本實用新型涉及一種便攜式焊接機器人。

背景技術(shù)：

在鋼板焊接結(jié)構(gòu)工件的生產(chǎn)加工中，通常都是采用人工操控大型的焊接設(shè)備對工件進行焊接，而在工件某些特定的焊接位置上，大型焊接設(shè)備不便進行焊接，此時就要技術(shù)員手拿小型的焊接設(shè)備對工件進行焊接，這樣一來，就增加了焊接加工的時間以及難度，增加了整個焊接加工的成本。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型所要解決的技術(shù)問題是克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種結(jié)構(gòu)合理、結(jié)構(gòu)簡單的能夠自動檢測并獲得工件的焊縫信息，并能自動演算出最適合的焊接量程的便攜式焊接機器人。

本實用新型所采用的技術(shù)方案是：一種便攜式焊接機器人，它包括導軌座、主機座、升降機箱、伸縮支撐機構(gòu)以及焊槍，所述主機座固定設(shè)置在所述導軌座上，所述升降機箱設(shè)置在所述主機座上，所述伸縮支撐機構(gòu)設(shè)置在所述升降機箱上，所述焊槍設(shè)置在所述伸縮支撐機構(gòu)上，所述導軌座的底部設(shè)置有吸附器，所述導軌座通過所述吸附器固定在需焊接工件上。

所述升降機箱適配套設(shè)在所述主機座上，所述主機座內(nèi)設(shè)置有頂升氣缸，所述頂升氣缸的輸出端與所述升降機箱相連接。

所述升降機箱內(nèi)沿水平方向設(shè)置有伸縮氣缸，所述伸縮氣缸的輸出端與所述伸縮支撐機構(gòu)相連接，所述升降機箱的背部設(shè)置有接線柱，所述頂升氣缸以及所述伸縮氣缸通過所述接線柱與設(shè)置在系統(tǒng)外部的控制器相連接。

所述伸縮支撐機構(gòu)包括伸縮桿、直角支架、三角支撐臺以及焊槍支架，所述伸縮桿水平設(shè)置在所述升降機箱上端的內(nèi)部，所述伸縮桿的一端與所述伸縮氣缸的輸出端連接，另一端延伸出所述升降機箱的前端面并與所述直角支架的上梁相連接，所述直角支架的豎直梁與所述伸縮桿相垂直并置于所述伸縮桿的下方，所述直角支架的豎直梁的前端面上設(shè)置有滑動槽，所述三角支撐臺的豎直面適配設(shè)置在所述滑動槽中，所述焊槍支架鉸接在所述三角支撐臺上，所述焊槍固定設(shè)置在所述三角支撐臺上。

所述焊槍支架通過第一松緊螺絲鉸接在所述三角支撐臺上，所述三角支撐臺的兩個側(cè)邊還分別設(shè)置有弧形軌，所述焊槍支架的尾部適配設(shè)置有兩個第二松緊螺絲，兩個所述第二松緊螺絲分別適配設(shè)置在兩條所述弧形軌中，所述焊槍支架的前部設(shè)置有焊槍爪，所述焊槍固定設(shè)置在所述焊槍爪上，所述焊槍的槍頭端設(shè)置有接觸傳感器，所述接觸傳感器與所述控制器相連接，所述焊槍與外部焊絲輸送裝置以及焊接電源相連接。

所述導軌座包括移動滑座、固定軌臺以及吸附器，所述移動滑座適配設(shè)置在所述固定軌臺上，所述吸附器固定設(shè)置在所述固定軌臺的底面，所述主機座的底部固定設(shè)置在所述移動滑座上，所述主機座內(nèi)部設(shè)置有與所述控制器相連接的步進電機，所述步進電機的輸出端與所述移動滑座相連接。

所述吸附器為電磁鐵。

本實用新型的有益效果是：本實用新型可通過接觸傳感器對工件需焊接處進行自動檢測并獲得工件的板厚、坡口角度、根部間隙、焊縫長度、位置偏移量等焊縫信息，并自動演算出最適合的電流電壓、焊接速度、焊接時間、擺幅、層數(shù)等焊接參數(shù)，再結(jié)合本實用新型的自身結(jié)構(gòu)，最終實現(xiàn)對焊接工件進行自動多層多道焊接。如此一來，既縮短了焊接時間，降低了焊接難度，又減輕了企業(yè)對高素質(zhì)人才的依賴，解放了勞動力。

附圖說明

圖1是本實用新型中在工件內(nèi)部工作的示意圖。

具體實施方式

如圖1所示，本實用新型包括導軌座1、主機座2、升降機箱3、伸縮支撐機構(gòu)以及焊槍4，所述主機座2固定設(shè)置在所述導軌座1上，所述升降機箱3設(shè)置在所述主機座2上，所述伸縮支撐機構(gòu)設(shè)置在所述升降機箱3上，所述焊槍4設(shè)置在所述伸縮支撐機構(gòu)上，所述導軌座1的底部設(shè)置有吸附器11，所述導軌座1通過所述吸附器11固定在需焊接工件上。

