本實(shí)用新型涉及機(jī)械加工領(lǐng)域，尤其是一種自動(dòng)上下料機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有的機(jī)械設(shè)備在自動(dòng)上下料過(guò)程中大都只能半自動(dòng)化操作，尤其是對(duì)于汽車空調(diào)壓縮機(jī)的活塞加工中，現(xiàn)有的機(jī)械手可以做到從周轉(zhuǎn)箱中取出物料，并將物料裝夾在夾具上，在裝夾過(guò)程中，由于機(jī)械加工效率較快，則更換物料動(dòng)作慢，會(huì)影響整體加工效率。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的是為了解決上述技術(shù)的不足而提供一種能有效的提高加工效率，確保加工性能穩(wěn)定的自動(dòng)上下料機(jī)構(gòu)。

為了達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型所設(shè)計(jì)的自動(dòng)上下料機(jī)構(gòu)，它包括主機(jī)架，在主機(jī)架的上方設(shè)置有雙機(jī)械臂機(jī)構(gòu)，雙機(jī)械臂機(jī)構(gòu)包括橫臂及滑動(dòng)設(shè)置在橫臂上的兩個(gè)主機(jī)械臂，在主機(jī)械臂的端部均設(shè)置有機(jī)械手；在其中一個(gè)機(jī)械臂的一側(cè)設(shè)置有為機(jī)械手提供加工料的料盤給料機(jī)構(gòu)，在另一個(gè)機(jī)械臂的一側(cè)設(shè)置有加工機(jī)床。

上述技術(shù)方案中，利用一個(gè)機(jī)械手將料盤給料機(jī)構(gòu)中的物料取出，移交至另一個(gè)機(jī)械手，然后另一個(gè)機(jī)械手將其輸送至機(jī)床夾具上，同時(shí)在周轉(zhuǎn)箱取料的同時(shí)將加工完成的物料放入周轉(zhuǎn)箱內(nèi)，將物料裝夾在機(jī)床夾具的同時(shí)將加工完成的物料取出。上述過(guò)程中能極大的降低機(jī)械手運(yùn)動(dòng)范圍，也更加方便機(jī)械手的結(jié)構(gòu)及動(dòng)作，提高加工效率和加工精度。

雙機(jī)械臂機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)為在橫臂上設(shè)置兩個(gè)機(jī)械臂連接座，機(jī)械臂連接座通過(guò)一號(hào)動(dòng)力機(jī)構(gòu)在橫臂上移動(dòng)；在每個(gè)機(jī)械臂連接座上設(shè)置有主機(jī)械臂，所述的主機(jī)械臂與機(jī)械臂連接座之間滑動(dòng)連接，主機(jī)械臂通過(guò)二號(hào)動(dòng)力機(jī)構(gòu)在機(jī)械臂連接座上豎直移動(dòng)。

上述技術(shù)方案，使用過(guò)程中，可通過(guò)一號(hào)動(dòng)力機(jī)構(gòu)帶動(dòng)機(jī)械臂連接座移動(dòng)，即可帶動(dòng)機(jī)械臂連接座上的主機(jī)械臂移動(dòng)，而且主機(jī)械臂在機(jī)械臂連接座上可以豎直移動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂在橫向、縱向進(jìn)行移動(dòng)，方便了對(duì)汽車空調(diào)壓縮機(jī)活塞的取放。

在每個(gè)主機(jī)械臂的下端設(shè)置有副機(jī)械臂，所述的副機(jī)械臂與主機(jī)械臂之間自由滑動(dòng)。副機(jī)械臂的設(shè)置，在副機(jī)械臂上可設(shè)置機(jī)械手，當(dāng)主機(jī)械臂下降致使機(jī)械手夾取活塞時(shí)，為了加工過(guò)程中的精度保證，則機(jī)械手需要與活塞接觸完全后在進(jìn)行夾持，所以主機(jī)械臂下降過(guò)程中往往會(huì)有點(diǎn)過(guò)量，容易使得機(jī)械手與活塞之間發(fā)生撞擊，最終影響機(jī)械手的性能和活塞的質(zhì)量；而副機(jī)械臂的設(shè)計(jì)，當(dāng)機(jī)械手與活塞接觸完全后，副機(jī)械臂可相對(duì)于主機(jī)械臂向上移動(dòng)，從而避免了機(jī)械手與活塞之間的碰撞，確保夾持過(guò)程中穩(wěn)定性和安全性。

