本發(fā)明涉及蒸發(fā)管纏繞設(shè)備。

背景技術(shù)：

專利文獻(xiàn)CN105344770A公開了一種帶鎖管機(jī)構(gòu)的蒸發(fā)管纏繞旋轉(zhuǎn)臺(tái)。專利文獻(xiàn)CN205110611U公開了一種帶換模的蒸發(fā)管纏繞旋轉(zhuǎn)臺(tái)。這兩種蒸發(fā)管纏繞旋轉(zhuǎn)臺(tái)中都是采用將旋轉(zhuǎn)臺(tái)安裝在底座上，并連接旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，從而帶動(dòng)套在冰箱冰柜內(nèi)膽模具上的冰箱冰柜內(nèi)膽旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)蒸發(fā)管的纏繞。其中，冰箱冰柜內(nèi)膽模具放置在旋轉(zhuǎn)臺(tái)上，其具體結(jié)構(gòu)可以參照專利文獻(xiàn)CN105291308A所公開的一種用于蒸發(fā)管纏繞的冰箱冰柜內(nèi)膽模具。蒸發(fā)管纏繞時(shí)需要將蒸發(fā)管壓在冰箱冰柜內(nèi)膽上。蒸發(fā)管壓在冰箱冰柜內(nèi)膽上通過擺臂以及擺臂上安裝的蒸發(fā)管壓輪實(shí)現(xiàn)。而在擺臂氣缸的作用下，擺臂上的蒸發(fā)管壓輪將蒸發(fā)管壓在冰箱冰柜內(nèi)膽上。擺臂則又安裝在一個(gè)擺臂升降機(jī)構(gòu)上，通過擺臂升降機(jī)構(gòu)的升降即時(shí)控制蒸發(fā)管在冰箱冰柜內(nèi)膽上高度，從而將蒸發(fā)管纏繞成螺旋上升狀。擺臂、擺臂氣缸、蒸發(fā)管壓輪等具體結(jié)構(gòu)可以參照專利文獻(xiàn)CN205020682U中的一種大擺臂結(jié)構(gòu)的蒸發(fā)管纏繞設(shè)備。上述蒸發(fā)管纏繞旋轉(zhuǎn)臺(tái)、冰箱冰柜內(nèi)膽模具、擺臂等結(jié)構(gòu)組成的蒸發(fā)管自動(dòng)纏繞設(shè)備存在著一個(gè)問題是：由于冰箱冰柜內(nèi)膽的橫截面為長方形，而蒸發(fā)管壓輪則位于一個(gè)固定的方向上，旋轉(zhuǎn)臺(tái)旋轉(zhuǎn)時(shí)，長方形圍繞中心旋轉(zhuǎn)，蒸發(fā)管壓輪距離長方形的中心距離變化范圍很大。例如，冰箱冰柜內(nèi)膽的橫截面的尺寸為120cm×50cm，則蒸發(fā)管壓輪與冰箱冰柜內(nèi)膽中心的距離最小為25cm，最大則能達(dá)到65cm。這意味著蒸發(fā)管壓輪來回得相差40cm，而一般蒸發(fā)管壓輪距離擺臂的擺臂軸一般為80cm左右，這就是說，擺臂來回?cái)[動(dòng)的范圍得超過30度。也就是，冰箱冰柜內(nèi)膽每旋轉(zhuǎn)180度，擺臂來回?cái)[動(dòng)至少30度。這對(duì)擺臂來說是一個(gè)負(fù)擔(dān)，容易造成擺臂或擺臂氣缸的損耗。另外重要的是，當(dāng)冰箱冰柜內(nèi)膽勻速旋轉(zhuǎn)時(shí)，且擺臂勻速上升時(shí)，蒸發(fā)管壓輪在冰箱冰柜內(nèi)膽的側(cè)面上并非一條直線，而是一條曲線，這意味著，蒸發(fā)管不能緊貼冰箱冰柜內(nèi)膽。此外，由于擺動(dòng)幅度過大，蒸發(fā)管壓輪對(duì)蒸發(fā)管的壓力也顯不足。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明所要解決的問題：用于將蒸發(fā)管壓在冰箱冰柜內(nèi)膽上的擺臂，在蒸發(fā)管纏繞時(shí)擺動(dòng)幅度過大，而導(dǎo)致蒸發(fā)管不能緊貼冰箱冰柜內(nèi)膽。

