本實(shí)用新型屬于機(jī)械手技術(shù)領(lǐng)域，涉及一種自動(dòng)送料機(jī)械手。

背景技術(shù)：

送料機(jī)械手作為自動(dòng)化設(shè)備中不可缺少的一部分，其應(yīng)用十分的廣泛，應(yīng)用形式也非常普遍，但在常用的送料機(jī)械手中基本都是采用直來(lái)直往的移動(dòng)形式進(jìn)行送料，X軸軸向送料、Y軸軸向送料、Z軸軸向送料或者回轉(zhuǎn)軸軸向送料等。

在芒刺自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備的研發(fā)過(guò)程中，單純的利用X軸、Y軸、Z軸或者回轉(zhuǎn)軸送料機(jī)械手送料會(huì)有很大的局限性，當(dāng)在送料直線運(yùn)動(dòng)路線上有障礙或者其它需要避讓的物體時(shí)，必須要額外增加一個(gè)方向的直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)來(lái)避讓障礙物。在增加額外的直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)后，整個(gè)送料機(jī)械手的安裝位置和外形尺寸將大幅度增加，導(dǎo)致出現(xiàn)安裝空間不夠緊湊甚至?xí)霈F(xiàn)無(wú)法安裝的情況。為此，很有必要研發(fā)出一種綜合型的自動(dòng)送料機(jī)械手，以解決這個(gè)問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的是提供一種結(jié)構(gòu)緊湊、整體外形尺寸小的自動(dòng)送料機(jī)械手，其具有多軸組合送料的功能，可在送料的過(guò)程中避讓障礙，滿足有障礙送料的要求。

為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案是：一種自動(dòng)送料機(jī)械手，包括安裝座、平移氣缸、升降氣缸和吸盤安裝板，所述平移氣缸和所述升降氣缸分別安裝于所述安裝座上，所述平移氣缸驅(qū)動(dòng)所述升降氣缸在所述安裝座上作水平移動(dòng)，所述吸盤安裝板固定于所述升降氣缸的活塞桿上，所述升降氣缸驅(qū)動(dòng)所述吸盤安裝板作升降運(yùn)動(dòng)；

所述吸盤安裝板上固定有固定吸盤支撐臂，該固定吸盤支撐臂上安裝有固定吸盤，所述吸盤安裝板上還安裝有可轉(zhuǎn)動(dòng)的回轉(zhuǎn)吸盤支撐臂和回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)組件，該回轉(zhuǎn)吸盤支撐臂上安裝有回轉(zhuǎn)吸盤，所述回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)組件驅(qū)動(dòng)所述回轉(zhuǎn)吸盤支撐臂轉(zhuǎn)動(dòng)。

進(jìn)一步的，所述吸盤安裝板上固定有轉(zhuǎn)軸，所述回轉(zhuǎn)吸盤支撐臂的一端套裝于該轉(zhuǎn)軸上，所述回轉(zhuǎn)吸盤支撐臂在所述轉(zhuǎn)軸上可轉(zhuǎn)動(dòng)。

進(jìn)一步的，所述回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)組件包括回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)氣缸、回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)齒條和回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)齒輪，所述回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)氣缸的缸體固定于所述吸盤安裝板上，所述回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)齒條連接于所述回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)氣缸的活塞桿上，所述回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)齒輪固定于所述回轉(zhuǎn)吸盤支撐臂，所述回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)齒條與所述回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)齒輪相互嚙合，所述回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)氣缸驅(qū)動(dòng)所述回轉(zhuǎn)吸盤支撐臂轉(zhuǎn)動(dòng)。

進(jìn)一步的，所述回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)氣缸驅(qū)動(dòng)所述回轉(zhuǎn)吸盤支撐臂轉(zhuǎn)動(dòng)的最大角度為90°。

進(jìn)一步的，所述吸盤安裝板上固定有齒條導(dǎo)向座，該齒條導(dǎo)向座上設(shè)有導(dǎo)向凹槽，所述回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)齒條裝于該導(dǎo)向凹槽內(nèi)，并可沿該導(dǎo)向凹槽移動(dòng)。

進(jìn)一步的，所述安裝座上固定有平移導(dǎo)軌，所述平移導(dǎo)軌上裝有平移滑塊，該平移滑塊上固定有升降氣缸固定板，所述升降氣缸的缸體固定于所述升降氣缸固定板上，所述升降氣缸固定板連接于所述平移氣缸的移動(dòng)部件上，所述平移氣缸驅(qū)動(dòng)所述升降氣缸沿所述平移導(dǎo)軌移動(dòng)。