所述升降機箱3適配套設(shè)在所述主機座2上，所述主機座2內(nèi)設(shè)置有頂升氣缸，所述頂升氣缸的輸出端與所述升降機箱3相連接。

所述升降機箱3內(nèi)沿水平方向設(shè)置有伸縮氣缸，所述伸縮氣缸的輸出端與所述伸縮支撐機構(gòu)相連接，所述升降機箱3的背部設(shè)置有接線柱31，所述頂升氣缸以及所述伸縮氣缸通過所述接線柱31與設(shè)置在系統(tǒng)外部的控制器相連接。

所述伸縮支撐機構(gòu)包括伸縮桿41、直角支架42、三角支撐臺43以及焊槍支架44，所述伸縮桿41水平設(shè)置在所述升降機箱3上端的內(nèi)部，所述伸縮桿41的一端與所述伸縮氣缸的輸出端連接，另一端延伸出所述升降機箱3的前端面并與所述直角支架42的上梁相連接，所述直角支架42的豎直梁與所述伸縮桿41相垂直并置于所述伸縮桿41的下方，所述直角支架42的豎直梁的前端面上設(shè)置有滑動槽，所述三角支撐臺43的豎直面適配設(shè)置在所述滑動槽中，所述焊槍支架44鉸接在所述三角支撐臺43上，所述焊槍4固定設(shè)置在所述三角支撐臺43上。

所述焊槍支架44通過第一松緊螺絲441鉸接在所述三角支撐臺43上，所述三角支撐臺43的兩個側(cè)邊還分別設(shè)置有弧形軌，所述焊槍支架44的尾部適配設(shè)置有兩個第二松緊螺絲442，兩個所述第二松緊螺絲442分別適配設(shè)置在兩條所述弧形軌中，外部人員通過調(diào)節(jié)所述第二松緊螺絲442在所述弧形軌中的位置，進而調(diào)節(jié)所述焊槍支架44的角度。所述焊槍支架44的前部設(shè)置有焊槍爪，所述焊槍4固定設(shè)置在所述焊槍爪上，所述焊槍4的槍頭端設(shè)置有接觸傳感器，所述接觸傳感器與所述控制器相連接，所述焊槍4與外部焊絲輸送裝置以及焊接電源相連接。

所述導軌座1包括移動滑座、固定軌臺以及吸附器11，在本具體實施例中，所述吸附器11為電磁鐵，所述移動滑座適配設(shè)置在所述固定軌臺上，四個所述吸附器11分別適配固定設(shè)置在所述固定軌臺的底面，所述固定軌臺通過所述吸附器11吸附固定在工件表面上，所述主機座2的底部固定設(shè)置在所述移動滑座上，所述主機座2內(nèi)部設(shè)置有與所述控制器相連接的步進電機，所述步進電機的輸出端與所述移動滑座相連接。

工作原理：

A.根據(jù)所需焊接工件的焊接面情況，將所述導軌座1通過所述吸附器11固定在工件焊接面的適當位置上，并根據(jù)焊接工件的實際焊接處調(diào)試好所述焊槍4槍頭的位置，此時所述接觸傳感器接觸到工件焊接處并將該處的焊縫信息傳輸至所述控制器中，同時預(yù)設(shè)好所述焊槍4的焊接行程以及焊接層數(shù)；

B.開啟所述焊槍4，所述步進電機帶動所述移動滑座沿所述固定軌臺勻速滑動，進而帶動所述焊槍4對工件焊接處進行第一層焊接；

C.完成第一層焊接后，所述步進電機停止運作，所述升降機箱3在所述頂升氣缸的作用下上升至預(yù)設(shè)量程，從而使所述焊槍4的槍頭離開工件焊接面，此時所述步進電機反向轉(zhuǎn)動并帶動所述移動滑座沿所述固定軌臺作勻速滑動，進而帶動所述焊槍4回至初始位置；

D.所述焊槍4到位后，所述伸縮氣缸帶動所述伸縮桿41外伸預(yù)設(shè)的量程，所述頂升氣缸帶動所述升降機箱3下降至預(yù)設(shè)量程，然后所述步進電機帶動所述移動滑座沿所述固定軌臺勻速滑動，帶動所述焊槍4對工件焊接處進行第二層焊接；

E.重復(fù)上述步驟C、步驟D，直至對工件焊接處完成規(guī)定的層接道數(shù)后，關(guān)閉所述焊槍4，并從工件上取下所述便攜式焊接機器人。

在步驟A中，所述焊縫信息包括工件板厚、坡口角度、根部間隙、焊縫長度以及位置偏移量。

在步驟E中，所述規(guī)定的焊接層數(shù)為5-7層。

本實用新型適用于鋼板結(jié)構(gòu)工件加工焊接領(lǐng)域。