為解決上述問題，本發(fā)明采用的方案如下：

根據(jù)本發(fā)明的一種蒸發(fā)管繞機(jī)控制方法，該方法包括以下步驟：

S1：獲取初始角度、冰箱冰柜內(nèi)膽的長寬尺寸、蒸發(fā)管纏繞的間距和旋轉(zhuǎn)臺(tái)旋轉(zhuǎn)速度；

S2：根據(jù)冰箱冰柜內(nèi)膽的長寬尺寸和蒸發(fā)管纏繞的間距計(jì)算蒸發(fā)管在側(cè)面的斜率；

S3：將旋轉(zhuǎn)臺(tái)旋轉(zhuǎn)一周的360度分成360個(gè)等分角，根據(jù)初始角度、冰箱冰柜內(nèi)膽的長寬尺寸和蒸發(fā)管在側(cè)面的斜率對(duì)每個(gè)等分角計(jì)算蒸發(fā)管壓輪的高度，由此組成360個(gè)蒸發(fā)管壓輪的高度的數(shù)組；

S4：將旋轉(zhuǎn)臺(tái)旋轉(zhuǎn)一周的360度分成360個(gè)等分角，根據(jù)初始角度和冰箱冰柜內(nèi)膽的長寬尺寸對(duì)每個(gè)等分角計(jì)算當(dāng)蒸發(fā)管壓輪水平位置保持不變時(shí)旋轉(zhuǎn)臺(tái)中心的平移位置，由此組成360個(gè)旋轉(zhuǎn)臺(tái)中心的平移位置的數(shù)組；

S5：根據(jù)旋轉(zhuǎn)臺(tái)旋轉(zhuǎn)速度控制旋轉(zhuǎn)臺(tái)旋轉(zhuǎn)；

S6：旋轉(zhuǎn)臺(tái)旋轉(zhuǎn)的同時(shí)，根據(jù)旋轉(zhuǎn)臺(tái)旋轉(zhuǎn)速度和360個(gè)蒸發(fā)管壓輪的高度的數(shù)組確定當(dāng)前時(shí)刻蒸發(fā)輪的高度，再根據(jù)該高度控制擺臂的升降使得蒸發(fā)管壓輪位于該高度上；

S7：旋轉(zhuǎn)臺(tái)旋轉(zhuǎn)的同時(shí)，根據(jù)旋轉(zhuǎn)臺(tái)旋轉(zhuǎn)速度和360個(gè)旋轉(zhuǎn)臺(tái)中心的平移位置的數(shù)組確定當(dāng)前時(shí)刻旋轉(zhuǎn)臺(tái)中心的平移位置，再根據(jù)該平移位置控制平移臺(tái)的平移使得旋轉(zhuǎn)臺(tái)的中心位于該平移位置上。

進(jìn)一步，根據(jù)本發(fā)明的蒸發(fā)管繞機(jī)控制方法，所述步驟S6包括：

S61：根據(jù)旋轉(zhuǎn)臺(tái)旋轉(zhuǎn)速度和360個(gè)蒸發(fā)管壓輪的高度的數(shù)組計(jì)算出360個(gè)蒸發(fā)管壓輪的即時(shí)升降速度；

S62：根據(jù)360個(gè)蒸發(fā)管壓輪的即時(shí)升降速度和360個(gè)蒸發(fā)管壓輪的高度控制用于驅(qū)動(dòng)蒸發(fā)管壓輪升降的伺服電機(jī)。

