鑄鐵件在線自動(dòng)精整裝置制造方法
【專(zhuān)利摘要】本實(shí)用新型公開(kāi)了一種鑄鐵件在線自動(dòng)精整裝置，包括來(lái)料輸送線、用于鑄鐵件精整加工的安全房、用于將精整加工后的鑄鐵件產(chǎn)品輸送儲(chǔ)存的下料輸送線以及用于在線自動(dòng)精整控制的集中控制器，來(lái)料輸送線與安全房之間設(shè)有用于將鑄鐵件物料裝配到空置托盤(pán)上形成載重托盤(pán)的第一升降臺(tái)，第一升降臺(tái)與安全房之間設(shè)有用于暫存向安全房輸送的載重托盤(pán)以及暫存向第一升降臺(tái)提供的空置托盤(pán)的暫存臺(tái)；安全房與下料輸送線之間設(shè)有用于將精整完畢的鑄鐵件產(chǎn)品從載重托盤(pán)上脫離并送入下料輸送線的第二升降臺(tái)。保證鑄鐵件物料精整加工的有序進(jìn)行，通過(guò)升降臺(tái)進(jìn)行轉(zhuǎn)運(yùn)，實(shí)現(xiàn)鑄鐵件的在線自動(dòng)精整。
【專(zhuān)利說(shuō)明】鑄鐵件在線自動(dòng)精整裝置

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及鑄鐵件精整設(shè)備領(lǐng)域，特別地，涉及一種鑄鐵件在線自動(dòng)精整裝置。

【背景技術(shù)】
[0002]鑄件經(jīng)鑄造成型后需要經(jīng)過(guò)清理才能轉(zhuǎn)入機(jī)加工工段。鑄件清理是指，鑄件澆注成型后從落砂開(kāi)始至鑄件進(jìn)行精加工之前的一系列鑄件清理工序的總稱(chēng)。包括鑄件落砂、去澆冒口、熱處理、振擊除芯、二次精拋、除銹涂裝、工件檢驗(yàn)、一次拋丸、磨削機(jī)磨削、人工精整、二次精拋、檢驗(yàn)及鑄件涂裝等。
[0003]在人工精整工段，由于一方面鑄件絕大多數(shù)表面不規(guī)則且內(nèi)部特征較多；另一方面鑄件型號(hào)、規(guī)格較多。要實(shí)現(xiàn)鑄件在線清理難度太大，傳統(tǒng)的清理模式是采用大功率通過(guò)式磨削機(jī)加工鑄件規(guī)則表面形成的披縫、澆冒根、氧化皮等再轉(zhuǎn)由人工精整。人工精整需要清除的特征數(shù)量多且覆蓋面大，清理工作量大。清理特征的多樣性要求清理過(guò)程中工件需要連續(xù)翻邊。因此多數(shù)企業(yè)只能依靠人工采取地?cái)偸缴a(chǎn)，產(chǎn)能低且造成鑄件擺放混亂、易遺漏。多年來(lái)由于鑄件清理不被人們重視，清理手段主要是人工打磨，尤其在鑄鐵件生產(chǎn)企業(yè)，清理場(chǎng)地是遍地開(kāi)花，到處是工作場(chǎng)地，到處是揚(yáng)塵點(diǎn)，鑄件清理人群大多為農(nóng)民工，清理工人干幾年就得了肺病的情況多見(jiàn)。另一方面隨著工人老齡化現(xiàn)在成長(zhǎng)起來(lái)的年輕人都不愿意從事此類(lèi)工作，企業(yè)用工成本大大增加且招工難的問(wèn)題。以上原因推動(dòng)企業(yè)對(duì)實(shí)現(xiàn)鑄件自動(dòng)化清理的需求越來(lái)越迫切。
[0004]目前也存在一些鑄件精整系統(tǒng)，但是生產(chǎn)分布零亂，工件需要經(jīng)過(guò)多道人工轉(zhuǎn)運(yùn)才能夠完成生產(chǎn)，生產(chǎn)效率低；而且鑄鐵件工廠環(huán)境惡劣，對(duì)人體傷害很大，不適宜人工直接參與。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0005]本實(shí)用新型目的在于提供一種鑄鐵件在線自動(dòng)精整裝置，以解決現(xiàn)有鑄件精整系統(tǒng)生產(chǎn)分布零亂，工件需要經(jīng)過(guò)多道人工轉(zhuǎn)運(yùn)才能夠完成生產(chǎn)，生產(chǎn)效率低；而且鑄鐵件工廠環(huán)境惡劣，對(duì)人體傷害很大的技術(shù)問(wèn)題。
[0006]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案如下:
[0007]一種鑄鐵件在線自動(dòng)精整裝置，包括用于輸送鑄鐵件物料的來(lái)料輸送線、用于鑄鐵件精整加工的安全房、用于將精整加工后的鑄鐵件產(chǎn)品輸送儲(chǔ)存的下料輸送線以及用于在線自動(dòng)精整控制的集中控制器，來(lái)料輸送線與安全房之間設(shè)有用于將鑄鐵件物料裝配到空置托盤(pán)上形成載重托盤(pán)的第一升降臺(tái)，第一升降臺(tái)與安全房之間設(shè)有用于暫存向安全房輸送的載重托盤(pán)以及暫存向第一升降臺(tái)提供的空置托盤(pán)的暫存臺(tái)；安全房與下料輸送線之間設(shè)有用于將精整完畢的鑄鐵件產(chǎn)品從載重托盤(pán)上脫離并送入下料輸送線的第二升降臺(tái)。
[0008]進(jìn)一步地，第一升降臺(tái)內(nèi)包括設(shè)于上層并用于裝卸鑄鐵件物料的工件裝卸位以及設(shè)于下層并用于裝載空置托盤(pán)的托盤(pán)裝載位，工件裝卸位分別連接鑄鐵件物料輸入口和載重托盤(pán)輸出口，托盤(pán)裝載位連接空置托盤(pán)輸入口 ；第二升降臺(tái)內(nèi)包括設(shè)于上層并用于裝卸鑄鐵件產(chǎn)品的產(chǎn)品裝卸位以及設(shè)于下層并用于卸載空置托盤(pán)的托盤(pán)卸載位，產(chǎn)品裝卸位分別連接產(chǎn)品輸入口和產(chǎn)品輸出口，托盤(pán)卸載位連接空置托盤(pán)輸出口；暫存臺(tái)內(nèi)包括設(shè)于上層并用于暫存載重托盤(pán)的工件待傳輸位以及設(shè)于下層并用于暫存空置托盤(pán)的托盤(pán)待傳輸位，工件待傳輸位分別連接載重托盤(pán)輸入口和載重托盤(pán)輸出口，托盤(pán)待傳輸位分別連接空置托盤(pán)輸入口和空置托盤(pán)輸出口 ；來(lái)料輸送線連接第一升降臺(tái)的鑄鐵件物料輸入口 ；暫存臺(tái)的載重托盤(pán)輸入口連接第一升降臺(tái)的載重托盤(pán)輸出口，暫存臺(tái)的載重托盤(pán)輸出口連接到安全房?jī)?nèi)；暫存臺(tái)的空置托盤(pán)輸出口連接第一升降臺(tái)的空置托盤(pán)輸入口，暫存臺(tái)的空置托盤(pán)輸入口通過(guò)輸送線與第二升降臺(tái)的空置托盤(pán)輸出口連通。
[0009]進(jìn)一步地，第一升降臺(tái)內(nèi)裝載有用于將鑄鐵件物料裝在空置托盤(pán)上形成載重托盤(pán)的第一機(jī)械手；第二升降臺(tái)內(nèi)裝載有用于將精整加工后得到的鑄鐵件產(chǎn)品從載重托盤(pán)上分離形成鑄鐵件產(chǎn)品和空置托盤(pán)的第二機(jī)械手。
[0010]進(jìn)一步地，安全房包括用于輸送載重托盤(pán)的加工輸送線、用于輸送空置托盤(pán)的托盤(pán)輸送線、用于固定定位載重托盤(pán)和載重托盤(pán)上鑄鐵件物料的托盤(pán)定位機(jī)構(gòu)以及用于對(duì)鑄鐵件物料進(jìn)行精整加工的工業(yè)機(jī)器人；托盤(pán)定位機(jī)構(gòu)安裝在加工輸送線上，工業(yè)機(jī)器人設(shè)置有兩套，兩套工業(yè)機(jī)器人分別設(shè)置在加工輸送線的兩側(cè)并沿托盤(pán)定位機(jī)構(gòu)對(duì)稱(chēng)布置；加工輸送線的第一端連接暫存臺(tái)的載重托盤(pán)輸出口，加工輸送線的第二端連接第二升降臺(tái)的載重托盤(pán)輸入口 ；托盤(pán)輸送線的第一端連接暫存臺(tái)的空置托盤(pán)輸入口，托盤(pán)輸送線的第二端連接第二升降臺(tái)的空置托盤(pán)輸出口 ；第二升降臺(tái)的鑄鐵件產(chǎn)品輸出口連接下料輸送線。
[0011]進(jìn)一步地，托盤(pán)定位機(jī)構(gòu)包括用于從底部承托和固定載重托盤(pán)的定位臺(tái)、設(shè)置在空置托盤(pán)上用于在鑄鐵件物料的底部開(kāi)孔中張緊固定鑄鐵件物料的張緊機(jī)構(gòu)、設(shè)置于空置托盤(pán)上用于對(duì)鑄鐵件物料進(jìn)行水平支撐的水平支撐機(jī)構(gòu)以及設(shè)置于空置托盤(pán)上用于從底部承托鑄鐵件物料并緩沖鑄鐵件物料在加工過(guò)程中的側(cè)向作用力的緩沖機(jī)構(gòu)。
[0012]進(jìn)一步地，張緊機(jī)構(gòu)包括固接在空置托盤(pán)上的固定座以及可進(jìn)行靠近或遠(yuǎn)離固定座的水平向移動(dòng)調(diào)節(jié)的水平移動(dòng)座；固定座上設(shè)置有第一轉(zhuǎn)座，水平移動(dòng)座上設(shè)置有第二轉(zhuǎn)座，第一轉(zhuǎn)座上設(shè)置有至少二個(gè)用于與鑄鐵件物料底部開(kāi)孔的孔壁進(jìn)行滾動(dòng)接觸的第一圓柱形鋼套，第一圓柱形鋼套通過(guò)第一轉(zhuǎn)軸連接在第一轉(zhuǎn)座上，第一轉(zhuǎn)軸沿第一轉(zhuǎn)座的周向間隔排布；第二轉(zhuǎn)座上設(shè)置有至少二個(gè)用于與鑄鐵件物料底部開(kāi)孔的孔壁進(jìn)行滾動(dòng)接觸的第二圓柱形鋼套，第二圓柱形鋼套通過(guò)第二轉(zhuǎn)軸連接在第二轉(zhuǎn)座上，第二轉(zhuǎn)軸沿第二轉(zhuǎn)座的周向間隔排布；第一轉(zhuǎn)座和第二轉(zhuǎn)座分別伸向鑄鐵件物料底部的同一個(gè)開(kāi)孔或者第一轉(zhuǎn)座和第二轉(zhuǎn)座分別伸向鑄鐵件物料底部不同的開(kāi)孔中；或者張緊機(jī)構(gòu)采用用于從鑄鐵件物料底部開(kāi)孔中雙向支撐在孔壁上的雙向液壓支撐件或者雙向氣動(dòng)支撐件；或者張緊機(jī)構(gòu)采用用于從鑄鐵件物料底部開(kāi)孔內(nèi)張緊支撐孔壁的充氣氣囊，充氣氣囊在與鑄鐵件物料底部開(kāi)孔的孔壁接觸的部位上貼合有剛性層；水平移動(dòng)座包括兩個(gè)相對(duì)布置的心軸座、至少一根設(shè)于兩個(gè)心軸座之間的心軸以及套設(shè)在心軸上的直線軸承，心軸處于直線軸承與心軸座之間的部位上套設(shè)有驅(qū)使直線軸承向心軸中部移動(dòng)的對(duì)中彈簧，直線軸承上連有驅(qū)使直線軸承沿心軸的軸向移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)為驅(qū)動(dòng)氣缸、驅(qū)動(dòng)液壓缸、驅(qū)動(dòng)杠桿、驅(qū)動(dòng)連桿中的至少一個(gè)；或者水平移動(dòng)座包括兩根平行并相對(duì)布置的導(dǎo)軌以及處于兩根導(dǎo)軌之間的滑塊，滑塊上連有驅(qū)使滑塊沿滑軌滑動(dòng)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)為驅(qū)動(dòng)氣缸、驅(qū)動(dòng)液壓缸、驅(qū)動(dòng)杠桿、驅(qū)動(dòng)連桿中的至少一個(gè)。
