本發(fā)明涉及焊接條件的設定輔助裝置以及設定輔助方法。

背景技術：

伴隨著焊接工序的自動化，與焊接相關的條件(以下，稱作“焊接條件”)的數(shù)據(jù)庫化不斷發(fā)展。作為與這樣的焊接條件的數(shù)據(jù)庫化相關的技術，長久以來知曉有各種技術(例如，參照wo97/10919號公報)。

在wo97/10919號公報中記載有一種自動焊接條件設定裝置，其設定焊接施工信息，并設定焊接對象信息，將焊接施工信息與焊接對象信息作為一系列的檢索信息，由焊接信息記錄部檢索與檢索信息一致的焊接信息，作為檢索的結果，若沒有該信息，則由焊接信息導出處理部計算焊接信息，通過由焊接信息檢索或者焊接信息計算設定出的焊接條件進行焊接。

然而，wo97/10919號公報的條件設定裝置雖推斷新的焊接條件，但并不保證焊接質量，最終還是由熟練焊接技能人員進行焊接條件的設定以及調整，確認可以獲得無焊接缺陷的滿意的焊接質量。

另一方面，對于缺乏經驗的初學者，在進行焊接條件的設定以及調整時，也就是說，在指定新的焊接條件時，也難以辨別焊接條件是否恰當。因此，有可能在沒有檢查焊接條件是否恰當?shù)那闆r下將不恰當?shù)暮附訔l件應用于實際焊接生產線，其結果是，產生預想不到的焊接缺陷而阻礙生產。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于，在指定新的焊接條件時向操作者通知該焊接條件的恰當性。

基于上述目的，本發(fā)明提供一種焊接條件的設定輔助裝置，具備：接收部，其接收新焊接條件的指定；以及輸出部，其根據(jù)接收部接收到的新焊接條件的指定，向顯示部輸出新焊接條件相對于過去使用過的具有實際成績的焊接條件即多個實際成績焊接條件的恰當程度。

在此，輸出部可以輸出與多個實際成績焊接條件的代表值和新焊接條件的偏離程度對應的恰當程度。在該情況下，偏離程度可以是多個實際成績焊接條件的代表值與新焊接條件的馬氏距離。

另外，輸出部可以根據(jù)多個實際成績焊接條件將焊接條件分成多個范圍，在各范圍設定恰當程度，輸出設定在多個范圍中的包括新焊接條件的范圍中的恰當程度。在該情況下，多個范圍可以根據(jù)多個實際成績焊接條件的各實際成績焊接條件所包含的多個項目的值的加權合計來決定。

此外，接收部可以還接收與焊接材料、焊接裝置以及焊接對象中的至少一者相關的屬性信息，輸出部輸出與屬性信息對應的恰當程度。

另外，本發(fā)明還提供一種焊接條件的設定輔助方法，包括以下步驟：接收新焊接條件的指定；以及根據(jù)接收到的新焊接條件的指定，輸出新焊接條件相對于過去使用過的具有實際成績的焊接條件即多個實際成績焊接條件的恰當程度。

根據(jù)本發(fā)明，可以在指定新的焊接條件時知曉該焊接條件的恰當性。

附圖說明

圖1是示出本實施方式中的焊接機器人系統(tǒng)的簡要結構例的圖。

圖2是示出本實施方式中的設定輔助裝置的功能結構例的圖。

圖3a是示出設定輔助裝置所使用的焊接條件中的、擺動的振幅、目標位置偏移、目標角度的圖。

圖3b是示出設定輔助裝置所使用的焊接條件中的焊接速度的圖。

圖4是示出本實施方式中的設定輔助裝置的動作例的流程圖。

圖5是示意性示出第一可靠度決定處理中的可靠度的決定方法的圖。

圖6是例示采用了第一可靠度決定處理的一實施例的情況下的處理流程的流程圖。

圖7是示意性示出第二可靠度決定處理中的可靠度的決定方法的圖。

圖8是示出采用了第二可靠度決定處理的一實施例的情況下的處理流程的流程圖。

圖9是示意性示出第二可靠度決定處理的變形例中的可靠度的決定方法的圖。

圖10是示出本實施方式中的設定輔助裝置的硬件結構例的圖。

具體實施方式

以下，參照附圖詳細說明本發(fā)明的實施方式。

[焊接機器人系統(tǒng)的結構]

