本發(fā)明涉及煉鋼連鑄領(lǐng)域，具體涉及一種自動加渣機(jī)器人。

背景技術(shù)：

連鑄機(jī)結(jié)晶器鋼水表面上的保護(hù)渣能夠吸收鋼水中的夾雜物、防止鋼水與空氣接觸氧化并起潤滑作用，對提高鋼坯質(zhì)量有十分重要的意義。結(jié)晶器自動加渣相比傳統(tǒng)人工手動加入法具有加渣均勻，節(jié)約保護(hù)渣，減輕工人勞動強(qiáng)度的優(yōu)勢?，F(xiàn)有的自動加渣裝置主要有以下三種輸送原理：一是通過保護(hù)渣自身的重量將其從高處的渣斗輸送到低處的結(jié)晶器內(nèi)，其缺點是，只適用于小斷面的結(jié)晶器，且常易堵渣、加渣不均勻；二是通過螺旋加渣管將保護(hù)渣從渣斗輸送到結(jié)晶器內(nèi)，其缺點是，保護(hù)渣易被螺旋加渣管中的絲桿攪碎，從而影響保護(hù)渣的性能；三是通過氣力輸送裝置將保護(hù)渣從渣斗輸送到結(jié)晶器內(nèi)，其缺點是，氣力輸送裝置中的壓縮氣流易導(dǎo)致?lián)P塵，從而帶來粉塵污染和浪費。隨著智能機(jī)器人應(yīng)用的發(fā)展，近年來也出現(xiàn)了基于機(jī)器人的自動加渣裝置，它是通過一根帶伺服電機(jī)及絲杠的螺旋加渣管安裝在機(jī)器人手臂上來實現(xiàn)自動加渣，其缺點除了攪碎保護(hù)渣外，還在于螺旋加渣管太重導(dǎo)致使用的機(jī)器人體積大、價格高。

因此，有必要提供一種新型的自動加渣裝置。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種自動加渣機(jī)器人擬解決上述提及的自動加渣問題。

根據(jù)本發(fā)明的目的，提供了一種自動加渣機(jī)器人，包括加渣勺、關(guān)節(jié)機(jī)器手以及與所述關(guān)節(jié)機(jī)器手電連接的控制系統(tǒng)，其中，所述加渣勺安裝在關(guān)節(jié)機(jī)器手的端頭。

進(jìn)一步地，加渣勺通過一根連接桿安裝在關(guān)節(jié)機(jī)器手端頭，其中，連接桿靠近加渣勺的一端設(shè)有彎曲部。

進(jìn)一步地，所述關(guān)節(jié)機(jī)器手為五軸關(guān)節(jié)機(jī)器手或六軸關(guān)節(jié)機(jī)器手。

進(jìn)一步地，五軸關(guān)節(jié)機(jī)器手包括通過活動關(guān)節(jié)依次相連的第一傳動機(jī)構(gòu)、第二傳動機(jī)構(gòu)、第三傳動機(jī)構(gòu)、第四傳動機(jī)構(gòu)和第五傳動機(jī)構(gòu)，其中，第五傳動機(jī)構(gòu)連接有加渣勺，所述傳動機(jī)構(gòu)包括伺服電機(jī)和減速機(jī)。

進(jìn)一步地，還包括移動小車，關(guān)節(jié)機(jī)器手安裝在移動小車上。

進(jìn)一步地，移動小車包括用于驅(qū)動移動小車的電動馬達(dá)，以及主要由電機(jī)、絲杠螺母副組成的平移機(jī)構(gòu)，其中，所述關(guān)節(jié)機(jī)器手安裝在平移機(jī)構(gòu)的螺母上。

本發(fā)明的有益效果：本發(fā)明自動加渣裝置不僅具有體積小、價格低的優(yōu)點，還具有加渣順暢、加渣均勻、保持保護(hù)渣原有形態(tài)、環(huán)保的有益效果，解決了現(xiàn)有自動加渣存在的體積大、價格高以及堵渣、加渣不均勻、攪碎保護(hù)渣、易出現(xiàn)粉塵污染等問題。

應(yīng)該理解，以上的一般性描述和以下的詳細(xì)描述都是列舉和說明性質(zhì)的，目的是為了對要求保護(hù)的本發(fā)明提供進(jìn)一步的說明。

