本發(fā)明涉及船體復雜外板自動加工領(lǐng)域，尤其涉及一種船體復雜外板加工火槍頭垂直度保持方法及裝置。

背景技術(shù)：

船體復雜外板，又稱水火彎板，它利用金屬受熱發(fā)生形變的特性，對金屬面板進行高溫加熱，使之發(fā)生形變之后，加水冷卻形成整體的彎曲的加工工藝流程。

在目前的水火彎板加工成型工藝中，普遍使用人工操作的方式，自動化程度比較低，而且這種方法費時費力，需要具有2-3年加工經(jīng)驗的工人才能很好把握加熱形變程度。

在使用水火彎板自動化加工時，加熱火槍常常會因為加工彎板受熱形變過大，曲率較為彎曲，使得加熱火槍有可能會與加工彎板發(fā)生碰撞，為保護加熱裝置和保證彎板受熱均勻，需要確保加熱火槍和加工彎板之間的垂直。因此，加熱火槍和加工彎板之間的垂直度難以保持是本領(lǐng)域技術(shù)人員需要解決的技術(shù)問題。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明實施例提供了一種船體復雜外板加工火槍頭垂直度保持方法及裝置，用于解決加熱火槍和加工彎板之間的垂直度難以保持的技術(shù)問題。

本發(fā)明實施例提供一種船體復雜外板加工火槍頭垂直度保持方法，包括：

從獲取的加工外板的點云數(shù)據(jù)中提取加工點坐標；

以所述加工點坐標為中心掃描出與所述加工點固定距離的所述加工外板上的至少3個錨點；

根據(jù)所述錨點計算所述加工外板在所述加工點坐標上的目標法向量；

根據(jù)所述目標法向量計算出RX方向的空間方位角和RZ方向的空間方位角；

根據(jù)所述RX方向的空間方位角控制加熱火槍在RX方向轉(zhuǎn)動，根據(jù)所述RZ方向的空間方位角控制所述加熱火槍在RZ方向轉(zhuǎn)動。

優(yōu)選地，所述從獲取的加工外板的點云數(shù)據(jù)中提取加工點坐標具體包括：

使用3D激光掃描儀獲取加工外板點云數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述點云數(shù)據(jù)規(guī)劃出加工焰道；

從所述加工焰道中獲取加工點坐標。

優(yōu)選地，所述以所述加工點坐標為中心掃描出與所述加工點固定距離的所述加工外板上的至少3個錨點具體包括：

以所述加工點坐標為中心，以預選取的一個半徑R為掃描半徑，以垂直于水平面向上為正方向建立正半球體；

計算所述正半球體與所述加工外板的交集并從所述交集中選取至少3個錨點。

優(yōu)選地，所述根據(jù)所述錨點計算所述加工外板在所述加工點坐標上的目標法向量具體包括：

以所述加工點坐標為起點，以所述至少3個錨點的坐標為終點，計算至少3個向量；

以每相鄰兩向量組成一個平面，計算相對應的多個平面法向量；

將計算得出的每一個平面的法向量進行加和，并取均值，求出加工點實際的目標法向量；

優(yōu)選地，所述根據(jù)所述目標法向量計算出RX方向的空間方位角和RZ方向的空間方位角具體包括：

將所述目標法向量向xy平面投影，得到投影向量；

計算所述投影向量與坐標軸Y軸之間的夾角β作為RZ方向的空間方位角，計算所述投影向量與所述目標法向量之間的夾角θ作為RX方向的空間方位角。

優(yōu)選地，所述根據(jù)所述RX方向的空間方位角控制加熱火槍在RX方向轉(zhuǎn)動，根據(jù)所述RZ方向的空間方位角控制所述加熱火槍在RZ方向轉(zhuǎn)動具體包括：

通過船體復雜外板加工火槍頭垂直度保持裝置上的RX軸電機根據(jù)所述RX方向的空間方位角控制所述加熱火槍轉(zhuǎn)動；

通過船體復雜外板加工火槍頭垂直度保持裝置上的RZ軸電機根據(jù)所述RZ方向的空間方位角控制所述加熱火槍轉(zhuǎn)動。

優(yōu)選地，所述至少3個錨點具體為8個錨點。

本發(fā)明實施例提供一種船體復雜外板加工火槍頭垂直度保持裝置，基于上述的一種船體復雜外板加工火槍頭垂直度保持方法進行運作，包括：處理器、RX軸電機、RZ軸電機和加熱火槍；