在主機(jī)械臂上設(shè)置有用于對(duì)副機(jī)械臂上下限位的限位機(jī)構(gòu)，限位機(jī)構(gòu)限定副機(jī)械臂在主機(jī)械臂上的滑動(dòng)行程。該結(jié)構(gòu)的設(shè)置，使得副機(jī)械臂與主機(jī)械臂之間的移動(dòng)可控，提高設(shè)備在使用過(guò)程中的安全性。

在副機(jī)械臂與主機(jī)械臂相對(duì)滑動(dòng)的行程內(nèi)設(shè)置有感應(yīng)器，感應(yīng)器與控制主機(jī)械臂豎直移動(dòng)的控制器連接。該結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)，當(dāng)機(jī)械設(shè)備發(fā)生故障等情況下，主機(jī)械臂在持續(xù)下降過(guò)程中，副機(jī)械臂與主機(jī)械臂之間的感應(yīng)器觸發(fā)后產(chǎn)生感應(yīng)信號(hào)，控制器則立刻控制主機(jī)械臂停止向下移動(dòng)，避免嚴(yán)重的事故發(fā)生。

所述的感應(yīng)器與副機(jī)械臂在主機(jī)械臂上的行程的兩端存在距離。當(dāng)感應(yīng)器發(fā)出信號(hào)后控制器控制主機(jī)械臂向下運(yùn)動(dòng)，但由于反應(yīng)時(shí)間或者慣性等因素，主機(jī)械臂和副機(jī)械臂之間會(huì)發(fā)生細(xì)微的相對(duì)位移，該結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)，能將上述的位移進(jìn)行緩沖，避免發(fā)生損壞等情況。

主機(jī)械臂的下端為中空結(jié)構(gòu)，且所述的副機(jī)械臂設(shè)置在主機(jī)械臂的中空結(jié)構(gòu)內(nèi)部，兩者之間滑動(dòng)連接；在主機(jī)械臂的下端設(shè)置有通孔，在與通孔對(duì)應(yīng)的副機(jī)械臂上設(shè)置有定位塊，所述的定位塊凸出于副機(jī)械臂，且位于通孔內(nèi)，所述的定位塊跟隨副機(jī)械臂在通孔內(nèi)運(yùn)動(dòng)，對(duì)副機(jī)械臂進(jìn)行限位。該結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)，使得副機(jī)械臂在主機(jī)械臂上的連接更加穩(wěn)定，移動(dòng)過(guò)程中更加平穩(wěn)，穩(wěn)定性更高。

所述的感應(yīng)器分為兩部分，且分別設(shè)置在定位塊與通孔處的主機(jī)械臂上。

所述的一號(hào)動(dòng)力機(jī)構(gòu)包括電動(dòng)機(jī)、齒輪齒條機(jī)構(gòu)，且每個(gè)機(jī)械臂連接座分別對(duì)應(yīng)一個(gè)一號(hào)動(dòng)力機(jī)構(gòu)。

所述的二號(hào)動(dòng)力機(jī)構(gòu)為電動(dòng)機(jī)、齒輪齒條組合或者為電動(dòng)機(jī)、渦輪蝸桿組合或者為電動(dòng)機(jī)、皮帶帶輪組合或者為電動(dòng)機(jī)、絲桿螺母組合。

