本實(shí)用新型涉及一種機(jī)械手夾具，尤其是一種CNC機(jī)床的取料系統(tǒng)的機(jī)械手指。

背景技術(shù)：

計(jì)算機(jī)數(shù)字控制機(jī)床（簡稱CNC），是一種裝有程序控制系統(tǒng)的自動(dòng)化機(jī)床，該控制系統(tǒng)能夠邏輯地處理具有控制編碼或其他符號(hào)指令規(guī)定的程序，并將其譯碼，從而使機(jī)床動(dòng)作并加工零件。CNC主要用于大規(guī)模的加工零件，其加工方式包括車外圓、鏜孔、車平面等?？梢跃帉懗绦颍m用于批量生產(chǎn)，生產(chǎn)過程的自動(dòng)化程度高，在汽車、航空航天以及軍事工業(yè)中被廣泛地應(yīng)用。與普通機(jī)床相比，CNC具有加工精度高，加工質(zhì)量穩(wěn)定，可進(jìn)行多坐標(biāo)的聯(lián)動(dòng)、能加工形狀復(fù)雜的零件，加工零件改變時(shí)只需改編數(shù)控程序，可節(jié)省生產(chǎn)準(zhǔn)備時(shí)間。

但是CNC機(jī)床在加工過程中，通常采用人工方式進(jìn)行零件的上料和取料，效率低、自動(dòng)化程度低、人工成本高，且在加工零件重量較大或較為鋒利時(shí)，容易造成操作人員的人身傷害，不利于生產(chǎn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的任務(wù)是提供一種結(jié)構(gòu)簡單的CNC機(jī)床的取料系統(tǒng)的機(jī)械手指，有利于提高CNC機(jī)床取料的自動(dòng)化程度，便于自動(dòng)進(jìn)行加工零件的上料和取料。

本實(shí)用新型通過下述技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)：

一種CNC機(jī)床的取料系統(tǒng)的機(jī)械手指，包括一個(gè)基座、取料手指和上料手指，取料手指和上料手指互成角度安裝在基座上，取料手指和上料手指均包括有驅(qū)動(dòng)氣缸、兩個(gè)手指夾塊、兩個(gè)固定塊、一個(gè)滑槽座、兩個(gè)滑塊，驅(qū)動(dòng)氣缸與基座固定連接，兩個(gè)手指夾塊分別與所述兩個(gè)固定塊固定連接構(gòu)成手指，兩個(gè)固定塊分別與所述兩個(gè)滑塊固定連接，所述兩個(gè)滑塊安裝在滑槽座的滑槽內(nèi)，滑槽座與驅(qū)動(dòng)氣缸固定連接，驅(qū)動(dòng)氣缸驅(qū)動(dòng)兩個(gè)滑塊在滑槽座的滑槽內(nèi)移動(dòng)以形成手指夾持工件的狀態(tài)與松開的狀態(tài)。

本實(shí)用新型進(jìn)一步的改進(jìn)方案包括：

優(yōu)選地，所述兩個(gè)手指夾塊均為塑料夾塊。

優(yōu)選地，所述塑料夾塊的夾料面設(shè)置有用于夾持零件的凹槽。

優(yōu)選地，所述基座與一旋轉(zhuǎn)氣缸連接，所述旋轉(zhuǎn)氣缸驅(qū)動(dòng)基座旋轉(zhuǎn)。

本實(shí)用新型的有益效果是：結(jié)構(gòu)簡單，配合CNC機(jī)床，能夠自動(dòng)進(jìn)行加工零件的上料和取料，使得CNC機(jī)床的上料和取料實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化的操作，節(jié)約人工成本。

附圖說明

圖1是本實(shí)用新型一種CNC機(jī)床的取料系統(tǒng)的機(jī)械手指的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是包括本實(shí)用新型一種CNC機(jī)床的取料系統(tǒng)的機(jī)械手指的機(jī)械手裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是圖2中A部分的局部放大圖；

