(lèi)機(jī)械零件去毛刺、拋光研磨、清除應(yīng)力的工作，屬機(jī)械零件精加工范疇。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有技術(shù)中，紡織鋼領(lǐng)拋光，大多采用行星式拋光機(jī)，分32桶、40桶、60桶等機(jī)型，全憑手工操作，費(fèi)時(shí)費(fèi)力，勞動(dòng)強(qiáng)度大，效率低，成夲高。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于：實(shí)現(xiàn)紡織鋼領(lǐng)拋磨加工自動(dòng)化、集群化、工程化、大批量、大規(guī)模的集約生產(chǎn)。

本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比有下列優(yōu)點(diǎn)：結(jié)構(gòu)緊、占地小、智能化、工程化、耗能少、效率高，適合于大規(guī)模的鋼領(lǐng)生產(chǎn)企業(yè)和專(zhuān)業(yè)失效鋼領(lǐng)修復(fù)企業(yè)應(yīng)用。

下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的描述：

附圖說(shuō)明

圖為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖

具體實(shí)施方式

一種全自動(dòng)智能化大規(guī)模的紡織鋼領(lǐng)拋磨加工中心，它由復(fù)合機(jī)器人，高效集群的拋磨加工設(shè)備及液壓、氣動(dòng)、機(jī)電、數(shù)控系統(tǒng)等組成。

上述復(fù)合機(jī)器人，它由底盤(pán)【1】，轉(zhuǎn)子【2】，立柱【38】，機(jī)械手及待服機(jī)構(gòu)等組成。

上述主柱【38】，通過(guò)軸承與轉(zhuǎn)子【2】相連接，轉(zhuǎn)子【2】與底盤(pán)【1】相 連接。在上述立柱【38】的下部，裝有大齒輪【7】，裝在電機(jī)【4】上的小齒輪【6】與大齒輪【7】相嚙合。在上述大齒輪【7】上裝有地方平臺(tái)【5】。

上述電機(jī)【4】，通過(guò)機(jī)座【3】與底盤(pán)【1】相連接。

上述立柱【38】的中部裝有四軸連接器【31】，在上述四軸連接器【31】的兩側(cè)，對(duì)稱(chēng)平行安裝兩對(duì)油缸【25】組成的機(jī)械手A和B。上述油缸【25】的端部，固定連接肘節(jié)彎板【24】，在肘節(jié)彎板的中部，裝有油馬達(dá)【47】。

上述油馬達(dá)【47】的輸出端，裝有三分兩葉旋板【48】，在上述旋板【48】的甲葉上，裝有筒蓋啟閉器【53】在上述旋板的乙葉上，裝有集料器【81】。

上述筒蓋啟閉器【53】，由風(fēng)動(dòng)搬手【56】，氣缸【55】等組成。在氣動(dòng)扳手【56】的兩側(cè)裝有磁鐵【54】，在上述磁鐵【54】的上方，裝有氣缸【55】，氣缸【55】的輸出軸與磁鐵【54】的開(kāi)關(guān)軸相連接，氣缸【55】與筒蓋啟閉器【53】相連接。

上述磁鐵【54】與風(fēng)動(dòng)扳手【56】，通過(guò)設(shè)在旋板【48】甲葉上長(zhǎng)方型孔槽，與旋板【48】的底面相齊平。四只導(dǎo)柱【51】。穿入彈簧【52】與旋板【48】為固定連接，與筒蓋啟閉器【53】為滑動(dòng)連接，

