亚洲成年人黄色一级片,日本香港三级亚洲三级,黄色成人小视频,国产青草视频,国产一区二区久久精品,91在线免费公开视频,成年轻人网站色直接看

四支鏈并聯(lián)噴涂機(jī)器人關(guān)節(jié)的制作方法

文檔序號(hào):9834768閱讀:574來源:國(guó)知局
四支鏈并聯(lián)噴涂機(jī)器人關(guān)節(jié)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ]本發(fā)明涉及一種機(jī)器人關(guān)節(jié),特別涉及一種四支鏈并聯(lián)噴涂機(jī)器人關(guān)節(jié)。
技術(shù)背景
[0002]隨著汽車工業(yè)的迅速崛起,汽車自動(dòng)化噴涂技術(shù)也得到了快速發(fā)展,由于噴涂機(jī)器人的高度柔性化特點(diǎn),噴涂機(jī)器人在自動(dòng)化噴涂領(lǐng)域得到了廣泛應(yīng)用。目前噴涂機(jī)器人一般多為六自由度串聯(lián)機(jī)器人,串聯(lián)機(jī)器人具有較大的工作空間,但其積累誤差大,不利于嗔涂精度的提尚。然而并聯(lián)機(jī)構(gòu)相對(duì)串聯(lián)機(jī)構(gòu)具有無累積誤差、精度尚、動(dòng)態(tài)響應(yīng)好等優(yōu)點(diǎn),可應(yīng)用于高精度操作機(jī)器人。但并聯(lián)機(jī)構(gòu)的工作空間普遍較小,嚴(yán)重制約了并聯(lián)機(jī)構(gòu)在工業(yè)和機(jī)器人等領(lǐng)域的應(yīng)用。
[0003]結(jié)合串、并聯(lián)機(jī)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn),可采用混聯(lián)機(jī)構(gòu)來構(gòu)建精度較高的工業(yè)機(jī)器人,例如中國(guó)專利CN103433918A公開了一種五自由度混聯(lián)工業(yè)機(jī)器人,通過三移動(dòng)自由度串聯(lián)機(jī)構(gòu)來調(diào)節(jié)末端工具位置,通過末端兩轉(zhuǎn)動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)來調(diào)節(jié)末端工具姿態(tài)。對(duì)于該類混聯(lián)噴涂機(jī)器人,其關(guān)鍵技術(shù)在于末端姿態(tài)調(diào)節(jié)并聯(lián)機(jī)構(gòu),為提高噴涂機(jī)器人的精度及其靈活度,要求末端姿態(tài)調(diào)節(jié)并聯(lián)機(jī)構(gòu)應(yīng)具有較小的體積和較大的工作空間以及較高的剛度。普通的并聯(lián)機(jī)構(gòu)很難達(dá)到要求,國(guó)外對(duì)該類機(jī)構(gòu)的研究較早,其中美國(guó)專利US5036724公開了一種大工作空間兩轉(zhuǎn)動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu),并成功應(yīng)用于工業(yè)噴涂機(jī)器人腕關(guān)節(jié)中。目前對(duì)小體積、大工作空間轉(zhuǎn)動(dòng)類并聯(lián)機(jī)構(gòu)的研究雖取得了一定的成果,但新機(jī)構(gòu)構(gòu)型仍然較為匱乏,且已公開機(jī)構(gòu)的剛度普遍較小,限制了該類機(jī)構(gòu)在工業(yè)機(jī)器人中的進(jìn)一步應(yīng)用。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]為解決上述問題,本發(fā)明提供一種四支鏈并聯(lián)噴涂機(jī)器人關(guān)節(jié),可實(shí)現(xiàn)動(dòng)平臺(tái)相對(duì)定平臺(tái)做兩自由度轉(zhuǎn)動(dòng),且該關(guān)節(jié)具有體積小、剛度大、轉(zhuǎn)動(dòng)工作空間大等優(yōu)點(diǎn),可廣泛應(yīng)用于機(jī)器人關(guān)節(jié)中。
[0005]本發(fā)明的技術(shù)方案具體如下:
[0006]本發(fā)明主要包括定平臺(tái)、動(dòng)平臺(tái)、環(huán)形導(dǎo)軌,連接動(dòng)、定平臺(tái)的四條運(yùn)動(dòng)支鏈,其有三種連接方式:
