本申請是要求享有2014年7月16日提交的、序列號為62/025,181的美國臨時申請的優(yōu)先權的非臨時申請，該美國臨時申請的全部內容通過引用被合并到本文中。

背景技術：

機床用于通過使用各種工具（例如，切割工具、電極或激光器）的切割工藝來加工零件。機床可以被手動地操作、被機械地自動操作或者經由計算機數字控制（CNC）被數字化地自動操作。一種類型的機床是用于地切割小尺寸的長且細的管的切管機。

制造用于生物醫(yī)學應用（例如，標記帶（marker band）和支架應用）的管要求嚴格的工藝質量，例如，包括進料質量，諸如，未加工管的直徑、未加工管的壁厚等；并且包括制成零件的尺寸，諸如，已切割管的直徑、已切割管的壁厚和已切割管的長度。

一般而言，未加工管是易碎的（因為其形狀通常是長且細的）并且能夠在將管裝載到切割機的操作過程期間以及在切割機內的進料機構中被損壞。作為結果，在未加工管被裝載到機器之前測量未加工管的質量不足以確保整體質量。通常期望剛好在切割工藝之前驗證未加工管的質量以便確保在切割工藝的上游沒有發(fā)生損壞。然而，如果不能以這種方式測量未加工管的質量，那么必須在切割工藝的下游測量制成零件。

另外，制成（已切割的）零件一般而言是小的（例如，具有通常在0.010英寸和0.250英寸之間的直徑以及粗略地為1:1的長度—直徑比）并且因此這些零件趨于難以被處理。作為結果，在切割工藝已經進行之后通過測量來驗證制成零件的質量是具有挑戰(zhàn)性的。

用在切管系統(tǒng)中的老一代的激光器產生粗糙的切割邊緣，使得在切割期間或在切割之后立刻進行檢查是不切實際的。替代地，在可以獲取測量值之前首先需要清理（去毛刺、滾磨、沖洗等）已切割段。用在切管系統(tǒng)中的最新一代的激光器產生干凈的切割邊緣，使得在切割期間或在切割之后立刻進行檢查是切實可行的。

技術實現要素：

本文中公開了包括用于執(zhí)行小尺寸的管切割應用的機器的系統(tǒng)的實施例。所述機器是執(zhí)行多個步驟以便切割并測量小的管的單個集成機器。所述機器提供了高生產率、高精度性能以用于形成和測量小的管。

在一個實施例中，一種組合式激光切割及測量工位被公開。該工位可以包括激光器、第一傳感器、第二傳感器和第三傳感器，所述激光器被構造成對管進行切割；所述第一傳感器被構造成在下列任一時刻獲取所述切割及測量工位中的管的第一測量值：i）剛好在管被切割之前，ii）在管被切割期間，或者iii）剛好在管被切割之后；所述第二傳感器被構造成在下列任一時刻獲取所述切割及測量切割工位中的管的第二測量值：i）剛好在管被切割之前，ii）在管被切割期間，或者iii）剛好在管被切割之后；并且所述第三傳感器被構造成在下列任一時刻獲取所述切割及測量工位中的管的第三測量值：i）剛好在管被切割之前，ii）在管被切割期間，或者iii）剛好在管被切割之后。

在另一實施例中，一種切管機被公開。所述機器可以包括處理工位，原料在所述處理工位處進入所述機器。所述處理工位可以包括用于將原料裝載到所述機器中的機器人系統(tǒng)。所述機器還可以包括保持及定位工位、至少一個組合式測量及激光切割工位以及流出物處理工位，所述保持及定位工位被構造成保持并定位所述原料；所述至少一個組合式測量及激光切割工位包括激光器和至少一個傳感器，該至少一個傳感器被構造成剛好在切割之前、在切割期間以及剛好在切割之后獲取所述管的至少一個測量值；已切割材料在所述流出物處理工位處離開所述機器。

在另一實施例中，一種方法被公開。所述方法可以包括：恰好在切割工藝之前確定未加工管的未切割端的位置（M1），恰好在切割工藝之后確定未加工管的已切割端的位置（M2），以及計算M1減去M2減去切口寬度以便確定管段的切割長度。