上述筒蓋啟閉器【53】，通過(guò)導(dǎo)柱【51】，彈簧【52】與旋板【48】為浮動(dòng)連接。

結(jié)合附圖：就上述筒蓋的啟閉程序作業(yè)進(jìn)一步描述，啟動(dòng)油馬達(dá)【23】旋轉(zhuǎn)90度，滾筒【9】的口蓋向上待命。啟動(dòng)油馬達(dá)【47】，運(yùn)動(dòng)旋板【48】，將安裝筒蓋啟閉器【53】的甲葉運(yùn)送到S工位，(即滾筒【9】筒蓋【50】的上方)啟動(dòng)兩只氣缸【55】，打開(kāi)磁鐵開(kāi)關(guān)，磁鐵【54】沖向筒蓋【50】，風(fēng)動(dòng)扳手【56】的套頭與筒蓋【50】的壓緊螺栓嚙合，卸下的螺栓連接在筒蓋螺紋 上，收藏在加長(zhǎng)的套頭中。反之；啟動(dòng)風(fēng)動(dòng)扳手【56】，將螺栓擰入滾筒【9】中間的星形螺母，啟動(dòng)氣缸【55】，關(guān)閉磁開(kāi)關(guān)，磁鐵【54】脫離筒蓋【50】啟動(dòng)油馬達(dá)【47】旋轉(zhuǎn)復(fù)位，即完成簡(jiǎn)蓋的啟閉作業(yè)。

上述集料器【81】，由料筒組，閥座【82】閥門(mén)【83】和氣缸【84】組成，料筒組與閥座【82】相連接，閥座【82】與閥門(mén)【83】相連接，閥門(mén)【83】與氣缸【84】相連接，閥座【82】與旋板【47】的乙葉相連接。

上述組成機(jī)械手的兩對(duì)油缸【25】，在上述油缸【25】活塞桿的端部，連接腕板【22】，在腕板【22】的中部連接油馬達(dá)【23】，在油馬達(dá)【23】的輸出軸上裝有掌指爪【21】，在兩掌指爪【21】上連接座板【19】，通過(guò)座板【19】中間的座孔，安裝油缸【20】，在油缸【20】的活寒桿端連接拇指爪【10】，在兩個(gè)撐指爪的外側(cè)合谷處，設(shè)有連扳【17】在連扳【17】上裝有油馬達(dá)【18】，在油馬達(dá)【18】的輸出軸上，連接挾持器【15】，在挾持器【15】上，安裝風(fēng)動(dòng)扳手【16】。

上述風(fēng)動(dòng)扳手【16】，連接套頭【13】，在套頭【13】的內(nèi)側(cè)，設(shè)有磁鐵【14】，上述磁鐵【14】的殼體及探爪為隔磁材料制成，探爪的高度與壓板【11】的厚度相等，兩探爪形成的卡槽與壓板【11】的寬度相等。套頭的高度與探爪的高度相齊平。上述磁鐵【14】與挾持器【15】相連接。

上述油馬達(dá)【18】，向外旋轉(zhuǎn)，通過(guò)挾持器【15】，攜風(fēng)動(dòng)扳手【16】，與搖籃【8】?jī)啥说膲喊迓菟ā?2】相嚙合，執(zhí)行啟閉搖籃【8】的工作。

上述立柱【38】的上部，設(shè)有托盤(pán)【36】，在托盤(pán)【36】上裝有天園平臺(tái)【37】，在上述天園平臺(tái)上，對(duì)應(yīng)其下方，與旋板【48】的垂直中心相重合，以旋板【48】到S工位的距離為半徑，120度等分的圓周上設(shè)S工位(即裝料及筒蓋啟閉工 位)在上述的S工位上設(shè)有磨液定量器【57】。以順時(shí)針?lè)较驗(yàn)樾?，再次為M工位和G工位。在M工位上設(shè)有磨料定量器【63】在G工位設(shè)有鋼領(lǐng)定量器【81】，在M工位與G工位之間設(shè)一天窗。

上述磨料定量器【63】由閥座【60】閥門(mén)【61】，氣缸【62】氣缸【64】閥門(mén)【65】等組成，上述閥座【60】與天園平臺(tái)【37】上M工位相連接，閥座【60】與閥門(mén)【61】相連接，閥門(mén)【61】與氣缸【62】相連接，氣缸【64】與閥門(mén)【65】相連接，氣缸【64】與筒體口板相連接，口板與聚口相連接。