圖4是圖3中的B部分的局部放大圖。

其中：10-機(jī)械手指、20-機(jī)械手臂、30-水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)、40-下降機(jī)構(gòu)、50-機(jī)械手立柱、11-基座、12-取料手指、13-上料手指、111-旋轉(zhuǎn)氣缸、121-手指夾塊、123-固定塊、124-滑槽座、125-滑塊、126-凹槽、31-水平橫梁、32-手臂滑板、33-第一拖鏈、311-水平滑軌、312-水平滑塊、313-伺服電機(jī)、314-手臂鎖緊塊、315-導(dǎo)槽、41-手臂外罩、42-第二拖鏈、413-伺服電機(jī)、414-鉸接軸、51-氣閥箱。

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型一種CNC機(jī)床的取料系統(tǒng)的機(jī)械手裝置作進(jìn)一步描述:

一種CNC機(jī)床的取料系統(tǒng)的機(jī)械手裝置，包括水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)30、下降機(jī)構(gòu)40、機(jī)械手立柱50、機(jī)械手臂20以及連接在機(jī)械手臂20末端的機(jī)械手指10；水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)30固定連接于機(jī)械手立柱50上，下降機(jī)構(gòu)40可水平滑動(dòng)地連接于水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)30，機(jī)械手臂20可滑動(dòng)的連接于下降機(jī)構(gòu)40。

機(jī)械手指10包括一個(gè)基座11、取料手指12和上料手指13，取料手指12和上料手指13互成角度安裝在基座11上，該角度優(yōu)選為一銳角，減少取料手指12和上料手指13在基座11上的占用空間，以及方便夾料和放料。取料手指12和上料手指13均包括有驅(qū)動(dòng)氣缸121、兩個(gè)手指夾塊122、兩個(gè)固定塊123、一個(gè)滑槽座124、兩個(gè)滑塊125，驅(qū)動(dòng)氣缸121與基座11固定連接，兩個(gè)手指夾塊122分別與兩個(gè)固定塊123固定可拆卸連接成手指，兩個(gè)固定塊123分別與兩個(gè)滑塊125固定可拆卸連接，方便部件損壞后替換。兩個(gè)滑塊125安裝在滑槽座124的滑槽內(nèi)，滑槽座124與驅(qū)動(dòng)氣缸121固定連接，驅(qū)動(dòng)氣缸121驅(qū)動(dòng)兩個(gè)滑塊125在滑槽座124的滑槽內(nèi)相向移動(dòng)或相反移動(dòng)以形成手指夾持工件的狀態(tài)與松開的狀態(tài)，驅(qū)動(dòng)氣缸121可以采用YAOFA的引拔氣缸20*120。

為保護(hù)加工零件，不使加工零件的表面被手指夾塊劃傷，兩個(gè)手指夾塊122均為塑料夾塊。同時(shí)為使更牢固的夾持加工零件，塑料夾塊的夾料面設(shè)置有用于夾持零件的凹槽126，該凹槽的形狀輪廓可以根據(jù)加工零件的表面而設(shè)定。

基座112與一旋轉(zhuǎn)氣缸111固定連接，旋轉(zhuǎn)氣缸可驅(qū)動(dòng)基座轉(zhuǎn)動(dòng)。旋轉(zhuǎn)氣缸通過一個(gè)安裝板與機(jī)械手臂20固定連接。通過旋轉(zhuǎn)氣缸111，可以調(diào)節(jié)取料手指12和上料手指13的位置。在工作中，上料手指13夾持住零件，順著水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)滑動(dòng)，到達(dá)CNC機(jī)床的防護(hù)門處，機(jī)械手臂20伸入CNC機(jī)床中，取料手指12到達(dá)零件夾持位置的時(shí)候，取料手指12的手指夾塊122在驅(qū)動(dòng)氣缸121的驅(qū)動(dòng)下，夾持零件，取出，然后通過旋轉(zhuǎn)氣缸111帶動(dòng)基座11轉(zhuǎn)動(dòng)，使得上料手指13轉(zhuǎn)動(dòng)到原先取料手指12的位置，將上料手指13所夾持的零件放入CNC機(jī)床的夾具中，然后機(jī)械手臂20沿下降機(jī)構(gòu)40上升，退出CNC機(jī)床。