[0007]第一種連接方式:四條運(yùn)動(dòng)支鏈結(jié)構(gòu)相同,每條運(yùn)動(dòng)支鏈均由下連桿、滑塊和上連桿組成,下連桿一端與定平臺(tái)通過定平臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)副連接,下連桿另一端與滑塊通過下轉(zhuǎn)動(dòng)副連接,上連桿一端與動(dòng)平臺(tái)通過動(dòng)平臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)副連接,上連桿另一端與滑塊通過球面副連接;四條運(yùn)動(dòng)支鏈中,四個(gè)定平臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線和四個(gè)下轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線匯交于一點(diǎn)P,四個(gè)動(dòng)平臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線匯交于一點(diǎn)Q,點(diǎn)Q與所述點(diǎn)P不重合;每條運(yùn)動(dòng)支鏈中的滑塊均與環(huán)形導(dǎo)軌通過移動(dòng)副連接,滑塊只能沿環(huán)形導(dǎo)軌做圓周滑動(dòng),環(huán)形導(dǎo)軌為圓環(huán)形,其中心軸線過所述點(diǎn)P和點(diǎn)Q ο
[0008]第二種連接方式:四條運(yùn)動(dòng)支鏈結(jié)構(gòu)相同,每條運(yùn)動(dòng)支鏈均由下連桿、滑塊和上連桿組成,下連桿一端與定平臺(tái)通過定平臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)副連接,下連桿另一端與滑塊通過球面副連接,上連桿一端與動(dòng)平臺(tái)通過動(dòng)平臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)副連接,上連桿另一端與滑塊通過上轉(zhuǎn)動(dòng)副連接;四條運(yùn)動(dòng)支鏈中,四個(gè)定平臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線匯交于一點(diǎn)P,四個(gè)動(dòng)平臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線和四個(gè)上轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線匯交于一點(diǎn)Q,點(diǎn)Q與所述點(diǎn)P不重合;每條運(yùn)動(dòng)支鏈中的滑塊均與環(huán)形導(dǎo)軌通過移動(dòng)副連接,滑塊只能沿環(huán)形導(dǎo)軌做圓周滑動(dòng),環(huán)形導(dǎo)軌為圓環(huán)形,其中心軸線過所述點(diǎn)P和點(diǎn)Q ο
[0009]第三種連接方式:四條運(yùn)動(dòng)支鏈結(jié)構(gòu)相同,每條運(yùn)動(dòng)支鏈均由下連桿、滑塊和上連桿組成,下連桿一端與定平臺(tái)通過定平臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)副連接,下連桿另一端與滑塊通過球面副連接,上連桿一端與動(dòng)平臺(tái)通過動(dòng)平臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)副連接,上連桿另一端與滑塊通過球面副連接;四條運(yùn)動(dòng)支鏈中,四個(gè)定平臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線匯交于一點(diǎn)P,四個(gè)動(dòng)平臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線匯交于一點(diǎn)Q,點(diǎn)Q與所述點(diǎn)P不重合;每條運(yùn)動(dòng)支鏈中的滑塊均與環(huán)形導(dǎo)軌通過移動(dòng)副連接,滑塊只能沿環(huán)形導(dǎo)軌做圓周滑動(dòng),環(huán)形導(dǎo)軌為圓環(huán)形,其中心軸線過所述點(diǎn)P和點(diǎn)Q。
[0010]本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比具有如下優(yōu)點(diǎn):
[0011](I)關(guān)節(jié)的動(dòng)平臺(tái)相對(duì)定平臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)工作空間大,轉(zhuǎn)動(dòng)角度可達(dá)±90度;(2)關(guān)節(jié)體積小,剛度大;(3)關(guān)節(jié)的四條運(yùn)動(dòng)支鏈之間相互耦合,大大提高了關(guān)節(jié)的受力性能;(4)關(guān)節(jié)中部為中空結(jié)構(gòu),線纜、管道等可從關(guān)節(jié)中間穿過,便于噴涂。
【附圖說明】
[0012]圖1是本發(fā)明實(shí)施例1立體結(jié)構(gòu)示意簡(jiǎn)圖。
[0013]圖2是本發(fā)明實(shí)施例1偏轉(zhuǎn)狀態(tài)立體結(jié)構(gòu)示意簡(jiǎn)圖。
[0014]圖3是本發(fā)明實(shí)施例2立體結(jié)構(gòu)示意簡(jiǎn)圖。