圖1是示出本實施方式的焊接機器人系統(tǒng)1的簡要結構例的圖。

如附圖所示，焊接機器人系統(tǒng)1具備通過電極對焊接對象(工件)進行焊接的焊接機器人(機械手)10、控制焊接機器人系統(tǒng)1的機器人控制面板20、以及由各種鍵、液晶畫面輸入輸出用于控制焊接機器人系統(tǒng)1的示教數(shù)據(jù)的示教器30。

焊接機器人10具備具有多個關節(jié)的臂(arm)，并進行基于示教數(shù)據(jù)的各種作業(yè)。在采用焊接機器人系統(tǒng)1的情況下，在臂的前端設置用于進行工件的焊接作業(yè)的焊炬11。焊炬11用于向坡口(設置在工件的母材之間的槽)供給焊絲。

機器人控制面板20設置為與焊接機器人10分離，并控制構成焊接機器人系統(tǒng)1的各焊接設備的動作。例如，機器人控制面板20控制由焊接機器人10進行的焊接動作、由未圖示的進給裝置進行的焊絲的進給動作、以及由未圖示的焊接電源進行的向電極、工件供給電力的供給動作等。此時，機器人控制面板20根據(jù)從示教器30發(fā)送的焊接條件等控制各動作。另外，機器人控制面板20將焊接機器人10輸出的各種信息向示教器30發(fā)送。

示教器30在為了進行基于焊接機器人10的焊接作業(yè)而由操作者輸入焊接條件等作為示教數(shù)據(jù)時，將該焊接條件等向機器人控制面板20發(fā)送。另外，示教器30將從機器人控制面板20發(fā)送來的各種信息顯示于液晶畫面。在本實施方式中，作為顯示部的一個例子，設置有示教器30。

[本實施方式的概要]

在本實施方式中，通過在操作者指定焊接條件時向操作者提示該焊接條件的恰當程度的一個例子、即“可靠度”，由此輔助焊接條件的設定。以下，作為利用設定輔助裝置進行這樣的設定輔助的情況，說明其功能結構以及動作。該設定輔助裝置在焊接機器人10內、機器人控制面板20內、示教器30內以及不同于上述裝置的其它裝置內均可實現(xiàn)，但在此，設為在焊接機器人10內實現(xiàn)。

需要說明的是，在本實施方式中，以焊接機器人系統(tǒng)1進行消耗電極型電弧焊、特別是mag(metalactivegas)焊接的情況為例進行說明。另外，在本實施方式中，焊接機器人系統(tǒng)1所使用的焊接裝置(焊接電源、進給裝置等)、保護氣成分、焊絲的種類以及突出長度預先被確定。并且，作為焊接對象的接縫形狀是“水平填角”。

[設定輔助裝置的功能結構]

圖2是示出本實施方式中的設定輔助裝置40的功能結構例的圖。如圖所示，設定輔助裝置40具備實際成績焊接條件存儲部41、輸入接收部42、可靠度決定部43以及可靠度輸出部44。

實際成績焊接條件存儲部41存儲過去使用的多個焊接條件。由于這些焊接條件是熟練焊接技能人員在施工實驗、實際施工中確認了焊接質量沒有問題的具有實際成績的焊接條件，因此，以下，稱作實際成績焊接條件wn(n＝1～n)。

需要說明的是，實際成績焊接條件存儲部41也可以將該實際成績焊接條件wn存儲為與焊接材料、焊接設備以及焊接對象中的至少一者相關的屬性信息。在此，與焊接材料相關的屬性信息(焊接材料信息)例如包括焊絲的種類、直徑、突出長度。與焊接裝置相關的屬性信息(焊接設備信息)例如包括焊接電源特性、保護氣種類。與焊接對象相關的屬性信息(焊接對象信息)例如包括焊接對象的材質、板厚、坡口形狀、接縫形狀以及焊接姿態(tài)。