[0013]進(jìn)一步地，水平支撐機(jī)構(gòu)包括第一固定支撐、第二固定支撐以及可沿豎直方向調(diào)節(jié)的可調(diào)支撐；第一固定支撐固接在固定座上，第二固定支撐固接在水平移動(dòng)座上，可調(diào)支撐安裝在空置托盤(pán)上；緩沖機(jī)構(gòu)采用設(shè)于鑄鐵件物料的安裝位兩側(cè)并用于從底部承托鑄鐵件物料并緩沖鑄鐵件物料在加工過(guò)程中的側(cè)向作用力的球支撐座，球支撐座包括固接在空置托盤(pán)上的底座、套設(shè)于底座上的緩沖件以及套設(shè)于底座和緩沖件外的緩沖彈簧，緩沖件的頂部為上表面帶弧形支撐面的支撐部，緩沖彈簧的下端頂?shù)衷诘鬃希彌_彈簧的上端頂?shù)衷谥尾康牡撞浚换蛘呔彌_機(jī)構(gòu)采用帶頂部支撐部的緩沖彈簧、帶頂部支撐部的緩沖彈片、帶頂部支撐部的緩沖氣囊中的至少一個(gè)；空置托盤(pán)上開(kāi)設(shè)有用于與定位臺(tái)的定位銷(xiāo)進(jìn)行匹配連接的定位銷(xiāo)套；定位臺(tái)上裝載有用于舉升載重托盤(pán)的舉升機(jī)構(gòu)。
[0014]進(jìn)一步地，第一升降臺(tái)采用驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)水平導(dǎo)軌升降并分別停靠在工件裝卸位和托盤(pán)裝載位；第二升降臺(tái)包括機(jī)架和用于水平輸送鑄鐵件產(chǎn)品的水平輸送導(dǎo)軌段，機(jī)架上裝有用于帶動(dòng)水平輸送導(dǎo)軌段沿豎直方向上下運(yùn)動(dòng)的滑臺(tái)以及用于牽引滑臺(tái)沿豎直方向運(yùn)動(dòng)的配重塊；水平輸送導(dǎo)軌段裝載在滑臺(tái)上，滑臺(tái)通過(guò)用于引導(dǎo)滑臺(tái)沿豎直方向上下運(yùn)動(dòng)的引導(dǎo)機(jī)構(gòu)安裝在機(jī)架上；滑臺(tái)與配重塊之間裝有利用重量差相互牽引的牽引機(jī)構(gòu)，牽引機(jī)構(gòu)的第一端連接滑臺(tái)，牽引機(jī)構(gòu)的第二端連接配重塊，配重塊的重量大于滑臺(tái)和空置的水平輸送導(dǎo)軌段的總重量，并且配重塊的重量小于滑臺(tái)、水平輸送導(dǎo)軌段和空置托盤(pán)的總重量；滑臺(tái)和/或機(jī)架上裝有用于固定水平輸送導(dǎo)軌段與機(jī)架之間相對(duì)位置的第一制動(dòng)器，和/或牽引機(jī)構(gòu)和/或機(jī)架上裝有用于固定水平輸送導(dǎo)軌段與機(jī)架之間相對(duì)位置的第二制動(dòng)器；機(jī)架的上部設(shè)置有用于限制滑臺(tái)運(yùn)動(dòng)上限并緩沖滑臺(tái)運(yùn)動(dòng)沖擊力的上限位組件；機(jī)架的下部設(shè)置有用于限制滑臺(tái)運(yùn)動(dòng)下限并緩沖滑臺(tái)運(yùn)動(dòng)沖擊力的下限位組件；下限位組件限制水平輸送導(dǎo)軌段處于裝載或卸載空置托盤(pán)的托盤(pán)裝卸位；上限位組件限制水平輸送導(dǎo)軌段處于在空置托盤(pán)上裝載或卸載鑄鐵件產(chǎn)品的產(chǎn)品裝卸位。
[0015]進(jìn)一步地，牽引機(jī)構(gòu)采用鋼絲繩與定滑輪的組合機(jī)構(gòu)，定滑輪的中心軸安裝在機(jī)架上，鋼絲繩繞過(guò)定滑輪，鋼絲繩的第一端固接在滑臺(tái)上，鋼絲繩的第二端固接在配重塊上；或者牽引機(jī)構(gòu)采用齒條與齒輪的組合機(jī)構(gòu)，滑臺(tái)和配重塊上分別裝有齒條，滑臺(tái)上的齒條與配重塊上的齒條的嚙合齒相對(duì)布置，齒輪的中心軸安裝在機(jī)架上，齒輪分別與滑臺(tái)上的齒條以及配重塊上的齒條嚙合；引導(dǎo)機(jī)構(gòu)采用滑塊與滑軌的第一組合機(jī)構(gòu)，兩組第一組合機(jī)構(gòu)平行布置，滑臺(tái)安裝在平行布置的兩組第一組合機(jī)構(gòu)之間，滑臺(tái)與機(jī)架之間通過(guò)滑塊在滑軌上滑動(dòng)以實(shí)現(xiàn)水平輸送導(dǎo)軌段沿豎直方向的上下運(yùn)動(dòng)；或者引導(dǎo)機(jī)構(gòu)采用滑條與滑槽的第二組合結(jié)構(gòu)，兩組第二組合機(jī)構(gòu)相對(duì)布置，滑臺(tái)安裝在相對(duì)布置的兩組第二組合機(jī)構(gòu)之間，滑臺(tái)與機(jī)架之間通過(guò)滑條在滑槽內(nèi)滑動(dòng)以實(shí)現(xiàn)水平輸送導(dǎo)軌段沿豎直方向的上下運(yùn)動(dòng)；或者引導(dǎo)機(jī)構(gòu)采用齒條與齒輪的第三組合結(jié)構(gòu)，兩組第三組合機(jī)構(gòu)相對(duì)布置，滑臺(tái)安裝在相對(duì)布置的兩組第三組合機(jī)構(gòu)之間，滑臺(tái)與機(jī)架之間通過(guò)齒輪在齒條上的嚙合滾動(dòng)以實(shí)現(xiàn)水平輸送導(dǎo)軌段沿豎直方向的上下運(yùn)動(dòng)；或者引導(dǎo)機(jī)構(gòu)采用滾柱與滾槽的第四組合結(jié)構(gòu)，兩組第四組合機(jī)構(gòu)相對(duì)布置，滑臺(tái)安裝在相對(duì)布置的兩組第四組合機(jī)構(gòu)之間，滑臺(tái)與機(jī)架之間通過(guò)滾柱在滾槽內(nèi)滾動(dòng)以實(shí)現(xiàn)水平輸送導(dǎo)軌段沿豎直方向的上下運(yùn)動(dòng)；或者引導(dǎo)機(jī)構(gòu)采用滾珠與滾槽的第五組合結(jié)構(gòu)，兩組第五組合機(jī)構(gòu)相對(duì)布置，滑臺(tái)安裝在相對(duì)布置的兩組第五組合機(jī)構(gòu)之間，滑臺(tái)與機(jī)架之間通過(guò)滾珠在滾槽內(nèi)滾動(dòng)以實(shí)現(xiàn)水平輸送導(dǎo)軌段沿豎直方向的上下運(yùn)動(dòng)；第一制動(dòng)器的制動(dòng)輸出端通過(guò)與引導(dǎo)機(jī)構(gòu)接觸以對(duì)水平輸送導(dǎo)軌段進(jìn)行沿豎直方向上下運(yùn)動(dòng)的制動(dòng)；第一制動(dòng)器的制動(dòng)輸出端通過(guò)與引導(dǎo)機(jī)構(gòu)脫離以解除對(duì)水平輸送導(dǎo)軌段沿豎直方向上下運(yùn)動(dòng)的制動(dòng)；第一制動(dòng)器上連有第一編碼器，第一制動(dòng)器和第一編碼器分別與PLC控制器連接；第二制動(dòng)器安裝在牽引機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)動(dòng)軸上，牽引機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)動(dòng)軸上同時(shí)還連有第二編碼器，第二制動(dòng)器和第二編碼器分別與PLC控制器連接。
[0016]進(jìn)一步地，集中控制器包括用于控制工業(yè)機(jī)器人的機(jī)器人控制器、用于控制鑄鐵件物料、鑄鐵件產(chǎn)品、空置托盤(pán)和載重托盤(pán)輸送的輸送控制器、用于控制精整加工過(guò)程中水冷裝置的水冷控制器以及用于提供液壓源的液壓站。
[0017]本實(shí)用新型具有以下有益效果:
[0018]本實(shí)用新型鑄鐵件在線自動(dòng)精整裝置，通過(guò)來(lái)料輸送線將鑄鐵件物料送往安全房，通過(guò)安全房對(duì)鑄鐵件物料進(jìn)行精整加工，通過(guò)下料輸送線將精整加工后的鑄鐵件產(chǎn)品輸送并存儲(chǔ)；來(lái)料輸送線與安全房之間設(shè)有第一升降臺(tái)，用于將鑄鐵件物料與空置托盤(pán)結(jié)合形成載重托盤(pán)，以方便后續(xù)的精整加工，防止鑄鐵件物料在加工過(guò)程中底部直接受到?jīng)_擊而順壞，從而提高鑄鐵件產(chǎn)品的品質(zhì)；第一升降臺(tái)與安全房之間設(shè)置暫存臺(tái)，以對(duì)載重托盤(pán)送入安全房進(jìn)行延遲，防止載重托盤(pán)在前段鑄鐵件物料還沒(méi)有精整完畢的情況下又送入新的鑄鐵件物料；在安全房?jī)?nèi)精整完畢的輸送到第二升降臺(tái)，通過(guò)第二升降臺(tái)將鑄鐵件產(chǎn)品從載重托盤(pán)上分離，鑄鐵件產(chǎn)品通過(guò)下料輸送線輸送收集，空置托盤(pán)通過(guò)輸送線送往暫存臺(tái)進(jìn)行下一輪工序；從而保證鑄鐵件物料精整加工的有序進(jìn)行，形成一個(gè)完整的鑄鐵件精整工藝鏈，從而減少生產(chǎn)分布零亂的問(wèn)題，降低整個(gè)精整裝置的錯(cuò)誤率，提高精整過(guò)程中的作業(yè)環(huán)境品質(zhì)，提高精整加工的效率；整個(gè)精整裝置通過(guò)升降臺(tái)進(jìn)行轉(zhuǎn)運(yùn)，完全脫離了人工直接參與，通過(guò)集中控制器進(jìn)行控制，從而實(shí)現(xiàn)鑄鐵件的在線自動(dòng)精整。
[0019]除了上面所描述的目的、特征和優(yōu)點(diǎn)之外，本實(shí)用新型還有其它的目的、特征和優(yōu)點(diǎn)。下面將參照?qǐng)D，對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳細(xì)的說(shuō)明。

【專(zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0020]構(gòu)成本申請(qǐng)的一部分的附圖用來(lái)提供對(duì)本實(shí)用新型的進(jìn)一步理解，本實(shí)用新型的示意性實(shí)施例及其說(shuō)明用于解釋本實(shí)用新型，并不構(gòu)成對(duì)本實(shí)用新型的不當(dāng)限定。在附圖中:
[0021]圖1是本實(shí)用新型優(yōu)選實(shí)施例的鑄鐵件在線自動(dòng)精整裝置的結(jié)構(gòu)示意圖之一；
[0022]圖2是本實(shí)用新型優(yōu)選實(shí)施例的鑄鐵件在線自動(dòng)精整裝置的結(jié)構(gòu)示意圖之二；
[0023]圖3是本實(shí)用新型優(yōu)選實(shí)施例的托盤(pán)定位機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0024]圖4是本實(shí)用新型優(yōu)選實(shí)施例的空置托盤(pán)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0025]圖5是本實(shí)用新型優(yōu)選實(shí)施例的定位臺(tái)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0026]圖6是本實(shí)用新型優(yōu)選實(shí)施例的第二升降臺(tái)的結(jié)構(gòu)示意圖之一；
[0027]圖7是本實(shí)用新型優(yōu)選實(shí)施例的第二升降臺(tái)的結(jié)構(gòu)示意圖之二 ；
[0028]圖8是本實(shí)用新型優(yōu)選實(shí)施例的第二升降臺(tái)的結(jié)構(gòu)示意圖之三。
[0029]圖例說(shuō)明:
[0030]1、來(lái)料輸送線；2、安全房；201、加工輸送線；202、托盤(pán)輸送線；203、托盤(pán)定位機(jī)構(gòu)；2031、定位臺(tái)；2032、張緊機(jī)構(gòu)；2033、水平支撐機(jī)構(gòu)；2034、緩沖機(jī)構(gòu)；204、工業(yè)機(jī)器人；205、隔擋；3、下料輸送線；4、集中控制器；5、第一升降臺(tái)；6、暫存臺(tái)；7、第二升降臺(tái)；701、機(jī)架；702、水平輸送導(dǎo)軌段；8、鑄鐵件物料；9、空置托盤(pán)；10、載重托盤(pán)；11、鑄鐵件產(chǎn)品；12、第一機(jī)械手；13、第二機(jī)械手；14、固定座；15、水平移動(dòng)座；1501、心軸座；1502、心軸；1503、直線軸承；16、第一轉(zhuǎn)座；17、第二轉(zhuǎn)座；18、第一圓柱形鋼套；19、第一轉(zhuǎn)軸；20、第二圓柱形鋼套；21、第二轉(zhuǎn)軸；22、對(duì)中彈簧；23、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；24、第一固定支撐；25、第二固定支撐；26、可調(diào)支撐；27、球支撐座；2701、底座；2702、緩沖件；2703、緩沖彈簧；28、定位銷(xiāo)；29、定位銷(xiāo)套；30、舉升機(jī)構(gòu)；31、滑臺(tái)；32、配重塊；33、引導(dǎo)機(jī)構(gòu)；34、牽引機(jī)構(gòu)；3401、鋼絲繩；3402、定滑輪；35、第一制動(dòng)器；36、第二制動(dòng)器；37、上限位組件；38、下限位組件；39、第一編碼器；40、機(jī)器人控制器；41、輸送控制器；42、水冷控制器；43、液壓站；44、誤差檢測(cè)裝置；45、刀庫(kù)。

【具體實(shí)施方式】
[0031]以下結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型的實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明，但是本實(shí)用新型可以由所限定和覆蓋的多種不同方式實(shí)施。
[0032]圖1是本實(shí)用新型優(yōu)選實(shí)施例的鑄鐵件在線自動(dòng)精整裝置的結(jié)構(gòu)示意圖之一；圖2是本實(shí)用新型優(yōu)選實(shí)施例的鑄鐵件在線自動(dòng)精整裝置的結(jié)構(gòu)示意圖之二 ；圖3是本實(shí)用新型優(yōu)選實(shí)施例的托盤(pán)定位機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；圖4是本實(shí)用新型優(yōu)選實(shí)施例的空置托盤(pán)的結(jié)構(gòu)示意圖；圖5是本實(shí)用新型優(yōu)選實(shí)施例的定位臺(tái)的結(jié)構(gòu)示意圖；圖6是本實(shí)用新型優(yōu)選實(shí)施例的第二升降臺(tái)的結(jié)構(gòu)示意圖之一；圖7是本實(shí)用新型優(yōu)選實(shí)施例的第二升降臺(tái)的結(jié)構(gòu)示意圖之二；圖8是本實(shí)用新型優(yōu)選實(shí)施例的第二升降臺(tái)的結(jié)構(gòu)示意圖之三。
[0033]如圖1所示，本實(shí)施例的鑄鐵件在線自動(dòng)精整裝置，包括用于輸送鑄鐵件物料8的來(lái)料輸送線1、用于鑄鐵件精整加工的安全房2、用于將精整加工后的鑄鐵件產(chǎn)品11輸送儲(chǔ)存的下料輸送線3以及用于在線自動(dòng)精整控制的集中控制器4，來(lái)料輸送線I與安全房2之間設(shè)有用于將鑄鐵件物料8裝配到空置托盤(pán)9上形成載重托盤(pán)10的第一升降臺(tái)5，第一升降臺(tái)5與安全房2之間設(shè)有用于暫存向安全房2輸送的載重托盤(pán)10以及暫存向第一升降臺(tái)5提供的空置托盤(pán)9的暫存臺(tái)6 ;安全房2與下料輸送線3之間設(shè)有用于將精整完畢的鑄鐵件產(chǎn)品11從載重托盤(pán)10上脫離并送入下料輸送線3的第二升降臺(tái)7。本實(shí)用新型鑄鐵件在線自動(dòng)精整裝置，通過(guò)來(lái)料輸送線I將鑄鐵件物料8送往安全房2，通過(guò)安全房2對(duì)鑄鐵件物料8進(jìn)行精整加工，通過(guò)下料輸送線3將精整加工后的鑄鐵件產(chǎn)品11輸送并存儲(chǔ)；來(lái)料輸送線I與安全房2之間設(shè)有第一升降臺(tái)5，用于將鑄鐵件物料8與空置托盤(pán)9結(jié)合形成載重托盤(pán)10，以方便后續(xù)的精整加工，防止鑄鐵件物料8在加工過(guò)程中底部直接受到?jīng)_擊而順壞，從而提高鑄鐵件產(chǎn)品11的品質(zhì)；第一升降臺(tái)5與安全房2之間設(shè)置暫存臺(tái)6，以對(duì)載重托盤(pán)10送入安全房2進(jìn)行延遲，防止載重托盤(pán)10在前段鑄鐵件物料8還沒(méi)有精整完畢的情況下又送入新的鑄鐵件物料8 ;在安全房2內(nèi)精整完畢的輸送到第二升降臺(tái)7，通過(guò)第二升降臺(tái)7將鑄鐵件產(chǎn)品11從載重托盤(pán)10上分離，鑄鐵件產(chǎn)品11通過(guò)下料輸送線3輸送收集，空置托盤(pán)9通過(guò)輸送線送往暫存臺(tái)6進(jìn)行下一輪工序；從而保證鑄鐵件物料8精整加工的有序進(jìn)行，形成一個(gè)完整的鑄鐵件精整工藝鏈，從而減少生產(chǎn)分布零亂的問(wèn)題，降低整個(gè)精整裝置的錯(cuò)誤率，提高精整過(guò)程中的作業(yè)環(huán)境品質(zhì)，提高精整加工的效率；整個(gè)精整裝置通過(guò)升降臺(tái)進(jìn)行轉(zhuǎn)運(yùn)，完全脫離了人工直接參與，通過(guò)集中控制器4進(jìn)行控制，從而實(shí)現(xiàn)鑄鐵件的在線自動(dòng)精整。
[0034]如圖1和圖2所示，本實(shí)施例中，第一升降臺(tái)5內(nèi)包括設(shè)于上層并用于裝卸鑄鐵件物料8的工件裝卸位以及設(shè)于下層并用于裝載空置托盤(pán)9的托盤(pán)裝載位。工件裝卸位分別連接鑄鐵件物料輸入口和載重托盤(pán)輸出口。托盤(pán)裝載位連接空置托盤(pán)輸入口。第二升降臺(tái)7內(nèi)包括設(shè)于上層并用于裝卸鑄鐵件產(chǎn)品11的產(chǎn)品裝卸位以及設(shè)于下層并用于卸載空置托盤(pán)9的托盤(pán)卸載位。產(chǎn)品裝卸位分別連接產(chǎn)品輸入口和產(chǎn)品輸出口。托盤(pán)卸載位連接空置托盤(pán)輸出口。暫存臺(tái)6內(nèi)包括設(shè)于上層并用于暫存載重托盤(pán)10的工件待傳輸位以及設(shè)于下層并用于暫存空置托盤(pán)9的托盤(pán)待傳輸位。工件待傳輸位分別連接載重托盤(pán)輸入口和載重托盤(pán)輸出口。托盤(pán)待傳輸位分別連接空置托盤(pán)輸入口和空置托盤(pán)輸出口。均形成上下層的輸入和輸出系統(tǒng)，方便部件之間的相互銜接，從而實(shí)現(xiàn)自動(dòng)、連續(xù)的輸送線。來(lái)料輸送線I連接第一升降臺(tái)5的鑄鐵件物料輸入口。暫存臺(tái)6的載重托盤(pán)輸入口連接第一升降臺(tái)5的載重托盤(pán)輸出口。暫存臺(tái)6的載重托盤(pán)輸出口連接到安全房2內(nèi)。暫存臺(tái)6的空置托盤(pán)輸出口連接第一升降臺(tái)5的空置托盤(pán)輸入口。暫存臺(tái)6的空置托盤(pán)輸入口通過(guò)輸送線與第二升降臺(tái)7的空置托盤(pán)輸出口連通。
[0035]如圖1、圖2和圖8所示，本實(shí)施例中，第一升降臺(tái)5內(nèi)裝載有用于將鑄鐵件物料8裝在空置托盤(pán)9上形成載重托盤(pán)10的第一機(jī)械手12。第二升降臺(tái)7內(nèi)裝載有用于將精整加工后得到的鑄鐵件產(chǎn)品11從載重托盤(pán)10上分離形成鑄鐵件產(chǎn)品11和空置托盤(pán)9的第二機(jī)械手13。
[0036]如圖1和圖2所示，本實(shí)施例中，安全房2包括用于輸送載重托盤(pán)10的加工輸送線201、用于輸送空置托盤(pán)9的托盤(pán)輸送線202、用于固定定位載重托盤(pán)10和載重托盤(pán)10上鑄鐵件物料8的托盤(pán)定位機(jī)構(gòu)203以及用于對(duì)鑄鐵件物料8進(jìn)行精整加工的工業(yè)機(jī)器人204。優(yōu)選地，工業(yè)機(jī)器人204包括用于精整加工的加工組件、用于檢測(cè)和調(diào)整精整路線的誤差檢測(cè)組件以及用于控制加工組件移動(dòng)方位的機(jī)械臂組件。優(yōu)選地，安全房2還包括圍擋在安全房2外圍用于隔離精整過(guò)程中產(chǎn)生的揚(yáng)塵的隔擋205。托盤(pán)定位機(jī)構(gòu)203安裝在加工輸送線201上。工業(yè)機(jī)器人204設(shè)置有兩套，兩套工業(yè)機(jī)器人204分別設(shè)置在加工輸送線201的兩側(cè)并沿托盤(pán)定位機(jī)構(gòu)203對(duì)稱(chēng)布置。從而實(shí)現(xiàn)兩套工業(yè)機(jī)器人204在鑄鐵件物料8兩側(cè)進(jìn)行相對(duì)作業(yè)的精整加工，精整加工過(guò)程中對(duì)鑄鐵件物料8的沖擊力由兩側(cè)的工業(yè)機(jī)器人204進(jìn)行相互抵消，從而減少對(duì)鑄鐵件物料8精整加工以外的結(jié)構(gòu)破壞，從而提高鑄鐵件產(chǎn)品11的品質(zhì)。加工輸送線201的第一端連接暫存臺(tái)6的載重托盤(pán)輸出口。加工輸送線201的第二端連接第二升降臺(tái)7的載重托盤(pán)輸入口。托盤(pán)輸送線202的第一端連接暫存臺(tái)6的空置托盤(pán)輸入口。托盤(pán)輸送線202的第二端連接第二升降臺(tái)7的空置托盤(pán)輸出口。第二升降臺(tái)7的鑄鐵件產(chǎn)品輸出口連接下料輸送線3。
[0037]如圖1、圖2、圖3、圖4和圖5所示，本實(shí)施例中，托盤(pán)定位機(jī)構(gòu)203包括用于從底部承托和固定載重托盤(pán)10的定位臺(tái)2031、設(shè)置在空置托盤(pán)9上用于在鑄鐵件物料8的底部開(kāi)孔中張緊固定鑄鐵件物料8的張緊機(jī)構(gòu)2032、設(shè)置于空置托盤(pán)9上用于對(duì)鑄鐵件物料8進(jìn)行水平支撐的水平支撐機(jī)構(gòu)2033以及設(shè)置于空置托盤(pán)9上用于從底部承托鑄鐵件物料8并緩沖鑄鐵件物料8在加工過(guò)程中的側(cè)向作用力的緩沖機(jī)構(gòu)2034。托盤(pán)定位機(jī)構(gòu)203通過(guò)定位臺(tái)2031對(duì)載重托盤(pán)10進(jìn)行結(jié)構(gòu)定位。載重托盤(pán)10通過(guò)水平支撐機(jī)構(gòu)2033確保鑄鐵件物料8的底部處于水平。通過(guò)緩沖機(jī)構(gòu)2034從鑄鐵件物料8側(cè)向進(jìn)行夾持固定并從底部承托鑄鐵件物料8。同時(shí)在鑄鐵件物料8進(jìn)行精整加工時(shí)，緩沖鑄鐵件物料8的側(cè)向作用力，以穩(wěn)定鑄鐵件物料8的固定位置，提高精整的精度。通過(guò)張緊機(jī)構(gòu)2032對(duì)鑄鐵件物料8底部的開(kāi)孔進(jìn)行張緊固定，張緊過(guò)程中依靠鑄鐵件物料8底部開(kāi)孔的孔壁圓弧自適應(yīng)調(diào)節(jié)孔壁與張緊機(jī)構(gòu)2032接觸位置，從而自適應(yīng)調(diào)整鑄鐵件物料8相對(duì)于空置托盤(pán)9的位置。通過(guò)水平支撐機(jī)構(gòu)2033、緩沖機(jī)構(gòu)2034以及張緊機(jī)構(gòu)2032三者的結(jié)合，同時(shí)從底部、開(kāi)孔內(nèi)以及側(cè)向?qū)﹁T鐵件物料8進(jìn)行精確定位，使得鑄鐵件物料8始終處于空置托盤(pán)9上統(tǒng)一的固定位置，從而確保精整工序的品質(zhì)，提尚廣品的精度。鑄鐵件物料8底部開(kāi)孔洛入張緊機(jī)構(gòu)2032中即可進(jìn)行自適應(yīng)調(diào)整固定，整個(gè)固定定位過(guò)程簡(jiǎn)單方便。
