一種自動化制造用機械手臂的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ]本實用新型涉及一種手臂，特別是一種自動化制造用機械手臂。
【背景技術(shù)】
[0002]自動化制造系統(tǒng)是指在較少的人工直接或間接干預(yù)下，將原材料加工成零件或?qū)⒘慵M裝成產(chǎn)品，在加工過程中實現(xiàn)管理過程和工藝過程自動化。管理過程包括產(chǎn)品的優(yōu)化設(shè)計;程序的編制及工藝的生成;設(shè)備的組織及協(xié)調(diào);材料的計劃與分配;環(huán)境的監(jiān)控等。工藝過程包括工件的裝卸、儲存和輸送;刀具的裝配、調(diào)整、輸送和更換；工件的切削加工、排肩、清洗和測量;切肩的輸送、切削液的凈化處理等。在自動化制造系統(tǒng)中，用于夾持加工物的機械手臂是其中重要的一個環(huán)節(jié)，機械手臂的工作需要達(dá)到結(jié)構(gòu)簡單可靠，維修方便，穩(wěn)定可控的要求。
[0003]CN203156749U公告了一種自動化制造用機械手臂，具有機械手底座，在所述的機械手底座的底端設(shè)有法蘭盤，在所述的法蘭盤的中部設(shè)有可直線性移動的圓柱銷，所述的圓柱銷與法蘭盤之間設(shè)有第一連接桿，在所述的圓柱銷上對稱設(shè)有兩個相同的第二連接桿，在所述的第二連接桿上均螺接設(shè)有伸出手臂，該實用新型通過最簡單的幾個部件的組合，在順利實現(xiàn)機械手臂的功能的同時，盡可能的簡化了結(jié)構(gòu)的設(shè)計，方便制造加工以及后續(xù)的維修保養(yǎng)，同時結(jié)構(gòu)簡單，所以工作起來穩(wěn)定可靠。
[0004]CN204322098U公告了一種自動化制造用機械手臂，包括T型固定臂，所述T型固定臂兩端設(shè)有對稱布置的夾持臂，所述夾持臂的中間處設(shè)有對稱
[0005]布置的控制臂，所述控制臂與牽引臂一端相連接，所述牽引臂通過移動桿與滑槽相連接，所述牽引臂的端部通過銷軸與伸縮桿相連接，所述夾持臂之間設(shè)有回復(fù)彈簧，該實用新型結(jié)構(gòu)簡單，設(shè)計合理，通過最簡單的幾個部件的組合，在順利實現(xiàn)機械手臂的功能的同時，盡可能的簡化了結(jié)構(gòu)的設(shè)計，方便制造加工以及后續(xù)的維修保養(yǎng)，同時結(jié)構(gòu)簡單，所以工作起來穩(wěn)定可靠。
[0006]上述兩種機械手臂雖然都具有結(jié)構(gòu)簡單、維修方便、穩(wěn)定可靠的優(yōu)點，但是它們的夾持臂所張開的范圍受到一定的限制，只能用于直徑范圍較小的圓柱類工件的夾持，且對零件的加持力大小不方便進行調(diào)整，很容易造成夾持過松或夾持過緊，夾持過松會導(dǎo)致工件穩(wěn)定性不高，夾持過緊會導(dǎo)致工件磨碎較大，還會出現(xiàn)能量浪費的現(xiàn)象。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]本實用新型的目的是克服現(xiàn)有技術(shù)的上述不足而提供一種自動化制造用機械手臂，它可以擴大機械手臂的使用范圍，并且便于調(diào)整夾持力的大小，結(jié)構(gòu)簡單、可靠性較高。
[0008]本實用新型的技術(shù)方案是:一種自動化制造用機械手臂，包括固定架，所述固定架的上端設(shè)有對稱布置的夾持臂，所述夾持臂的中間處設(shè)有對稱分布的控制臂，所述控制臂為彈性部件，控制臂的交點處連接有牽引臂，所述牽引臂為伸縮式結(jié)構(gòu)，牽引臂的另一端連接有動力機構(gòu)，所述動力機構(gòu)安裝在固定架上;所述夾持臂的夾持部位處設(shè)有凹槽，凹槽內(nèi)設(shè)有壓力傳感器，所述動力機構(gòu)上設(shè)有壓力信號接收器。