在操作者使用示教器30進行信息的輸入后按下設定鍵而確定輸入時，輸入接收部42從示教器30接收該信息。特別是，作為這樣的信息，輸入接收部42接收用于進行基于焊接機器人10的焊接的焊接條件。由于該焊接條件是不同于實際成績焊接條件wn的其它的新焊接條件，因此，以下稱作新焊接條件win。

需要說明的是，輸入接收部42也可以將該新焊接條件win與焊接材料信息、焊接設備信息以及焊接對象信息中的至少一種屬性信息建立關聯(lián)而對其進行接收。

在本實施方式中，作為接收新焊接條件的指定的接收部的一個例子而設置有輸入接收部42。

可靠度決定部43在輸入接收部42接收到新焊接條件win時，使用存儲于實際成績焊接條件存儲部41的實際成績焊接條件wn來確定新焊接條件win的可靠度rin。該可靠度rin例如由單一數(shù)值表示新焊接條件win的可靠性、穩(wěn)定性、再現(xiàn)性即可。在此，可靠性是指，通過使用該焊接條件得到缺陷少且焊接質量高的性質。穩(wěn)定性是指，即便焊接對象物的形狀(板厚、尺寸間隙寬度)、焊接設備特性(電流、電壓等)略微變化也能夠確保焊接質量的性質。再現(xiàn)性是指，重復使用該焊接條件也取得相同的焊接結果的性質。

需要說明的是，可靠度決定部43也可以相對于與該新焊接條件win建立關聯(lián)的焊接材料信息、焊接設備信息以及焊接對象信息中的至少一種屬性信息，使用存儲于實際成績焊接條件存儲部41的實際成績焊接條件wn來決定新焊接條件win的可靠度rin。另外，作為決定可靠度rin的方法，可靠度決定部43也可以針對焊接材料信息、焊接設備信息以及焊接對象信息分別使用不同的方法。

可靠度輸出部44通過將由可靠度決定部43決定的可靠度rin向示教器30輸出而向操作者提示。在本實施方式中，作為輸出恰當程度的輸出部的一個例子而設置有可靠度輸出部44。

[設定輔助裝置所使用的焊接條件]

作為設定輔助裝置40所使用的焊接條件的項目，關于焊接設備的輸出，具有焊接電流i[a]、焊接電壓[v]、焊絲進給速度vw[mm/sec]等。另外，關于焊炬11的運動，具有焊接速度s[mm/sec]、擺動的動作模式pw(t)[mm]、振幅aw[mm]、頻率fw[hz]等。此外，關于焊炬11的前端的目標，具有目標位置偏移x[mm]、目標角度θ[rad]等。需要說明的是，在此，目標位置偏移x以及目標角度θ是一個平面上的偏移以及角度，但也可以是三維空間中的偏移以及角度。另外，層數(shù)以及焊道數(shù)量既可以與上述的焊接條件建立關聯(lián)，也可以針對各焊道而使上述的焊接條件不同。

圖3a以及圖3b是用于說明上述的焊接條件的一部分的圖。需要說明的是，在此，將與母材51的板面垂直的方向設為x軸，將與母材52的板面垂直的方向設為y軸，將與x軸以及y軸垂直的方向設為z軸。

圖3a中示出所述焊接條件中的擺動的振幅aw、目標位置偏移x、以及目標角度θ。需要說明的是，該圖是從z軸方向觀察母材51、52以及焊炬11的位置關系的情況下的圖。換句話說，作為目標位置偏移x以及目標角度θ，示出xy平面上的偏移以及角度。

圖3b中示出所述焊接條件中的焊接速度s。如圖所示，焊接速度s是朝向z軸方向的速度。

[設定輔助裝置的動作]