水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)30包括水平橫梁31，水平橫梁31上設(shè)置有水平滑軌311和水平滑塊312，下降機(jī)構(gòu)40連接于水平滑塊312上且能夠通過水平滑塊312沿水平滑軌311運(yùn)動(dòng)；水平滑塊312與一伺服電機(jī)313連接，在伺服電機(jī)313的驅(qū)動(dòng)下滑動(dòng)。伺服電機(jī)313可以采用三菱電機(jī)的HF-KP73型號(hào)伺服電機(jī)。伺服電機(jī)可使控制速度，位置精度非常準(zhǔn)確，可以將電壓信號(hào)轉(zhuǎn)化為轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速以驅(qū)動(dòng)控制對(duì)象。伺服電機(jī)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速受輸入信號(hào)控制，并能快速反應(yīng)，在自動(dòng)控制系統(tǒng)中，用作執(zhí)行元件，且具有機(jī)電時(shí)間常數(shù)小、線性度高、始動(dòng)電壓等特性，可把所收到的電信號(hào)轉(zhuǎn)換成電動(dòng)機(jī)軸上的角位移或角速度輸出。

下降機(jī)構(gòu)40包括一手臂外罩41，手臂外罩41上設(shè)置有下降滑軌和下降滑塊，機(jī)械手臂20固定連接于下降滑塊上且能夠通過下降滑塊沿下降滑軌運(yùn)動(dòng)；下降滑軌與一伺服電機(jī)413連接，在伺服電機(jī)413的驅(qū)動(dòng)下滑動(dòng)。伺服電機(jī)313可以采用三菱電機(jī)的HF-KP73型號(hào)伺服電機(jī)。

水平滑塊312與手臂滑板32固定連接，且手臂滑板32的兩側(cè)設(shè)置分別有手臂鎖緊塊314，手臂鎖緊塊314上設(shè)有至少一個(gè)的導(dǎo)槽315，手臂外罩41的第一中部通過一鉸接軸414與手臂滑板32鉸接，手臂外罩41的第二中部設(shè)置有與導(dǎo)槽315相配合的螺栓，通過導(dǎo)槽315與螺栓的配合將手臂外罩41固定，同時(shí)可以以鉸接軸414位支點(diǎn)，通過調(diào)節(jié)螺栓在導(dǎo)槽315的固定位置，改變手臂外罩41與水平面的角度，以配合實(shí)際生產(chǎn)的需要。

水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)30上還設(shè)置有用于保護(hù)電線的第一拖鏈33，下降機(jī)構(gòu)40上設(shè)置有用于保護(hù)電線的第二拖鏈42。拖鏈適合于使用在往復(fù)運(yùn)動(dòng)的場合，能夠?qū)?nèi)置的電纜、油管、氣管、水管等起到牽引和保護(hù)作用。

水平滑塊312與下降滑塊均通過同步皮帶與伺服電機(jī)連接。

機(jī)械手立柱50的下方還可以設(shè)置有用于連接CNC機(jī)床的固定板，通過固定板上設(shè)置螺紋孔與CNC機(jī)床螺紋連接。水平橫梁31上還設(shè)置有氣閥箱51。

本實(shí)用新型詳細(xì)介紹了具體實(shí)施方式及其附圖，但本實(shí)用新型不限于這些實(shí)施例及其附圖，尤其不限于附圖中的機(jī)械手指的形狀，附圖中示出的是各種各樣的形狀中較為美觀的機(jī)械手指，雖然此形狀不是本實(shí)用新型保護(hù)要求保護(hù)的技術(shù)點(diǎn)，只要本領(lǐng)域普通技術(shù)人員根據(jù)本實(shí)用新型，不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)，對(duì)其進(jìn)行修改、等同替換、改進(jìn)等而得到的其他實(shí)施方式及其附圖，均在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍內(nèi)。