進(jìn)一步，根據(jù)本發(fā)明的蒸發(fā)管繞機(jī)控制方法，所述步驟S7包括：

S71：根據(jù)旋轉(zhuǎn)臺(tái)旋轉(zhuǎn)速度和360個(gè)旋轉(zhuǎn)臺(tái)中心的平移位置的數(shù)組計(jì)算出360個(gè)旋轉(zhuǎn)臺(tái)的即時(shí)平移速度；

S72：根據(jù)360個(gè)旋轉(zhuǎn)臺(tái)的即時(shí)平移速度和360個(gè)旋轉(zhuǎn)臺(tái)中心的平移位置控制用于驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)臺(tái)平移的伺服電機(jī)。

根據(jù)本發(fā)明的一種蒸發(fā)管繞機(jī)控制裝置，該裝置包括以下模塊：

M1，用于：獲取初始角度、冰箱冰柜內(nèi)膽的長寬尺寸、蒸發(fā)管纏繞的間距和旋轉(zhuǎn)臺(tái)旋轉(zhuǎn)速度；

M2，用于：根據(jù)冰箱冰柜內(nèi)膽的長寬尺寸和蒸發(fā)管纏繞的間距計(jì)算蒸發(fā)管在側(cè)面的斜率；

M3，用于：將旋轉(zhuǎn)臺(tái)旋轉(zhuǎn)一周的360度分成360個(gè)等分角，根據(jù)初始角度、冰箱冰柜內(nèi)膽的長寬尺寸和蒸發(fā)管在側(cè)面的斜率對(duì)每個(gè)等分角計(jì)算蒸發(fā)管壓輪的高度，由此組成360個(gè)蒸發(fā)管壓輪的高度的數(shù)組；

M4，用于：將旋轉(zhuǎn)臺(tái)旋轉(zhuǎn)一周的360度分成360個(gè)等分角，根據(jù)初始角度和冰箱冰柜內(nèi)膽的長寬尺寸對(duì)每個(gè)等分角計(jì)算當(dāng)蒸發(fā)管壓輪水平位置保持不變時(shí)旋轉(zhuǎn)臺(tái)中心的平移位置，由此組成360個(gè)旋轉(zhuǎn)臺(tái)中心的平移位置的數(shù)組；

M5，用于：根據(jù)旋轉(zhuǎn)臺(tái)旋轉(zhuǎn)速度控制旋轉(zhuǎn)臺(tái)旋轉(zhuǎn)；

M6，用于：旋轉(zhuǎn)臺(tái)旋轉(zhuǎn)的同時(shí)，根據(jù)旋轉(zhuǎn)臺(tái)旋轉(zhuǎn)速度和360個(gè)蒸發(fā)管壓輪的高度的數(shù)組確定當(dāng)前時(shí)刻蒸發(fā)輪的高度，再根據(jù)該高度控制擺臂的升降使得蒸發(fā)管壓輪位于該高度上；

M7，用于：旋轉(zhuǎn)臺(tái)旋轉(zhuǎn)的同時(shí)，根據(jù)旋轉(zhuǎn)臺(tái)旋轉(zhuǎn)速度和360個(gè)旋轉(zhuǎn)臺(tái)中心的平移位置的數(shù)組確定當(dāng)前時(shí)刻旋轉(zhuǎn)臺(tái)中心的平移位置，再根據(jù)該平移位置控制平移臺(tái)的平移使得旋轉(zhuǎn)臺(tái)的中心位于該平移位置上。

進(jìn)一步，根據(jù)本發(fā)明的蒸發(fā)管繞機(jī)控制裝置，所述模塊M6包括：

M61，用于：根據(jù)旋轉(zhuǎn)臺(tái)旋轉(zhuǎn)速度和360個(gè)蒸發(fā)管壓輪的高度的數(shù)組計(jì)算出360個(gè)蒸發(fā)管壓輪的即時(shí)升降速度；