所述的機(jī)械臂連接座為筒狀結(jié)構(gòu)，所述的主機(jī)械臂設(shè)置在機(jī)械臂連接座的筒狀結(jié)構(gòu)內(nèi)部，兩者之間移動(dòng)連接。該結(jié)構(gòu)能更加穩(wěn)定的將主機(jī)械臂設(shè)置在機(jī)械臂連接座內(nèi)部，移動(dòng)過(guò)程中穩(wěn)定性、平穩(wěn)性更好。

料盤給料機(jī)構(gòu)，它包括機(jī)架，在機(jī)架上設(shè)置有滑軌，在滑軌上滑動(dòng)設(shè)置有料盤架，在料盤架上水平設(shè)置有兩組方向相同的導(dǎo)向桿，在其中一組導(dǎo)向桿上通過(guò)導(dǎo)向塊連接有一號(hào)料盤，在另一組導(dǎo)向桿上通過(guò)導(dǎo)向塊連接有中間架，在中間架上通過(guò)豎直氣缸連接有二號(hào)料盤，豎直氣缸收縮時(shí)，二號(hào)料盤與一號(hào)料盤處于同一水平高度，且兩者處于導(dǎo)向桿的兩端，豎直氣缸伸長(zhǎng)時(shí)，二號(hào)料盤的水平高度高于一號(hào)料盤的水平高度；在料盤架的兩端設(shè)置有導(dǎo)輪，導(dǎo)輪上繞設(shè)環(huán)形的皮帶，所述的一號(hào)料盤與中間架分別與皮帶之間固定連接，且一號(hào)料盤和中間架分別位于導(dǎo)輪的兩側(cè)；在料盤架的一端設(shè)置有伸縮機(jī)構(gòu)，伸縮機(jī)構(gòu)帶動(dòng)中間架或者一號(hào)料盤沿導(dǎo)向桿移動(dòng)；在機(jī)架上設(shè)置有三號(hào)動(dòng)力機(jī)構(gòu)，三號(hào)動(dòng)力機(jī)構(gòu)帶動(dòng)料盤架在滑軌上移動(dòng)。其中一號(hào)料盤和中間架均可通過(guò)導(dǎo)向塊與皮帶連接。

上述技術(shù)方案，在使用過(guò)程中，利用動(dòng)力機(jī)構(gòu)帶動(dòng)料盤架及料盤架上的周轉(zhuǎn)箱沿滑軌方向移動(dòng)，當(dāng)其中一個(gè)料盤架上的零件加工完成后，即刻進(jìn)行工位更換步驟。首先豎直氣缸伸長(zhǎng)，將二號(hào)料盤抬起，此時(shí)二號(hào)料盤的高度高于一號(hào)料盤，然后伸縮機(jī)構(gòu)帶動(dòng)一號(hào)料盤或者中間架移動(dòng)，在其移動(dòng)過(guò)程中，由于皮帶的設(shè)置，在一號(hào)料盤、中間架其中之一向一個(gè)方向移動(dòng)過(guò)程中，會(huì)帶動(dòng)另一個(gè)向反方向移動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)兩個(gè)料盤之間的換位，完成后則豎直氣缸收縮，將二號(hào)料盤降低；上述機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)只需兩個(gè)工位即可完成換位，極大的降低了料盤所占用的空間，操作簡(jiǎn)單方便。

在中間架上設(shè)置有至少三根豎直的限位桿，限位桿在中間架上豎直方向移動(dòng)，限位桿與二號(hào)料盤固定連接。限位桿的設(shè)置，能實(shí)現(xiàn)二號(hào)料盤在豎直方向移動(dòng)，且下降后利用限位桿進(jìn)行最低位的限定，精度更高，為機(jī)械手夾取零件提供精準(zhǔn)度。

所述的伸縮機(jī)構(gòu)為伸縮氣缸，所述的伸縮氣缸的伸縮端與中間架固定連接。利用伸縮氣缸帶動(dòng)一號(hào)料盤和二號(hào)料盤移動(dòng)，速度快，穩(wěn)定性高，震動(dòng)小，使用性能穩(wěn)定。