[0015]圖4是本發(fā)明實(shí)施例2偏轉(zhuǎn)狀態(tài)立體結(jié)構(gòu)示意簡(jiǎn)圖。
[0016]圖5是本發(fā)明實(shí)施例3立體結(jié)構(gòu)示意簡(jiǎn)圖。
[0017]圖6是本發(fā)明實(shí)施例3偏轉(zhuǎn)狀態(tài)立體結(jié)構(gòu)示意簡(jiǎn)圖。
[0018]圖中:1.定平臺(tái),2.動(dòng)平臺(tái),(厶3,83,03,03).下連桿,(厶4,84,04,04).滑塊,(八5,B5,C5,D5).上連桿,6.環(huán)形導(dǎo)軌。
【具體實(shí)施方式】
[0019]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步說明,在所有實(shí)施例中,所述Rij表示一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副,Si j表示一個(gè)球面副,Pi j表示一個(gè)移動(dòng)副,其中i,j為自然數(shù)。
[0020]實(shí)施例1
[0021]如圖1、圖2所示是本發(fā)明公開的第I個(gè)實(shí)施例,一種四支鏈并聯(lián)噴涂機(jī)器人關(guān)節(jié),主要包括定平臺(tái)1、動(dòng)平臺(tái)2、環(huán)形導(dǎo)軌6,連接動(dòng)、定平臺(tái)的四條運(yùn)動(dòng)支鏈。四條運(yùn)動(dòng)支鏈結(jié)構(gòu)相同,其中第一運(yùn)動(dòng)支鏈由下連桿A3、滑塊A4和上連桿A5組成,下連桿A3—端與定平臺(tái)I之間通過轉(zhuǎn)動(dòng)副R11連接,下連桿A3另一端與滑塊A4通過轉(zhuǎn)動(dòng)副R12連接;上連桿A5—端與滑塊A4通過球面副S13連接,上連桿A5另一端與動(dòng)平臺(tái)2之間通過轉(zhuǎn)動(dòng)副R14連接。第二運(yùn)動(dòng)支鏈由下連桿B3、滑塊B4和上連桿B5組成,下連桿B3—端與定平臺(tái)I之間通過轉(zhuǎn)動(dòng)副R21連接,下連桿B3另一端與滑塊B4通過轉(zhuǎn)動(dòng)副R22連接;上連桿B5—端與滑塊B4通過球面副S23連接,上連桿B5另一端與動(dòng)平臺(tái)2之間通過轉(zhuǎn)動(dòng)副R24連接。第三運(yùn)動(dòng)支鏈由下連桿C3、滑塊C4和上連桿C5組成,下連桿C3—端與定平臺(tái)I之間通過轉(zhuǎn)動(dòng)副R31連接,下連桿C3另一端與滑塊C4通過轉(zhuǎn)動(dòng)副R32連接;上連桿C5—端與滑塊C4通過球面副S33連接,上連桿C5另一端與動(dòng)平臺(tái)2之間通過轉(zhuǎn)動(dòng)副R34連接。第四運(yùn)動(dòng)支鏈由下連桿D3、滑塊D4和上連桿D5組成,下連桿D3—端與定平臺(tái)I之間通過轉(zhuǎn)動(dòng)副R41連接,下連桿D3另一端與滑塊D4通過轉(zhuǎn)動(dòng)副R42連接;上連桿D5—端與滑塊D4通過球面副S43連接,上連桿D5另一端與動(dòng)平臺(tái)2之間通過轉(zhuǎn)動(dòng)副R44連接。
[0022]第一運(yùn)動(dòng)支鏈中滑塊A4與環(huán)形導(dǎo)軌6通過移動(dòng)副P15連接,滑塊A4只能沿環(huán)形導(dǎo)軌6做圓周滑動(dòng);第二運(yùn)動(dòng)支鏈中滑塊B4與環(huán)形導(dǎo)軌6通過移動(dòng)副P25連接,滑塊B4只能沿環(huán)形導(dǎo)軌6做圓周滑動(dòng);第三運(yùn)動(dòng)支鏈中滑塊C4與環(huán)形導(dǎo)軌6通過移動(dòng)副P35連接,滑塊C4只能沿環(huán)形導(dǎo)軌6做圓周滑動(dòng);第四運(yùn)動(dòng)支鏈中滑塊D4與環(huán)形導(dǎo)軌6通過移動(dòng)副P45連接,滑塊D4只能沿環(huán)形導(dǎo)軌6做圓周滑動(dòng)。
[0023]所述轉(zhuǎn)動(dòng)副R11、轉(zhuǎn)動(dòng)副R12、轉(zhuǎn)動(dòng)副R21、轉(zhuǎn)動(dòng)副R22、轉(zhuǎn)動(dòng)副R31、轉(zhuǎn)動(dòng)副R32、轉(zhuǎn)動(dòng)副R41、轉(zhuǎn)動(dòng)副R42的軸線匯交于一點(diǎn)P;所述轉(zhuǎn)動(dòng)副R14、轉(zhuǎn)動(dòng)副R24、轉(zhuǎn)動(dòng)副R34、轉(zhuǎn)動(dòng)副R44的軸線匯交于一點(diǎn)Q,點(diǎn)Q與所述點(diǎn)P不重合。所述環(huán)形導(dǎo)軌6為圓環(huán)形,其中心軸線過所述點(diǎn)P和點(diǎn)Q。
[0024]實(shí)施例2
[0025]如圖3、圖4所示是
當(dāng)前第1頁1 2 
網(wǎng)友詢問留言 已有0條留言
  • 還沒有人留言評(píng)論。精彩留言會(huì)獲得點(diǎn)贊!
1