本發(fā)明涉及一種機(jī)器人焊接單軸水平回轉(zhuǎn)變位機(jī)，屬于變位機(jī)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

焊接機(jī)器人是從事焊接（包括切割與噴涂）的工業(yè)機(jī)器人。根據(jù)國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)化組織（ISO）工業(yè)機(jī)器人屬于標(biāo)準(zhǔn)焊接機(jī)器人的定義，工業(yè)機(jī)器人是一種多用途的、可重復(fù)編程的自動(dòng)控制操作機(jī)，具有三個(gè)或更多可編程的軸，用于工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域。為了適應(yīng)不同的用途，機(jī)器人最后一個(gè)軸的機(jī)械接口，通常是一個(gè)連接法蘭，可接裝不同工具或稱(chēng)末端執(zhí)行器。焊接機(jī)器人就是在工業(yè)機(jī)器人的末軸法蘭裝接焊鉗或焊（割）槍的，使之能進(jìn)行焊接，切割或熱噴涂。目前，多采用變位機(jī)與焊接機(jī)器人相配合，將焊接件固定在變?yōu)闄C(jī)上，由變位機(jī)變換焊接件位置，配合機(jī)器人完成多點(diǎn)焊接。以現(xiàn)有技術(shù)來(lái)說(shuō)，由于變位機(jī)采用的驅(qū)動(dòng)裝置或多或少都存在定位誤差，目前的解決手段是使用精度更高的伺服電機(jī)，但是，更高精度的伺服電機(jī)價(jià)格更加昂貴，因此，除了這種方式之外，還可以開(kāi)發(fā)其他較簡(jiǎn)單的定位結(jié)構(gòu)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題在于：提供一種機(jī)器人焊接單軸水平回轉(zhuǎn)變位機(jī)，它進(jìn)一步縮小了目前變位機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)定位存在的誤差。

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題采取以下技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)：

一種機(jī)器人焊接單軸水平回轉(zhuǎn)變位機(jī)，它包括底座、回轉(zhuǎn)臺(tái)、驅(qū)動(dòng)裝置、擋板，所述回轉(zhuǎn)臺(tái)中部通過(guò)驅(qū)動(dòng)裝置與底座連接，驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)回轉(zhuǎn)臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)，所述擋板設(shè)在回轉(zhuǎn)臺(tái)中間，將回轉(zhuǎn)臺(tái)分成對(duì)稱(chēng)的第一工位和第二工位，還包括紅外感應(yīng)器，所述回轉(zhuǎn)臺(tái)側(cè)面設(shè)有對(duì)稱(chēng)的兩個(gè)定位槽，所述底座上設(shè)有定位塊、滑槽、氣缸，其中定位塊端部為V形，定位塊與定位槽緊密配合，定位塊設(shè)在滑槽中滑動(dòng)，所述紅外感應(yīng)器包括兩個(gè)紅外發(fā)射模塊和一個(gè)紅外接收模塊，紅外發(fā)射模塊對(duì)稱(chēng)固定在回轉(zhuǎn)臺(tái)的兩端，紅外接收模塊固定在底座上相應(yīng)位置，當(dāng)其中一個(gè)紅外發(fā)射模塊與紅外接收模塊位置相對(duì)時(shí)，定位塊與定位槽位置相對(duì)，通過(guò)氣缸將定位塊推入定位槽中，將回轉(zhuǎn)臺(tái)卡住完成定位。

作為優(yōu)選實(shí)例，所述定位槽為V形槽體。

作為優(yōu)選實(shí)例，所述滑槽與定位塊緊密配合。

作為優(yōu)選實(shí)例，所述驅(qū)動(dòng)裝置包括伺服電機(jī)、減速機(jī)、驅(qū)動(dòng)軸，伺服電機(jī)連接減速機(jī)，減速機(jī)連接驅(qū)動(dòng)軸，驅(qū)動(dòng)軸連接回轉(zhuǎn)臺(tái)，伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)回轉(zhuǎn)臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)。

本發(fā)明的有益效果是：紅外感應(yīng)器能夠感知回轉(zhuǎn)臺(tái)到達(dá)了預(yù)設(shè)的位置，此時(shí)，停止驅(qū)動(dòng)裝置，并通過(guò)氣缸推動(dòng)定位塊，定位塊與回轉(zhuǎn)臺(tái)上的定位槽緊密配合，將回轉(zhuǎn)臺(tái)卡在預(yù)設(shè)位置上，旋轉(zhuǎn)定位誤差進(jìn)一步縮小，且沒(méi)有累計(jì)誤差，此時(shí)進(jìn)行焊接，焊接質(zhì)量更高；使用端部為V形的定位塊，當(dāng)驅(qū)動(dòng)裝置精度不夠高，回轉(zhuǎn)臺(tái)停在預(yù)設(shè)位置附近容錯(cuò)范圍以?xún)?nèi)，那么V形定位塊伸入定位槽過(guò)程中，能夠微微撥動(dòng)回轉(zhuǎn)臺(tái)，使定位塊與定位槽緊密配合，完成回轉(zhuǎn)臺(tái)的精確定位。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：底座1，回轉(zhuǎn)臺(tái)2，第一工位21，第二工位22，驅(qū)動(dòng)裝置3，擋板4，定位槽5，定位塊6，滑槽7，氣缸8，紅外發(fā)射模塊9，紅外接收模塊10。