上述鋼領(lǐng)定量器【29】，由筒體組，閥座【28】閥門(mén)【27】氣缸【26】等組成，上述鋼領(lǐng)定量器【29】與閥座【28】相連接，閥座【28】與天園平臺(tái)【37】上的G工位相連接，閥座【28】與閥門(mén)【27】相連接，閥門(mén)【27】與氣缸【26】相連接。在上述鋼領(lǐng)定量器【29】的上方設(shè)有鋼領(lǐng)定量分配器【30】。

上述S工位的前下方，設(shè)有分選篩【44】，分選篩【44】，由篩體，電機(jī)【43】彈簧【46】等組成，上述篩體與電機(jī)【43】相連接，篩體與彈簧【46】相連接，彈簧【46】與懸梁【45】相連接，

上述分選篩的下方，設(shè)有水箱【41】，在上述水箱上連接水泵【42】，水泵通過(guò)管子與磨液定量器的進(jìn)水口相連接。

上述天園平臺(tái)【37】和地方平臺(tái)【5】，穿過(guò)天園平臺(tái)【37】和地方平臺(tái)【5】與升降機(jī)機(jī)架【70】相連接，升降機(jī)由機(jī)架【70】滑車(chē)【66】，料斗【67】及電葫蘆【73】等組成。上述滑車(chē)【66】與機(jī)架【70】相連接，滑車(chē)【66】與料斗【67】相連接，彎板【74】與滑車(chē)【66】相連接，鎖頭【69】與氣缸【71】相連接，氣缸【71】與滑車(chē)【66】的上部相連接，電葫蘆【73】與機(jī)架【70】相連接，電葫蘆【73】的鋼索【72】與彎板【74】相連接。順耳【75】與滑車(chē) 【66】相連接，通過(guò)順耳【75】的軸孔，螺栓【76】與料斗【67】下方的螺母相連接。

上述升降機(jī)的機(jī)架【70】的上部，裝有磨料倉(cāng)【80】，在磨料倉(cāng)【80】的下方設(shè)有步進(jìn)排料閥，上述排料閥與搖桿【79】相連接，搖桿【79】與拉簧【78】相連接，拉簧【78】與機(jī)架【70】相連接，拌銷(xiāo)【77】與滑車(chē)【66】相連接。

上述油缸【25】的頸部，設(shè)有二元聯(lián)軸節(jié)【35】?jī)蓚?cè)連接軸節(jié)【35】與小軸【34】相連接，油缸【33】的活塞桿端的耳環(huán)與小軸【34】相連接。支耳【32】與地方平臺(tái)【5】相連接。

上述油缸【25】的活塞桿端裝有腕板【22】，在腕板【22】的中部裝有油馬達(dá)【23】，在上述油馬達(dá)【23】的輸出軸上裝有掌指爪【21】，在上述兩掌指爪上連接座板【19】，在座板【19】中部的座孔中裝有油缸【20】，在上述油缸【20】的活塞桿端裝有拇指爪【10】。在上述兩掌指爪【21】外側(cè)谷合處設(shè)有連扳【17】，在上述兩側(cè)連扳【17】上，裝有油馬達(dá)【18】。油馬達(dá)【18】與挾持器【15】相連接。上述挾持器【15】與風(fēng)動(dòng)扳手【16】相連接，在上述風(fēng)動(dòng)扳手【16】上裝有套頭【13】在套頭【13】的內(nèi)側(cè)連接磁鐵【14】上述磁鐵【14】的殼體與探爪為隔磁材料制成，上述磁鐵【14】與挾持器【15】相連接，上述磁鐵【14】的探爪的長(zhǎng)度等于壓板【11】的厚度，兩探爪卡槽的寬度等于壓板的寬度。上述套頭【13】的下端與探爪相齊平。

