多連桿六自由度串聯(lián)移動式焊接機器人的制作方法
【專利說明】多連桿六自由度串聯(lián)移動式焊接機器人 【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及機器人領(lǐng)域，尤指一種多連桿六自由度串聯(lián)移動式焊接機器人。 【【背景技術(shù)】】
[0002] 并聯(lián)機器人的明顯缺點是工作空間小和結(jié)構(gòu)復(fù)雜，工程上現(xiàn)有的帶有局部閉鏈的 操作機如M0T0MAN-K10并沒有解決工業(yè)機器人存在的問題，但是驅(qū)動裝置可置于定平臺上 或接近定平臺的位置，這樣運動部分重量輕，速度高，動態(tài)響應(yīng)好，而含有對稱機構(gòu)式的閉 環(huán)子鏈的并聯(lián)機器人的性能比一般的并聯(lián)機構(gòu)更加優(yōu)越，具有工作空間大、剛度高、承載能 力強、慣量小和末端執(zhí)行器精度高等優(yōu)點，有效的的提高勞動效率，在產(chǎn)品質(zhì)量和穩(wěn)定性方 面有很大提高。串聯(lián)機器人具有結(jié)構(gòu)簡單、成本低、控制簡單、工作空間大等優(yōu)點，而且串聯(lián) 機器人研宄得較為成熟，能應(yīng)用在焊接、噴涂、搬運、裝卸、裝配、碼垛等復(fù)雜作業(yè)中。但是串 聯(lián)機器人剛度低，不能應(yīng)用于高速，大承載的場合，
[0003] 本技術(shù)方案采用圓柱坐標(biāo)型和關(guān)節(jié)坐標(biāo)型的機械手能有效而快捷的對末端機構(gòu) 進行控制，并且這種機構(gòu)結(jié)構(gòu)剛度好、機械傳動精度高、工作空間大、機械傳動損耗小、無累 積誤差能輸出較大的動力，具有有良好的控制功能。 【
【發(fā)明內(nèi)容】
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[0004] 針對【背景技術(shù)】所述面臨的種種問題，本發(fā)明的目的在于提供一種多連桿六自由度 串聯(lián)移動式焊接機器人。
[0005] 為達到上述目的，本發(fā)明多連桿六自由度串聯(lián)移動式焊接機器人所采用的技術(shù)方 案是：一種多連桿六自由度串聯(lián)移動式焊接機器人，包括可移動平臺和一個串聯(lián)的執(zhí)行機 構(gòu)子鏈；所述串聯(lián)的執(zhí)行機構(gòu)子鏈由機架、第一連桿、第二連桿、第三連桿、第四連桿、第五 連桿及末端執(zhí)行器連接而成，機架一端通過第一轉(zhuǎn)動副連接在可移動平臺上，另一端通過 第二轉(zhuǎn)動副與第一連桿連接，第一連桿另一個連接端通過第三轉(zhuǎn)動副與第二連桿一端連 接，第二連桿另一端與第三連桿剛性連接，第三連桿另一端通過第四轉(zhuǎn)動副與第四連桿連 接，第四連桿另一端通過第五轉(zhuǎn)動副與第五連桿連接，第五連桿另一端通過第六轉(zhuǎn)動副與 末端執(zhí)行器連接。
[0006] 進一步地，所述第一轉(zhuǎn)動副垂直于機架。
[0007] 進一步地，機架由第一轉(zhuǎn)動副驅(qū)動，第一連桿由第二轉(zhuǎn)動副驅(qū)動，第二連桿由第三 轉(zhuǎn)動副驅(qū)動，第四連桿由第四轉(zhuǎn)動副驅(qū)動，第五連桿由第五轉(zhuǎn)動副驅(qū)動，末端執(zhí)行器由第六 轉(zhuǎn)動副驅(qū)動。
[0008] 本發(fā)明具有以下有益效果：
[0009] 1.與同類型的機器人機構(gòu)相比較，相同功率下本發(fā)明做的功更多；