[0038]如圖1、圖2、圖3、圖4和圖5所示，本實(shí)施例中，張緊機(jī)構(gòu)2032包括固接在空置托盤(pán)9上的固定座14以及可進(jìn)行靠近或遠(yuǎn)離固定座14的水平向移動(dòng)調(diào)節(jié)的水平移動(dòng)座15。固定座14上設(shè)置有第一轉(zhuǎn)座16。第一轉(zhuǎn)座16為旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，在第一轉(zhuǎn)座16與鑄鐵件物料8底部開(kāi)孔的孔壁接觸面相接觸時(shí)，由于張緊機(jī)構(gòu)2032的張緊力作用，迫使第一轉(zhuǎn)座16向孔壁接觸面的最低點(diǎn)滾動(dòng)；同時(shí)輔有用于緩沖鑄鐵件物料8側(cè)向力的緩沖機(jī)構(gòu)2034進(jìn)行側(cè)向壓迫，從而將同一形狀的鑄鐵件物料8限定在空置托盤(pán)9上統(tǒng)一的位置上。水平移動(dòng)座15上設(shè)置有第二轉(zhuǎn)座17。第二轉(zhuǎn)座17為旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，在第二轉(zhuǎn)座17與鑄鐵件物料8底部開(kāi)孔的孔壁接觸面相接觸時(shí)，由于張緊機(jī)構(gòu)2032的張緊力作用，迫使第二轉(zhuǎn)座17向孔壁接觸面的最低點(diǎn)滾動(dòng)；同時(shí)輔有用于緩沖鑄鐵件物料8側(cè)向力的緩沖機(jī)構(gòu)2034進(jìn)行側(cè)向壓迫，從而將同一形狀的鑄鐵件物料8限定在空置托盤(pán)9上統(tǒng)一的位置上。第一轉(zhuǎn)座16上設(shè)置有至少二個(gè)用于與鑄鐵件物料8底部開(kāi)孔的孔壁進(jìn)行滾動(dòng)接觸的第一圓柱形鋼套18。優(yōu)選地，第一轉(zhuǎn)座16上設(shè)置兩個(gè)第一圓柱形鋼套18，第一轉(zhuǎn)座16相對(duì)于固定座14可微調(diào)旋轉(zhuǎn)或者與固定座14相對(duì)固定，兩個(gè)第一圓柱形鋼套18均朝向鑄鐵件物料8底部開(kāi)孔的孔壁接觸面布置。優(yōu)選地，第一轉(zhuǎn)座16上設(shè)置至少三個(gè)第一圓柱形鋼套18，第一轉(zhuǎn)座16相對(duì)于固定座14可自由旋轉(zhuǎn)，至少三個(gè)第一圓柱形鋼套18沿第一轉(zhuǎn)座16的環(huán)周向等間距布置。第一轉(zhuǎn)座16通過(guò)第一圓柱形鋼套18與鑄鐵件物料8的底部開(kāi)孔的孔壁進(jìn)行接觸，在張緊機(jī)構(gòu)2032的張緊過(guò)程中，通過(guò)第一轉(zhuǎn)座16的大幅度旋轉(zhuǎn)以迫使第一圓柱形鋼套18的側(cè)壁與鑄鐵件物料8的底部開(kāi)孔的孔壁進(jìn)行初步緊貼，隨著張緊力的擴(kuò)大，第一圓柱形鋼套18在鑄鐵件物料8的底部開(kāi)孔的孔壁上滾動(dòng)，以進(jìn)一步調(diào)節(jié)第一圓柱形鋼套18與孔壁的緊貼效果，從而提高托盤(pán)對(duì)鑄鐵件物料8的固定效果。第一圓柱形鋼套18通過(guò)第一轉(zhuǎn)軸19連接在第一轉(zhuǎn)座16上。形成第一圓柱形鋼套18繞第一轉(zhuǎn)軸19轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)。第一圓柱形鋼套18的第一轉(zhuǎn)軸19沿第一轉(zhuǎn)座16的周向間隔排布。從而保證第一轉(zhuǎn)座16旋轉(zhuǎn)到任意角度，至少有兩個(gè)第一圓柱形鋼套18與待處理工件6的底部開(kāi)孔的孔壁接觸。第二轉(zhuǎn)座17上設(shè)置有至少二個(gè)用于與鑄鐵件物料8的底部開(kāi)孔的孔壁進(jìn)行滾動(dòng)接觸的第二圓柱形鋼套20。優(yōu)選地，第二轉(zhuǎn)座17上設(shè)置兩個(gè)第二圓柱形鋼套20，第二轉(zhuǎn)座17相對(duì)于水平移動(dòng)座15可微調(diào)旋轉(zhuǎn)或者與水平移動(dòng)座15相對(duì)固定，兩個(gè)第二圓柱形鋼套20均朝向鑄鐵件物料8底部開(kāi)孔的孔壁接觸面布置。優(yōu)選地，第二轉(zhuǎn)座17上設(shè)置至少三個(gè)第二圓柱形鋼套20，第二轉(zhuǎn)座17相對(duì)于水平移動(dòng)座15可自由旋轉(zhuǎn)，至少三個(gè)第二圓柱形鋼套20沿第二轉(zhuǎn)座17的環(huán)周向等間距布置。第二轉(zhuǎn)座17通過(guò)第二圓柱形鋼套20與鑄鐵件物料8的底部開(kāi)孔的孔壁進(jìn)行接觸，在張緊機(jī)構(gòu)2032的張緊過(guò)程中，通過(guò)第二轉(zhuǎn)座17的大幅度旋轉(zhuǎn)以迫使第二圓柱形鋼套20的側(cè)壁與鑄鐵件物料8的底部開(kāi)孔的孔壁進(jìn)行初步緊貼，隨著張緊力的擴(kuò)大，第二圓柱形鋼套20在鑄鐵件物料8的底部開(kāi)孔的孔壁上滾動(dòng)，以進(jìn)一步調(diào)節(jié)第二圓柱形鋼套20與孔壁的緊貼效果，從而提高載重托盤(pán)10對(duì)鑄鐵件物料8的固定效果。第二圓柱形鋼套20通過(guò)第二轉(zhuǎn)軸21連接在第二轉(zhuǎn)座17上。形成第二圓柱形鋼套20繞第二轉(zhuǎn)軸21轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)。第二圓柱形鋼套20的第二轉(zhuǎn)軸21沿第二轉(zhuǎn)座17的周向間隔排布。從而保證第二轉(zhuǎn)座17旋轉(zhuǎn)到任意角度，至少有兩個(gè)第二圓柱形鋼套20與鑄鐵件物料8的底部開(kāi)孔的孔壁接觸。第一轉(zhuǎn)座16和第二轉(zhuǎn)座17分別伸向鑄鐵件物料8底部的同一個(gè)開(kāi)孔。適用于底部開(kāi)孔較大的工件結(jié)構(gòu)。第一轉(zhuǎn)座16和第二轉(zhuǎn)座17分別伸向鑄鐵件物料8底部不同的開(kāi)孔中。適用于底部開(kāi)孔數(shù)量不止一個(gè)的工件結(jié)構(gòu)。張緊機(jī)構(gòu)2032采用用于從鑄鐵件物料8底部開(kāi)孔中雙向支撐在孔壁上的雙向液壓支撐件或者雙向氣動(dòng)支撐件。通過(guò)雙向支撐的方式張緊在鑄鐵件物料8的底部開(kāi)孔，從而實(shí)現(xiàn)在鑄鐵件物料8底部開(kāi)孔中的緊固，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，張緊速度快，固定效果好。張緊機(jī)構(gòu)2032采用用于從鑄鐵件物料8開(kāi)孔內(nèi)張緊支撐的充氣氣囊，充氣氣囊與鑄鐵件物料8的底部開(kāi)孔的內(nèi)壁接觸的部位貼合有剛性層。通過(guò)充氣的方式使得充氣氣囊張緊在鑄鐵件物料8的底部開(kāi)孔，使得開(kāi)孔的孔壁受力均勻，同時(shí)具有一定外力緩沖作用，從而便于后續(xù)精整加工。水平移動(dòng)座15包括兩個(gè)相對(duì)布置的心軸座1501、至少一根設(shè)于兩個(gè)心軸座1501之間的心軸1502以及套設(shè)在心軸1502上的直線軸承1503，心軸1502處于直線軸承1503與心軸座1501之間的部位上套設(shè)有驅(qū)使直線軸承1503向心軸1502中部移動(dòng)的對(duì)中彈簧22。直線軸承1503上連有驅(qū)使直線軸承1503沿心軸1502的軸向移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)23。驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)23為驅(qū)動(dòng)氣缸、驅(qū)動(dòng)液壓缸、驅(qū)動(dòng)杠桿、驅(qū)動(dòng)連桿中的至少一個(gè)。水平移動(dòng)座15包括兩根平行并相對(duì)布置的導(dǎo)軌以及處于兩根導(dǎo)軌之間的滑塊，滑塊上連有驅(qū)使滑塊沿滑軌滑動(dòng)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)23。驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)23為驅(qū)動(dòng)氣缸、驅(qū)動(dòng)液壓缸、驅(qū)動(dòng)杠桿、驅(qū)動(dòng)連桿中的至少一個(gè)。
[0039]如圖1、圖2、圖3、圖4和圖5所示，本實(shí)施例中，水平支撐機(jī)構(gòu)2033包括第一固定支撐24、第二固定支撐25以及可沿豎直方向調(diào)節(jié)的可調(diào)支撐26。通過(guò)同平面布置的第一固定支撐24與第二固定支撐25對(duì)鑄鐵件物料8的底部進(jìn)行兩點(diǎn)支撐，通過(guò)可調(diào)支撐26對(duì)鑄鐵件物料8的底部進(jìn)行找平調(diào)節(jié)，從而保證鑄鐵件物料8的底部保持水平。第一固定支撐24固接在固定座14上。第二固定支撐25固接在水平移動(dòng)座15上?？烧{(diào)支撐26安裝在空置托盤(pán)9上。優(yōu)選地，第一固定支撐24、第二固定支撐25、可調(diào)支撐26三者的設(shè)置位置也可以在空置托盤(pán)9表面、固定座14以及水平移動(dòng)座15上進(jìn)行位置的互換。緩沖機(jī)構(gòu)2034采用設(shè)于鑄鐵件物料8的安裝位兩側(cè)并用于從底部承托鑄鐵件物料8并緩沖鑄鐵件物料8在加工過(guò)程中的側(cè)向作用力的球支撐座27。球支撐座27包括固接在空置托盤(pán)9上的底座2701、套設(shè)于底座2701上的緩沖件2702以及套設(shè)于底座2701和緩沖件2702外的緩沖彈簧2703。緩沖件2702的頂部為上表面帶弧形支撐面的支撐部。緩沖彈簧2703的下端頂?shù)衷诘鬃?701上。緩沖彈簧2703的上端頂?shù)衷谥尾康牡撞俊＞彌_機(jī)構(gòu)2034采用帶項(xiàng)部支撐部的緩沖彈簧2703、帶頂部支撐部的緩沖彈片、帶頂部支撐部的緩沖氣囊中的至少一個(gè)?？罩猛斜P(pán)9上開(kāi)設(shè)有用于與定位臺(tái)2031的定位銷(xiāo)28進(jìn)行匹配連接的定位銷(xiāo)套29。保證空置托盤(pán)9與定位臺(tái)2031之間的精確定位，減少空置托盤(pán)9安裝位置的偏差對(duì)鑄鐵件物料8安裝位置的影響。定位臺(tái)2031上裝載有用于舉升載重托盤(pán)10的舉升機(jī)構(gòu)30。當(dāng)鑄鐵件物料8處理完畢后，便于定位臺(tái)2031將空置托盤(pán)9從定位銷(xiāo)28上托起并輸送到下一工序。