[0009]本實用新型進一步的技術(shù)方案是:所述夾持臂的夾持部位設(shè)有彈性橡膠層，凹槽處于彈性橡膠層內(nèi)，所述彈性橡膠層與夾持臂通過沉頭螺釘連接。
[0010]進一步，所述彈性橡膠層的表面為平整結(jié)構(gòu)或弧形結(jié)構(gòu)。
[0011 ] 進一步，所述壓力傳感器的上表面低于凹槽的上表面0.2?0.5mm。
[0012]進一步，所述動力機構(gòu)為液壓油缸。
[0013]進一步，所述固定架呈T形結(jié)構(gòu)。
[0014]進一步，所述固定架由可相對轉(zhuǎn)動的兩部分組成，牽引臂也為可折疊式結(jié)構(gòu)，夾持臂與動力機構(gòu)分別安裝在固定架的兩部分上。
[0015]本實用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比具有如下特點:
[0016](I)本實用新型提供的自動化制造用機械手臂將控制臂設(shè)計成彈性部件，由于彈簧的伸縮特性，可保證夾持臂的夾持范圍較大，可以夾持較大直徑的工件，也可以夾持較小直徑的工件；
[0017](2)本實用新型提供的自動化制造用機械手臂采用了由可相對轉(zhuǎn)動的兩部分組成的固定架，可以根據(jù)需要，合理調(diào)節(jié)夾持臂的夾持角度，可保證夾持臂的夾持穩(wěn)定性較高；
[0018](3)本實用新型提供的自動化制造用機械手臂在夾持臂的夾持部上設(shè)有凹槽，并在凹槽內(nèi)放置了壓力傳感器，且在動力機構(gòu)上設(shè)有壓力信號接收器，依靠壓力傳感器和壓力信號接收器來感應(yīng)夾持臂夾持部的壓力大小，再通過動力機構(gòu)控制牽引臂進行調(diào)整，保證工件不會被損壞，也利于節(jié)省資源。
[0019]以下結(jié)合附圖和【具體實施方式】對本實用新型的詳細(xì)結(jié)構(gòu)作進一步描述。
【附圖說明】
[0020]圖1為本實用新型的結(jié)構(gòu)不意圖。
【具體實施方式】
[0021]如附圖所示:一種自動化制造用機械手臂，包括固定架I，固定架I的上端設(shè)有對稱布置的夾持臂5，夾持臂5的中間處設(shè)有對稱分布的控制臂6，控制臂6為彈性部件，彈性部件可為回復(fù)彈簧，具有一定的彈性變形，可保證夾持臂5張開、收放的幅度較大，且安全、穩(wěn)定性也較高，控制臂6的交點處連接有牽引臂4，牽引臂4為伸縮式結(jié)構(gòu)，牽引臂4的另一端連接有動力機構(gòu)3，動力機構(gòu)3為液壓油缸，動力機構(gòu)3安裝在固定架上，動力機構(gòu)3帶動牽引臂進行伸縮式運動;夾持臂5的夾持部位處設(shè)有凹槽5-1，凹槽5-1內(nèi)設(shè)有壓力傳感器8，保證壓力傳感器8不會影響夾持臂5的正常使用，也保證壓力傳感器8不會被損壞，動力機構(gòu)3上設(shè)有壓力信號接收器2，專門用于接收壓力傳感器8發(fā)出的壓力信號。
[0022]夾持臂5的夾持部位設(shè)有彈性橡膠層7，凹槽5-1處于彈性橡膠層7內(nèi)，彈性橡膠層7與夾持臂5通過沉頭螺釘連接，便于彈性橡膠層7的更換，彈性橡膠層7的表面為平整結(jié)構(gòu)或弧形結(jié)構(gòu)，可根據(jù)所夾工件的形狀進行合理選擇。