所述處理器與所述RX軸電機、所述RZ軸電機連接；

所述加熱火槍固定于所述RX軸電機上；

所述加熱火槍與所述RX軸電機組合后固定于所述RZ軸電機上；

所述RZ軸電機設(shè)置于一固定位置；

所述處理器包括加工點坐標獲取模塊、錨點確定模塊、目標法向量模塊、空間方位角計算模塊和控制模塊；

加工點坐標獲取模塊，用于從獲取的加工外板的點云數(shù)據(jù)中提取加工點坐標；

錨點確定模塊，用于以所述加工點坐標為中心掃描出與所述加工點固定距離的所述加工外板上的至少3個錨點；

目標法向量模塊，用于根據(jù)所述錨點計算所述加工外板在所述加工點坐標上的目標法向量；

空間方位角計算模塊，用于根據(jù)所述目標法向量計算出RX方向的空間方位角和RZ方向的空間方位角；

控制模塊，用于根據(jù)所述RX方向的空間方位角發(fā)送控制所述加熱火槍在RX方向轉(zhuǎn)動的第一控制信號，根據(jù)所述RZ方向的空間方位角發(fā)送控制所述加熱火槍在RZ方向轉(zhuǎn)動的第二控制信號；

所述RX軸電機，用于根據(jù)所述第一控制信號控制所述加熱火槍在RX方向轉(zhuǎn)動；

所述RZ軸電機，用于根據(jù)所述第二控制信號控制所述加熱火槍在RZ方向轉(zhuǎn)動。

優(yōu)選地，所述加工點坐標獲取模塊包括：

3D激光掃描儀，用于獲取加工外板點云數(shù)據(jù)；

加工焰道子單元，用于根據(jù)所述點云數(shù)據(jù)規(guī)劃出加工焰道；

加工點子單元，用于從所述加工焰道中獲取加工點坐標。

優(yōu)選地，所述錨點確定模塊包括：

正半球子單元，用于以所述加工點坐標為中心，以預選取的一個半徑R為掃描半徑，以垂直于水平面向上為正方向建立正半球體；

錨點子單元，用于計算所述正半球體與所述加工外板的交集并從所述交集中選取至少3個錨點。

從以上技術(shù)方案可以看出，本發(fā)明實施例具有以下優(yōu)點：

本發(fā)明實施例提供的一種船體復雜外板加工火槍頭垂直度保持方法根據(jù)點云數(shù)據(jù)通過至少3個錨點計算出加工點的法向量，從而根據(jù)法向量控制加熱火槍轉(zhuǎn)動，使得加熱火槍在船體復雜外板成型自動加工過程中始終保持加熱火槍與加工外板之間的垂直，解決了加熱火槍和加工彎板之間的垂直度難以保持的技術(shù)問題。此外，采用至少3個錨點對法向量進行計算，在加工外板上選取至少3個錨點，避免了對整個加工外板的計算，使得計算方法更加簡單，降低了計算成本，加快了計算速度，從而讓加熱火槍能夠更加迅速地轉(zhuǎn)動，能夠更加準確迅速地保持加熱火槍與加工外板之間的垂直。

此外，本發(fā)明實施例提供的一種船體復雜外板加工火槍頭垂直度保持裝置配置了電機、加熱火槍和用于自動化計算的各種模塊，結(jié)合本發(fā)明實施例提供的一種船體復雜外板加工火槍頭垂直度保持方法通過各種模塊進行執(zhí)行，控制電機轉(zhuǎn)動，從而使得加熱火槍在船體復雜外板成型自動加工過程中始終保持加熱火槍與加工外板之間的垂直，保護加熱火槍同時使得加工外板受熱均勻。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其它的附圖。