M62，用于：根據(jù)360個(gè)蒸發(fā)管壓輪的即時(shí)升降速度和360個(gè)蒸發(fā)管壓輪的高度控制用于驅(qū)動(dòng)蒸發(fā)管壓輪升降的伺服電機(jī)。

進(jìn)一步，根據(jù)本發(fā)明的蒸發(fā)管繞機(jī)控制裝置，所述模塊M7包括：

M71，用于：根據(jù)旋轉(zhuǎn)臺(tái)旋轉(zhuǎn)速度和360個(gè)旋轉(zhuǎn)臺(tái)中心的平移位置的數(shù)組計(jì)算出360個(gè)旋轉(zhuǎn)臺(tái)的即時(shí)平移速度；

M72，用于：根據(jù)360個(gè)旋轉(zhuǎn)臺(tái)的即時(shí)平移速度和360個(gè)旋轉(zhuǎn)臺(tái)中心的平移位置控制用于驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)臺(tái)平移的伺服電機(jī)。

根據(jù)本發(fā)明的一種蒸發(fā)管繞機(jī)控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括平移臺(tái)、旋轉(zhuǎn)臺(tái)、擺臂機(jī)構(gòu)和控制器；所述平移臺(tái)通過平移驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝在底座上；所述旋轉(zhuǎn)臺(tái)通過旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝在所述平移臺(tái)上；所述擺臂機(jī)構(gòu)包括由氣缸驅(qū)動(dòng)的擺臂和蒸發(fā)管壓輪；所述蒸發(fā)管壓輪安裝在所述擺臂上；所述擺臂安裝在升降臺(tái)上；所述升降臺(tái)通過升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝在升降架上；所述平移驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)均包含有伺服電機(jī)，并由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)；所述平移驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的伺服電機(jī)連接所述控制器；所述控制器通過上述的蒸發(fā)管繞機(jī)控制方法控制所述平移驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的伺服電機(jī)實(shí)現(xiàn)蒸發(fā)管纏繞。

進(jìn)一步，根據(jù)本發(fā)明的蒸發(fā)管繞機(jī)控制系統(tǒng)，所述平移驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括：平移伺服電機(jī)、絲桿、絲套、滑軌和滑塊；所述滑軌有兩條；兩條滑軌相互平行地安裝在底座上；所述平移臺(tái)通過所述滑塊安裝在滑軌上，能夠沿著滑軌移動(dòng)；所述絲桿安裝在兩條滑軌之間，并與所述滑軌平行；所述絲套安裝在所述平移臺(tái)的底部；所述平移臺(tái)通過所述絲套與所述絲桿相連；所述平移伺服電機(jī)連接所述絲桿，并能夠帶動(dòng)所述絲桿旋轉(zhuǎn)，通過所述絲桿與絲套之間的螺紋嚙合作用，驅(qū)動(dòng)所述平移臺(tái)在所述滑軌上滑動(dòng)平移。

進(jìn)一步，根據(jù)本發(fā)明的蒸發(fā)管繞機(jī)控制系統(tǒng)，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括傳動(dòng)齒輪盤和旋轉(zhuǎn)伺服電機(jī)；所述旋轉(zhuǎn)伺服電機(jī)安裝在所述平移臺(tái)的內(nèi)部，并與所述傳動(dòng)齒輪盤相連；所述傳動(dòng)齒輪盤與所述旋轉(zhuǎn)臺(tái)下方設(shè)置的齒輪相互嚙合，使得所述旋轉(zhuǎn)伺服電機(jī)能夠通過所述傳動(dòng)齒輪盤帶動(dòng)所述旋轉(zhuǎn)臺(tái)旋轉(zhuǎn)。

