技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種基于多極陣列電容傳感器的焊槍姿態(tài)識別方法及裝置，用于多層多道焊或者窄間隙焊焊槍空間姿態(tài)的識別及調(diào)整。該方法采用的系統(tǒng)利用多極陣列電容傳感器對焊縫的坡口形貌進行檢測識別；多極陣列電容傳感器中的極板對間的電容值反映了坡口的形貌信息，利用控制及信號轉(zhuǎn)換電路對電容信號進行濾波和轉(zhuǎn)換放大處理，利用共軛梯度迭代算法對信號進行迭代計算得到焊縫形貌，將其與基于三點\四點對中算法焊槍姿態(tài)數(shù)據(jù)庫中的焊縫形貌比對，快速提取出焊槍相對于工件焊縫的距離、偏轉(zhuǎn)角特征信號；運動機構(gòu)通過運動控制器讀取焊槍姿態(tài)識別控制器輸出的信號并通過運動驅(qū)動器驅(qū)動十字滑架和雙軸運動器對焊槍的姿態(tài)進行距離和偏轉(zhuǎn)角度調(diào)整。

技術(shù)研發(fā)人員：李湘文;張賢鋅;洪波;李文強;高佳篷
受保護的技術(shù)使用者：湘潭大學
技術(shù)研發(fā)日：2017.05.26
技術(shù)公布日：2017.07.14