除了上面所描述的目的、特征和優(yōu)點之外，本發(fā)明還有其它的目的、特征和優(yōu)點。下面將參照圖，對本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)的說明。

附圖說明

圖1，自動加渣機(jī)器人結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2，設(shè)置在移動小車上的關(guān)節(jié)機(jī)器手示意圖。

實施方式

下面將結(jié)合附圖對本發(fā)明的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

在本發(fā)明的描述中，術(shù)語“第一”、“第二”、“第三”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性。此外，需要說明的是，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語“安裝”、“相連”、“連接”應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機(jī)械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個元件內(nèi)部的連通。對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可依具體情況理解上述術(shù)語在本發(fā)明中的具體含義。

如圖1所示，自動加渣機(jī)器人包括加渣勺17、關(guān)節(jié)機(jī)器手1以及與所述關(guān)節(jié)機(jī)器手1電連接的控制系統(tǒng)2，其中，加渣勺17通過一根連接桿16安裝在關(guān)節(jié)機(jī)器手1端頭，連接桿16靠近加渣勺的一端設(shè)有彎曲部161，有利于對水口周圍加入保護(hù)渣而不碰撞水口，提高加渣范圍的覆蓋率。加渣勺17在關(guān)節(jié)機(jī)器手1的驅(qū)動下舀取保護(hù)渣，并按設(shè)定路徑移動，將加渣勺中的保護(hù)渣倒入結(jié)晶器內(nèi)。

進(jìn)一步地，關(guān)節(jié)機(jī)器手1為五軸關(guān)節(jié)機(jī)器手或六軸關(guān)節(jié)機(jī)器手。為降低成本、減少體積，本實施例中優(yōu)選五軸關(guān)節(jié)機(jī)器手。該五軸關(guān)節(jié)機(jī)器手包括通過活動關(guān)節(jié)依次相連的第一傳動機(jī)構(gòu)11、第二傳動機(jī)構(gòu)12、第三傳動機(jī)構(gòu)13、第四傳動機(jī)構(gòu)14、第五傳動機(jī)構(gòu)15，其中，第五傳動機(jī)構(gòu)連接有加渣勺17，每個傳動機(jī)構(gòu)包括伺服電機(jī)和減速機(jī)。

如圖2所示，關(guān)節(jié)機(jī)器手1安裝在移動小車3上，非工作時，移動小車及其上的關(guān)節(jié)機(jī)器手1可撤離至遠(yuǎn)離結(jié)晶器的存放處；工作時，移動小車3及其上的關(guān)節(jié)機(jī)器手1置于靠近結(jié)晶器蓋板的澆鑄平臺上，用于自動加渣。在本實施例中，移動小車包括用于驅(qū)動移動小車的電動馬達(dá)35，以及主要由電機(jī)31、絲杠34螺母（圖上未示出）副組成的平移機(jī)構(gòu)33，其中，電機(jī)31通過皮帶傳動機(jī)構(gòu)32與絲杠34相連，關(guān)節(jié)機(jī)器手1的第一傳動機(jī)構(gòu)11安裝在平移機(jī)構(gòu)的螺母上，工作時，關(guān)節(jié)機(jī)器手1在電機(jī)31的驅(qū)動下沿平行于結(jié)晶器的寬度方向往復(fù)移動。

在其它實施例中，移動小車3上未設(shè)置平移機(jī)構(gòu)和電動馬達(dá)，關(guān)節(jié)機(jī)器手安裝在移動小車的底盤上，移動小車的移動由人驅(qū)動。

本發(fā)明自動加渣機(jī)器人因使用加渣勺而可配置小型的關(guān)節(jié)機(jī)器手，不僅具有體積小、價格低的優(yōu)點，還具有加渣順暢、保持保護(hù)渣原有形態(tài)、環(huán)保的有益效果，解決了現(xiàn)有自動加渣存在的體積大、價格高以及堵渣、攪碎保護(hù)渣、易出現(xiàn)粉塵污染等問題。此外，本發(fā)明還具有加渣靈活、加渣范圍廣、適用性強(qiáng)等有益效果。

以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實施例而已，并不用于限制本發(fā)明，對于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，本發(fā)明可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。