圖1為本發(fā)明實施例提供的一種船體復雜外板加工火槍頭垂直度保持方法的一個實施例的示意圖；

圖2為本發(fā)明實施例提供的一種船體復雜外板加工火槍頭垂直度保持方法的另一個實施例的示意圖；

圖3為本發(fā)明實施例提供的一種船體復雜外板加工火槍頭垂直度保持裝置的一個實施例的示意圖；

圖4為本發(fā)明實施例提供的一種船體復雜外板加工火槍頭垂直度保持方法的另一個實施例的采用八個錨點計算加工點法向量的示意圖；

圖5為本發(fā)明實施例提供的一種船體復雜外板加工火槍頭垂直度保持方法的另一個實施例的法向量在RX，RZ兩個角度方向的偏量計算示意圖。

其中，附圖標記如下：

1、RX軸電機；2、RZ軸電機；3、加熱火槍。

具體實施方式

本發(fā)明實施例提供了一種船體復雜外板加工火槍頭垂直度保持方法及裝置，用于解決加熱火槍和加工彎板之間的垂直度難以保持的技術(shù)問題。

為使得本發(fā)明的發(fā)明目的、特征、優(yōu)點能夠更加的明顯和易懂，下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，下面所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而非全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其它實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。

請參閱圖1，本發(fā)明實施例提供的一種船體復雜外板加工火槍頭垂直度保持方法的一個實施例，包括：

101、從獲取的加工外板的點云數(shù)據(jù)中提取加工點坐標；

102、以所述加工點坐標為中心掃描出與所述加工點固定距離的所述加工外板上的至少3個錨點；

103、根據(jù)所述錨點計算所述加工外板在所述加工點坐標上的目標法向量；

104、根據(jù)所述目標法向量計算出RX方向的空間方位角和RZ方向的空間方位角；

105、根據(jù)所述RX方向的空間方位角控制加熱火槍在RX方向轉(zhuǎn)動，根據(jù)所述RZ方向的空間方位角控制所述加熱火槍在RZ方向轉(zhuǎn)動。

需要說明的是，RX方向，RZ方向是自定義的方向，總的來說RZ方向是在XY平面上以原點為中心順時針或逆時針轉(zhuǎn)動的方向，RX方向是在YZ或者XZ平面以原點為中心順時針或逆時針轉(zhuǎn)動的方向。

以上對本發(fā)明實施例提供的一種船體復雜外板加工火槍頭垂直度保持方法的一個實施例進行詳細的描述，以下將對本發(fā)明實施例提供的一種船體復雜外板加工火槍頭垂直度保持方法的另一個實施例進行詳細的描述。

請參閱圖2，本發(fā)明實施例提供的一種船體復雜外板加工火槍頭垂直度保持方法的另一個實施例包括：

201、使用3D激光掃描儀獲取加工外板點云數(shù)據(jù)；

202、根據(jù)所述點云數(shù)據(jù)規(guī)劃出加工焰道；

203、從所述加工焰道中獲取加工點坐標。

204、以所述加工點坐標為中心，以預選取的一個半徑R為掃描半徑，以垂直于水平面向上為正方向建立正半球體；

205、計算所述正半球體與所述加工外板的交集并從所述交集中選取至少3個錨點。

206、以所述加工點坐標為起點，以所述至少3個錨點的坐標為終點，計算至少3個向量；

207、以每相鄰兩向量組成一個平面，計算相對應的多個平面法向量；

208、將計算得出的每一個平面法向量進行加和，并取均值，求出加工點實際的目標法向量；

209、將所述目標法向量向xy平面投影，得到投影向量；

210、計算所述投影向量與坐標軸Y軸之間的夾角β作為RZ方向的空間方位角，計算所述投影向量與所述目標法向量之間的夾角θ作為RX方向的空間方位角。

211、通過船體復雜外板加工火槍頭垂直度保持裝置上的RX軸電機根據(jù)所述RX方向的空間方位角控制所述加熱火槍轉(zhuǎn)動；

212、通過船體復雜外板加工火槍頭垂直度保持裝置上的RZ軸電機根據(jù)所述RZ方向的空間方位角控制所述加熱火槍轉(zhuǎn)動。

需要說明的是，上述的以垂直于水平面向上為正方向建立正半球體具體為：以豎直向上為正方向建立正半球體。豎直向上也就是與重力相反的方向。

以上是對本發(fā)明實施例提供的一種船體復雜外板加工火槍頭垂直度保持方法的另一個實施例進行詳細的描述，以下將對本發(fā)明實施例提供的一種船體復雜外板加工火槍頭垂直度保持裝置的一個實施例進行詳細的描述。