圖4是示出本實施方式中的設定輔助裝置40的動作例的流程圖。

首先，當操作者使用示教器30選擇焊接材料信息、焊接設備信息以及焊接對象信息時，在設定輔助裝置40中，輸入接收部42從示教器30接收該選擇(步驟401)。例如，當操作者選擇“水平填角”作為接縫形狀時，輸入接收部42接收“水平填角”的選擇。另一方面，像焊接設備、保護氣成分、焊絲的種類以及突出長度這樣預先固定地確定的參數(shù)也可以不由操作者使用示教器30來選擇、而能夠由輸入接收部42指定。

接下來，當操作者使機器人向焊縫部移動而輸入新焊接條件win時，在設定輔助裝置40中，輸入接收部42接收該新焊接條件win(步驟402)。在此，新焊接條件win可以包括焊接電流、焊接電壓、焊絲進給速度。另外，也可以包括焊接速度、擺動的動作模式、振幅、頻率。此外，還可以包括焊炬11的前端的目標位置偏移、目標角度。

由此，可靠度決定部43將在步驟401中接收到的焊接材料信息、焊接設備信息以及焊接對象信息作為關鍵詞而檢索實際成績焊接條件存儲部41，由此取得與焊接材料信息、焊接設備信息以及焊接對象信息對應的實際成績焊接條件wn(步驟403)。

另外，可靠度決定部43執(zhí)行決定可靠度rin的可靠度決定處理(步驟404)。該可靠度決定處理是根據(jù)在步驟402中接收到的新焊接條件win與在步驟403中取得的實際成績焊接條件wn來決定可靠度rin的處理，詳細內容見后述。

之后，可靠度輸出部44將在步驟404中決定的可靠度rin向示教器30輸出(步驟405)。由此，示教器30將可靠度rin顯示于液晶畫面，使操作者知曉可靠度rin。需要說明的是，在可靠度rin為閾值以下的情況下，示教器30也可以在顯示可靠度rin的顯示的基礎上或者替代顯示可靠度rin而發(fā)出警告或禁止輸入焊接條件。在此，作為可靠度rin處于閾值以下的例子，能夠列舉出在后述的第二可靠度決定處理中新焊接條件win處于可焊接極限wlim的外部的區(qū)域3的情況。

以下，詳細說明可靠度決定處理。

(第一可靠度決定處理)

該第一可靠度決定處理是根據(jù)新焊接條件win與實際成績焊接條件wn的代表值的偏離程度的一個例子即偏差量而計算可靠度的處理。在該處理中，可靠度決定部43根據(jù)存儲于實際成績焊接條件存儲部41的實際成績焊接條件wn的分布而計算實際成績焊接條件wn的代表值wx(例如為平均值、中央值、最頻值)。然后，計算該代表值wx與新焊接條件win的偏差量δw。之后，根據(jù)偏差量δw決定可靠度rin。具體來說，將可靠度rin決定為，偏差量δw越小、也就是說新焊接條件win越接近代表值，可靠度rin越增大。

需要說明的是，在以上述方式計算偏差量δw時，也可以使用能夠進行焊接的焊接條件的臨界線、即可焊接極限wlim。另外，該可焊接極限wlim也可以針對焊接材料信息、焊接設備信息以及焊接對象信息分別設定。此外，可焊接極限wlim也可以手動設定。

另外，在計算可靠度rin時，也可以相對于焊接條件的各項目設置權重系數(shù)。并且，該權重系數(shù)也可以針對焊接材料信息、焊接設備信息以及焊接對象信息分別設定。

圖5是示意性示出第一可靠度決定處理中的可靠度rin的決定方法的圖。如圖所示，在可焊接極限wlim中存在多個實際成績焊接條件wn，計算實際成績焊接條件wn的代表值wx。并且，由于作為第一個新焊接條件的win(1)遠離代表值wx，因此win(1)的可靠度rin(1)減小，由于作為第二個新焊接條件的win(2)靠近代表值wx，因此win(2)的可靠度rin(2)增大。

