本發(fā)明屬板材加工技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種多規(guī)格板材上下料系統(tǒng)及數(shù)控沖床。

背景技術(shù)：

目前很多鈑金工廠和車間采用人工送取鈑金的方式為機(jī)加工機(jī)器送料和取料，這種方式費(fèi)時(shí)費(fèi)力，尤其是對于涉及不同板厚、規(guī)格的板材取料時(shí)，因?yàn)榘宀囊话愀鶕?jù)規(guī)格和厚度而存放在不同的板材托盤上，操作者還需要從不同的板材托盤上去找相應(yīng)規(guī)格的板材，然后取料，這更加大了操作者的勞動(dòng)強(qiáng)度，且長時(shí)間送取料操作易導(dǎo)致操作者注意力不集中而產(chǎn)生工傷事故。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種多規(guī)格板材上下料系統(tǒng)及數(shù)控沖床，旨在解決現(xiàn)有技術(shù)中的人工上下板材料中費(fèi)時(shí)費(fèi)力、勞動(dòng)強(qiáng)度高的問題。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明采取的技術(shù)方案是：一種多規(guī)格板材上下料系統(tǒng)，包括料庫裝置、板材上下料裝置和控制器；

所述板材上下料裝置包括機(jī)架、原材料架、分張機(jī)構(gòu)、上下料機(jī)械手、成品架；所述分張機(jī)構(gòu)用于將原材料架上的疊放的板材單張吸起傳遞給上下料機(jī)械手，上下料機(jī)械手用于將單張板材放置在加工機(jī)操作臺(tái)上，并將加工后的板材取回放置在成品架上；

所述料庫裝置包括多層托盤架，多層托盤架上至少裝有兩個(gè)板材托盤，并設(shè)有能從原材料架上推取板材托盤的傳送機(jī)構(gòu)。

作為優(yōu)選，所述料庫裝置還包括能夠上下移動(dòng)的取送料架，所述多層托盤架的立柱上設(shè)有取送料架升降結(jié)構(gòu)，所述取送料架通過所述取送料架升降結(jié)構(gòu)與多層托盤架連接；所述取送料架上設(shè)有取送鏈條、取送鏈輪機(jī)構(gòu)，取送鏈條上設(shè)有至少兩個(gè)長條狀掛鉤，所述板材托盤設(shè)有兩個(gè)并排放置的帶豁口的掛環(huán)；兩個(gè)并排放置掛環(huán)的間隙大于取送鏈輪的寬度，小于長條狀掛鉤的長度；兩個(gè)取送鏈輪的間距大于或等于板材托盤的前后行程。

作為優(yōu)選，所述板材托盤設(shè)有兩組并排放置的掛環(huán)，板材托盤底部設(shè)有腳輪，取送料架和原材料架上分別設(shè)有與板材托盤腳輪相配合的凹坑軌道。

作為優(yōu)選，所述板材上下料裝置還包括能前后移動(dòng)的中間架；所述分張機(jī)構(gòu)位于原材料架的上方，分張機(jī)構(gòu)通過升降氣缸機(jī)架連接，升降氣缸能上下移動(dòng)；成品架位于原材料架的前方；所述上下料機(jī)械手位于成品架的上方；所述中間架位于成品架之上，分張機(jī)構(gòu)之下，并具有前后平移機(jī)構(gòu)。

作為優(yōu)選，所述分張機(jī)構(gòu)包括吸盤、分張框架、橫桿、翹曲氣缸和分張器；橫桿位于分張框架的前方，通過翹曲氣缸與分張框架相連，分張框架和橫桿下方均設(shè)有用于抓取板材的吸盤；分張器與分張框架連接固定。

作為優(yōu)選，所述分張機(jī)構(gòu)還包括吹氣塊和能夠前后移動(dòng)的測厚器；所述測厚器通過測厚氣缸與分張框架固定連接，并位于橫桿的前面；所述吹氣塊上設(shè)有吹氣孔與氣管接通，吹氣塊固定在分張器上。

作為優(yōu)選，所述機(jī)架上設(shè)有阻擋中間架上板材運(yùn)動(dòng)的擋料柱，能上下運(yùn)動(dòng)的擋料柱通過擋料氣缸與機(jī)架相連。

