一種自動上料系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及壓縮機裝配技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種自動上料系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]壓縮機裝配過程中，需要組裝的部件較多，還要考慮裝配順序，裝配難度較高，因此現(xiàn)有的壓縮機裝配一般采用人工搬運的方式進行，裝配效率低、精度低、人工參與度較高，操作人員體力消耗較大。
[0003]本申請?zhí)岬降腃⑶相機中，C⑶是電荷耦合器件的簡稱，英文全稱為:chargecoupled device ;它能夠?qū)⒐饩€變?yōu)殡姾刹㈦姾纱鎯稗D(zhuǎn)移，也可將存儲之電荷取出使電壓發(fā)生變化。
【實用新型內(nèi)容】
[0004]—要解決的技術(shù)問題
[0005]本實用新型要解決的技術(shù)問題是:為解決現(xiàn)有壓縮機裝配完全靠人工進行，導致裝配效率低、精度低、操作人員體力消耗較大的問題。
[0006]二技術(shù)方案
[0007]為了解決上述技術(shù)問題，本實用新型提供了一種自動上料系統(tǒng)，包括:設(shè)置在生產(chǎn)線旁邊的機器人和用于放置待抓取工件的包裝底座、設(shè)置在所述生產(chǎn)線上用于安裝工件的底盤，所述機器人連接有用于抓取工件的夾具，所述機器人連接有用于控制機器人與夾具動作的控制器；所述夾具上設(shè)有視覺定位單元，所述視覺定位單元用于確定工件的安裝方位與工件自身所處的方位，所述視覺定位單元與所述控制器電連接。
[0008]其中，還包括定位平臺，設(shè)置在所述生產(chǎn)線與所述包裝底座之間，用于對處于被抓取狀態(tài)的工件進行二次定位。
[0009]其中，所述夾具包括橫梁，所述橫梁上設(shè)有用于連接所述機器人的連接機構(gòu)、以及至少兩個夾取單元。
[0010]其中，所述夾取單元為兩個，兩個所述夾取單元分別設(shè)置在所述橫梁的兩端，所述視覺定位單元設(shè)置在所述橫梁的中間。
[0011]其中，所述夾取單元包括:氣缸、支撐架、滑塊和多個夾爪，所述滑塊與所述氣缸的伸縮桿連接，多個所述夾爪均勻分布于所述滑塊的周圍，且多個所述滑塊的一端分別與所述滑塊連接；所述支撐架與所述氣缸或橫梁連接，多個所述夾爪的中部分別與所述支撐架鉸接；所述氣缸與所述控制器電連接。
[0012]其中，所述視覺定位單元為(XD相機。
[0013]其中，所述生產(chǎn)線上設(shè)有用于識別所述底盤的掃碼裝置，所述掃碼裝置與所述控制器連接，所述控制器用于根據(jù)所述掃碼裝置的掃碼結(jié)果選擇機器人與夾具需要執(zhí)行的動作。
[0014]其中，所述生產(chǎn)線上設(shè)有用于對所述底盤進行定位的定位裝置。
[0015]三有益效果
[0016]上述技術(shù)方案具有如下優(yōu)點:本實用新型一種自動上料系統(tǒng)，通過掃碼確定底座對應(yīng)產(chǎn)品的機型，從而確定了機器人和夾具的動作、需抓取工件的種類、數(shù)量、順序、安裝方位等；抓取時機器人自動移動到工件上方拍照確定工件的方位，選擇工件、調(diào)整方位并自動夾取到底座上，機器人自動進行定位、抓取、上料等動作，并且精確放置到正確位置，完全替代了人工，提高了效率，節(jié)省了大量人力，定位精確，快速敏捷，能夠提高生產(chǎn)線的整體生產(chǎn)效率。
【附圖說明】
[0017]圖1是本實用新型所述夾具的正視圖；
[0018]圖2是圖1的俯視圖；
[0019]圖3是本實用新型所述夾具的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0020]圖4是本實用新型所述自動上料系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0021]圖5是本實用新型所述自動上料系統(tǒng)的工作邏輯圖。
[0022]其中，1、控制器；2、機器人；3、夾具；31、橫梁；32、連接機構(gòu)；33、氣缸；34、支撐架；35、滑塊；36、夾爪；4、(XD相機；5、工件；6、包裝底座；7、定位平臺；8、生產(chǎn)線；9、底盤。
【具體實施方式】
[0023]下面結(jié)合附圖和實施例，對本實用新型的【具體實施方式】作進一步詳細描述。以下實施例用于說明本實用新型，但不用來限制本實用新型的范圍。
[0024]在本實用新型的描述中，需要說明的是，除非另有說明，“多個”的含義是兩個或兩個以上；術(shù)語“上”、“下”、“左”、“右”、“內(nèi)”、“外”、“前端”、“后端”、“頭部”、“尾部”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本實用新型和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對本實用新型的限制。此外，術(shù)語“第一”、“第二”、“第三”等僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性。
[0025]在本實用新型的描述中，還需要說明的是，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語“安裝”、“相連”、“連接”應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連。對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可視具體情況理解上述術(shù)語在本實用新型中的具體含義。
[0026]如圖4所示，本實用新型公布不了一種自動上料系統(tǒng)，包括:設(shè)置在生產(chǎn)線8旁邊的機器人2和用于放置待抓取工件5的包裝底座6、設(shè)置在所述生產(chǎn)線8上用于安裝工件5的底盤9，所述機器人2連接有用于抓取工件5的夾具3，所述機器人2連接有用于控制機器人2與夾具3動作的控制器1 ;所述夾具3上設(shè)有視覺定位單元，所述視覺定位單元用于確定工件5的安裝方位與工件5自身所處的方位，所述視覺定位單元與所述控制器1電連接。
[0027]抓取工件5前，視覺定位單元先對底座上的第一個工件5安裝位置進行拍照，以確定第一個工件5對應(yīng)的安裝方位；優(yōu)選通過連接孔的數(shù)量和位置進行定位。確定安裝方位后，機器人2帶動夾具3從包裝底座6上抓取工件5并放到對應(yīng)的安裝位置處，抓取前視覺定位單元先對工件5進行拍照確定工件5所處的方位，抓取后通過轉(zhuǎn)動夾具3調(diào)整工件5的位置至與底盤9上的安裝位置一致的方位，直接放置到安裝位置處即可。
[0028]優(yōu)選的，該上料系統(tǒng)還包括定位平臺7，設(shè)置在所述生產(chǎn)線8與所述包裝底座6之間，用于對處于被抓取狀態(tài)的工件5進行二次定位。由于工件5的底部在包裝底座6上并不一定處于水平狀態(tài)，為了將工件5調(diào)整為水平狀態(tài)，需要將其抓取后放置到定位平臺7上進行調(diào)整，實現(xiàn)二次定位，然后再抓取放到底盤9上。
[0029]如圖1-3所示，所述夾具3包括橫梁31，所述橫梁31上設(shè)有用于連接所述機器人2的連接機構(gòu)32、以及至少兩個夾取單元。優(yōu)選的，所述夾取單元為兩個，兩個所述夾取單元分別設(shè)置在所述橫梁31的兩端，所述視覺定位單元設(shè)置在所述橫梁31的中間。
[0030]具體的，所述夾取單元包括:氣缸33、支撐架34、滑塊35和多個夾爪36，所述滑塊35與所述氣缸33的伸縮桿連接，多個所述夾爪36均勻分布于所述滑塊35的周圍，且多個所述滑塊35的一端分別與所述滑塊35連接；