本發(fā)明的技術(shù)效果如下：本發(fā)明通過控制器執(zhí)行程序控制旋轉(zhuǎn)臺(tái)旋轉(zhuǎn)、平移臺(tái)平移、蒸發(fā)管壓輪的升降，從而通過軟件的方式使得平移臺(tái)的平移和旋轉(zhuǎn)臺(tái)的旋轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)了凸輪方式的旋轉(zhuǎn)，從而使得蒸發(fā)管壓輪的擺臂擺動(dòng)幅度少，并通過軟件的方式控制蒸發(fā)管壓輪的升降使得蒸發(fā)管壓輪在冰箱冰柜內(nèi)膽的側(cè)面走出直線，從而增加了蒸發(fā)管在冰箱冰柜內(nèi)膽的緊貼度，由此解決了現(xiàn)有技術(shù)下擺臂擺動(dòng)幅度過大所產(chǎn)生的種種問題。

附圖說明

圖1是本發(fā)明實(shí)施例旋轉(zhuǎn)臺(tái)部分的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是本發(fā)明控制器的電氣連接結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3是本發(fā)明蒸發(fā)管壓輪高度和旋轉(zhuǎn)臺(tái)中心平移計(jì)算的示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步詳細(xì)說明。

本發(fā)明涉及一種蒸發(fā)管自動(dòng)纏繞設(shè)備，該設(shè)備包括平移臺(tái)、旋轉(zhuǎn)臺(tái)、擺臂機(jī)構(gòu)、蒸發(fā)管放卷機(jī)構(gòu)、蒸發(fā)管校直機(jī)構(gòu)、蒸發(fā)管切斷機(jī)構(gòu)和控制器。其中，平移臺(tái)、旋轉(zhuǎn)臺(tái)、擺臂機(jī)構(gòu)和控制器組成了本發(fā)明所指的蒸發(fā)管繞機(jī)控制系統(tǒng)。蒸發(fā)管放卷機(jī)構(gòu)可參考專利文獻(xiàn)CN105032985A，本說明書不再贅述。蒸發(fā)管校直機(jī)構(gòu)可參考專利文獻(xiàn)CN205020560U，本說明書不再贅述。蒸發(fā)管切斷機(jī)構(gòu)可參考專利文獻(xiàn)CN105082226A，本說明書不再贅述。擺臂機(jī)構(gòu)包括擺臂和擺臂氣缸。擺臂安裝在升降臺(tái)上。升降臺(tái)通過升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝在升降架上。升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)由伺服電機(jī)所驅(qū)動(dòng)。擺臂氣缸連接擺臂。擺臂上安裝有蒸發(fā)管壓輪。上述擺臂機(jī)構(gòu)可參照專利文獻(xiàn)CNCN205020682U，本說明書不再贅述。平移臺(tái)和旋轉(zhuǎn)臺(tái)組成了帶平移的蒸發(fā)管纏繞旋轉(zhuǎn)臺(tái)。帶平移的蒸發(fā)管纏繞旋轉(zhuǎn)臺(tái)的結(jié)構(gòu)如圖1所示，其中1為底座，2為平移臺(tái)，3為旋轉(zhuǎn)臺(tái)。旋轉(zhuǎn)臺(tái)3上安裝有換模導(dǎo)軌架31。換模導(dǎo)軌架31用于固定冰箱冰柜內(nèi)膽模具，并能夠非常方便的更換冰箱冰柜內(nèi)膽模具，其具體結(jié)構(gòu)可參照專利文獻(xiàn)CN205110611U。旋轉(zhuǎn)臺(tái)3通過旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝在平移臺(tái)2上。旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括傳動(dòng)齒輪盤22和旋轉(zhuǎn)伺服電機(jī)21。旋轉(zhuǎn)伺服電機(jī)21安裝在平移臺(tái)2的內(nèi)部，并與傳動(dòng)齒輪盤22相連。傳動(dòng)齒輪盤22與旋轉(zhuǎn)臺(tái)3下方設(shè)置的齒輪相互嚙合，使得旋轉(zhuǎn)伺服電機(jī)21能夠通過傳動(dòng)齒輪盤22帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)臺(tái)3旋轉(zhuǎn)。旋轉(zhuǎn)臺(tái)3下方設(shè)置的齒輪一般為分度臺(tái)或分度轉(zhuǎn)盤。平移臺(tái)2通過平移驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝在底座1上。平移驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括平移伺服電機(jī)14、絲桿15、絲套16、滑軌12和滑塊13?；?2有兩條。兩條滑軌12相互平行地通過滑軌架11安裝在底座1上。平移臺(tái)2通過滑塊13安裝在滑軌12上，并能夠沿著滑軌12平移滑動(dòng)。絲桿15安裝在兩條滑軌12之間，并與滑軌12平行。絲套16安裝在平移臺(tái)2的底部或下方。平移臺(tái)2通過絲套16與絲桿15相連。也即絲套16與絲桿15之間螺紋嚙合。平移伺服電機(jī)14連接絲桿15，并能夠帶動(dòng)絲桿15旋轉(zhuǎn)，通過絲桿15與絲套16之間的螺紋嚙合作用，進(jìn)而驅(qū)動(dòng)平移臺(tái)2在滑軌12上滑動(dòng)平移。