所述的滑軌、導(dǎo)向桿、伸縮機(jī)構(gòu)的方向一致。

作為優(yōu)化，在橫臂下方的中間位置處設(shè)置有物料轉(zhuǎn)換架，物料轉(zhuǎn)換架包括旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)及設(shè)置在旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)上的兩個(gè)置物格。該結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)，當(dāng)兩個(gè)機(jī)械手在物料上夾持的區(qū)域相同時(shí)，則利用該裝置進(jìn)行周轉(zhuǎn)，進(jìn)一步提高加工效率。

本實(shí)用新型所得到的自動(dòng)上下料機(jī)構(gòu)，通過(guò)雙機(jī)械手的設(shè)計(jì)及料盤給料機(jī)構(gòu)的配合，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化程度高，加工效率塊，加工穩(wěn)定性高。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型的雙機(jī)械臂機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)主視圖；

圖3為本實(shí)用新型的雙機(jī)械臂機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)右視圖；

圖4為本實(shí)用新型的圖2的局部放大示意圖；

圖5為本實(shí)用新型的雙機(jī)械臂機(jī)構(gòu)的立體圖；

圖6為本實(shí)用新型的料盤給料機(jī)構(gòu)的主視圖；

圖7為本實(shí)用新型的料盤給料機(jī)構(gòu)的左視圖；

圖8為本實(shí)用新型的料盤給料機(jī)構(gòu)的剖視圖；

圖9為本實(shí)用新型的料盤給料機(jī)構(gòu)的立體圖。

具體實(shí)施方式

下面通過(guò)實(shí)施例結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步的描述。

實(shí)施例1：

如圖1所示，本實(shí)施例描述的自動(dòng)上下料機(jī)構(gòu)，它包括主機(jī)架1，在主機(jī)架1的上方設(shè)置有雙機(jī)械臂機(jī)構(gòu)2，雙機(jī)械臂機(jī)構(gòu)2包括橫臂及滑動(dòng)設(shè)置在橫臂上的兩個(gè)主機(jī)械臂，在主機(jī)械臂的端部均設(shè)置有機(jī)械手5；在其中一個(gè)機(jī)械臂的一側(cè)設(shè)置有為機(jī)械手5提供加工料的料盤給料機(jī)構(gòu)4，在另一個(gè)機(jī)械臂的一側(cè)設(shè)置有加工機(jī)床3。在橫臂下方的中間位置處設(shè)置有物料轉(zhuǎn)換架6，物料轉(zhuǎn)換架6包括旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)7及設(shè)置在旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)7上的兩個(gè)置物格8。

如圖2、圖3、圖4所示，雙機(jī)械臂機(jī)構(gòu)2的結(jié)構(gòu)為在橫臂21上設(shè)置兩個(gè)機(jī)械臂連接座22，機(jī)械臂連接座22通過(guò)一號(hào)動(dòng)力機(jī)構(gòu)25在橫臂21上移動(dòng)；在每個(gè)機(jī)械臂連接座22上設(shè)置有主機(jī)械臂23，所述的機(jī)械臂連接座22為筒狀結(jié)構(gòu)，所述的主機(jī)械臂23設(shè)置在機(jī)械臂連接座22的筒狀結(jié)構(gòu)內(nèi)部，所述的主機(jī)械臂23與機(jī)械臂連接座22之間滑動(dòng)連接，主機(jī)械臂23通過(guò)二號(hào)動(dòng)力機(jī)構(gòu)26在機(jī)械臂連接座22上豎直移動(dòng)；在每個(gè)主機(jī)械臂23的下端設(shè)置有副機(jī)械臂24，所述的副機(jī)械臂24與主機(jī)械臂23之間自由滑動(dòng)。在主機(jī)械臂23上設(shè)置有用于對(duì)副機(jī)械臂24上下限位的限位機(jī)構(gòu)27，限位機(jī)構(gòu)27限定副機(jī)械臂24在主機(jī)械臂23上的滑動(dòng)行程。在副機(jī)械臂24與主機(jī)械臂23相對(duì)滑動(dòng)的行程內(nèi)設(shè)置有感應(yīng)器210，感應(yīng)器210與控制主機(jī)械臂23豎直移動(dòng)的控制器連接；所述的感應(yīng)器210與副機(jī)械臂24在主機(jī)械臂23上的行程的兩端存在距離。