進(jìn)一步的，所述平移導(dǎo)軌水平固定于所述安裝座上。

本實(shí)用新型有益效果：本實(shí)用新型的自動(dòng)送料機(jī)械手，其整體結(jié)構(gòu)緊湊、小巧、輕便和安裝方便，可實(shí)現(xiàn)沿水平方向平移、豎直方向升降、回轉(zhuǎn)吸盤可回轉(zhuǎn)的送料方式，可根據(jù)需要控制回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)氣缸驅(qū)動(dòng)回轉(zhuǎn)吸盤支撐臂回轉(zhuǎn)避讓障礙物，以滿足有障礙送料的要求，實(shí)現(xiàn)不同位置不同送料方式的功能。

附圖說(shuō)明

圖1是本實(shí)用新型實(shí)施例的自動(dòng)送料機(jī)械手主視圖。

圖2是圖1的右視圖。

圖3是圖1的后視圖。

圖4是圖1的俯視圖。

圖5是本實(shí)用新型實(shí)施例的自動(dòng)送料機(jī)械手的立體圖。

圖6是本實(shí)用新型實(shí)施例的自動(dòng)送料機(jī)械手準(zhǔn)備抓取芒刺片時(shí)的狀態(tài)示意圖。

圖7是本實(shí)用新型實(shí)施例的自動(dòng)送料機(jī)械手抓取芒刺片時(shí)的狀態(tài)示意圖。

圖8是本實(shí)用新型實(shí)施例的自動(dòng)送料機(jī)械手抓取芒刺片后上升脫離成型模具時(shí)的狀態(tài)示意圖。

圖9是本實(shí)用新型實(shí)施例的自動(dòng)送料機(jī)械手抓取芒刺片后從成型模具移動(dòng)到下一工位的狀態(tài)示意圖。

圖10是本實(shí)用新型實(shí)施例的自動(dòng)送料機(jī)械手放置抓取的芒刺片的狀態(tài)示意圖。

圖11是回轉(zhuǎn)吸盤支撐臂回轉(zhuǎn)避讓時(shí)的狀態(tài)示意圖。

圖12是本實(shí)用新型實(shí)施例的自動(dòng)送料機(jī)械手平移回抓取時(shí)的狀態(tài)示意圖。

圖13是成型模具成型芒刺片的狀態(tài)示意圖。

附圖標(biāo)記說(shuō)明：

安裝座11、平移氣缸12、平移導(dǎo)軌13、平移滑塊14、升降氣缸固定板15、升降氣缸16、吸盤安裝板17、固定吸盤支撐臂18、固定吸盤19、回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)氣缸20、回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)氣缸固定座21、齒條導(dǎo)向座22、回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)齒條23、回轉(zhuǎn)吸盤支撐臂24、回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)齒輪25、回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)吸盤26、送料裝置27、未成型芒刺片28、成型模具29、已成型芒刺片30、放置架30。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本實(shí)用新型的附圖，對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒緦?shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。

如圖1至圖5所示，本實(shí)施例的自動(dòng)送料機(jī)械手。該自動(dòng)送料機(jī)械手包括安裝座11、平移氣缸12、升降氣缸16和吸盤安裝板17。平移氣缸12固定于安裝座11上。安裝座11上固定有呈水平設(shè)置的平移導(dǎo)軌13，平移導(dǎo)軌13上裝有平移滑塊14，該平移滑塊14上固定有升降氣缸固定板15，升降氣缸16的缸體固定于升降氣缸固定板15上，升降氣缸固定板15連接于平移氣缸12的移動(dòng)部件，平移氣缸12驅(qū)動(dòng)升降氣缸16沿平移導(dǎo)軌13作水平移動(dòng)。吸盤安裝板17固定于升降氣缸16的活塞桿上，升降氣缸16驅(qū)動(dòng)吸盤安裝板17作升降運(yùn)動(dòng)。吸盤安裝板17的一端固定有固定吸盤支撐臂18，該固定吸盤支撐臂18上安裝有固定吸盤19。吸盤安裝板17的另一端固定有轉(zhuǎn)軸，回轉(zhuǎn)吸盤支撐臂24的一端套裝于該轉(zhuǎn)軸上，回轉(zhuǎn)吸盤支撐臂24在轉(zhuǎn)軸上可轉(zhuǎn)動(dòng)。吸盤安裝板17上還安裝有用于驅(qū)動(dòng)回轉(zhuǎn)吸盤支撐臂24轉(zhuǎn)動(dòng)的回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)組件，該回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)組件包括回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)氣缸20、回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)齒條23和回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)齒輪25。吸盤安裝板17上固定有回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)氣缸固定座21，回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)氣缸20的缸體固定于回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)氣缸固定座21上。吸盤安裝板17上固定有齒條導(dǎo)向座22，該齒條導(dǎo)向座22上加工有導(dǎo)向凹槽，回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)齒條23裝于該導(dǎo)向凹槽內(nèi)，回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)齒條23的一端連接于回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)氣缸20的活塞桿上，回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)氣缸20驅(qū)動(dòng)回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)齒條23沿該導(dǎo)向凹槽移動(dòng)?；剞D(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)齒輪25固定于回轉(zhuǎn)吸盤支撐臂24，回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)齒條23與回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)齒輪25相互嚙合，回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)氣缸20驅(qū)動(dòng)回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)齒條23移動(dòng)，從而驅(qū)動(dòng)回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)齒輪25轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而驅(qū)動(dòng)回轉(zhuǎn)吸盤支撐臂24轉(zhuǎn)動(dòng)。優(yōu)選設(shè)計(jì)，回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)氣缸20驅(qū)動(dòng)回轉(zhuǎn)吸盤支撐臂24轉(zhuǎn)動(dòng)的最大角度為90°。