[0010] 2.本發(fā)明可以安裝功率較大的電機在機構(gòu)上，使末端執(zhí)行器可以適應(yīng)在焊接、噴 涂、搬運、裝卸、裝配、碼垛等復(fù)雜作業(yè)中；
[0011] 3.機器人機構(gòu)在末端執(zhí)行器由機構(gòu)式控制，能使精度更高；
[0012] 4.桿件做成輕桿，機構(gòu)運動慣量小，動力學(xué)性能好。
[0013] 為便于貴審查委員能對本發(fā)明的目的、形狀、構(gòu)造、特征及其功效皆能有進一步的 認(rèn)識與了解，并結(jié)合實施例作詳細(xì)說明。 【【附圖說明】】
[0014] 圖1為本發(fā)明結(jié)構(gòu)示意圖；
[0015] 圖2為本發(fā)明機架結(jié)構(gòu)示意圖；
[0016] 圖3為本發(fā)明第一連桿示意圖；
[0017] 圖4為本發(fā)明第二連桿示意圖；
[0018] 圖5為本發(fā)明第四連桿示意圖；
[0019] 圖6為本發(fā)明第五連桿示意圖；
[0020] 圖7為本發(fā)明的工作示意圖。
【具體實施方式】 [0021] 的附圖標(biāo)號說明：
[0022]
【主權(quán)項】
1. 一種多連桿六自由度串聯(lián)移動式焊接機器人，其特征在于：包括可移動平臺和一個 串聯(lián)的執(zhí)行機構(gòu)子鏈； 所述串聯(lián)的執(zhí)行機構(gòu)子鏈由機架、第一連桿、第二連桿、第三連桿、第四連桿、第五連桿 及末端執(zhí)行器連接而成，機架一端通過第一轉(zhuǎn)動副連接在可移動平臺上，另一端通過第二 轉(zhuǎn)動副與第一連桿連接，第一連桿另一個連接端通過第三轉(zhuǎn)動副與第二連桿一端連接，第 二連桿另一端與第三連桿剛性連接，第三連桿另一端通過第四轉(zhuǎn)動副與第四連桿連接，第 四連桿另一端通過第五轉(zhuǎn)動副與第五連桿連接，第五連桿另一端通過第六轉(zhuǎn)動副與末端執(zhí) 行器連接。
2. 如權(quán)利要求1所述的多連桿六自由度串聯(lián)移動式焊接機器人，其特征在于：所述第 一轉(zhuǎn)動副垂直于機架。
3. 如權(quán)利要求1所述的多連桿六自由度串聯(lián)移動式焊接機器人，其特征在于：機架由 第一轉(zhuǎn)動副驅(qū)動，第一連桿由第二轉(zhuǎn)動副驅(qū)動，第二連桿由第三轉(zhuǎn)動副驅(qū)動，第四連桿由第 四轉(zhuǎn)動副驅(qū)動，第五連桿由第五轉(zhuǎn)動副驅(qū)動，末端執(zhí)行器由第六轉(zhuǎn)動副驅(qū)動。
【專利摘要】本發(fā)明提供一種多連桿六自由度串聯(lián)移動式焊接機器人，包括一個可移動平臺和一個串聯(lián)的執(zhí)行機構(gòu)子鏈。所述串聯(lián)的執(zhí)行機構(gòu)子鏈包括機架和執(zhí)行機構(gòu)。本發(fā)明通過可移動平臺實現(xiàn)機器人的行走功能，通過串聯(lián)的執(zhí)行機構(gòu)子鏈實現(xiàn)末端執(zhí)行器的空間運動，具有結(jié)構(gòu)緊湊，控制簡單的優(yōu)點，桿件能做成輕桿，機構(gòu)運動慣量小，動力學(xué)性能好，可靠性高，并且機構(gòu)的工作空間大。
【IPC分類】B25J9-08, B25J5-00, B23K37-00
【公開號】CN104625495
【申請?zhí)枴緾N201410786762
【發(fā)明人】蔡敢為, 王麾, 鄧承祥, 李智杰, 張永文, 李榮康, 朱凱君, 王龍, 王小純, 李巖舟, 楊旭鵑
【申請人】廣西大學(xué)
【公開日】2015年5月20日
【申請日】2014年12月17日