[0040]如圖1、圖2、圖6、圖7和圖8所示，本實(shí)施例中，第一升降臺(tái)5采用驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)水平導(dǎo)軌升降并分別?？吭诠ぜb卸位和托盤(pán)裝載位。第二升降臺(tái)7包括機(jī)架701和用于水平輸送鑄鐵件產(chǎn)品11的水平輸送導(dǎo)軌段702。機(jī)架701上裝有用于帶動(dòng)水平輸送導(dǎo)軌段702沿豎直方向上下運(yùn)動(dòng)的滑臺(tái)31以及用于牽引滑臺(tái)31沿豎直方向運(yùn)動(dòng)的配重塊32。水平輸送導(dǎo)軌段702裝載在滑臺(tái)31上?；_(tái)31通過(guò)用于引導(dǎo)滑臺(tái)31沿豎直方向上下運(yùn)動(dòng)的引導(dǎo)機(jī)構(gòu)33安裝在機(jī)架701上?；_(tái)31與配重塊32之間裝有利用重量差相互牽引的牽引機(jī)構(gòu)34。牽引機(jī)構(gòu)34的第一端連接滑臺(tái)31，牽引機(jī)構(gòu)34的第二端連接配重塊32。配重塊32的重量大于滑臺(tái)31和空置的水平輸送導(dǎo)軌段702的總重量，并且配重塊32的重量小于滑臺(tái)31、水平輸送導(dǎo)軌段702和空置托盤(pán)9的總重量?；_(tái)31和/或機(jī)架701上裝有用于固定水平輸送導(dǎo)軌段702與機(jī)架701之間相對(duì)位置的第一制動(dòng)器35。牽引機(jī)構(gòu)34和/或機(jī)架701上裝有用于固定水平輸送導(dǎo)軌段702與機(jī)架701之間相對(duì)位置的第二制動(dòng)器36。第二升降臺(tái)7通過(guò)水平輸送導(dǎo)軌段702作為兩端的輸送機(jī)構(gòu)的連接；水平輸送導(dǎo)軌段702安裝在滑臺(tái)31上，通過(guò)滑臺(tái)31與機(jī)架701之間的引導(dǎo)機(jī)構(gòu)33實(shí)現(xiàn)滑臺(tái)31沿豎直方向的上下運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)水平輸送導(dǎo)軌段702上下運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)工件處于不同高度的傳送。通過(guò)牽引機(jī)構(gòu)34實(shí)現(xiàn)配重塊32與水平輸送導(dǎo)軌段702之間的相互牽引，當(dāng)水平輸送導(dǎo)軌段702上具有空置托盤(pán)9時(shí)，總重量大于配重塊32的重量，從而使水平輸送導(dǎo)軌段702利用自身重力并克服配重塊32的重力牽引而向下運(yùn)動(dòng)；當(dāng)水平輸送導(dǎo)軌段702卸載空置托盤(pán)9時(shí)，總重量小于配重塊32的重量，水平輸送導(dǎo)軌段702由于配重塊32的重力牽引作用而向上運(yùn)動(dòng)。水平輸送導(dǎo)軌段702的上下運(yùn)動(dòng)完全由重量差產(chǎn)生相互牽引來(lái)實(shí)現(xiàn)，無(wú)需借助外部驅(qū)動(dòng)能源，達(dá)到環(huán)保節(jié)能的作用。通過(guò)外部能源控制第一制動(dòng)器35和/或第二制動(dòng)器36的制動(dòng)和解除制動(dòng)。通過(guò)第一制動(dòng)器35和/或第二制動(dòng)器36對(duì)水平輸送導(dǎo)軌段702相對(duì)于機(jī)架701的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行制動(dòng)，從而控制水平輸送導(dǎo)軌段702的懸停位置，從而保持水平輸送導(dǎo)軌段702連接到下一工序，完成工件的快速轉(zhuǎn)移。機(jī)架701的上部設(shè)置有用于限制滑臺(tái)31運(yùn)動(dòng)上限并緩沖滑臺(tái)31運(yùn)動(dòng)沖擊力的上限位組件37。優(yōu)選地，上限位組件37設(shè)置有兩個(gè)或三個(gè)或四個(gè)，多個(gè)上限位組件37設(shè)置在同一水平面上。機(jī)架701的下部設(shè)置有用于限制滑臺(tái)31運(yùn)動(dòng)下限并緩沖滑臺(tái)31運(yùn)動(dòng)沖擊力的下限位組件38。優(yōu)選地，下限位組件38設(shè)置有兩個(gè)或三個(gè)或四個(gè)，多個(gè)下限位組件38設(shè)置在同一水平面上。下限位組件38限制水平輸送導(dǎo)軌段702處于裝載或卸載空置托盤(pán)9的托盤(pán)裝卸位。上限位組件37限制水平輸送導(dǎo)軌段702處于在空置托盤(pán)9上裝載或卸載鑄鐵件產(chǎn)品11的產(chǎn)品裝卸位。
[0041]如圖1、圖2、圖6、圖7和圖8所示，本實(shí)施例中，牽引機(jī)構(gòu)34采用鋼絲繩3401與定滑輪3402的組合機(jī)構(gòu)。定滑輪3402的中心軸安裝在機(jī)架701上，鋼絲繩3401繞過(guò)定滑輪3402，鋼絲繩3401的第一端固接在滑臺(tái)31上，鋼絲繩3401的第二端固接在配重塊32上。牽引機(jī)構(gòu)34采用齒條與齒輪的組合機(jī)構(gòu)?；_(tái)31和配重塊32上分別裝有齒條，滑臺(tái)31上的齒條與配重塊32上的齒條的嚙合齒相對(duì)布置，齒輪的中心軸安裝在機(jī)架701上，齒輪分別與滑臺(tái)31上的齒條以及配重塊32上的齒條嚙合。引導(dǎo)機(jī)構(gòu)33采用滑塊與滑軌的第一組合機(jī)構(gòu)。兩組第一組合機(jī)構(gòu)平行布置，滑臺(tái)31安裝在平行布置的兩組第一組合機(jī)構(gòu)之間?；_(tái)31與機(jī)架701之間通過(guò)滑塊在滑軌上滑動(dòng)以實(shí)現(xiàn)水平輸送導(dǎo)軌段702沿豎直方向的上下運(yùn)動(dòng)。引導(dǎo)機(jī)構(gòu)33采用滑條與滑槽的第二組合結(jié)構(gòu)。兩組第二組合機(jī)構(gòu)相對(duì)布置，滑臺(tái)31安裝在相對(duì)布置的兩組第二組合機(jī)構(gòu)之間?；_(tái)31與機(jī)架701之間通過(guò)滑條在滑槽內(nèi)滑動(dòng)以實(shí)現(xiàn)水平輸送導(dǎo)軌段702沿豎直方向的上下運(yùn)動(dòng)。引導(dǎo)機(jī)構(gòu)33采用齒條與齒輪的第三組合結(jié)構(gòu)。兩組第三組合機(jī)構(gòu)相對(duì)布置，滑臺(tái)31安裝在相對(duì)布置的兩組第三組合機(jī)構(gòu)之間?；_(tái)31與機(jī)架701之間通過(guò)齒輪在齒條上的嚙合滾動(dòng)以實(shí)現(xiàn)水平輸送導(dǎo)軌段702沿豎直方向的上下運(yùn)動(dòng)。引導(dǎo)機(jī)構(gòu)33采用滾柱與滾槽的第四組合結(jié)構(gòu)。兩組第四組合機(jī)構(gòu)相對(duì)布置，滑臺(tái)31安裝在相對(duì)布置的兩組第四組合機(jī)構(gòu)之間。滑臺(tái)31與機(jī)架701之間通過(guò)滾柱在滾槽內(nèi)滾動(dòng)以實(shí)現(xiàn)水平輸送導(dǎo)軌段702沿豎直方向的上下運(yùn)動(dòng)。引導(dǎo)機(jī)構(gòu)33采用滾珠與滾槽的第五組合結(jié)構(gòu)。兩組第五組合機(jī)構(gòu)相對(duì)布置，滑臺(tái)31安裝在相對(duì)布置的兩組第五組合機(jī)構(gòu)之間?；_(tái)31與機(jī)架701之間通過(guò)滾珠在滾槽內(nèi)滾動(dòng)以實(shí)現(xiàn)水平輸送導(dǎo)軌段702沿豎直方向的上下運(yùn)動(dòng)。優(yōu)選地，引導(dǎo)機(jī)構(gòu)33采用滑塊與滑軌的第一組合機(jī)構(gòu)；引導(dǎo)機(jī)構(gòu)33采用滑條與滑槽的第二組合結(jié)構(gòu)；引導(dǎo)機(jī)構(gòu)33采用齒條與齒輪的第三組合結(jié)構(gòu)；引導(dǎo)機(jī)構(gòu)33采用滾柱與滾槽的第四組合結(jié)構(gòu)；引導(dǎo)機(jī)構(gòu)33采用滾珠與滾槽的第五組合結(jié)構(gòu)，這五種不同類(lèi)型的引導(dǎo)機(jī)構(gòu)33可以相互組合。即第一組合機(jī)構(gòu)與第二、三、四、五組合結(jié)構(gòu)中的至少一種相互組合。第二組合機(jī)構(gòu)與第三、四、五組合結(jié)構(gòu)中的至少一種相互組合。第三組合機(jī)構(gòu)與第四、五組合結(jié)構(gòu)中的至少一種相互組合。第四組合機(jī)構(gòu)與第五組合結(jié)構(gòu)相互組合。第一制動(dòng)器35的制動(dòng)輸出端通過(guò)與引導(dǎo)機(jī)構(gòu)33接觸以對(duì)水平輸送導(dǎo)軌段702進(jìn)行沿豎直方向上下運(yùn)動(dòng)的制動(dòng)。第一制動(dòng)器35的制動(dòng)輸出端通過(guò)與引導(dǎo)機(jī)構(gòu)33脫離以解除對(duì)水平輸送導(dǎo)軌段702沿豎直方向上下運(yùn)動(dòng)的制動(dòng)。第一制動(dòng)器35上連有第一編碼器39，第一制動(dòng)器35和第一編碼器39分別與控制器連接。水平輸送導(dǎo)軌段702沿豎直方向運(yùn)動(dòng)并通過(guò)引導(dǎo)機(jī)構(gòu)33帶動(dòng)第一制動(dòng)器35和第一編碼器39同步旋轉(zhuǎn)，通過(guò)第一編碼器39將水平輸送導(dǎo)軌段702沿豎直方向的運(yùn)動(dòng)位置值和移動(dòng)速度值反饋給控制器，？10控制器將獲得的運(yùn)動(dòng)位置值和移動(dòng)速度值的實(shí)際值與預(yù)設(shè)值進(jìn)行比對(duì)，根據(jù)實(shí)際置與預(yù)設(shè)值的差異控制并調(diào)整輸出到第一制動(dòng)器35的動(dòng)力，第一制動(dòng)器35使滑臺(tái)31逐漸靠近并?？吭陬A(yù)定位置。第二制動(dòng)器36安裝在牽引機(jī)構(gòu)34的轉(zhuǎn)動(dòng)軸上。牽引機(jī)構(gòu)34的轉(zhuǎn)動(dòng)軸上同時(shí)還連有第二編碼器。第二制動(dòng)器36和第二編碼器分別與控制器連接。水平輸送導(dǎo)軌段702沿豎直方向運(yùn)動(dòng)并通過(guò)牽引機(jī)構(gòu)34帶動(dòng)第二制動(dòng)器36和第二編碼器同步旋轉(zhuǎn)，通過(guò)第二編碼器將水平輸送導(dǎo)軌段702沿豎直方向的運(yùn)動(dòng)位置值和移動(dòng)速度值反饋給控制器，？10控制器將獲得的運(yùn)動(dòng)位置值和移動(dòng)速度值的實(shí)際值與預(yù)設(shè)值進(jìn)行比對(duì)，根據(jù)實(shí)際置與預(yù)設(shè)值的差異控制并調(diào)整輸出到第二制動(dòng)器36的動(dòng)力，第二制動(dòng)器36使滑臺(tái)31逐漸靠近并?？吭陬A(yù)定位置。其中利用編碼器反饋信息給？IX控制器，？10控制器利用信號(hào)比對(duì)進(jìn)行動(dòng)力控制屬于非常成熟的現(xiàn)有技術(shù)。
[0042]如圖1所示，本實(shí)施例中，集中控制器4包括用于控制工業(yè)機(jī)器人204的機(jī)器人控制器40、用于控制鑄鐵件物料8、鑄鐵件產(chǎn)品11、空置托盤(pán)9和載重托盤(pán)10輸送的輸送控制器41、用于控制精整加工過(guò)程中水冷裝置的水冷控制器42以及用于提供液壓源的液壓站43。