請參閱圖3，本發(fā)明實施例提供一種船體復雜外板加工火槍頭垂直度保持裝置，基于上述的一種船體復雜外板加工火槍頭垂直度保持方法進行運作，包括：處理器、RX軸電機1、RZ軸電機2和加熱火槍3；

處理器與RX軸電機1、RZ軸電機2連接；

加熱火槍3固定于RX軸電機1上；

加熱火槍3與RX軸電機1組合后固定于RZ軸電機2上；

RZ軸電機2設(shè)置于一固定位置；

處理器包括加工點坐標獲取模塊、錨點確定模塊、目標法向量模塊、空間方位角計算模塊和控制模塊；

加工點坐標獲取模塊，用于從獲取的加工外板的點云數(shù)據(jù)中提取加工點坐標；

錨點確定模塊，用于以加工點坐標為中心掃描出與加工點固定距離的加工外板上的至少3個錨點；

目標法向量模塊，用于根據(jù)錨點計算加工外板在加工點坐標上的目標法向量；

空間方位角計算模塊，用于根據(jù)目標法向量計算出RX方向的空間方位角和RZ方向的空間方位角；

控制模塊，用于根據(jù)RX方向的空間方位角發(fā)送控制加熱火槍3在RX方向轉(zhuǎn)動的第一控制信號，根據(jù)RZ方向的空間方位角發(fā)送控制加熱火槍3在RZ方向轉(zhuǎn)動的第二控制信號；

RX軸電機1，用于根據(jù)第一控制信號控制加熱火槍3在RX方向轉(zhuǎn)動；

RZ軸電機2，用于根據(jù)第二控制信號控制加熱火槍3在RZ方向轉(zhuǎn)動。

其中，加工點坐標獲取模塊包括：

3D激光掃描儀，用于獲取加工外板點云數(shù)據(jù)；

加工焰道子單元，用于根據(jù)點云數(shù)據(jù)規(guī)劃出加工焰道；

加工點子單元，用于從加工焰道中獲取加工點坐標。

其中，錨點確定模塊包括：

正半球子單元，用于以加工點坐標為中心，以預選取的一個半徑R為掃描半徑，以垂直于水平面向上為正方向建立正半球體；

錨點子單元，用于在正半球體與加工外板的交集中選取至少3個錨點。

以上是對本發(fā)明實施例提供的一種船體復雜外板加工火槍頭垂直度保持裝置的一個實施例進行詳細的描述，以下將對本發(fā)明實施例提供的一種船體復雜外板加工火槍頭垂直度保持方法及裝置的另一個實施例進行詳細的描述。

本發(fā)明實施例提出的一種船體復雜外板自動加工成型火槍頭垂直度保持方法的另一個實施例，包括以下步驟：

步驟1：從獲取的加工外板的點云數(shù)據(jù)中提取加工點坐標。

步驟2：以加工點坐標為中心，半徑為R，掃描出距離加工點位置最近的8個錨點，計算加工點和兩個錨點之間組成的平面法向量，再使用法向量求和求均值的方式計算出獲取的焰道加工點的法向量。

步驟3：對步驟2中計算的法向量分解為在RX，RZ兩個方向的空間方位角，使用兩個聯(lián)動的軸來控制加熱火槍在這兩個方向的轉(zhuǎn)動，將計算得出轉(zhuǎn)動量賦值給這兩個軸，從而達到保持加工火槍與加工外板之間的垂直度。

所述的裝置包括：1)RX軸控制電機1以及安裝在其上并受其控制的加熱火槍；2)RZ軸控制電機2，并且RZ軸控制電機2控制著整個RX軸控制電機1以及加熱火槍的轉(zhuǎn)動。

在一種優(yōu)選的方案中，步驟1中所述的獲取加工點坐標，其特征在于，使用一個3D激光掃描儀獲取加工外板點云數(shù)據(jù)，規(guī)劃出加工焰道，再從規(guī)劃出的焰道中提取加工點的位置坐標。