作為優(yōu)選，所述成品架具有升降機(jī)構(gòu)，機(jī)架上設(shè)有監(jiān)測成品架及其上板材高度的對射光電傳感器。

作為優(yōu)選，所述板材上下料裝置還包括扶正機(jī)械手，所述扶正機(jī)械手包括扶正氣缸和扶正吸盤，扶正氣缸為在水平平面內(nèi)斜向放置，能帶動(dòng)扶正吸盤沿著水平面內(nèi)斜向移動(dòng)；扶正機(jī)械手位于上下料機(jī)械手的左側(cè)并與機(jī)架相連。

本發(fā)明的另一目的在于提供一種數(shù)控沖床，包括多規(guī)格板材上下料系統(tǒng)；所述數(shù)控沖床的設(shè)有至少兩個(gè)板材抓手和定位塊，板材抓手上設(shè)有接觸傳感器。

采用上述技術(shù)方案所產(chǎn)生的有益效果在于：

本發(fā)明能實(shí)現(xiàn)多種規(guī)格板材的自動(dòng)上下料，降低操作者勞動(dòng)強(qiáng)度，生產(chǎn)效率高；同時(shí)具備分張機(jī)構(gòu)使本發(fā)明能夠?qū)崿F(xiàn)板材的準(zhǔn)確的單張上料；同時(shí)具備扶正機(jī)械手與加工機(jī)械定位配合實(shí)現(xiàn)板材的自動(dòng)定位。

附圖說明

圖1是本發(fā)明實(shí)施例結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是圖1中料庫裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3是圖2中掛鉤掛環(huán)部分的放大圖。

圖4是圖1中板材上下料裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5是圖4中分張機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖6是圖5中的分張器、測厚器、吹氣塊部分的放大圖。

圖7是圖4中上下料機(jī)械手、扶正機(jī)械手部分的放大圖。

圖中：1、料庫裝置；11、取送料架；111、取送鏈條；112、取送鏈輪；1111、掛鉤；12、板材托盤；121、掛環(huán)；1211豁口；13、多層托盤架；2、板材上下料裝置；21、原材料架；22、分張機(jī)構(gòu)；221、吸盤；222、分張框架；223、橫桿；224、翹曲氣缸；225分張器；226、測厚器；227、吹氣塊；228、測厚氣缸；23、上下料機(jī)械手；24、成品架；25、中間架；26、擋料柱；27、機(jī)架；28、升降氣缸；29、扶正機(jī)械手；291、扶正氣缸；292、扶正吸盤。

具體實(shí)施方式

為了使本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題、技術(shù)方案及有益效果更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。

為敘述方便，下文中所稱的“左”“右”“上”“下”“前”“后”與附圖本身的左、右、上、下、前、后方向一致，但并不對本發(fā)明的結(jié)構(gòu)起限定作用。其中圖1中料庫裝置1所在的方位為前，板材上下料裝置2所在的方位為后；其中圖4中成品架24所在的方位為前，原材料架21所在的方位為后。

如圖1、圖2和圖4所示，一種多規(guī)格板材上下料系統(tǒng)，包括料庫裝置1、板材上下料裝置2和控制器；板材上下料裝置，包括機(jī)架27、原材料架21、分張機(jī)構(gòu)22、上下料機(jī)械手23、成品架24。機(jī)架27可以是由方管、圓管、槽鋼或者角鋼等型鋼組成的框架結(jié)構(gòu)，用于連接實(shí)施例中各部分結(jié)構(gòu)。有時(shí)取料時(shí)，因?yàn)橛蜐n等原因易造成兩層或幾層板材的粘結(jié)，所述分張機(jī)構(gòu)22可將粘結(jié)的板材分開，并能將原材料架21上的疊放的板材單張吸起傳遞給上下料機(jī)械手23。上下料機(jī)械手23的抓料結(jié)構(gòu)可以是類似沖床抓手的卡爪式結(jié)構(gòu)，也可以是吸盤，上下料機(jī)械手23可通過氣缸、軌道或者電機(jī)、絲杠的方式左右移動(dòng)，能將單張板材放置在加工機(jī)操作臺(tái)上，并將加工后的板材取回放置在成品架24上。所述料庫裝置1包括多層托盤架13，多層托盤架13上裝有多個(gè)板材托盤12，并設(shè)有能從原材料架21上推取板材托盤12的傳送機(jī)構(gòu)，此傳送結(jié)構(gòu)可以是輸送帶、鏈輪鏈條結(jié)構(gòu)、也可以是絲杠軌道的結(jié)構(gòu)。板材托盤12從多層托盤架13的取出可采用人工或者機(jī)械裝置的辦法，將板材托盤12放置到傳送機(jī)構(gòu)后，傳送結(jié)構(gòu)可將板材托盤12自動(dòng)放入到原材料架21上。控制器是本實(shí)施例的“大腦”，指揮各部件的動(dòng)作，控制器可以是plc控制系統(tǒng)，單片機(jī)控制系統(tǒng)、計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)或及其組合的控制系統(tǒng)等。本實(shí)施例可以給沖床、剪板機(jī)、激光機(jī)、折彎機(jī)等多種板材類加工機(jī)器進(jìn)行取放料。本實(shí)施例可實(shí)現(xiàn)板材的自動(dòng)上下料，且具有分張功能，降低了操作者的勞動(dòng)強(qiáng)度，提高了效率。本實(shí)施例可以給沖床、剪板機(jī)、激光機(jī)、折彎機(jī)等多種板材類加工機(jī)器進(jìn)行取放料。