結(jié)合附圖就上述系統(tǒng)程序作進(jìn)一步的描述：本中心，以復(fù)合機(jī)器人為執(zhí)行機(jī)構(gòu)，操控十余臺(tái)高效拋磨設(shè)備，進(jìn)行大規(guī)模的紡織鋼領(lǐng)的拋磨作業(yè)，以數(shù)控和激光制導(dǎo)，把工藝精度提升到一定高度，保證各部運(yùn)行，銜接的準(zhǔn)確性，可靠性和連續(xù)性。

集群的拋磨加工設(shè)備，錯(cuò)時(shí)開(kāi)機(jī)，展開(kāi)拋磨作業(yè)，當(dāng)一臺(tái)設(shè)備走完定時(shí)停車(chē)時(shí)，活門(mén)自動(dòng)打開(kāi)，剎車(chē)使慣性運(yùn)轉(zhuǎn)的飛輪減速，設(shè)在剎車(chē)上的定位銷(xiāo)，頂入飛輪上的定位窩，拋光機(jī)被鎖定。

接到指令，電機(jī)【4】啟動(dòng)，小齒輪【6】嚙合大齒輪【7】運(yùn)動(dòng)機(jī)械手A到達(dá)指定方位。指令油馬達(dá)【47】，通過(guò)旋板【48】將裝有集抖器【81】的乙葉運(yùn)送到天窗處待命，上述油缸【33】托舉油缸【25】至上止點(diǎn)。上述油缸【25】的活塞桿伸出，攜機(jī)械手到達(dá)搖籃【8】的上方。上述集抖器從天窗中伸出。

上述油缸【33】下落復(fù)位。掌指爪扣住滾筒【9】。

上述油缸【20】的活塞桿伸出，攜拇指爪【10】與掌指爪【21】一起合力把滾筒【9】牢牢抓住。

上述油馬達(dá)【18】，分別向外側(cè)旋轉(zhuǎn)，將風(fēng)動(dòng)扳手送至搖籃【8】?jī)啥藟喊濉?1】的上方，風(fēng)動(dòng)扳手的套頭【13】將螺栓【12】套住，磁鐵【14】將壓板【11】吸住，磁鐵【14】上的探爪把壓板【11】卡住，啟動(dòng)扳手將螺栓【12】卸下，

上述卸下的螺栓【12】，連接在壓板【11】的螺紋上，收藏在加長(zhǎng)的套頭中。

上述油馬達(dá)復(fù)位待命。

上述油缸【33】，托舉油缸【25】到上至點(diǎn)。滾筒【9】從搖籃【8】取出。

上述油缸【25】，回縮活塞桿到肘節(jié)處待命。

上述油缸【33】復(fù)位待命。

上述機(jī)械手B，已攜裝料后的滾筒【9】待命。接到指令電機(jī)【4】啟動(dòng)，將機(jī)械手A和B對(duì)調(diào)。

上述機(jī)械手A開(kāi)始卸料和裝料作業(yè)。

上述機(jī)械手B，開(kāi)始在第一只搖籃【8】中安裝滾筒【9】。再?gòu)牡诙粨u籃【8】中取出滾筒【9】。

上述油馬達(dá)【47】，將攜帶集料器【81】的旋板乙葉送至天窗處。

上述油缸【33】托舉油缸【25】，到上止點(diǎn)。

上述油缸【25】的活塞桿伸出，將攜帶滾筒【9】的機(jī)械手運(yùn)至搖籃【8】的上方。

上述油缸【33】下落復(fù)位，第一只滾筒【9】，安放于搖籃【8】中。

上述油馬達(dá)【18】，向兩側(cè)旋轉(zhuǎn)，風(fēng)動(dòng)扳手【16】將螺栓【12】擰入搖籃【8】?jī)啥说穆菘字?，通過(guò)壓板【11】，將搖籃【8】和滾筒【9】連為一體。

上述油馬達(dá)【18】迴轉(zhuǎn)復(fù)位。

上述油缸【20】回縮復(fù)位。

上述油缸【33】托舉油缸【25】到上止點(diǎn)，至此，裝載第一只搖籃【8】即告完成。

接到指令，上述拋光機(jī)點(diǎn)動(dòng)緩行，剎車(chē)啟動(dòng)，定位銷(xiāo)頂入飛輪上的第二個(gè)定位窩，拋光機(jī)被鎖定。

