置部11接收從上位計算機40發(fā)送的此后乳制的鋼板63的鋼種、目標板厚、目標板寬等乳制所需要的信息。然后，與該接收到的信息對應地，使用從壓下規(guī)程存儲部21和速度模式存儲部22得到的信息等，計算各乳制機架61的乳制載荷、壓下位置(乳輥間隙)、乳輥速度等。在后面詳細說明，在該乳制載荷的計算中，考慮通過載荷修正值計算部16計算出的載荷修正值。
[0044]控制指令設(shè)置部11進而將各乳制機架61的乳制載荷、壓下位置、乳輥速度等的計算結(jié)果作為壓下位置和乳輥速度的控制指令而分別輸出到壓下位置控制部17、乳輥速度控制部18。然后，壓下位置控制部17根據(jù)該控制指令，向各乳制機架61輸出控制乳制載荷和壓下位置的控制值。同樣，乳輥速度控制部18根據(jù)乳輥速度指令，向各乳制機架61輸出控制乳輥速度的控制值。
[0045]乳制實績收集部12收集經(jīng)由多用規(guī)64等檢測的鋼板63的乳制實績值、從壓下位置控制部17、乳輥速度控制部18等向控制對象50輸出的控制指令值(乳制載荷、壓下位置、乳輥速度等)。
[0046]中間板厚計算部13使用由乳制實績收集部12收集到的數(shù)據(jù)，推定各乳制機架61之間的鋼板63的中間板厚。另外，載荷預測誤差計算部14使用通過中間板厚計算部13推定出的中間板厚，預測各乳制機架61的乳制載荷，計算與實績載荷的偏差(以下稱為載荷預測誤差)。
[0047]另外，載荷平衡維持值計算部15使用通過載荷預測誤差計算部14計算出的載荷預測誤差中的、關(guān)注的乳制機架61的載荷預測誤差、與之相鄰的乳制機架61的載荷預測誤差、從載荷平衡比例存儲部23取得的比例(在圖8等中所述的載荷平衡比例)，計算用于維持各乳制機架61之間的載荷平衡的載荷平衡維持值。
[0048]另外，載荷修正值計算部16使用通過載荷預測誤差計算部14計算出的載荷預測誤差、通過載荷平衡維持值計算部15計算出的載荷平衡維持值、存儲在載荷修正實績值存儲部24中的在過去的乳制中計算出的載荷修正值，計算應該向控制指令設(shè)置部11輸出的載荷修正值。
[0049]作為具體的硬件，通過具備運算處理裝置和存儲裝置的計算機、工作站來實現(xiàn)具有以上那樣的結(jié)構(gòu)的串列式乳機控制裝置10。另外，通過由微處理器等構(gòu)成的上述運算處理裝置執(zhí)行存儲在由半導體存儲器、硬盤裝置等構(gòu)成的上述存儲裝置中的預定的程序，來實現(xiàn)圖1所示的控制指令設(shè)置部11、乳制實績收集部12、中間板厚計算部13、載荷預測誤差計算部14、載荷平衡維持值計算部15、載荷修正值計算部16、壓下位置控制部17、乳輥速度控制部18等各部的功能。另外，通過將預定數(shù)據(jù)存儲在分配于上述存儲裝置的一部分的區(qū)域中，來實現(xiàn)壓下規(guī)程存儲部21、速度模式存儲部22、載荷平衡比例存儲部23、載荷修正實績值存儲部24等存儲部。
[0050]以下，順序地詳細說明構(gòu)成串列式乳機控制裝置10的各部的動作，但首先參照圖2?圖4說明控制指令設(shè)置部11的動作。在此，圖2是表示控制指令設(shè)置部11執(zhí)行的處理的處理流程的例子的圖。圖3是表示存儲在壓下規(guī)程存儲部21中的壓下規(guī)程表211的結(jié)構(gòu)的例子的圖。圖4是表示存儲在速度模式存儲部22中的速度模式表221的結(jié)構(gòu)的例子的圖。
[0051]在用精乳機60 (參照圖1)乳制鋼板63時，為了從鋼板63的前端部得到希望的板厚，要求各乳制機架61的乳制載荷、工作乳輥62的壓下位置適當。另外，為了使鋼板63咬入下游的乳制機架61時的動作穩(wěn)定，必須將各乳制機架61的乳輥速度設(shè)成取得鋼板63的質(zhì)量流(板厚和板速度的積)不紊亂的平衡。
[0052]因此，控制指令設(shè)置部11接收從上位計算機40發(fā)送的、此后乳制的鋼板63的鋼種、目標板厚、目標板寬等信息，計算為了如目標那樣乳制該鋼板63所需要的壓下位置、乳輥速度等的控制指令。