通過閱讀下面的具體實施方式并在適當的時候參考附圖，這些及其他方面、優(yōu)點和替代方案對于本領域普通技術人員而言將變得明顯。

附圖說明

在本文中參考附圖描述了本發(fā)明的示例性實施例，在附圖中：

圖1是根據實施例的在圍罩內的示例切管機的透視圖；

圖2是根據實施例的在圍罩內的示例切管機的前視圖；

圖3是根據實施例的在圍罩內的示例切管機的俯視圖；

圖4A是根據實施例的切管機的各部分的透視圖；

圖4B是根據實施例的切管機的各部分的放大透視圖；

圖4C是根據實施例的切管機的各部分的進一步放大的透視圖；

圖5A是根據實施例的切管機的各部分的另一透視圖；

圖5B是根據實施例的切管機的各部分的放大透視圖；

圖5C是根據實施例的切管機的各部分的進一步放大的透視圖；

圖6是根據實施例的計算裝置的框圖；

圖7示出了根據實施例的示例方法的流程圖。

具體實施方式

在下面的具體實施方式中，對附圖進行參考，所述附圖形成本文的一部分。在附圖中，除非上下文另有規(guī)定，相同的附圖標記通常指示相同的部件。在具體實施方式、附圖以及權利要求中所描述的說明性實施方式不意味是限制性的。在不偏離本文所呈現的主題的范圍的情況下，可以采用其他實施方式并且可以做出其他改變。將易于理解的是，如在本文中大體描述的并且在附圖中示出的本公開的方面能夠以多種多樣的不同的構造進行設置、替換、組合、分離和設計，所有這些構造在本文中被明確地構想。

本申請一般地涉及機床，并且更具體地涉及被構造成執(zhí)行小尺寸、高精度加工操作的機床。在本申請的一個實施例中，所述機床是切管機，所述切管機被構造成精確地切割管材，無論是將管材切割成短的區(qū)段還是切割成特殊的形狀。這樣的機器可以被設計成執(zhí)行用于多種不同應用的管切割操作，例如用于具有大約0.010英寸的直徑至大約0.250英寸的直徑的大小的管，要求對制成零件進行尺寸測量和驗證的管切割應用以及要求非常精細的切割質量（切割之后的邊緣質量、表面粗糙度、管的圓柱度等）的管切割應用。這些應用中的一個示例（在該示例中可以使用本申請的機器）是在生物醫(yī)藥應用中，例如用于切割心臟導管標記帶和心臟支架。然而，應理解的是，本申請的機器還可以被用于另外的管的大小并且被用于除本文中描述的應用之外的其他應用。

圖1示出了在圍罩內的示例切管機100的透視圖；圖2示出了示例切管機100的前視圖；并且圖3示出了示例切管機100的俯視圖。如在這些附圖中示出的，所述機器可以包括組合式激光切割及零件測量系統(tǒng)104、用戶接口裝置102以及機器部件區(qū)域106，用戶接口裝置102有助于激光切割及零件測量系統(tǒng)的操作和控制，機器部件區(qū)域106用于收容操作并輔助激光切割及零件測量系統(tǒng)的各種系統(tǒng)，例如電源系統(tǒng)、零件收集系統(tǒng)、部件冷卻系統(tǒng)以及其他系統(tǒng)。流入物系統(tǒng)或進料器也可以被固定到所述機器。進料器可以包括一個或多個處理工位401，原料（例如，未切割的未加工管）在一個或多個處理工位401處進入所述機器。

如所示，用戶接口裝置102可以安裝在支座上，用戶接口裝置102可以包括有助于激光切割及零件測量系統(tǒng)的操作和控制的各種用戶接口部件。此類用戶接口部件（關于圖6在本文中進一步描述）可以包括一個或多個計算裝置（例如微控制器或專用處理器）、圖形化用戶界面、個人計算機和/或平板電腦。這些計算設備可以被構造成執(zhí)行使激光切割及部件測量系統(tǒng)的各種部件以這樣的方式操作的程序指令：以便執(zhí)行期望的材料處理和切割操作。所述計算設備還可以被構造成收集并且存儲由各種傳感器收集的測量數據，并且使用該數據以便影響系統(tǒng)中的其他裝置的行為。

例如，用戶接口裝置102可以被構造成接收來自用戶的輸入并且響應于該輸入而控制組合式激光切割及零件測量系統(tǒng)104的各種部件。并且，在組合式激光切割及零件測量系統(tǒng)內的部件可以基于在用戶接口處提供的輸入來接收控制信號。然而，也可以采用其他方式來操作和控制組合式激光切割及零件測量系統(tǒng)104。

所述機器可以包括外圍罩/覆蓋。所述圍罩可以例如由金屬制成，但是應理解的是可以使用其他適合的材料。所述圍罩可以有助于防止外物進入機構并使零件移動，并且有助于保護機器的操作者免受傷害。在激光系統(tǒng)的情況中，所述圍罩還被用于確保激光光線不會漏出并且不對機器外的任意事物造成潛在損傷。