在此，作為第一可靠度決定處理的一實施例，說明利用統(tǒng)計學中使用的公知的馬氏距離使新焊接條件win與實際成績焊接條件wn的代表值的偏差量δw定量化的方法。馬氏距離是表示多變量的新標本(輸入數(shù)據(jù))與已知的標本(現(xiàn)有數(shù)據(jù))的類似度的距離，基于這方面，馬氏距離與通常使用的歐氏距離相同，但在進一步也考慮數(shù)據(jù)的相關(離散)的方面，與歐氏距離不同。

圖6是例示出該情況下的第一可靠度決定處理的流程的流程圖。

如圖所示，可靠度決定部43首先計算實際成績焊接條件wn(n＝1～n)的平均值“(σwn)/n”(步驟411)。計算實際成績焊接條件wn的各項目間的協(xié)方差(步驟412)。由此，可靠度決定部43使用新焊接條件win、在步驟411中計算出的平均值以及在步驟412中計算出的協(xié)方差來計算馬氏距離din(步驟413)。

之后，根據(jù)在步驟413中計算出的馬氏距離din計算可靠度rin(步驟414)。具體來說，只要使用馬氏距離din越小、換句話說新焊接條件win越接近實際成績焊接條件wn、可靠度rin越大的算式來計算可靠度rin即可。作為這樣的算式，例如可采用“rin＝100-α×din”。對于該算式，由于馬氏距離din是正值，因此只要將α設為正的變換常量(例如α＝100)就能夠以百分率的方式表現(xiàn)可靠度rin。

需要說明的是，在此，說明了使用馬氏距離din計算可靠度rin的方法，但不限于此。除了使用馬氏距離的方法以外，使用主成分分析等其它公知的統(tǒng)計方法也能夠同樣地計算可靠度rin。

(第二可靠度決定處理)

該第二可靠度決定處理是將焊接條件分成多個區(qū)域(范圍)并對各區(qū)域設定可靠度而決定新焊接條件win的可靠度rin的處理。在該處理中，可靠度決定部43設定可焊接的焊接條件的臨界線、即可焊接極限wlim。另外，還根據(jù)存儲于實際成績焊接條件存儲部41的實際成績焊接條件wn的分布來設定恰當?shù)暮附訔l件的臨界線、即恰當條件極限wa。并且，根據(jù)新焊接條件win、可焊接極限wlim以及恰當條件極限wa的位置關系來決定可靠度rin。

需要說明的是，在該情況下，可焊接極限wlim可以由以下那樣的參數(shù)決定。即，第一是焊接機器人系統(tǒng)1所使用的焊接設備的額定值。其中包括焊接電源的電流或者電壓的上限值、進給裝置中的焊絲進給速度的上限值等。第二是焊接機器人10的機械極限值。其中包括焊炬11的移動速度的上限值、擺動的周期或者頻率的上限值等。第三是無法維持焊接的條件。其中包括能夠產生電弧的焊接電源的電流或者電壓的下限值等。第四是形成明顯的焊接不良的條件。其中包括使焊接量或者輸入熱量過多的焊接電源的電流或者電壓的上限值等。該可焊接極限wlim也可以針對焊接材料信息、焊接設備信息以及焊接對象信息分別設定。另外，可焊接極限wlim也可以手動設定。

另外，恰當條件極限wa既可以通過使熟練焊接技能人員的施工經驗數(shù)值化而決定，也可以如后述那樣通過主成分分析等決定。該恰當條件極限wa也可以針對焊接材料信息、焊接設備信息以及焊接對象信息分別設定。另外，恰當條件極限wa也可以手動設定。