如圖2所示，控制器91連接旋轉(zhuǎn)伺服電機(jī)92、平移伺服電機(jī)93和升降伺服電機(jī)94。圖2中的旋轉(zhuǎn)伺服電機(jī)92即為前述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)中的旋轉(zhuǎn)伺服電機(jī)21。圖2中的平移伺服電機(jī)93即為前述平移驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)中的平移伺服電機(jī)14。圖2中的升降伺服電機(jī)94即為前述擺臂機(jī)構(gòu)中的升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)中的伺服電機(jī)。圖2中的控制器91即為前述蒸發(fā)管繞機(jī)控制系統(tǒng)中的控制器?？刂破?1可以是PLC，也可以是由CPU和RAM組成的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)?？刂破?1通過執(zhí)行程序控制旋轉(zhuǎn)伺服電機(jī)92、平移伺服電機(jī)93和升降伺服電機(jī)94。也就是，控制器91通過執(zhí)行程序?qū)崿F(xiàn)本發(fā)明的蒸發(fā)管繞機(jī)控制方法。蒸發(fā)管繞機(jī)控制方法具體步驟如下：

S1：獲取初始角度、冰箱冰柜內(nèi)膽的長寬尺寸、蒸發(fā)管纏繞的間距和旋轉(zhuǎn)臺(tái)旋轉(zhuǎn)速度；

S2：根據(jù)冰箱冰柜內(nèi)膽的長寬尺寸和蒸發(fā)管纏繞的間距計(jì)算蒸發(fā)管在側(cè)面的斜率；

S3：將旋轉(zhuǎn)臺(tái)旋轉(zhuǎn)一周的360度分成360個(gè)等分角，根據(jù)初始角度、冰箱冰柜內(nèi)膽的長寬尺寸和蒸發(fā)管在側(cè)面的斜率對(duì)每個(gè)等分角計(jì)算蒸發(fā)管壓輪的高度，由此組成360個(gè)蒸發(fā)管壓輪的高度的數(shù)組；

S4：將旋轉(zhuǎn)臺(tái)旋轉(zhuǎn)一周的360度分成360個(gè)等分角，根據(jù)初始角度和冰箱冰柜內(nèi)膽的長寬尺寸對(duì)每個(gè)等分角計(jì)算當(dāng)蒸發(fā)管壓輪水平位置保持不變時(shí)旋轉(zhuǎn)臺(tái)中心的平移位置，由此組成360個(gè)旋轉(zhuǎn)臺(tái)中心的平移位置的數(shù)組；