上述油缸【33】，下行復(fù)位。

上述掌指爪【21】扣住滾筒【9】。

上述油缸【20】活塞桿伸出，位于活塞桿端的拇指爪【10】與掌指爪【21】合力把滾筒【9】牢牢抱住。

上述油馬達(dá)【18】向外旋轉(zhuǎn)，風(fēng)動(dòng)扳手【16】的套頭【13】將螺栓【12】套住。上述磁鐵【14】將壓板【11】吸住，探爪將壓板【11】卡住。

上述風(fēng)動(dòng)扳手【16】啟動(dòng)，將螺栓【12】卸下，螺栓【12】連接在壓板【11】 的螺紋上，收藏在加長(zhǎng)的套頭中。

上述油馬達(dá)【18】迥轉(zhuǎn)復(fù)位待命。

上述油缸【33】托舉油缸【25】，到上止點(diǎn)。

上述油缸【25】回縮活塞桿到肘部。拆卸第二只搖籃的工作完成。

上述油缸復(fù)位待命。

接到指令電機(jī)【4】啟動(dòng)，將機(jī)械手A和B位置對(duì)調(diào)。

上述機(jī)械手A開(kāi)始裝第二只搖籃和卸第三只搖籃的工作。

上述機(jī)械手B，開(kāi)始卸裝料的行程。

上述油馬達(dá)【47】驅(qū)動(dòng)旋板旋轉(zhuǎn)(右)攜帶集料器【81】的乙葉來(lái)到G工位，攜帶筒蓋啟閉器【53】的甲葉到M工位。

上述油馬達(dá)【23】旋轉(zhuǎn)90度，滾筒【9】的口蓋向上。

上述旋板旋轉(zhuǎn)120度，攜帶筒蓋啟閉器的甲葉到S工位，進(jìn)行啟蓋作業(yè)。

上述筒蓋啟閉器【53】，啟動(dòng)氣缸【55】，打開(kāi)磁鐵【54】的開(kāi)關(guān)。

上述磁鐵【54】沖向筒蓋【50】，風(fēng)動(dòng)扳手【56】的套頭將壓蓋螺栓套住，卸下，螺栓連接在筒蓋【50】的螺紋上，收藏在加長(zhǎng)的套頭中。

上述旋板【48】返轉(zhuǎn)復(fù)位，旋板甲葉在M工位，乙葉在G工位，S工位為空位。

上述位于天園平臺(tái)上，G工位的鋼領(lǐng)定量器【29】接到指令，啟動(dòng)氣缸【26】打開(kāi)閥門(mén)【27】鋼領(lǐng)瀉入集料器【81】中。

上述氣缸【26】復(fù)位，閥門(mén)【27】關(guān)閉。

上述位于鋼領(lǐng)定量器【29】上方的鋼領(lǐng)定量分配器【30】為鋼領(lǐng)定量器【29】配發(fā)鋼領(lǐng)后待命。

上述油馬達(dá)【23】向右轉(zhuǎn)135度，傾料后復(fù)位。

上述的工件磨料和水組成的物料團(tuán)，進(jìn)入分選篩，電機(jī)【43】啟動(dòng)，通過(guò)上層篩網(wǎng)將鋼領(lǐng)送入周轉(zhuǎn)箱，轉(zhuǎn)入清洗、脫水、涂復(fù)、包裝等工序。

上述磨料經(jīng)中層篩板進(jìn)入升降機(jī)【70】的料斗【67】中。

上述水液經(jīng)下層回到水箱中，沉淀備用。

上述旋板【48】旋轉(zhuǎn)120度，安裝集料器【81】的乙葉來(lái)到M工位。接到指令，磨料定量器【63】，啟動(dòng)氣缸【62】，打開(kāi)閥門(mén)【61】，磨料瀉入集料器【81】中，