作為優(yōu)選，如圖2和圖3所示，所述料庫裝置1還包括能夠上下移動(dòng)的取送料架11，取送料架11是由型材組成的框架，所述多層托盤架13的立柱上設(shè)有取送料架升降結(jié)構(gòu)，此升降結(jié)構(gòu)可以是氣缸軌道、也可以是絲杠軌道。所述取送料架11通過所述取送料架升降結(jié)構(gòu)與多層托盤架13連接；所述取送料架11上設(shè)有取送鏈條111、取送鏈輪112機(jī)構(gòu)，取送鏈條111上設(shè)有兩個(gè)長條狀掛鉤1111，所述板材托盤12設(shè)有兩個(gè)并排放置的帶豁口1211的掛環(huán)121，掛環(huán)121在板材托盤12的前側(cè)底部，板材托盤12的高度在取送鏈輪112的上面，防止取送鏈輪112與板材托盤12相撞。兩個(gè)并排放置掛環(huán)121的間隙大于取送鏈輪112的寬度，小于長條狀掛鉤1111的長度。取送鏈輪112能夠進(jìn)入到兩個(gè)并排掛環(huán)121之間的間隙。初始時(shí)，各個(gè)板材托盤12均前后對正整齊的放置多層托盤架13上，取送鏈輪112能保證板材托盤12在多層托盤架13上放置時(shí)，從在兩個(gè)掛環(huán)121中間上下通過，當(dāng)掛鉤1111不在掛環(huán)121附近時(shí)，取送料架11可以順利的上下移動(dòng)而不會(huì)與板材托盤12干涉。兩個(gè)取送鏈輪112的間距大于或等于板材托盤12的前后行程，此設(shè)計(jì)保證鏈輪、鏈條結(jié)構(gòu)能夠?qū)宀耐斜P12順利取送到相應(yīng)位置。當(dāng)控制器發(fā)出命令，要取用某個(gè)板材托盤12的板材時(shí)，取送料架11向上或向下移動(dòng)到該板材托盤12前側(cè)，然后順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)取送鏈條111，鏈條的掛鉤1111會(huì)轉(zhuǎn)入到豁口1211中，掛鉤1111的長度比兩個(gè)掛環(huán)121的間距長，掛鉤1111從而推動(dòng)兩個(gè)掛環(huán)121即推動(dòng)板材托盤12來到取送料架11上。到達(dá)位置后，鏈條停止轉(zhuǎn)動(dòng)，取送料架11移動(dòng)到底端與原材料架21平齊的位置，然后鏈輪逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，原來的掛鉤1111從豁口1211后側(cè)轉(zhuǎn)出，鏈條上的另一個(gè)掛鉤1111旋轉(zhuǎn)至掛環(huán)121的前側(cè)，從而推動(dòng)掛環(huán)121即板材托盤12向后移動(dòng)來到原材料架21上，原材料架21上設(shè)有傳感器，到達(dá)預(yù)定位置后取送鏈輪112又順時(shí)針旋轉(zhuǎn)半圈，使掛鉤1111遠(yuǎn)離掛環(huán)121附近，然后取送料架11就可直接向上或向下運(yùn)動(dòng)回位，如此就將控制器需要規(guī)格的板材連通板材托盤12輸送到了原材料上。取送料架11從原材料架21上取回板材托盤12的方式與取送料架11從多層托盤架13上取回板材托盤12的方式相同，取送料架11將板材托盤12放回多層托盤架13上的方式與取送料架11將板材托盤12放到原材料架21上的方式相同。取送料架11在取送料時(shí)，只有上下運(yùn)動(dòng)，沒有前后運(yùn)動(dòng)，靠取送鏈條111、取送鏈輪112機(jī)構(gòu)傳送板材托盤。