[0023]壓力傳感器8的上表面低于凹槽5-1的上表面0.4mm，由于凹槽5-1所在的彈性橡膠層7具有一定的彈性，在壓力作用下，彈性橡膠層7會發(fā)生一定的形變，當(dāng)凹槽5-1的上表面與壓力傳感器8的上表面齊平時，此時壓力傳感器8會感應(yīng)到壓力信號，信號被壓力信號接收器2接收，然后通過動力機構(gòu)3控制牽引臂4的位置，使夾持臂5與工件之間的壓力處于合適的范圍內(nèi)。
[0024]固定架I呈T形結(jié)構(gòu)；固定架I由可相對轉(zhuǎn)動的兩部分組成，牽引臂4也為可折疊式結(jié)構(gòu)，夾持臂5與動力機構(gòu)3分別安裝在固定架I的兩部分上，可以根據(jù)需要，合理調(diào)節(jié)固定架I的兩部分所夾角度，進而可調(diào)節(jié)夾持臂5的夾持角度，可保證夾持臂5的夾持穩(wěn)定性較尚O
【主權(quán)項】
1.一種自動化制造用機械手臂，包括固定架，固定架的上端設(shè)有對稱布置的夾持臂，夾持臂的中間處設(shè)有對稱分布的控制臂，其特征在于:控制臂為彈性部件，控制臂的交點處連接有牽引臂，牽引臂為伸縮式結(jié)構(gòu)，牽引臂的另一端連接有動力機構(gòu)，動力機構(gòu)安裝在固定架上;夾持臂的夾持部位處設(shè)有凹槽，凹槽內(nèi)設(shè)有壓力傳感器，動力機構(gòu)上設(shè)有壓力信號接收器。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動化制造用機械手臂，其特征在于:夾持臂的夾持部位設(shè)有彈性橡膠層，凹槽處于彈性橡膠層內(nèi)，彈性橡膠層與夾持臂通過沉頭螺釘連接。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的自動化制造用機械手臂，其特征在于:彈性橡膠層的表面為平整結(jié)構(gòu)或弧形結(jié)構(gòu)。4.根據(jù)權(quán)利要求1或2或3所述的自動化制造用機械手臂，其特征在于:壓力傳感器的上表面低于凹槽的上表面0.2?0.5mm。5.根據(jù)權(quán)利要求1或2或3所述的自動化制造用機械手臂，其特征在于:動力機構(gòu)為液壓油缸。6.根據(jù)權(quán)利要求1或2或3所述的自動化制造用機械手臂，其特征在于:固定架呈T形結(jié)構(gòu)。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的自動化制造用機械手臂，其特征在于:固定架由可相對轉(zhuǎn)動的兩部分組成，牽引臂也為可折疊式結(jié)構(gòu)，夾持臂與動力機構(gòu)分別安裝在固定架的兩部分上。
【專利摘要】一種自動化制造用機械手臂，包括固定架，固定架的上端設(shè)有對稱布置的夾持臂，夾持臂的中間處設(shè)有對稱分布的控制臂，控制臂為彈性部件，控制臂的交點處連接有牽引臂，牽引臂為伸縮式結(jié)構(gòu)，牽引臂的另一端連接有動力機構(gòu)，動力機構(gòu)安裝在固定架上；夾持臂的夾持部位處設(shè)有凹槽，凹槽內(nèi)設(shè)有壓力傳感器，動力機構(gòu)上設(shè)有壓力信號接收器。本實用新型提供了自動化制造用機械手臂可以擴大機械手臂的使用范圍，并且便于調(diào)整夾持力的大小，結(jié)構(gòu)簡單、可靠性較高。
【IPC分類】B25J15/00, B25J19/02, B23Q7/04
【公開號】CN205271571
【申請?zhí)枴緾N201521119729
【發(fā)明人】伍鳳
【申請人】湖南機電職業(yè)技術(shù)學(xué)院
【公開日】2016年6月1日
【申請日】2015年12月30日