S5：根據(jù)旋轉(zhuǎn)臺(tái)旋轉(zhuǎn)速度控制旋轉(zhuǎn)臺(tái)旋轉(zhuǎn)；

S6：旋轉(zhuǎn)臺(tái)旋轉(zhuǎn)的同時(shí)，根據(jù)旋轉(zhuǎn)臺(tái)旋轉(zhuǎn)速度和360個(gè)蒸發(fā)管壓輪的高度的數(shù)組確定當(dāng)前時(shí)刻蒸發(fā)輪的高度，再根據(jù)該高度控制擺臂的升降使得蒸發(fā)管壓輪位于該高度上；

S7：旋轉(zhuǎn)臺(tái)旋轉(zhuǎn)的同時(shí)，根據(jù)旋轉(zhuǎn)臺(tái)旋轉(zhuǎn)速度和360個(gè)旋轉(zhuǎn)臺(tái)中心的平移位置的數(shù)組確定當(dāng)前時(shí)刻旋轉(zhuǎn)臺(tái)中心的平移位置，再根據(jù)該平移位置控制平移臺(tái)的平移使得旋轉(zhuǎn)臺(tái)的中心位于該平移位置上。

步驟S1中的“獲取”是指用戶輸入，也就是初始角度、冰箱冰柜內(nèi)膽的長寬尺寸、蒸發(fā)管纏繞的間距和旋轉(zhuǎn)臺(tái)旋轉(zhuǎn)速度由用戶設(shè)定輸入。

步驟S2中計(jì)算蒸發(fā)管在側(cè)面的斜率時(shí)得保證四個(gè)側(cè)面的斜率相同。假設(shè)冰箱冰柜內(nèi)膽的橫截面的尺寸為L×W，L為冰箱冰柜內(nèi)膽的長，W為冰箱冰柜內(nèi)膽的寬，蒸發(fā)管纏繞的間距為X，則蒸發(fā)管在側(cè)面的斜率A＝X/(2L+2W)。

步驟S3和S4中的計(jì)算如圖3所示，81為初始狀態(tài)下冰箱冰柜內(nèi)膽的位置，82的虛線部分為冰箱冰柜內(nèi)膽旋轉(zhuǎn)了按順時(shí)針旋轉(zhuǎn)了B角度后的位置，89為蒸發(fā)管壓輪的位置，則D為旋轉(zhuǎn)臺(tái)中心需要進(jìn)行平移的相對(duì)位置。由圖可見，當(dāng)B<C時(shí)，蒸發(fā)輪壓輪正對(duì)著冰箱冰柜內(nèi)膽的寬側(cè)面；當(dāng)C<B<180時(shí)，蒸發(fā)輪壓輪正對(duì)著冰箱冰柜內(nèi)膽的長側(cè)面；當(dāng)180<B<180+C時(shí)，蒸發(fā)輪壓輪正對(duì)著冰箱冰柜內(nèi)膽的另一個(gè)寬側(cè)面；當(dāng)180+C<B<360時(shí)，蒸發(fā)輪壓輪正對(duì)著冰箱冰柜內(nèi)膽的另一個(gè)長側(cè)面。其中C＝2*arctan(W/L)。arctan為三角函數(shù)tan的反函數(shù)。W為W為冰箱冰柜內(nèi)膽的寬，L為冰箱冰柜內(nèi)膽的長，且有W<L。由此，當(dāng)B<C時(shí)，蒸發(fā)管壓輪的高度H_B＝(W/2－tan(C/2-B)*L/2)*A；顯而易見地，當(dāng)B＝C/2時(shí)，H_B＝A*W/2；當(dāng)B＝C時(shí)，H_B＝W*A；當(dāng)C<B<180時(shí)，H_B＝(W+L/2-tan(90+C/2-B)*W/2)*A；顯而易見地，當(dāng)B＝90+C/2時(shí)，H_B＝(W+L/2)*A；當(dāng)B＝180時(shí)，H_B＝(W+L)*A；當(dāng)180<B<180+C時(shí)，H_B＝(W+L)*A+(W/2－tan(180+C/2-B)*L/2)*A；當(dāng)180+C<B<360時(shí)，H_B＝(W+L)*A+(W+L/2-tan(270+C/2-B)*W/2)*A；顯而易見地，當(dāng)B＝180+C時(shí)，H_B＝(3*W/2+L)*A；當(dāng)B＝360時(shí)，H_B＝(2W+2L)*A。由上述的計(jì)算公式構(gòu)成了蒸發(fā)管壓輪的高度H_B關(guān)于角度B的函數(shù)，由此可以計(jì)算出，0至359角度下360個(gè)蒸發(fā)管壓輪的高度H_B。