作為優(yōu)選，所述板材托盤12設(shè)有兩組并排放置的掛環(huán)121，分別設(shè)在板材托盤12和取送料架11的兩側(cè)。板材托盤12底部設(shè)有腳輪，取送料架11和原材料架21上分別設(shè)有與板材托盤12腳輪相配合的凹坑軌道，保證板材托盤12平移不走偏。

下面介紹板材上下料裝置2部分的實(shí)施例，以下實(shí)施例的介紹均是在料庫裝置1將所需規(guī)格板材放置到原材料架21后為前提進(jìn)行論述的。

如圖4所示，板材上下料裝置包括機(jī)架27、原材料架21、分張機(jī)構(gòu)22、上下料機(jī)械手23、成品架24和控制器。機(jī)架27可以是由方管、圓管、槽鋼或者角鋼等型鋼組成的框架結(jié)構(gòu)，用于連接實(shí)施例中各部分結(jié)構(gòu)。有時(shí)取料時(shí)，因?yàn)橛蜐n等原因易造成兩層或幾層板材的粘結(jié)，所述分張機(jī)構(gòu)22可將粘結(jié)的板材分開，并能將原材料架1上的疊放的板材單張吸起傳遞給上下料機(jī)械手23，因?yàn)榘宀耐斜P12都是由料庫裝置1運(yùn)送到原材料架21上的預(yù)定位置，而板材托盤12上的板材都是事先整齊疊放的成捆兒板材，故為分張機(jī)構(gòu)22抓取板材提供了便利和一定的基準(zhǔn)。上下料機(jī)械手23的抓料結(jié)構(gòu)可以是類似沖床抓手的卡爪式結(jié)構(gòu)，也可以是吸盤，上下料機(jī)械手23可通過氣缸、軌道或者電機(jī)、絲杠的方式左右移動(dòng)，能將單張板材放置在加工機(jī)操作臺(tái)上，并將加工后的板材取回放置在成品架24上，控制器指揮各部件的動(dòng)作。本實(shí)施例可實(shí)現(xiàn)板材的自動(dòng)上下料，且具有分張功能，降低了操作者的勞動(dòng)強(qiáng)度，提高了效率。

作為優(yōu)選，本發(fā)明實(shí)施例板材上下料裝置還包括中間架25。所述中間架25和成品架24上都設(shè)有支撐板材的毛刷。所述分張機(jī)構(gòu)22位于原材料架21的上方，分張機(jī)構(gòu)22通過升降氣缸28機(jī)架27連接，實(shí)現(xiàn)分張機(jī)構(gòu)22的上下移動(dòng)，此外分張機(jī)構(gòu)22的前后左右位置的可通過鏈條、鏈輪結(jié)構(gòu)進(jìn)行人工調(diào)整。成品架24位于原材料架21的前方；所述上下料機(jī)械手23位于成品架24的上方。所述中間架25并具有前后平移機(jī)構(gòu)，平移機(jī)構(gòu)可以是機(jī)架27上設(shè)有氣缸、軌道組合或電機(jī)、絲杠組合或者電機(jī)、鏈輪鏈條組合的結(jié)構(gòu)，以實(shí)現(xiàn)中間架25的前后移動(dòng)。開始時(shí)所述中間架25位于成品架24之上，分張機(jī)構(gòu)22位于原材料架21的上方，控制器控制分張機(jī)構(gòu)22下降并從原材料架21吸取板材，然后進(jìn)行分料操作，分料操作結(jié)束后，分張機(jī)構(gòu)22上升，中間架25向后移動(dòng)到原材料架21和分張機(jī)構(gòu)22之間，分張機(jī)構(gòu)22將板材放置到中間架25上，中間架25再向前移動(dòng)回初位，由上下料機(jī)械手23抓取板材，并將板材放置到加工機(jī)操作臺(tái)上。待加工完成后，中間架25已經(jīng)向后平移閃開成品架24的上空，上下料機(jī)械手23在抓取成品放置到成品架上。

作為優(yōu)選，原材料架21與機(jī)架27之間設(shè)有導(dǎo)軌結(jié)構(gòu)，使原材料架21能夠前后移動(dòng)，使板材原材料方便的盛放在原材料架21上。