[0053]如圖2所示，控制指令設(shè)置部11首先參照存儲在壓下規(guī)程存儲部21中的壓下規(guī)程表211 (參照圖3)，取得與從上位計算機40發(fā)送的乳制對象的鋼板63的鋼種、目標板厚、目標板寬對應的壓下規(guī)程，計算各乳制機架61的壓下率(步驟S11)。
[0054]在此，如圖3所示，壓下規(guī)程表211由用乳制的鋼板63的鋼種、目標板厚、目標板寬等分層的壓下規(guī)程構(gòu)成。壓下規(guī)程是表示在各個乳制機架61 (Fi?F7)中怎樣程度地乳制毛坯65或鋼板63的信息、即用百分比表示壓下率(輸入側(cè)和輸出側(cè)之間的板厚差相對于輸入側(cè)板厚的比)的信息。
[0055]例如，考慮將鋼種為SS400的厚度35mm的毛坯65乳制為目標板厚為2.5mm、目標板寬為900mm的鋼板63的情況。該鋼板63在圖3的壓下規(guī)程表211中被分層為目標板厚2.0?3.0mm、目標板寬1000mm以下。因此，板厚35mm的毛坯65在最上游的乳制機架61(F)中被乳制相當于其40%的14mm，作為結(jié)果成為輸出側(cè)板厚21mm的鋼板63。同樣，在乳制機架61 (F2)中，輸入側(cè)板厚21mm的鋼板63被乳制35%，成為輸出側(cè)板厚13.65mm的鋼板63。
[0056]此外，在這樣得到的最終段的乳制機架61 (F7)中的輸出側(cè)板厚和作為目標板厚的2.5mm之間產(chǎn)生微小的偏差，但通過由控制指令設(shè)置部11與各乳制機架61的壓下率對應地修正該壓下率，能夠消除該偏差。
[0057]再次返回到圖2所示的處理流程的說明?？刂浦噶钤O(shè)置部11接著步驟S11的處理，而參照存儲在速度模式存儲部22中的速度模式表221 (參照圖4)，取得與乳制對象的鋼板63的鋼種、目標板厚、目標板寬對應的速度模式，計算最終段的乳制機架61 (F7)的輸出側(cè)的鋼板63的乳制速度(板速度)(步驟S12)。
[0058]如圖4所示，速度模式表221由根據(jù)乳制的鋼板63的鋼種、目標板厚、目標板寬等分層的速度模式構(gòu)成。在此，速度模式是從最終段的乳制機架61 (F7)輸出乳制對象的鋼板63時的速度(板速度)信息，例如是指由初始速度、第一加速度、第二加速度、穩(wěn)定速度、減速度以及結(jié)束速度構(gòu)成的信息。
[0059]另外，初始速度是指從最終段的乳制機架61(F7)輸出鋼板63的前端時的速度，第一加速度是指在輸出鋼板63的前端后提高鋼板63的速度時的加速率，第二加速度是指在鋼板63被作為后段設(shè)備的地下卷取機(在圖1中省略圖示)咬入后到達到穩(wěn)定速度為止的加速率，減速度是指從各乳制機架61穩(wěn)定地抽出鋼板63而減速到結(jié)束速度時的減速率，結(jié)束速度是指從最終段的乳制機架61 (F7)輸出鋼板63的尾端時的速度。
[0060]此外，在圖4的例子中，在鋼種為SS400、目標板厚為1.2?1.4mm、目標板寬為1000mm以下的鋼板63的情況下，初始速度為650mpm (米每分鐘)，第一加速度為2mpm/s，第二加速度為12mpm/s，穩(wěn)定速度為llOOmpm，減速度為6mpm/s，結(jié)束速度為700mpm。
[0061]再次返回到圖2所示的處理流程的說明?？刂浦噶钤O(shè)置部11接著步驟S12的處理，執(zhí)行推定各乳制機架61的乳制溫度的處理(步驟S13)。這時，組合通過設(shè)置在控制對象50的各處的溫度計(在圖1中省略圖示)檢測出的溫度、熱輻射、熱傳導、因進一步乳制產(chǎn)生的鋼板63變形所造成加工發(fā)熱、在乳制時被乳輥表面吸收的乳輥接觸導熱等，來推定毛坯65和鋼板63的溫度。此外，在熱力學的文獻等中介紹了很多溫度推定方法，進而，例如在“「板圧延?理論t実際」(板乳制的理論和實際，日本鋼鐵協(xié)會，2010年9月發(fā)行)”的第六章「圧延匕朽^毛溫度變化」(乳制中的溫度變化)中詳細說明了鋼板63的乳制中的溫度變化，因此省略其詳細的說明。