圖4A-C和圖5-A-C示出了示例切管機100的示例激光切割及零件測量系統(tǒng)104的透視圖。將關于這些附圖進一步參考激光切割及部件測量系統(tǒng)104。如貫穿這些附圖所示的，激光切割及零件測量系統(tǒng)可以設置在花崗巖基底上。如所提到的，未加工管的直徑可以在大約0.010英寸和大約0.250英寸之間，并且該未加工管的長度可以在大約2英尺和大約6英尺之間。該管可以例如由鉑合金制成。在其他實施例中，該管可以由鎳-鈦合金制成。然而，這些僅僅是示例材料，并且可以使用各種其他材料。

進料器還可以包括原料隊列以保持一定數量的未加工（未切割）的管。所述隊列可以有能力保持多個管，例如100個管。然而，在其他實施例中，所述隊列可以有能力保持不同數量的管。此外，可以使用機器人系統(tǒng)來將原料從隊列裝載到零件保持及定位系統(tǒng)中。該機器人系統(tǒng)可以包括一對抓持件或指狀件，該對抓持件或指狀件能夠從所述隊列拾起單個管并且將其進料到零件保持及定位系統(tǒng)中。

所述切管機還可以包括零件保持及定位系統(tǒng)。零件保持及定位系統(tǒng)也可以被固定到基底并且可以包括主軸和一個或多個線性軸，所述主軸用于使零件旋轉，所述一個或多個線性軸用于使管定位在激光切割頭的下面。所述主軸被構造成保持一段管并且使該管旋轉。

在操作中，操作者將未加工管坯裝載到所述機器的材料流入物系統(tǒng)401中的進料器隊列中。材料流入物系統(tǒng)采用機器人的方式將未加工管從隊列中拾起并且將該管進料到零件保持及定位系統(tǒng)中。零件保持及定位系統(tǒng)接受來自流入物系統(tǒng)的未加工管并且使該未加工管移動到組合式切割及測量區(qū)中，該組合式切割及測量區(qū)在圖4B-C和圖5B-C中被更充分地示出?，F在來看圖4B和圖4C，這些附圖示出了組合式激光切割及零件測量系統(tǒng)104的放大視圖。組合式激光切割及零件測量系統(tǒng)104可以包括主軸404，主軸404被示出為保持管402。系統(tǒng)104還可以包括激光切割頭406以及一個或多個傳感器409，該一個或多個傳感器409可以獲取各種測量值。此類測量值包括但不限于管的外直徑、壁厚、內直徑以及切割長度。激光器可以是超短脈沖裝置，例如飛秒脈沖激光器，但是也可以使用其他激光器。激光頭406可以聯接到Z-工作臺408，Z-工作臺408相對于其他傳感器豎直地移動。如圖4B-C和圖5B-C所示，在激光頭406的下方形成激光切割區(qū)。傳感器被定位成使得它們在激光切割區(qū)中測量管402，這能夠實現原位測量能力?？梢允褂酶鞣N傳感器，例如包括激光測微計傳感器、相機、激光位移傳感器等。在一個實施例中，使用三個傳感器，例如兩個激光測微計和一個相機。然而，在另一實施例中，使用總共兩個傳感器，即一個激光測微計和一個相機，其中，該激光測微計傳感器包含兩個獨立的傳感器測量值。

零件保持及定位系統(tǒng)和切割及測量區(qū)被構造成使得能夠實現適當的切割及測量過程。如此，管402被裝載到主軸404中，主軸404能夠使管繞該管的長軸線旋轉。主軸404被安裝到線性定位工作臺405上，線性定位工作臺405能夠使主軸（該主軸保持管）沿該主軸的軸線移動。線性定位工作臺可以被稱為X-工作臺?？梢源嬖谄渌ㄎ还ぷ髋_以便提供其他運動能力。主軸404和X-工作臺405能夠使管沿該管的軸線移動到測量及切割區(qū)中，并且使該管在測量及切割區(qū)內旋轉。激光切割頭406可以被安裝到另一線性定位工作臺408，線性定位工作臺408能夠使激光器在下述方向上移動，所述方向沿著激光束并且與管呈徑向（垂直于管的軸線）。這個第二線性定位工作臺408可以被稱為Z-工作臺。因此，Z-工作臺能夠使激光器的激光焦點相對于主軸和管的中心線移動。這允許取決于管的直徑而對激光器的焦點進行調整并且使激光器的焦點置于該管的外表面上。

測量及切割區(qū)內的測量裝置可以被安裝成使得它們相對于X-工作臺、Z-工作臺以及任意其他工作臺靜止或者使得它們附接到所述工作臺并且因此與這些工作臺一起移動。例如，如圖4B-C和圖5B-C所示，可以用于測量管的壁厚的相機410可以被安裝到平臺412。以此方式，該相機將被定位成使得相機能夠取決于管的直徑而觀測管的壁厚。類似地，管的長度和外直徑測量傳感器可以被安裝到機器基底并且不與任何所述工作臺一起移動。以此方式，這些傳感器將不會受到X-工作臺或Z-工作臺的運動的影響。