作為優(yōu)選，如圖5至圖6所示，所述分張機(jī)構(gòu)22包括吸盤221、分張框架222、橫桿223、翹曲氣缸224和分張器225，分張器225可以是磁性分張器或者氣動(dòng)分張器等，能將粘結(jié)板材分開，橫桿223為一槽鋼，位于分張框架222的前方，通過翹曲氣缸224與分張框架222相連，分張框架222和橫桿223下方均設(shè)有用于抓取板材的吸盤221。分張機(jī)構(gòu)22吸附板材進(jìn)行分料動(dòng)作時(shí)，吸盤221始終為吸附板材的狀態(tài)，當(dāng)翹曲氣缸224動(dòng)作時(shí)，橫桿223平移，因?yàn)闄M桿下方設(shè)有吸盤221，板材會(huì)成卷曲狀，粘結(jié)的板材就會(huì)分隔有縫，更好的配合分張器225的分張動(dòng)作。分張器225與分張框架222連接固定，分張器225位于橫桿223和板材的前面。本實(shí)施例的設(shè)計(jì)保證了分張機(jī)構(gòu)22更好的對粘結(jié)板材的分張效果。

作為優(yōu)選，所述吸盤221為真空吸盤，真空吸盤為吸氣式。真空吸盤通過抽真空作用，吸附效果極佳，且對各種板材都適用。

作為優(yōu)選，對于板材是有磁性的板材，所述分張器225為磁力分張器，磁力分張器對有磁性的板材分張效果最佳。

作為優(yōu)選，所述分張機(jī)構(gòu)22還包括能夠前后移動(dòng)的測厚器226和吹氣塊227；所述測厚器226可以選用具有測距功能smc的可測行程氣缸，測厚器226通過可測行程氣缸桿的移動(dòng)距離采集板材厚度數(shù)據(jù)給控制器分析。測厚器26通過測厚氣缸228與分張框架222固定連接，測厚器226位于橫桿223的前面，測厚氣缸228為前后放置，能實(shí)現(xiàn)測厚器的前后移動(dòng)，方便測量板材厚度。吹氣塊227上設(shè)有吹氣孔與氣管接通，吹氣塊227固定在分張器225上。本實(shí)施例的動(dòng)作邏輯關(guān)系是:控制器控制分張機(jī)構(gòu)22的吸盤221吸起板材后，翹曲氣缸224動(dòng)作帶動(dòng)橫桿223移動(dòng)而使被吸附的板材翹曲，同時(shí)分張器225進(jìn)行分張操作；然后測厚氣缸228帶動(dòng)測厚器226向后移動(dòng)，測厚器226的可測行程氣缸移動(dòng)對被吸附的板材進(jìn)行厚度測量，若測量厚度達(dá)到控制器設(shè)定范圍，則認(rèn)定被吸附的板材為單張，將單張板材放置到中間架25上；若測量厚度未達(dá)到控制器設(shè)定范圍，則認(rèn)定被吸附的板材為多張，測厚氣缸228帶動(dòng)測厚器226向前移動(dòng)后，本實(shí)施例再重復(fù)上述板材翹曲和分張動(dòng)作，并輔助控制氣管利用吹氣塊227向粘結(jié)板材縫隙吹氣，然后測厚器226再次對被吸附的板材進(jìn)行厚度測量，若測量厚度仍未達(dá)到控制器設(shè)定范圍，再次重復(fù)上述板材翹曲和分張動(dòng)作，并輔助控制氣管利用吹氣塊227向粘結(jié)板材縫隙吹氣，然后測厚器226再次對被吸附的板材進(jìn)行厚度測量，若測量厚度第三次仍未達(dá)到控制器設(shè)定范圍，則控制器報(bào)警，分料暫停，由操作者來處理。本實(shí)施例的測厚器226和吹氣塊227的設(shè)置精確保證每次分料都是單張。

如圖4所示，作為優(yōu)選，機(jī)架27上設(shè)有三個(gè)阻擋中間架25上板材運(yùn)動(dòng)的擋料柱26，擋料柱26位于中間架25的上方，擋料氣缸豎直與機(jī)架27相連，上下移動(dòng)帶動(dòng)擋料柱26上下動(dòng)作，當(dāng)上下料機(jī)械手23將成品料放置在中間架25上后，中間架25向后平移至原材料架21的上方過程中，擋料柱26向下動(dòng)作伸入到中間架25的毛刷里，但不阻擋中間架25的平移，此時(shí)擋料柱26將位于中間架25上成品板材攔下，成品板材落入到下面的成品架24上，擋料完成后，擋料氣缸帶動(dòng)擋料柱26向上回位。