[0043]實(shí)施時(shí)，第一機(jī)械手12從來(lái)料輸送線1上取得鑄鐵件物料8，并放置于從暫存臺(tái)6的空置托盤(pán)輸出口輸入到第一升降臺(tái)5中的空置托盤(pán)9上形成載重托盤(pán)10 ；載重托盤(pán)10通過(guò)第一升降臺(tái)5的載重托盤(pán)輸出口送入暫存臺(tái)6等待前段的鑄鐵件物料8的精整加工；前段的鑄鐵件物料8加工完畢，暫存臺(tái)6上等待的載重托盤(pán)10通過(guò)暫存臺(tái)6的載重托盤(pán)輸出口送入安全房2的加工輸送線201，通過(guò)加工輸送線201將載重托盤(pán)10送入托盤(pán)定位機(jī)構(gòu)203進(jìn)行固定定位；兩套工業(yè)機(jī)器人204分別從固定定位好的載重托盤(pán)10的兩側(cè)對(duì)鑄鐵件物料8進(jìn)行精整加工；精整加工完畢后，工業(yè)機(jī)器人204回復(fù)原位，托盤(pán)定位機(jī)構(gòu)203解除對(duì)載重托盤(pán)10的固定定位，載重托盤(pán)10通過(guò)加工輸送線201送入到第二升降臺(tái)7的水平輸送導(dǎo)軌段702上，同時(shí)暫存臺(tái)6中等待的新的載重托盤(pán)10向托盤(pán)定位機(jī)構(gòu)203輸送；進(jìn)入第二升降臺(tái)7的載重托盤(pán)10，通過(guò)第二機(jī)械手13將精整加工后的鑄鐵件產(chǎn)品11從載重托盤(pán)10上分離，鑄鐵件產(chǎn)品11送入下料輸送線3，水平輸送導(dǎo)軌段702下降到托盤(pán)卸載位并通過(guò)空置托盤(pán)輸出口將空置托盤(pán)9送入托盤(pán)輸送線202，托盤(pán)輸送線202將空置托盤(pán)9送入暫存臺(tái)6等待裝載新的鑄鐵件物料8，水平輸送導(dǎo)軌段702升至工件裝卸位等待加工完畢的載重托盤(pán)10 ;重復(fù)上述步驟實(shí)現(xiàn)鑄鐵件在線自動(dòng)精整。優(yōu)選地，鑄鐵件在線自動(dòng)精整方法采用上述鑄鐵件在線自動(dòng)精整裝置。
[0044]工業(yè)機(jī)器人204上的誤差檢測(cè)裝置44按照示教好的精整加工路徑對(duì)鑄鐵件物料8表面誤差進(jìn)行檢查，機(jī)器人控制器40通過(guò)修正誤差修正形成新的加工路徑。工業(yè)機(jī)器人204抓取加工組件根據(jù)新的加工路徑對(duì)鑄鐵件物料8進(jìn)行精整加工。加工過(guò)程中針對(duì)鑄鐵件物料8上具體的精準(zhǔn)特征在刀庫(kù)45中通過(guò)液壓站43配合選取相對(duì)應(yīng)的刀具進(jìn)行精整加工。加工完畢后工業(yè)機(jī)器人204回到原位等待下一次精整加工。
[0045]通過(guò)工業(yè)機(jī)器人204替代人工清理，托盤(pán)在線定位技術(shù)，自動(dòng)上下料系統(tǒng)和托盤(pán)循環(huán)系統(tǒng)解決了人工清理困難，效率低，場(chǎng)地混亂和獨(dú)立工作站模式無(wú)法實(shí)現(xiàn)鑄件物流自動(dòng)化的問(wèn)題。
[0046]如圖1所示，鑄鐵件在線清理裝置包含兩套工業(yè)機(jī)器人204，兩套加工組件，兩套誤差檢測(cè)裝置44，兩套刀庫(kù)45，定位臺(tái)2031，兩套輸送輥(加工輸送線201和托盤(pán)輸送線202)，安全房。定位臺(tái)2031能夠準(zhǔn)確定位并緊固載重托盤(pán)10。加工組件和誤差檢測(cè)裝置44設(shè)置于機(jī)器人第六軸法蘭上組成兩套加工組件與刀庫(kù)45、加工工位組成鑄鐵件精整加工組件設(shè)置于隔擋205內(nèi)。鑄鐵件精整加工組件由機(jī)器人控制器40和輸送控制器41統(tǒng)一控制，鑄鐵件精整加工工作站設(shè)置用于加工組件冷卻的冷水機(jī)用于加工組件換刀的液壓站43。由上料機(jī)械手(第一機(jī)械手12)在來(lái)料輥道(來(lái)料輸送線I)取料，放至1#升降線(第一升降臺(tái)5)的空置托盤(pán)9上，由暫存臺(tái)6的輸送輥道送至定位臺(tái)2031進(jìn)行加工。加工完成后，工件由輸送輥道，2#升降線(第二升降臺(tái)7)和下料機(jī)械手(第二機(jī)械手13)送至下料輸送線3進(jìn)入后續(xù)物流，托盤(pán)由輸送輥道(加工輸送線201)，2#升降線(第二升降臺(tái)7)和下層輥道(托盤(pán)輸送線202)進(jìn)入1#升降線(第一升降臺(tái)5)形成循環(huán)，從而實(shí)現(xiàn)鑄件的自動(dòng)化，集約化和連續(xù)化生產(chǎn)。
[0047]上料流程:
[0048]第一步，上料機(jī)械手(第一機(jī)械手12)從來(lái)料輸送線I取料，放置于1#升降線(第一升降臺(tái)5)中空置托盤(pán)9上。
[0049]第二步，1#升降線(第一升降臺(tái)5)和暫存臺(tái)6，將帶載重托盤(pán)10送至?xí)捍媾_(tái)等待前段工件加工。
[0050]第三步，暫存臺(tái)6的載重托盤(pán)10通過(guò)1#輸送輥道(加工輸送線201)進(jìn)入定位臺(tái)2031并定位載重托盤(pán)10。
[0051]機(jī)器人清理流程:
[0052]第四步，工業(yè)機(jī)器人204按示教好的路徑對(duì)鑄鐵件物料8由于鑄造和裝夾造成的誤差進(jìn)行檢測(cè)。具體方式是由工業(yè)機(jī)器人204抓取誤差檢測(cè)裝置44對(duì)鑄鐵件物料8進(jìn)行掃描，掃描數(shù)據(jù)傳輸給機(jī)器人控制器40。
[0053]第五步，機(jī)器人控制器40處理掃描數(shù)據(jù)，形成新的工件坐標(biāo)。
[0054]第六步，機(jī)器人控制器40根據(jù)新的工件坐標(biāo)校正精整加工路徑，啟動(dòng)加工組件。
[0055]第七步，加工組件配合工業(yè)機(jī)器人204工作對(duì)鑄鐵件物料8進(jìn)行精整加工。具體的方式是由工業(yè)機(jī)器人204抓取加工組件根據(jù)機(jī)器人事先示教好的加工路徑對(duì)鑄鐵件物料8進(jìn)行加工。加工過(guò)程中針對(duì)具體的精整特征需要選取相對(duì)應(yīng)的刀具，具體的方式是由機(jī)器人控制器40控制刀庫(kù)45將對(duì)應(yīng)的刀具切換至換刀位置后由工業(yè)機(jī)器人204將加工組件送至換刀位置并配合換刀
[0056]液壓站43完成換刀動(dòng)作。
[0057]第八步，加工完成后機(jī)器人回到原位，同時(shí)輸送控制器41控制定位臺(tái)脫開(kāi)載重托盤(pán)10并通過(guò)2#輸送輥道(加工輸送線201)將加工好的鑄鐵件產(chǎn)品和載重托盤(pán)10轉(zhuǎn)運(yùn)至2#升降臺(tái)(第二升降臺(tái)7)，同時(shí)將新鑄件送至定位臺(tái)2031。
[0058]托盤(pán)和工件分離流程:
[0059]第九步，輸送控制器41控制下料機(jī)械手(第二機(jī)械手13)夾緊工件(鑄鐵件產(chǎn)品11)將工件(鑄鐵件產(chǎn)品11)傳送至下料輸送線3。
[0060]第十步，輸送控制器41控制2#升降臺(tái)(第二升降臺(tái)7)下降，當(dāng)升降臺(tái)輥道與下層輥道平齊后，升降臺(tái)輥道運(yùn)動(dòng)將空置托盤(pán)9送入下層輥道(托盤(pán)輸送線202)。
[0061]第十一步，輸送控制器41控制下層輥道將空置托盤(pán)9送入I#升降臺(tái)(第一升降臺(tái)5)輥道，
[0062]第十二步，輸送控制器41控制I#升降臺(tái)(第一升降臺(tái)5)上升與暫存臺(tái)6輥道平齊，等待上料機(jī)械手(第一機(jī)械手12)上料。
[0063]通過(guò)鑄鐵件物料8上料，加工，空置托盤(pán)9和鑄鐵件物料8分離，鑄鐵件產(chǎn)品11下線和空置托盤(pán)9回收實(shí)現(xiàn)鑄鐵件輸送、精整加工的物流循環(huán)。
[0064]缸體(鑄鐵件物料8)放置方法:
[0065]如圖1所示，將缸體(鑄鐵件物料8)的I#活塞孔對(duì)準(zhǔn)固定座14處的張緊轉(zhuǎn)座(第一轉(zhuǎn)座16)，將缸體(鑄鐵件物料8)的6#活塞孔對(duì)準(zhǔn)直線軸承1503處的張緊轉(zhuǎn)座(第二轉(zhuǎn)座17)。缸體(鑄鐵件物料8)支撐采用三點(diǎn)支撐，包括兩個(gè)固定支撐(第一固定支撐24和第二固定支撐25)和一個(gè)可調(diào)支撐26。
[0066]球支撐座27受缸體(鑄鐵件物料8) 80%的重量，夾緊缸體時(shí)減少缸體(鑄鐵件物料8)與球支撐座27之間的摩擦，球支撐座27的支撐力通過(guò)彈簧調(diào)節(jié)，球支撐座27的頭部可以在任意方向旋轉(zhuǎn)以讓缸體(鑄鐵件物料8)與球支撐座27緊密貼合和靈活?yuàn)A緊。
[0067]缸體(鑄鐵件物料8)張緊:
[0068]定位臺(tái)2031通過(guò)移動(dòng)張緊塊驅(qū)使張緊機(jī)構(gòu)2032的直線軸承1503往外移動(dòng)張緊，使第一圓柱形鋼套18以及第二圓柱形鋼套20分別與缸體活塞孔接觸并張緊。
[0069]托盤(pán)定位:
[0070]托盤(pán)隨輸送棍道13 —起下降，定位機(jī)架(定位臺(tái)2031)上的兩個(gè)定位銷(xiāo)28逐步進(jìn)入托盤(pán)的定位銷(xiāo)套29，當(dāng)定位銷(xiāo)套29端面與定位機(jī)架(定位臺(tái)2031)的支撐面接觸時(shí)完成托盤(pán)的定位。
[0071]具體運(yùn)行步驟如下:
[0072]第一步，托盤(pán)進(jìn)入輸送輥道比當(dāng)檢測(cè)到托盤(pán)到位后輥道停止轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0073]第二步，升降油缸活塞桿(舉升機(jī)構(gòu)30)縮回，輸送輥道6下降，托盤(pán)落入定位機(jī)架(定位臺(tái)2031)，輸送棍道與托盤(pán)分離。
[0074]第三步，托盤(pán)落座后，張緊機(jī)構(gòu)2032張緊工件，等待加工。
[0075]第四步，加工完成后張緊機(jī)構(gòu)2032松開(kāi)，升降油缸活塞桿(舉升機(jī)構(gòu)30)伸出到位。
[0076]第五步，輸送輥道將托盤(pán)輸送至后續(xù)輥道，等待下次來(lái)料。
[0077]張緊機(jī)構(gòu)2032與托盤(pán)分離，托盤(pán)無(wú)需動(dòng)力源，簡(jiǎn)化了托盤(pán)的結(jié)構(gòu)，同時(shí)所有托盤(pán)只需一套張緊機(jī)構(gòu)2032節(jié)約了成本。
[0078]輸送輥道(水平輸送導(dǎo)軌段702)安裝在滑臺(tái)31上。滑臺(tái)31有兩個(gè)位置，上懸停位和下懸停位。
[0079]處于出料段的升降臺(tái)，配重塊32的自重通過(guò)牽引機(jī)構(gòu)34牽引滑臺(tái)31向上運(yùn)動(dòng):
[0080]第一步，滑臺(tái)31在處于上懸停位等待帶有鑄鐵工件(鑄鐵件物料8)
[0081]的載重托盤(pán)10進(jìn)入輸送輥道(水平輸送導(dǎo)軌段702)，此時(shí)上限位組件37鎖死滑臺(tái)31。
[0082]第二步，載重托盤(pán)10進(jìn)入輸送輥道(水平輸送導(dǎo)軌段702)，到位后，裝載在機(jī)架701上的下料機(jī)械手抓走鑄鐵工件(鑄鐵件物料8)。
[0083]第三步，鑄鐵工件(鑄鐵件物料8)從載重托盤(pán)10分離后，上限位組件37解鎖，第一制動(dòng)器35和/或第二制動(dòng)器36脫開(kāi)，在重力作用下，滑臺(tái)31下降(滑臺(tái)31+輸送輥道+空置托盤(pán)9的總重量大于配重塊32的重量)。