[0062]接著，控制指令設(shè)置部11計算相當于通過各乳制機架61乳制的鋼板63的硬度的值即變形阻力(步驟S14)。此外，關(guān)于變形阻力的求出方法，在各種文獻中說明，例如在上述文獻“板乳制的理論和實際”中，在其第七章(「變形抵抗」變形阻力)中有詳細說明。
[0063]順便地說，根據(jù)上述文獻“板乳制的理論和實際”的式子7.54，能夠根據(jù)以下的式
(1)計算變形阻力Kf
[0064]Kf = κ.εη.(d ε/dt)m.exp (Α/Τ) (1)
[0065]在此，
[0066]Τ:推定出的鋼板63的乳制溫度
[0067]ε:應變
[0068]d ε /dt:應變速度
[0069]κ、n、m、A:依存于鋼種的常數(shù)
[0070]接著，控制指令設(shè)置部11計算各乳制機架61中的乳輥速度(步驟S15)。在步驟S12中求出最終段的乳制機架61 (F7)的輸出側(cè)的板速度，因此，在此根據(jù)它，首先使用以下的式(2)計算各乳制機架61的輸出側(cè)的板速度VSl。
[0071]Vs^ Vs 7.hi/h7 (2)
[0072]在此，
[0073]VSljL制機架(FJ的輸出側(cè)的板速度
[0074]Vs74L制機架(F 7)(最終段乳制機架)的輸出側(cè)的板速度
[0075]h1:乳制機架(FJ的輸出側(cè)的板厚
[0076]h7:乳制機架(F 7)(最終段乳制機架)的輸出側(cè)的板厚
[0077]接著，控制指令設(shè)置部11使用前滑率這樣的概念，根據(jù)各乳制機架61的輸出側(cè)的板速度VSl，計算各乳制機架61中的乳輥速度。在此，前滑率是指與工作乳輥62的圓周速度和通過工作乳輥62乳制的鋼板63的輸出側(cè)速度之比對應的值。例如，已知如以下的式(3)所示，將前滑率f表示為多個參數(shù)的函數(shù)(詳細參照上述文獻“板乳制的理論和實際”)。
[0078]f = F (H，h，R，，Kf, tb，tf) (3)
[0079]在此，H:輸入側(cè)板厚，h:輸出側(cè)板厚，R’:扁平輥直徑，
[0080]Kf:變形阻力，tb:輸入側(cè)張力，tf:輸出側(cè)張力
[0081]因此，如果使用第i個乳制機架61 (F,)的前滑率仁，則能夠使用乳制機架(FJ的輸出側(cè)的板速度VSl根據(jù)以下的式(4)計算該乳制機架61 (FJ中的輥速度νΓι。
[0082]Vr,= Vs Jf, (4)
[0083]進而，控制指令設(shè)置部11計算各乳制機架61中的乳制載荷預測值P(步驟S16)。在此，已知計算乳制載荷預測值P的式子如在上述文獻(板乳制的理論和實際)等中詳細所示的那樣，表示為以下的式(5)那樣的多個參數(shù)的函數(shù)。
[0084]P = G(w，Kf，Qp，tf，tb，R，，H，h，μ) (5)
[0085]在此，w:板寬，Kf:變形阻力，Qp:壓下力函數(shù)，μ:摩擦系數(shù)，
[0086]tb:輸入側(cè)張力，tf:輸出側(cè)張力，Η:輸入側(cè)板厚，h:輸出側(cè)板厚，R’:扁平輥直徑
[0087]此外，在根據(jù)式(5)計算的乳制載荷預測值P和在實際的乳制中得到的乳制載荷之間產(chǎn)生偏離。因此，為了減少該偏離，提高乳制載荷預測值P的精度，作為實際的乳制載荷使用對根據(jù)式(5)計算出的乳制載荷預測值P乘以適當?shù)男拚禂?shù)(在本說明書中稱為載荷修正值)所得的結(jié)果。在載荷修正值計算部16的處理(參照圖9)的說明中，詳細說明該修正系數(shù)的計算。
[0088]最后，控制指令設(shè)置部11計算各乳制機架61中的工作乳輥62的壓下位置(乳輥間隙)(步驟S17)。此外，能夠基本上根據(jù)以下的式(6)求出工作乳輥62的壓下位置S。但是，為了實際提高計算精度，大多附加各種修正項。
[0089]S = h-P/K (6)
[0090]在此，P:乳制載荷