上述氣缸【62】復(fù)位，閥門(mén)【61】關(guān)閉。

上述氣缸【64】啟動(dòng)，打開(kāi)截門(mén)【65】，上一循環(huán)的余料落入磨料定量器中。

接到指令，上述電葫蘆【23】，通過(guò)鋼索【72】，連接滑車(chē)【66】上的彎板【74】，牽引滑車(chē)【66】上行，當(dāng)料斗【67】的導(dǎo)料嘴超過(guò)磨料定量器【63】聚口上緣時(shí)，位于滑車(chē)【66】上方的氣缸【71】提起鎖頭【69】，料斗【67】的前壁靠在磨料定量器【63】聚口上緣?；?chē)【66】繼續(xù)上升，料斗【67】的傾斜角度越來(lái)越大，直至料斗【67】中磨料全部倒入磨料定量器中。

上述滑車(chē)【66】上行，位于滑車(chē)【66】上的拌銷(xiāo)【77】推舉搖桿【79】排料閥完成一次補(bǔ)料作業(yè)，通過(guò)管子【68】所補(bǔ)磨料進(jìn)入磨料定量器【63】中。

上述滑車(chē)【66】下行，在彈簧【78】的作用下，搖桿【79】復(fù)位待命，上述氣缸【64】復(fù)位，關(guān)閉截門(mén)【65】。備料待命。

上述滑車(chē)【66】攜料斗【67】復(fù)位待命。

上述油馬達(dá)【47】驅(qū)動(dòng)旋板【48】，旋轉(zhuǎn)120度，裝載集料器【81】的乙葉到S工位，啟動(dòng)氣缸【84】打開(kāi)閥門(mén)【83】鋼領(lǐng)與磨料瀉入滾筒【9】中。氣缸 【84】復(fù)位，閥門(mén)【83】關(guān)閉。

上述磨液定量器【57】接到指令，啟動(dòng)氣缸【59】，打開(kāi)組合閥【58】磨液進(jìn)入滾筒【9】中。

上述氣缸【59】復(fù)位，組合閥【58】關(guān)閉。

上述水泵【42】啟動(dòng)，向磨液定量器【57】中注滿磨液停止待命，多余磨液通過(guò)溢流管回到水箱【41】中。

上述旋板【48】旋轉(zhuǎn)120度，攜帶筒蓋啟閉器【53】的甲葉來(lái)到S工位，風(fēng)動(dòng)扳手【56】將壓蓋螺栓擰入滾筒【9】的星形螺母中。

上述氣缸【55】復(fù)位，磁鐵【54】關(guān)閉。

上述筒蓋啟閉器【53】與筒蓋【50】相脫離。

上述旋板【48】旋轉(zhuǎn)120度復(fù)位。

上述油馬達(dá)翻轉(zhuǎn)90度復(fù)位，即初始狀態(tài)。

此時(shí)機(jī)械手A已裝完第二只搖籃【8】，又從第三只搖籃【8】中取出另一滾筒【9】，指令機(jī)械手A與B對(duì)調(diào)，機(jī)械手A開(kāi)始卸裝料作業(yè)，機(jī)械手B開(kāi)始裝第三只搖籃【8】，再?gòu)牡谒闹u籃【8】中取出滾筒【9】，依次完成全部搖籃的出裝作業(yè)，開(kāi)始新一輪的拋磨作業(yè)。

至此，搖籃【8】的出裝工序和滾筒【9】的出裝工序作了系統(tǒng)的描述。

綜上所述本發(fā)明的出裝搖籃工序與出裝滾筒工序，反復(fù)切換，完成每一臺(tái)拋光機(jī)的出裝作業(yè)，往復(fù)不斷的連續(xù)工作，實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)，無(wú)人化智能化大規(guī)模的紡織鋼領(lǐng)拋磨加工。

上述立柱【38】的上端設(shè)有吊環(huán)【39】，卸下吊環(huán)【39】安裝中樞控制中心【40】。