在一種優(yōu)選的方案中，步驟2中所述的計算焰道加工點的法向量，其特征在于，使用8個錨點對加工點的法向量進行計算，具體包括以下步驟：

a)為確保計算的加工點方向符合實際方向，以垂直水平面方向為正方向，以加工點O(X，Y，Z)為中心，半徑為R，作一個半球體，利用所建立的半球體掃描距離加工點最近的8個空間點云坐標；

b)以加工點為起點，連接掃描到的8個錨點，建立8個方向的向量；

c)以每相鄰兩向量組成一個平面，計算平面的法向量。

d)將計算得出的每一個平面的法向量進行加和，并取均值，求出加工點實際的法向量。

在一種優(yōu)選方案中，步驟3所述的計算RX，RZ方向空間方位角，其特征在于，將計算得出的加工點法向量n分解為RX，RZ兩個角度方向，具體包括以下步驟：

a)將n向x，y平面投影，計算投影向量與Y軸之間的夾角β作為RZ方向空間方位角，與向量n之間的夾角θ作為RX方向空間方位角；

b)設(shè)計一個RX，RZ軸聯(lián)動裝置，用于控制實現(xiàn)加熱火槍與加工外板的垂直度保持。其中β為RZ軸轉(zhuǎn)動的角度，θ為RX軸轉(zhuǎn)動的角度。

以上是對本發(fā)明實施例提供的一種船體復雜外板加工火槍頭垂直度保持方法及裝置的另一個實施例進行詳細的描述，以下將對本發(fā)明實施例提供的一種船體復雜外板加工火槍頭垂直度保持方法及裝置的另一個實施例進行詳細的描述。

本發(fā)明實施例提出的一種船體復雜外板自動加工成型火槍頭垂直度保持方法的另一個實施例，包括以下步驟：

步驟1：從獲取的加工外板的點云數(shù)據(jù)中提取加工點坐標，如圖4所示的O(x，y，z)。

步驟2：以加工點坐標為中心，半徑為R，掃描出距離加工點位置最近的8個錨點，如圖4所示，計算加工點和兩個錨點之間組成的平面法向量，再使用法向量求和求均值的方式計算出獲取的焰道加工點的法向量。

步驟3：請參閱圖5，對步驟2中計算的法向量分解為在RX，RZ兩個方向的空間方位角，使用兩個聯(lián)動的軸來控制加熱火槍在這兩個方向的轉(zhuǎn)動，如圖3所示，將計算得出轉(zhuǎn)動量賦值給這兩個軸，從而達到保持加工火槍與加工外板之間的垂直度。

在具體的實施過程中，步驟1中，所述的獲取加工點坐標，包括以下步驟：

1)使用一個3D激光掃描儀獲取加工外板點云數(shù)據(jù)；

2)規(guī)劃出加工焰道；

3)從規(guī)劃出的焰道中獲取加工點。

如圖4所示的O(x，y，z)為提取出的加工焰道點。

在具體的實施過程中，步驟2中所述的計算焰道加工點的法向量，使用8個錨點對加工點的法向量進行計算，具體包括以下步驟：

a)以加工點O(X，Y，Z)為中心，垂直于水平面方向為正方向，半徑為R作一個半球體，確保所計算的加工點法向量方向不會于加工面板方向相反，利用所建立的半球體掃描距離加工點最近的8個空間點云坐標，D1(X₁，Y₁，Z₁)，D2(X₂，Y₂，Z₂)，D3(X₃，Y₃，Z₃)，D4(X₄，Y₄，Z₄)，D5(X₅，Y₅，Z₅)，D6(X₆，Y₆，Z₆)，D7(X₇，Y₇，Z₇)，D8(X₈，Y₈，Z₈)；

需要說明的是，由于使用的是激光掃描儀，掃描出來的圖像是一堆點云數(shù)據(jù)，這8個點是存在掃描出來的加工點周邊，選取一個掃描半徑R，以加工點為圓心進行掃描，以垂直于水平面向上為正方向，建立正半球體。