[0084]第四步，根據(jù)第一編碼器39和/或第二編碼器反饋出滑臺(tái)31的位置值和速度值(滑臺(tái)31下降時(shí)，通過(guò)齒條傳動(dòng)帶動(dòng)編碼器旋轉(zhuǎn)，通過(guò)編碼器反饋滑臺(tái)位置和滑臺(tái)速度)與預(yù)設(shè)位移，速度比較，根據(jù)實(shí)際與預(yù)設(shè)差異控制器自動(dòng)調(diào)整第一制動(dòng)器35和/或第二制動(dòng)器36的制動(dòng)力，使滑臺(tái)31快速、平穩(wěn)、準(zhǔn)確地下降到下懸停位。
[0085]第五步，第一制動(dòng)器35和丨或第二制動(dòng)器36鎖死，輸送輥道(水平輸送導(dǎo)軌段702)將空置托盤(pán)9送入下層輸送輥道。
[0086]第六步，空置托盤(pán)9分離后，制動(dòng)松開(kāi)，在配重塊32的重力作用下，滑臺(tái)31上升(配重塊32的重量大于輸送送輥道+滑臺(tái)31的重量)
[0087]第七步，根據(jù)第一編碼器39和/或第二編碼器反饋出滑臺(tái)31的位置值和速度值(滑臺(tái)31下降時(shí)，通過(guò)齒條傳動(dòng)帶動(dòng)編碼器旋轉(zhuǎn)，通過(guò)編碼器反饋滑臺(tái)位置和滑臺(tái)速度)與預(yù)設(shè)位移，速度比較，根據(jù)實(shí)際與預(yù)設(shè)差異控制器自動(dòng)調(diào)整第一制動(dòng)器35和/或第二制動(dòng)器36的制動(dòng)力，使滑臺(tái)31快速、平穩(wěn)、準(zhǔn)確地上升到上懸停位。
[0088]本升降臺(tái)，根據(jù)整個(gè)升降過(guò)程中的重量差作為升降臺(tái)的動(dòng)力源實(shí)現(xiàn)升降臺(tái)無(wú)外部動(dòng)力的升降，同時(shí)結(jié)合速度，位置傳感和動(dòng)態(tài)制動(dòng)，使升降臺(tái)快速、平穩(wěn)、準(zhǔn)確地到達(dá)指定位置。較傳統(tǒng)升降臺(tái)有以下優(yōu)點(diǎn):
[0089]1、無(wú)外部動(dòng)力源，只需很小的制動(dòng)電源，符合國(guó)家高效，綠色，環(huán)保。
[0090]2、無(wú)動(dòng)力傳動(dòng)裝置，維護(hù)小，成本低，使用方便。
[0091]以上所述僅為本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施例而已，并不用于限制本實(shí)用新型，對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，本實(shí)用新型可以有各種更改和變化。凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種鑄鐵件在線自動(dòng)精整裝置，其特征在于， 包括用于輸送鑄鐵件物料(8)的來(lái)料輸送線(I)、用于鑄鐵件精整加工的安全房(2)、用于將精整加工后的鑄鐵件產(chǎn)品(11)輸送儲(chǔ)存的下料輸送線(3)以及用于在線自動(dòng)精整控制的集中控制器(4)， 所述來(lái)料輸送線(I)與所述安全房(2)之間設(shè)有用于將所述鑄鐵件物料(8)裝配到空置托盤(pán)(9)上形成載重托盤(pán)(10)的第一升降臺(tái)(5)， 所述第一升降臺(tái)(5)與所述安全房(2)之間設(shè)有用于暫存向所述安全房(2)輸送的所述載重托盤(pán)(10)以及暫存向所述第一升降臺(tái)(5)提供的所述空置托盤(pán)(9)的暫存臺(tái)(6); 所述安全房(2)與所述下料輸送線(3)之間設(shè)有用于將精整完畢的所述鑄鐵件產(chǎn)品(11)從所述載重托盤(pán)(10)上脫離并送入所述下料輸送線(3)的第二升降臺(tái)(7)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的鑄鐵件在線自動(dòng)精整裝置，其特征在于， 所述第一升降臺(tái)(5)內(nèi)包括設(shè)于上層并用于裝卸所述鑄鐵件物料(8)的工件裝卸位以及設(shè)于下層并用于裝載所述空置托盤(pán)(9)的托盤(pán)裝載位，工件裝卸位分別連接鑄鐵件物料輸入口和載重托盤(pán)輸出口，托盤(pán)裝載位連接空置托盤(pán)輸入口 ； 所述第二升降臺(tái)(7)內(nèi)包括設(shè)于上層并用于裝卸所述鑄鐵件產(chǎn)品(11)的產(chǎn)品裝卸位以及設(shè)于下層并用于卸載所述空置托盤(pán)(9)的托盤(pán)卸載位，產(chǎn)品裝卸位分別連接產(chǎn)品輸入口和產(chǎn)品輸出口，托盤(pán)卸載位連接空置托盤(pán)輸出口 ； 所述暫存臺(tái)(6)內(nèi)包括設(shè)于上層并用于暫存所述載重托盤(pán)(10)的工件待傳輸位以及設(shè)于下層并用于暫存所述空置托盤(pán)(9)的托盤(pán)待傳輸位，工件待傳輸位分別連接載重托盤(pán)輸入口和載重托盤(pán)輸出口，托盤(pán)待傳輸位分別連接空置托盤(pán)輸入口和空置托盤(pán)輸出口 ； 所述來(lái)料輸送線(I)連接所述第一升降臺(tái)(5)的鑄鐵件物料輸入口 ； 所述暫存臺(tái)(6)的載重托盤(pán)輸入口連接所述第一升降臺(tái)(5)的載重托盤(pán)輸出口， 所述暫存臺(tái)(6)的載重托盤(pán)輸出口連接到所述安全房(2)內(nèi)； 所述暫存臺(tái)(6)的空置托盤(pán)輸出口連接所述第一升降臺(tái)(5)的空置托盤(pán)輸入口， 所述暫存臺(tái)(6)的空置托盤(pán)輸入口通過(guò)輸送線與所述第二升降臺(tái)(7)的空置托盤(pán)輸出口連通。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的鑄鐵件在線自動(dòng)精整裝置，其特征在于， 所述第一升降臺(tái)(5)內(nèi)裝載有用于將所述鑄鐵件物料(8)裝在所述空置托盤(pán)(9)上形成所述載重托盤(pán)(10)的第一機(jī)械手(12); 所述第二升降臺(tái)(7)內(nèi)裝載有用于將精整加工后得到的所述鑄鐵件產(chǎn)品(11)從所述載重托盤(pán)(10)上分離形成所述鑄鐵件產(chǎn)品(11)和所述空置托盤(pán)(9)的第二機(jī)械手(13)。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的鑄鐵件在線自動(dòng)精整裝置，其特征在于， 所述安全房(2)包括用于輸送所述載重托盤(pán)(10)的加工輸送線(201)、用于輸送所述空置托盤(pán)(9)的托盤(pán)輸送線(202)、用于固定定位所述載重托盤(pán)(10)和所述載重托盤(pán)(10)上所述鑄鐵件物料(8)的托盤(pán)定位機(jī)構(gòu)(203)以及用于對(duì)所述鑄鐵件物料(8)進(jìn)行精整加工的工業(yè)機(jī)器人(204)； 所述托盤(pán)定位機(jī)構(gòu)(203)安裝在所述加工輸送線(201)上， 所述工業(yè)機(jī)器人(204)設(shè)置有兩套，兩套所述工業(yè)機(jī)器人(204)分別設(shè)置在所述加工輸送線(201)的兩側(cè)并沿所述托盤(pán)定位機(jī)構(gòu)(203)對(duì)稱(chēng)布置； 所述加工輸送線(201)的第一端連接所述暫存臺(tái)(6)的載重托盤(pán)輸出口，所述加工輸送線(201)的第二端連接所述第二升降臺(tái)(7)的載重托盤(pán)輸入口 ； 所述托盤(pán)輸送線(202)的第一端連接所述暫存臺(tái)(6)的空置托盤(pán)輸入口，所述托盤(pán)輸送線(202)的第二端連接所述第二升降臺(tái)(7)的空置托盤(pán)輸出口 ； 所述第二升降臺(tái)(7)的鑄鐵件產(chǎn)品輸出口連接下料輸送線(3)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的鑄鐵件在線自動(dòng)精整裝置，其特征在于，所述托盤(pán)定位機(jī)構(gòu)(203)包括用于從底部承托和固定所述載重托盤(pán)(10)的定位臺(tái)(2031)、設(shè)置在所述空置托盤(pán)(9)上用于在所述鑄鐵件物料(8)的底部開(kāi)孔中張緊固定所述鑄鐵件物料(8)的張緊機(jī)構(gòu)(2032)、設(shè)置于所述空置托盤(pán)(9)上用于對(duì)所述鑄鐵件物料(8)進(jìn)行水平支撐的水平支撐機(jī)構(gòu)(2033)以及設(shè)置于所述空置托盤(pán)(9)上用于從底部承托所述鑄鐵件物料(8)并緩沖所述鑄鐵件物料(8)在加工過(guò)程中的側(cè)向作用力的緩沖機(jī)構(gòu)(2034)。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的鑄鐵件在線自動(dòng)精整裝置，其特征在于， 所述張緊機(jī)構(gòu)(2032)包括固接在所述空置托盤(pán)(9)上的固定座(14)以及可進(jìn)行靠近或遠(yuǎn)離所述固定座(14)的水平向移動(dòng)調(diào)節(jié)的水平移動(dòng)座(15); 所述固定座(14)上設(shè)置有第一轉(zhuǎn)座(16)，所述水平移動(dòng)座(15)上設(shè)置有第二轉(zhuǎn)座(17)， 所述第一轉(zhuǎn)座(16)上設(shè)置有至少二個(gè)用于與所述鑄鐵件物料(8)底部開(kāi)孔的孔壁進(jìn)行滾動(dòng)接觸的第一圓柱形鋼套(18)，所述第一圓柱形鋼套(18)通過(guò)第一轉(zhuǎn)軸(19)連接在所述第一轉(zhuǎn)座(16)上，所述第一轉(zhuǎn)軸(19)沿所述第一轉(zhuǎn)座(16)的周向間隔排布； 所述第二轉(zhuǎn)座(17)上設(shè)置有至少二個(gè)用于與所述鑄鐵件物料(8)底部開(kāi)孔的孔壁進(jìn)行滾動(dòng)接觸的第二圓柱形鋼套(20)，所述第二圓柱形鋼套(20)通過(guò)第二轉(zhuǎn)軸(21)連接在所述第二轉(zhuǎn)座(17)上，所述第二轉(zhuǎn)軸(21)沿所述第二轉(zhuǎn)座(17)的周向間隔排布； 所述第一轉(zhuǎn)座(16)和所述第二轉(zhuǎn)座(17)分別伸向所述鑄鐵件物料(8)底部的同一個(gè)開(kāi)孔或者所述第一轉(zhuǎn)座(16)和所述第二轉(zhuǎn)座(17)分別伸向所述鑄鐵件物料(8)底部不同的開(kāi)孔中；或者 所述張緊機(jī)構(gòu)(2032)采用用于從所述鑄鐵件物料(8)底部開(kāi)孔中雙向支撐在孔壁上的雙向液壓支撐件或者雙向氣動(dòng)支撐件；或者 所述張緊機(jī)構(gòu)(2032)采用用于從所述鑄鐵件物料(8)底部開(kāi)孔內(nèi)張緊支撐孔壁的充氣氣囊，所述充氣氣囊在與所述鑄鐵件物料(8)底部開(kāi)孔的孔壁接觸的部位上貼合有剛性層； 所述水平移動(dòng)座(15)包括兩個(gè)相對(duì)布置的心軸座(1501)、至少一根設(shè)于兩個(gè)所述心軸座(1501)之間的心軸(1502)以及套設(shè)在所述心軸(1502)上的直線軸承(1503)， 所述心軸(1502)處于所述直線軸承(1503)與所述心軸座(1501)之間的部位上套設(shè)有驅(qū)使所述直線軸承(1503)向所述心軸(1502)中部移動(dòng)的對(duì)中彈簧(22)， 所述直線軸承(1503)上連有驅(qū)使所述直線軸承(1503)沿所述心軸(1502)的軸向移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(23)，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(23)為驅(qū)動(dòng)氣缸、驅(qū)動(dòng)液壓缸、驅(qū)動(dòng)杠桿、驅(qū)動(dòng)連桿中的至少一個(gè)；或者 所述水平移動(dòng)座(15)包括兩根平行并相對(duì)布置的導(dǎo)軌以及處于兩根所述導(dǎo)軌之間的滑塊， 所述滑塊上連有驅(qū)使所述滑塊沿所述導(dǎo)軌滑動(dòng)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(23)，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(23)為驅(qū)動(dòng)氣缸、驅(qū)動(dòng)液壓缸、驅(qū)動(dòng)杠桿、驅(qū)動(dòng)連桿中的至少一個(gè)。