如圖5所示，主機(jī)械臂23的下端為中空結(jié)構(gòu)，且所述的副機(jī)械臂24設(shè)置在主機(jī)械臂23的中空結(jié)構(gòu)內(nèi)部，兩者之間滑動(dòng)連接；在主機(jī)械臂23的下端設(shè)置有通孔28，在與通孔28對(duì)應(yīng)的副機(jī)械臂24上設(shè)置有定位塊29，所述的定位塊29凸出于副機(jī)械臂24，且位于通孔28內(nèi)，所述的定位塊29跟隨副機(jī)械臂24在通孔28內(nèi)運(yùn)動(dòng)，對(duì)副機(jī)械臂24進(jìn)行限位。

所述的感應(yīng)器210分為兩部分，且分別設(shè)置在定位塊29與通孔28處的主機(jī)械臂23上。

所述的一號(hào)動(dòng)力機(jī)構(gòu)25包括電動(dòng)機(jī)、齒輪齒條機(jī)構(gòu)，且每個(gè)機(jī)械臂連接座22分別對(duì)應(yīng)一個(gè)一號(hào)動(dòng)力機(jī)構(gòu)25。

所述的二號(hào)動(dòng)力機(jī)構(gòu)26為電動(dòng)機(jī)26-1、絲桿螺母26-2組合。

如圖6、圖7、圖8、圖9所示，料盤給料機(jī)構(gòu)，它包括機(jī)架41，在機(jī)架41上設(shè)置有滑軌413，在滑軌413上滑動(dòng)設(shè)置有料盤架42，在料盤架42上水平設(shè)置有兩組方向相同的導(dǎo)向桿43，在其中一組導(dǎo)向桿43上通過(guò)導(dǎo)向塊44連接有一號(hào)料盤45，在另一組導(dǎo)向桿43上通過(guò)導(dǎo)向塊44連接有中間架46，在中間架46上通過(guò)豎直氣缸47連接有二號(hào)料盤48，豎直氣缸47收縮時(shí)，二號(hào)料盤48與一號(hào)料盤45處于同一水平高度，且兩者處于導(dǎo)向桿43的兩端，豎直氣缸47伸長(zhǎng)時(shí)，二號(hào)料盤48的水平高度高于一號(hào)料盤45的水平高度；在料盤架42的兩端設(shè)置有導(dǎo)輪411，導(dǎo)輪411上繞設(shè)環(huán)形的皮帶，所述的一號(hào)料盤45與中間架46分別與皮帶之間固定連接，且一號(hào)料盤45和中間架46分別位于導(dǎo)輪411的兩側(cè)；在料盤架42的一端設(shè)置有伸縮機(jī)構(gòu)，伸縮機(jī)構(gòu)帶動(dòng)中間架46沿導(dǎo)向桿43移動(dòng)；在機(jī)架41上設(shè)置有三號(hào)動(dòng)力機(jī)構(gòu)412，三號(hào)動(dòng)力機(jī)構(gòu)412帶動(dòng)料盤架42在滑軌413上移動(dòng)；所述的滑軌413、導(dǎo)向桿43、伸縮機(jī)構(gòu)的方向一致。

在中間架46上設(shè)置有四根豎直的限位桿49，且分別位于中間架46的四個(gè)角上，兩側(cè)的限位桿49之間的間距應(yīng)大于一號(hào)料盤45的寬度，即一號(hào)料盤45可從兩側(cè)的限位桿49之間通過(guò)，限位桿49在中間架46上豎直方向移動(dòng)，限位桿49與二號(hào)料盤48固定連接。

所述的伸縮機(jī)構(gòu)為伸縮氣缸410，所述的伸縮氣缸410的伸縮端與中間架46固定連接。