下面對(duì)本實(shí)用新型的自動(dòng)送料機(jī)械手的工作原理作進(jìn)一步的詳細(xì)說(shuō)明。

參照?qǐng)D6，送料裝置27、成型模具29和放置架31依次設(shè)置，自動(dòng)送料機(jī)械手設(shè)置于成型模具29側(cè)邊，其中送料裝置27送出未成型芒刺片28。自動(dòng)送料機(jī)械手的工作步驟如下：

(1)參照?qǐng)D6，固定吸盤19位于送料裝置27送出的未成型芒刺片28的上方，回轉(zhuǎn)吸盤支撐臂24伸入成型模具29中，回轉(zhuǎn)吸盤26位于成型模具29中的已成型芒刺片30的上方。

(2)參照?qǐng)D7，升降氣缸16驅(qū)動(dòng)固定吸盤19和回轉(zhuǎn)吸盤26下降到位，固定吸盤19和回轉(zhuǎn)吸盤26分別抓取送料裝置27送出的未成型芒刺片28和成型模具29中的已成型芒刺片30。

(3)參照?qǐng)D8，升降氣缸16驅(qū)動(dòng)固定吸盤19和回轉(zhuǎn)吸盤26上升到位，未成型芒刺片28和已成型芒刺片30均被提起。

(4)參照?qǐng)D9，平移氣缸12驅(qū)動(dòng)固定吸盤19和回轉(zhuǎn)吸盤26水平向前移動(dòng)到下一工位，此時(shí)未成型芒刺片28和已成型芒刺片30分別位于成型模具29中和放置架31上方。

(5)參照?qǐng)D10，升降氣缸16驅(qū)動(dòng)固定吸盤19和回轉(zhuǎn)吸盤26下降到位，未成型芒刺片28和已成型芒刺片30分別被放置于成型模具29的工位和放置架31。

(6)參照?qǐng)D11，升降氣缸16驅(qū)動(dòng)固定吸盤19和回轉(zhuǎn)吸盤26上升到位，同時(shí)回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)氣缸20驅(qū)動(dòng)回轉(zhuǎn)吸盤支撐臂24回轉(zhuǎn)90°而呈避讓狀態(tài)。

(7)參照?qǐng)D12，平移氣缸12驅(qū)動(dòng)固定吸盤19和回轉(zhuǎn)吸盤26水平向后移動(dòng)返回到前一工位，回到抓取時(shí)的位置。

(8)參照?qǐng)D13，成型模具29成型未成型芒刺片28，成型后成型模具29的上下模分離，回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)氣缸20驅(qū)動(dòng)回轉(zhuǎn)吸盤支撐臂24回轉(zhuǎn)90°而伸入成型模具29中，此時(shí)如圖6所示。

按上述步驟循環(huán)動(dòng)作。

綜上，本實(shí)用新型的自動(dòng)送料機(jī)械手可實(shí)現(xiàn)沿水平方向平移、豎直方向升降、回轉(zhuǎn)吸盤可回轉(zhuǎn)的送料方式，能夠避讓成型模具，同時(shí)又能夠在需要的時(shí)候進(jìn)入成型模具內(nèi)抓取已成型芒刺片。因此本實(shí)用新型的自動(dòng)送料機(jī)械手可在根據(jù)需要進(jìn)行回轉(zhuǎn)避讓障礙物，滿足有障礙送料的要求，實(shí)現(xiàn)不同位置不同送料方式的功能，而且整體結(jié)構(gòu)小巧、輕便，送料準(zhǔn)確快捷，可根據(jù)需要調(diào)整送料的速度，同時(shí)安裝也十分方便。

以上所述僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本實(shí)用新型，凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。