圖7是示意性示出第二可靠度決定處理中的可靠度rin的決定方法的圖。如圖所示，將焊接條件的各項目作為變量的多變量空間根據(jù)可焊接極限wlim以及恰當條件極限wa被分成三個區(qū)域。具體來說，恰當條件極限wa的內部成為區(qū)域1，恰當條件極限wa的外部且可焊接極限wlim的內部成為區(qū)域2，可焊接極限wlim的外部成為區(qū)域3。并且，若新焊接條件win位于區(qū)域1內，則可靠度rin達到最大值，若新焊接條件win處于區(qū)域2內，則可靠度rin達到次大值，若新焊接條件win處于區(qū)域3內，則可靠度rin成為最小值。

在此，作為第二可靠度決定處理的一實施例，說明根據(jù)已積累的實際成績焊接條件wn使用主成分分析(pca：principalcomponentanalysis)來求出恰當條件極限wa的方法。主成分分析是排除以多變量的方式記載的數(shù)據(jù)間的相關性而縮減成少數(shù)個無相關合成變量的方法，且是能夠以更少的變量對數(shù)據(jù)標注特征的方法。

以下，敘述不進行擺動的情況下的實際成績焊接條件wn的分析方法。在該情況下，實際成績焊接條件wn的項目是焊接電流in[a]、焊接電壓vn[v]、焊炬11的焊接速度sn[mm/sec]、焊炬11的目標位置偏移xn[mm]、焊炬11的目標角度θn[rad]這五者。另外，在主成分分析中，將合成變量u定義為“u＝a1×i+a2×v+a3×s+a4×x+a5×θ”。其中，a1～a5是權重常量，滿足“a1²+a2²+a3²+a4²+a5²＝1”。

圖8是例示該情況下的第二可靠度決定處理的流程的流程圖。其中，在此，以新焊接條件win不存在于可焊接極限wlim的外部的區(qū)域3作為前提。即，該流程圖示出在該前提下，判斷新焊接條件win存在于恰當條件極限wa的內部的區(qū)域1還是存在于恰當條件極限wa的外部的區(qū)域2而決定新焊接條件win的可靠度rin的情況的動作。

如圖所示，可靠度決定部43首先根據(jù)實際成績焊接條件wn(n＝1～n)通過主成分分析來決定權重常量a1～a5(步驟421)。然后，使用決定的權重常量a1～a5計算針對實際成績焊接條件wn(n＝1～n)的合成變量un(n＝1～n)(步驟422)。具體來說，通過算式“un＝a1×in+a2×vn+a3×sn+a4×xn+a5×θn”來計算合成變量un(n＝1～n)。另外，可靠度決定部43求出合成變量un(n＝1～n)的分散(步驟423)。然后，根據(jù)該分散來決定在恰當條件極限wa的判斷中使用的閾值ua(步驟424)。

之后，可靠度決定部43計算針對新焊接條件win的合成變量uin(步驟425)。然后，可靠度決定部43根據(jù)該合成變量uin與閾值ua的大小關系來判斷恰當條件極限wa。即，可靠度決定部43判斷該合成變量uin的絕對值是否比步驟424中決定的閾值ua(＞0)小(步驟426)。換句話說，判斷不等式“-ua＜uin＜ua”是否成立。

其結果是，若判斷為合成變量uin的絕對值比閾值ua小，則可靠度決定部43判斷為新焊接條件win處于恰當條件極限wa的內部的區(qū)域1，將設定于區(qū)域1的可靠度決定為新焊接條件win的可靠度rin(步驟427)。

另一方面，若判斷為合成變量uin的絕對值不小于閾值ua，則可靠度決定部43判斷為新焊接條件win處于恰當條件極限wa的外部的區(qū)域2，將在區(qū)域2中設定的可靠度決定為新焊接條件win的可靠度rin(步驟428)。

需要說明的是，在該流程圖中，由設定輔助裝置40執(zhí)行步驟421～424，但不限于此。若預先計算權重常量a1～a5以及閾值ua，并作為常量設定于設定輔助裝置40，則設定輔助裝置40不需要執(zhí)行步驟421～424。另外，這樣一來，也不需要在實際成績焊接條件存儲部41中預先存儲實際成績焊接條件wn。因此，在存儲容量小且計算能力低的廉價的焊接機器人、焊接裝置中也能夠應用本實施方式。