如圖4所示，作為優(yōu)選，所述成品架24具有升降機(jī)構(gòu)，該升降機(jī)構(gòu)可以通過氣缸、絲杠等結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)。機(jī)架27上設(shè)有監(jiān)測成品架24及其上板材高度的對射光電傳感器，成品架4及其板材超過對射光電傳感器的監(jiān)測高度，則控制器控制成品架24下移，以免造成成品架24或者其上的板材與中間架25的干涉，更加安全。

如圖7所示，作為優(yōu)選，本發(fā)明實(shí)施例板材上下料裝置還包括扶正機(jī)械手29，所述扶正機(jī)械手29包括扶正氣缸291和扶正吸盤292，扶正氣缸291為在水平平面內(nèi)斜向放置，能帶動(dòng)扶正吸盤292沿著水平面內(nèi)斜向移動(dòng)；扶正機(jī)械手29位于上下料機(jī)械手23的左側(cè)并與機(jī)架27相連，上下料機(jī)械手23的抓料結(jié)構(gòu)為類似數(shù)控沖床抓手的卡爪式結(jié)構(gòu)，由氣缸控制卡爪的松開和夾緊。分張機(jī)構(gòu)22將板材放到中間架25上后，中間架25向前平移到預(yù)定位置，上下料機(jī)械手23將板材從中間架25上取料，并將板材送遞到加工機(jī)操作臺(tái)上。因?yàn)榧庸C(jī)器上的定位一般都是使用x/y兩方向的定位塊定位，故沿著水平面內(nèi)斜向移動(dòng)的扶正機(jī)械手29可作為板材在加工機(jī)器上的定位動(dòng)力使用，免除人工移動(dòng)板材進(jìn)行定位的勞動(dòng)。板材定位好后，加工機(jī)進(jìn)行加工，加工結(jié)束后上下料機(jī)械手23將成品板材送回至中間架25，中間架25向后平移，擋料柱26將位于中間架25上成品板材攔下，成品板材落入到下面的成品架24上，擋料完成后，擋料氣缸帶動(dòng)擋料柱26向上回位。

作為優(yōu)選，所述控制器為plc控制器，plc控制器成本低，控制穩(wěn)定，對于本實(shí)施例不復(fù)雜的操作極為適用。

由上可知，以上實(shí)施例的多規(guī)格上下料系統(tǒng)還以應(yīng)用在數(shù)控沖床上，數(shù)控沖床可安放在多規(guī)格上下料系統(tǒng)左側(cè)或者右側(cè)，多規(guī)格上下料系統(tǒng)通過控制器與數(shù)控沖床控制系統(tǒng)相連，數(shù)控沖床設(shè)有兩個(gè)板材抓手和x/y兩方向的定位塊，同時(shí)數(shù)控沖床板材抓手上均設(shè)有接觸傳感器；多規(guī)格上下料系統(tǒng)的控制器控制料庫裝置1將數(shù)控沖床所需的規(guī)格板材放置到原材料架21，然后進(jìn)行分張操作，操作動(dòng)作及執(zhí)行動(dòng)作邏輯關(guān)系同上。之后上下料機(jī)械手23向數(shù)控沖床的操作臺(tái)運(yùn)送板材，板材到位后，上下料機(jī)械手23與板材脫離，多規(guī)格上下料系統(tǒng)的控制器控制扶正機(jī)械手29吸附板材，并沿著數(shù)控沖床系統(tǒng)的滑臺(tái)上設(shè)有x/y方向定位塊的位置斜向移動(dòng)，進(jìn)行定位。當(dāng)板材抓手的接觸傳感器全部獲得板材接觸信號后，扶正機(jī)械手29停止動(dòng)作，數(shù)控沖床的板材抓手夾緊板材，上下料機(jī)械手23、扶正機(jī)械手29和復(fù)位，數(shù)控沖床開始加工；若扶正機(jī)械手29三次斜向動(dòng)作后板材抓手的接觸傳感器仍不能全部獲得板材接觸信號，則多規(guī)格上下料系統(tǒng)控制器報(bào)警，送料暫停，由操作者來處理。數(shù)控沖床加工結(jié)束后的板材上下料裝置的動(dòng)作和執(zhí)行動(dòng)作邏輯關(guān)系同上。

以上含有氣缸的各實(shí)施例中必然還設(shè)有提供氣缸動(dòng)力的如氣泵的動(dòng)力裝置和管路，含有電機(jī)的各實(shí)施例中必然還設(shè)有提供電機(jī)動(dòng)力的電源和線路。

以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。