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的鑄鐵件在線自動(dòng)精整裝置，其特征在于， 所述水平支撐機(jī)構(gòu)(2033)包括第一固定支撐(24)、第二固定支撐(25)以及可沿豎直方向調(diào)節(jié)的可調(diào)支撐(26)； 所述第一固定支撐(24)固接在所述固定座(14)上，所述第二固定支撐(25)固接在所述水平移動(dòng)座(15)上，所述可調(diào)支撐(26)安裝在所述空置托盤(pán)(9)上； 所述緩沖機(jī)構(gòu)(2034)采用設(shè)于所述鑄鐵件物料(8)的安裝位兩側(cè)并用于從底部承托所述鑄鐵件物料(8)并緩沖所述鑄鐵件物料(8)在加工過(guò)程中的側(cè)向作用力的球支撐座(27)， 所述球支撐座(27)包括固接在所述空置托盤(pán)(9)上的底座(2701)、套設(shè)于所述底座(2701)上的緩沖件(2702)以及套設(shè)于所述底座(2701)和所述緩沖件(2702)外的緩沖彈簧(2703)， 所述緩沖件(2702)的頂部為上表面帶弧形支撐面的支撐部， 所述緩沖彈簧(2703)的下端頂?shù)衷谒龅鬃?2701)上，所述緩沖彈簧(2703)的上端頂?shù)衷谥尾康牡撞浚换蛘? 所述緩沖機(jī)構(gòu)(2034)采用帶頂部支撐部的緩沖彈簧(2703)、帶頂部支撐部的緩沖彈片、帶頂部支撐部的緩沖氣囊中的至少一個(gè)； 所述空置托盤(pán)(9)上開(kāi)設(shè)有用于與所述定位臺(tái)(2031)的定位銷(xiāo)(28)進(jìn)行匹配連接的定位銷(xiāo)套(29)； 所述定位臺(tái)(2031)上裝載有用于舉升所述載重托盤(pán)(10)的舉升機(jī)構(gòu)(30)。
8.根據(jù)權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的鑄鐵件在線自動(dòng)精整裝置，其特征在于， 所述第一升降臺(tái)(5)采用驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)水平導(dǎo)軌升降并分別停靠在工件裝卸位和托盤(pán)裝載位； 所述第二升降臺(tái)(7)包括機(jī)架(701)和用于水平輸送所述鑄鐵件產(chǎn)品(11)的水平輸送導(dǎo)軌段(702)， 所述機(jī)架(701)上裝有用于帶動(dòng)所述水平輸送導(dǎo)軌段(702)沿豎直方向上下運(yùn)動(dòng)的滑臺(tái)(31)以及用于牽引所述滑臺(tái)(31)沿豎直方向運(yùn)動(dòng)的配重塊(32); 所述水平輸送導(dǎo)軌段(702)裝載在所述滑臺(tái)(31)上，所述滑臺(tái)(31)通過(guò)用于引導(dǎo)所述滑臺(tái)(31)沿豎直方向上下運(yùn)動(dòng)的引導(dǎo)機(jī)構(gòu)(33)安裝在所述機(jī)架(701)上； 所述滑臺(tái)(31)與所述配重塊(32)之間裝有利用重量差相互牽引的牽引機(jī)構(gòu)(34)，所述牽引機(jī)構(gòu)(34)的第一端連接所述滑臺(tái)(31)，所述牽引機(jī)構(gòu)(34)的第二端連接所述配重塊(32)， 所述配重塊(32)的重量大于所述滑臺(tái)(31)和空置的所述水平輸送導(dǎo)軌段(702)的總重量，并且所述配重塊(32)的重量小于所述滑臺(tái)(31)、所述水平輸送導(dǎo)軌段(702)和所述空置托盤(pán)(9)的總重量； 所述滑臺(tái)(31)和/或所述機(jī)架(701)上裝有用于固定所述水平輸送導(dǎo)軌段(702)與所述機(jī)架(701)之間相對(duì)位置的第一制動(dòng)器(35)，和/或 所述牽引機(jī)構(gòu)(34)和/或所述機(jī)架(701)上裝有用于固定所述水平輸送導(dǎo)軌段(702)與所述機(jī)架(701)之間相對(duì)位置的第二制動(dòng)器(36); 所述機(jī)架(701)的上部設(shè)置有用于限制所述滑臺(tái)(31)運(yùn)動(dòng)上限并緩沖所述滑臺(tái)(31)運(yùn)動(dòng)沖擊力的上限位組件(37); 所述機(jī)架(701)的下部設(shè)置有用于限制所述滑臺(tái)(31)運(yùn)動(dòng)下限并緩沖所述滑臺(tái)(31)運(yùn)動(dòng)沖擊力的下限位組件(38)； 所述下限位組件(38)限制所述水平輸送導(dǎo)軌段(702)處于裝載或卸載所述空置托盤(pán)(9)的托盤(pán)裝卸位； 所述上限位組件(37)限制所述水平輸送導(dǎo)軌段(702)處于在所述空置托盤(pán)(9)上裝載或卸載所述鑄鐵件產(chǎn)品(11)的產(chǎn)品裝卸位。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的鑄鐵件在線自動(dòng)精整裝置，其特征在于， 所述牽引機(jī)構(gòu)(34)采用鋼絲繩(3401)與定滑輪(3402)的組合機(jī)構(gòu)， 所述定滑輪(3402)的中心軸安裝在所述機(jī)架(701)上，所述鋼絲繩(3401)繞過(guò)所述定滑輪(3402)， 所述鋼絲繩(3401)的第一端固接在滑臺(tái)(31)上，所述鋼絲繩(3401)的第二端固接在配重塊(32)上；或者 所述牽引機(jī)構(gòu)(34)采用齒條與齒輪的組合機(jī)構(gòu)， 所述滑臺(tái)(31)和所述配重塊(32)上分別裝有齒條， 所述滑臺(tái)(31)上的齒條與所述配重塊(32)上的齒條的嚙合齒相對(duì)布置， 所述齒輪的中心軸安裝在所述機(jī)架(701)上， 所述齒輪分別與所述滑臺(tái)(31)上的齒條以及所述配重塊(32)上的齒條嚙合； 所述引導(dǎo)機(jī)構(gòu)(33)采用滑塊與滑軌的第一組合機(jī)構(gòu)，兩組所述第一組合機(jī)構(gòu)平行布置，所述滑臺(tái)(31)安裝在平行布置的兩組所述第一組合機(jī)構(gòu)之間， 所述滑臺(tái)(31)與所述機(jī)架(701)之間通過(guò)所述滑塊在所述滑軌上滑動(dòng)以實(shí)現(xiàn)所述水平輸送導(dǎo)軌段(702)沿豎直方向的上下運(yùn)動(dòng)；或者 所述引導(dǎo)機(jī)構(gòu)(33)采用滑條與滑槽的第二組合結(jié)構(gòu)，兩組所述第二組合機(jī)構(gòu)相對(duì)布置，所述滑臺(tái)(31)安裝在相對(duì)布置的兩組所述第二組合機(jī)構(gòu)之間， 所述滑臺(tái)(31)與所述機(jī)架(701)之間通過(guò)所述滑條在所述滑槽內(nèi)滑動(dòng)以實(shí)現(xiàn)所述水平輸送導(dǎo)軌段(702)沿豎直方向的上下運(yùn)動(dòng)；或者 所述引導(dǎo)機(jī)構(gòu)(33)采用齒條與齒輪的第三組合結(jié)構(gòu)，兩組所述第三組合機(jī)構(gòu)相對(duì)布置，所述滑臺(tái)(31)安裝在相對(duì)布置的兩組所述第三組合機(jī)構(gòu)之間， 所述滑臺(tái)(31)與所述機(jī)架(701)之間通過(guò)所述齒輪在所述齒條上的嚙合滾動(dòng)以實(shí)現(xiàn)所述水平輸送導(dǎo)軌段(702)沿豎直方向的上下運(yùn)動(dòng)；或者 所述引導(dǎo)機(jī)構(gòu)(33)采用滾柱與滾槽的第四組合結(jié)構(gòu)，兩組所述第四組合機(jī)構(gòu)相對(duì)布置，所述滑臺(tái)(31)安裝在相對(duì)布置的兩組所述第四組合機(jī)構(gòu)之間， 所述滑臺(tái)(31)與所述機(jī)架(701)之間通過(guò)所述滾柱在所述滾槽內(nèi)滾動(dòng)以實(shí)現(xiàn)所述水平輸送導(dǎo)軌段(702)沿豎直方向的上下運(yùn)動(dòng)；或者 所述引導(dǎo)機(jī)構(gòu)(33)采用滾珠與滾槽的第五組合結(jié)構(gòu)，兩組所述第五組合機(jī)構(gòu)相對(duì)布置，所述滑臺(tái)(31)安裝在相對(duì)布置的兩組所述第五組合機(jī)構(gòu)之間， 所述滑臺(tái)(31)與所述機(jī)架(701)之間通過(guò)所述滾珠在所述滾槽內(nèi)滾動(dòng)以實(shí)現(xiàn)所述水平輸送導(dǎo)軌段(702)沿豎直方向的上下運(yùn)動(dòng)； 所述第一制動(dòng)器(35)的制動(dòng)輸出端通過(guò)與所述引導(dǎo)機(jī)構(gòu)(33)接觸以對(duì)所述水平輸送導(dǎo)軌段(702)進(jìn)行沿豎直方向上下運(yùn)動(dòng)的制動(dòng)； 所述第一制動(dòng)器(35)的制動(dòng)輸出端通過(guò)與所述引導(dǎo)機(jī)構(gòu)(33)脫離以解除對(duì)所述水平輸送導(dǎo)軌段(702)沿豎直方向上下運(yùn)動(dòng)的制動(dòng)； 所述第一制動(dòng)器(35)上連有第一編碼器(39)，所述第一制動(dòng)器(35)和所述第一編碼器(39)分別與PLC控制器連接； 所述第二制動(dòng)器(36)安裝在所述牽引機(jī)構(gòu)(34)的轉(zhuǎn)動(dòng)軸上，所述牽引機(jī)構(gòu)(34)的轉(zhuǎn)動(dòng)軸上同時(shí)還連有第二編碼器，所述第二制動(dòng)器(36)和所述第二編碼器分別與所述PLC控制器連接。
10.根據(jù)權(quán)利要求4至7中任一項(xiàng)所述的鑄鐵件在線自動(dòng)精整裝置，其特征在于，所述集中控制器(4)包括用于控制所述工業(yè)機(jī)器人(204)的機(jī)器人控制器(40)、用于控制所述鑄鐵件物料(8)、所述鑄鐵件產(chǎn)品(11)、所述空置托盤(pán)(9)和所述載重托盤(pán)(10)輸送的輸送控制器(41)、用于控制精整加工過(guò)程中的水冷裝置的水冷控制器(42)以及用于提供液壓源的液壓站(43)。
【文檔編號(hào)】B22D47/00GK204209121SQ201420484313
【公開(kāi)日】2015年3月18日 申請(qǐng)日期:2014年8月26日 優(yōu)先權(quán)日:2014年8月26日
【發(fā)明者】鄭勇全, 林彰東, 楊墨, 張武坤, 曹令亞 申請(qǐng)人:長(zhǎng)沙長(zhǎng)泰機(jī)器人有限公司