另外，考慮該第二可靠度決定處理的變形例。

圖9是示意性示出該變形例中的可靠度rin的決定方法的圖。在該圖中，將圖7所示的區(qū)域進一步細分化，分成區(qū)域1、區(qū)域2、…、區(qū)域n。并且，針對區(qū)域1、區(qū)域2、…、區(qū)域n分別將可靠度1、可靠度2、…、可靠度n設定為“可靠度1＞可靠度2＞…＞可靠度n”。

需要說明的是，并非限定于此，圖9示出在焊接條件的項目中，僅著眼于對焊接質量造成的影響較大的焊接電流i[a]和焊接速度s[mm/sec]這兩項，在i-s的二維平面上求出可靠度rin的例子。

在該變形例中，可靠度決定部43制作將實際成績焊接條件wn(n＝1～n)中的焊接電流in以及焊接速度sn的代表值設為最大的可靠度rmax(＝100％)、將可焊接極限wlim設為最小的可靠度rmin(＝0％)的可靠度映射。在此，可靠度映射是指，示出將可靠度為相同值的點連結而成的線的等值線圖(等高線圖)。然后，可靠度決定部43從i-s平面求出新焊接條件win中的焊接電流iin以及焊接速度sin處于該可靠度映射的哪個區(qū)域，從而求出可靠度rin。

接下來，說明設定輔助裝置40的硬件結構。圖10是示出設定輔助裝置40的硬件結構例的圖。

如圖所示，設定輔助裝置40例如通過通用的pc(personalcomputer)等實現(xiàn)，具備作為運算機構的cpu101、作為存儲機構的主存儲器102以及磁盤裝置(hdd：harddiskdrive)103。在此，cpu101執(zhí)行os(operatingsystem)、應用軟件等各種程序，實現(xiàn)設定輔助裝置40的各項功能。另外，主存儲器102是存儲各種程序、在執(zhí)行各種程序中使用的數(shù)據(jù)等的存儲區(qū)域，hdd103是存儲相對于各種程序輸入的輸入數(shù)據(jù)、來自各種程序的輸出數(shù)據(jù)等的存儲區(qū)域。

另外，設定輔助裝置40具備用于與外部進行通信的通信i/f104、由圖像存儲器、顯示器等構成的顯示機構105、鍵盤、鼠標等輸入設備106、以及用于對存儲介質進行數(shù)據(jù)的讀寫的驅動器107。其中，圖10僅是硬件的結構例，設定輔助裝置40不限于圖示的結構。

需要說明的是，實現(xiàn)本發(fā)明的實施方式的程序能夠由通信機構提供是不言而喻的，但也能夠存儲于cd-rom等記錄介質進行提供。

如上所述，在本實施方式中，在焊接條件的設定或者變更時，在操作者輸入新焊接條件win時，利用單一數(shù)值表示新焊接條件win相對于過去設定過的實際成績焊接條件wn的可靠度rin。由此，即便是初學者，也能夠根據(jù)過去的實際成績進行可靠性、穩(wěn)定性、再現(xiàn)性更高的焊接條件的設定，也能夠大幅減少被稱作條件選擇的焊接實驗工時。

另外，在本實施方式中，在焊接條件的設定或者變更時，在由操作者輸入新焊接條件win時，檢查新焊接條件win是否處于可焊接極限wlim的范圍內，若處于可焊接極限wlim的范圍外，則向操作者警告。由此，能夠避免設定存在無法進行焊接自身或者無法確保焊接質量這樣的問題的焊接條件。

例如，在為了縮短生產間隔時間而想要盡可能地加快焊接速度的情況下，使用本實施方式是有效的。因為，本實施方式不僅能夠檢查是否超過焊接速度的上限值，還能夠一邊觀察可靠度rin一邊在焊接前調整焊接速度以及焊絲進給速度(焊接電流)，從而能夠簡單地求出滿足要求的焊接條件。