具體實(shí)施方式

為了對(duì)本發(fā)明的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達(dá)成目的與功效易于明白了解，下面結(jié)合具體圖示，進(jìn)一步闡述本發(fā)明。

如圖1所示，一種機(jī)器人焊接單軸水平回轉(zhuǎn)變位機(jī)，它包括底座1、回轉(zhuǎn)臺(tái)2、驅(qū)動(dòng)裝置3、擋板4，回轉(zhuǎn)臺(tái)2中部通過(guò)驅(qū)動(dòng)裝置3與底座1連接，驅(qū)動(dòng)裝置3驅(qū)動(dòng)回轉(zhuǎn)臺(tái)2轉(zhuǎn)動(dòng)，擋板4設(shè)在回轉(zhuǎn)臺(tái)2中間，將回轉(zhuǎn)臺(tái)2分成對(duì)稱(chēng)的第一工位21和第二工位22，還包括紅外感應(yīng)器，回轉(zhuǎn)臺(tái)2側(cè)面設(shè)有對(duì)稱(chēng)的兩個(gè)定位槽5，底座1上設(shè)有定位塊6、滑槽7、氣缸8，其中定位塊6端部為V形，定位塊6與定位槽5緊密配合，定位塊6設(shè)在滑槽7中滑動(dòng)，紅外感應(yīng)器包括兩個(gè)紅外發(fā)射模塊9和一個(gè)紅外接收模塊10，紅外發(fā)射模塊9對(duì)稱(chēng)固定在回轉(zhuǎn)臺(tái)2的兩端，紅外接收模塊10固定在底座1上相應(yīng)位置，當(dāng)其中一個(gè)紅外發(fā)射模塊9與紅外接收模塊10位置相對(duì)時(shí)，定位塊6與定位槽5位置相對(duì)，通過(guò)氣缸8將定位塊6推入定位槽5中，將回轉(zhuǎn)臺(tái)2卡住完成定位。

定位槽5為V形槽體。滑槽7與定位塊6緊密配合。驅(qū)動(dòng)裝置3包括伺服電機(jī)、減速機(jī)、驅(qū)動(dòng)軸，伺服電機(jī)連接減速機(jī)，減速機(jī)連接驅(qū)動(dòng)軸，驅(qū)動(dòng)軸連接回轉(zhuǎn)臺(tái)2，伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)回轉(zhuǎn)臺(tái)2轉(zhuǎn)動(dòng)。

將待焊接的零件安裝放置在第一工位21上，驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)回轉(zhuǎn)臺(tái)2轉(zhuǎn)動(dòng)180度，當(dāng)其中一個(gè)紅外發(fā)射模塊9與紅外接收模塊10位置相對(duì)時(shí)，發(fā)出位置信號(hào)，通過(guò)控制系統(tǒng)停止驅(qū)動(dòng)裝置，回轉(zhuǎn)臺(tái)2停止轉(zhuǎn)動(dòng)，定位塊6與定位槽5位置相對(duì)，通過(guò)氣缸8將定位塊6推入定位槽5中，將回轉(zhuǎn)臺(tái)2卡住完成精確定位。焊接時(shí)，在第二工位22放入另一個(gè)待焊接的零件。完成焊接后，氣缸8收縮，定位塊6退出定位槽5，驅(qū)動(dòng)裝置再次啟動(dòng)，回轉(zhuǎn)臺(tái)2回轉(zhuǎn)180度，將已焊接好的零件取出，并放上待焊接的零件，如此反復(fù)回轉(zhuǎn)，機(jī)器人持續(xù)焊接工作。

紅外感應(yīng)器能夠感知回轉(zhuǎn)臺(tái)2到達(dá)了預(yù)設(shè)的位置，此時(shí)，停止驅(qū)動(dòng)裝置，并通過(guò)氣缸8推動(dòng)定位塊6，定位塊6與回轉(zhuǎn)臺(tái)2上的定位槽5緊密配合，將回轉(zhuǎn)臺(tái)2卡在預(yù)設(shè)位置上，旋轉(zhuǎn)定位誤差進(jìn)一步縮小，且沒(méi)有累計(jì)誤差，此時(shí)進(jìn)行焊接，焊接質(zhì)量更高；使用端部為V形的定位塊6，當(dāng)驅(qū)動(dòng)裝置精度不夠高，回轉(zhuǎn)臺(tái)2停在預(yù)設(shè)位置附近容錯(cuò)范圍以?xún)?nèi)，那么V形定位塊6伸入定位槽5過(guò)程中，能夠微微撥動(dòng)回轉(zhuǎn)臺(tái)2，使定位塊6與定位槽5緊密配合，完成回轉(zhuǎn)臺(tái)2的精確定位。容錯(cuò)范圍以V形定位塊6端部處于定位槽5槽口內(nèi)為準(zhǔn)，只要V形定位塊6端部處于定位槽5槽口內(nèi)，都能夠調(diào)整到精確位置。

以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理和主要特征和本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本發(fā)明不受上述實(shí)施例的限制，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下，本發(fā)明還會(huì)有各種變化和改進(jìn)，這些變化和改進(jìn)都落入本發(fā)明要求保護(hù)的范圍內(nèi)。本發(fā)明要求保護(hù)范圍由所附的權(quán)利要求書(shū)及其等效物界定。