建立半球體的圓心是加工面板上的點，因此掃描出的8個錨節(jié)點是建立的半球體與加工面板的交集。

8個錨節(jié)點已經(jīng)足夠求出加工點實際的法向量，太多錨節(jié)點會帶來數(shù)據(jù)繁雜，冗余。

b)以加工點為起點，連接掃描到的8個錨點，建立8個方向的向量，如圖4中所示的(X₁-X，Y₁-Y，Z₁-Z)，(X₂-X，Y₂-Y，Z₂-Z)，(X₃-X，Y₃-Y，Z₃-Z)，(X₄-X，Y₄-Y，Z₄-Z)，(X₅-X，Y₅-Y，Z₅-Z)，(X₆-X，Y₆-Y，Z₆-Z)，(X₇-X，Y₇-Y，Z₇-Z)，(X₈-X，Y₈-Y，Z₈-Z)；

c)以每相鄰兩向量組成一個平面，計算平面的法向量：

如圖4中所示，每一個法向量：代表一個平面，利用平面法向量加和原則計算加工點O的法向量。

d)將計算得出的每一個平面的法向量進行加和，并取均值，求出加工點實際的法向量

在具體的實施過程中，步驟3所述的計算RX，RZ方向空間方位角，如圖5所示，將加工點法向量分解為RX，RZ兩個角度方向，并使用如圖3所示的裝置，在RX，RZ兩個軸中賦予從法向量n分解得到的RX，RZ兩個方向空間方位角(θ和β)，具體包括以下步驟：

a)將向x，y平面投影，計算投影向量與坐標軸Y軸之間的夾角β作為RZ方向空間方位角，與向量n之間的夾角θ作為RX方向空間方位角；

b)設(shè)計一個RX，RZ軸聯(lián)動裝置，用于控制實現(xiàn)加熱火槍與加工外板的垂直度保持。其中β為RZ軸轉(zhuǎn)動的角度，θ為RX軸轉(zhuǎn)動的角度。

c)如圖3所示，RX軸電機1上連著加熱火槍，RX軸電機1轉(zhuǎn)動可控制火槍在Z軸方向的移動，RZ軸電機2上連著RX軸電機1，RZ軸電機2轉(zhuǎn)動可帶動RX軸電機1以及加熱火槍在XY平面上的角度轉(zhuǎn)換，RX軸電機1的設(shè)計可滿足加熱火槍在RX方向上的角度θ的轉(zhuǎn)動，而RZ軸電機2的設(shè)計可滿足加熱火槍在RZ方向上的角度β的轉(zhuǎn)動。

需要說明的是，RX，RZ是自定義的角度，總的來說RZ是在XY平面上轉(zhuǎn)動，RX是在YZ或者XZ平面轉(zhuǎn)動。

所設(shè)計的裝置RX軸電機1、RZ軸電機2的聯(lián)動，可保證加熱火槍與加工外板之間的垂直度保持，滿足生產(chǎn)的要求。

所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到，為描述的方便和簡潔，上述描述的系統(tǒng)，裝置和單元的具體工作過程，可以參考前述方法實施例中的對應過程，在此不再贅述。

在本申請所提供的幾個實施例中，應該理解到，所揭露的系統(tǒng)，裝置和方法，可以通過其它的方式實現(xiàn)。例如，以上所描述的裝置實施例僅僅是示意性的，例如，所述單元的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實際實現(xiàn)時可以有另外的劃分方式，例如至少3個單元或組件可以結(jié)合或者可以集成到另一個系統(tǒng)，或一些特征可以忽略，或不執(zhí)行。另一點，所顯示或討論的相互之間的耦合或直接耦合或通信連接可以是通過一些接口，裝置或單元的間接耦合或通信連接，可以是電性，機械或其它的形式。

另外，在本發(fā)明各個實施例中的各功能模塊可以集成在一個處理模塊中，也可以是各個模塊單獨物理存在，也可以兩個或兩個以上模塊集成在一個模塊中。上述集成的模塊既可以采用硬件的形式實現(xiàn)，也可以采用軟件功能模塊的形式實現(xiàn)。

以上所述，以上實施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對其限制；盡管參照前述實施例對本發(fā)明進行了詳細的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應當理解：其依然可以對前述各實施例所記載的技術(shù)方案進行修改，或者對其中部分技術(shù)特征進行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實施例技術(shù)方案的精神和范圍。