同理，步驟S4中的旋轉(zhuǎn)臺(tái)中心的平移位置計(jì)算也非常簡(jiǎn)單。首先，當(dāng)B＝0時(shí)，旋轉(zhuǎn)臺(tái)中心與蒸發(fā)管壓輪邊緣之間的水平距離為當(dāng)B<C時(shí)，當(dāng)B＝C時(shí)，當(dāng)C<B<180時(shí)，當(dāng)B＝180時(shí)，當(dāng)180<B<180+C時(shí)，當(dāng)B＝180+C時(shí)，當(dāng)180+C<B<360時(shí)，當(dāng)B＝360時(shí)，由上述的計(jì)算公式構(gòu)成了旋轉(zhuǎn)臺(tái)中心與蒸發(fā)管壓輪邊緣之間的水平距離Y_B關(guān)于角度B的函數(shù)，由此可以計(jì)算出，0至359角度下360個(gè)旋轉(zhuǎn)臺(tái)中心與蒸發(fā)管壓輪邊緣之間的水平距離Y_B。將各個(gè)Y_B用去減得到，360個(gè)旋轉(zhuǎn)臺(tái)中心的平移位置

步驟S5、S6、S7分別是對(duì)旋轉(zhuǎn)伺服電機(jī)、升降伺服電機(jī)和平移伺服電機(jī)的控制。對(duì)于旋轉(zhuǎn)伺服電機(jī)只需要將旋轉(zhuǎn)臺(tái)的轉(zhuǎn)速映射到旋轉(zhuǎn)伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)速上，然后將旋轉(zhuǎn)伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)速下發(fā)給旋轉(zhuǎn)伺服電機(jī)即可。對(duì)于升降伺服電機(jī)和平移伺服電機(jī)，由于一般的伺服電機(jī)除了需要給定旋轉(zhuǎn)的角度之外，還要給出旋轉(zhuǎn)速度的參數(shù)才能對(duì)伺服電機(jī)下發(fā)指令。因此通常而言，步驟S6和S7還需要計(jì)算出速度參數(shù)。對(duì)于步驟S6而言，首先，根據(jù)旋轉(zhuǎn)臺(tái)旋轉(zhuǎn)速度可以計(jì)算出每轉(zhuǎn)一度所需要的時(shí)間T，然后根據(jù)360個(gè)蒸發(fā)管壓輪的高度的數(shù)組中相鄰兩個(gè)數(shù)值差計(jì)算出蒸發(fā)管壓輪的升降速度然后將升降速度映射到升降伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)速上，并將相應(yīng)的高度差映射到所需轉(zhuǎn)過的角度后，將角度數(shù)據(jù)和轉(zhuǎn)速下發(fā)給升降伺服電機(jī)即可。對(duì)于步驟S7而言，可以根據(jù)360個(gè)旋轉(zhuǎn)臺(tái)中心的平移位置相鄰兩個(gè)數(shù)值差計(jì)算出旋轉(zhuǎn)臺(tái)中心的平移速度然后將平移速度映射到平移電機(jī)的轉(zhuǎn)速上，并將相應(yīng)的位移差映射到所需轉(zhuǎn)過的角度后，將角度數(shù)據(jù)和轉(zhuǎn)速下發(fā)給平移伺服電機(jī)即可。