流出物系統(tǒng)也可以被固定到基底，所述流出物系統(tǒng)可以包括一個或多個處理工位，制成件（已切割的管）在所述一個或多個處理工位處離開所述系統(tǒng)。所述處理工位可以包括機器人式零件捕獲器和分揀器，例如以便利用測量數據來分揀已切割的零件。利用該測量數據，可以在切割之后立即對制成零件進行分揀。例如，可以利用該測量數據將零件分揀成兩類，每一類具有其自己的箱或托盤，機器人式零件捕獲器和分揀器可以取決于其從測量傳感器接收的信號而自動地將已切割的管進料到適合的箱或托盤中。

所述機器還可以包括碎屑（廢料）管理系統(tǒng)，該碎屑管理系統(tǒng)在切割區(qū)中去除切割碎屑并且使測量傳感器保持清潔。在一個實施例中，碎屑去除系統(tǒng)包括經特殊設計的碎屑擋罩413，碎屑擋罩413在切割區(qū)周圍建立了包圍罩以防止碎屑移動到該包圍罩外。擋罩413可以由金屬、塑料或一些其他材料制成。擋罩413還可以包括最少數量的開口或槽，從而允許激光切割頭和測量傳感器執(zhí)行它們相應任務所需的通道，但是阻隔切割區(qū)周圍的所有其他區(qū)域。

在一個實施例中，碎屑管理系統(tǒng)還可以包括真空連接件414，真空連接件414被構造成將碎屑運輸到碎屑管理系統(tǒng)外并且將碎屑運輸到一些適合的收集系統(tǒng)中。真空件414連接到碎屑擋罩413并且還可以提供空氣流，該空氣流趨向于通過擋罩413中的開口從擋罩的外側朝著擋罩的內側移動。在這個實施例中，真空件414和相關聯的空氣流將防止測量傳感器被碎屑污染，因為只有無碎屑的環(huán)境空氣將在其朝著碎屑擋罩中的開口的路徑上流動經過傳感器并且最終流動到真空連接件和收集系統(tǒng)。在其他實施例中，碎屑擋罩也可以采用其他構造。

所述機器還可以包括其他裝置（例如，氣刀）以便保護測量傳感器免于碎屑。在一個實施例中，碎屑管理系統(tǒng)可以包括氣刀以便在相機鏡頭前方提供空氣屏障。在一個實施例中，可以存在L.E.D環(huán)形燈以便提供用于相機拍攝圖像的光線。也可以存在其他裝置。

圖6是根據示例實施例的計算裝置600的框圖。例如，計算裝置600可以包括用戶接口。計算裝置600能夠包括用戶接口模塊601、通信接口模塊602、一個或多個處理器603以及數據存儲器604，所有這些部件能夠經由系統(tǒng)總線、網絡或其他連接機構605連結到一起。

用戶接口模塊601能夠是可操作的以便將數據發(fā)送到外部用戶輸入/輸出裝置和/或從外部用戶輸入/輸出裝置接收數據。例如，用戶接口模塊601能夠被構造成將數據發(fā)送到用戶輸入裝置或從用戶輸入裝置接收數據，例如鍵盤、小鍵盤、觸摸屏、計算機鼠標、跟蹤球、操縱桿和/或其他目前已知的或后續(xù)開發(fā)的類似裝置。用戶接口模塊601還能夠被構造成向用戶顯示裝置提供輸出，例如一個或多個陰極射線管（CRT）、液晶顯示器（LCD）、發(fā)光二極管（LED）、使用數字光處理（DLP）技術的顯示器、打印機、燈泡和/或目前已知的或后續(xù)開發(fā)的其他類似裝置。用戶接口模塊601還能夠被構造成產生（多個）聲音輸出，例如揚聲器、揚聲器插口、音頻輸出端口、音頻輸出裝置、耳機和/或目前已知的或后續(xù)開發(fā)的其他類似裝置。用戶接口模塊601可以被用于輸入數據以用于與本文中公開的方法和系統(tǒng)一起使用。

網絡通信接口模塊602能夠包括被構造成經由網絡進行通信的一個或多個無線接口606和/或有線接口608。無線接口606能夠包括一個或多個無線收發(fā)器，例如藍牙收發(fā)器、Wi-Fi收發(fā)器或其他無線收發(fā)器。有線接口608能夠包括一個或多個有線收發(fā)器，例如以太網收發(fā)器、通用串行總線（USB）收發(fā)器或者能夠被構造成經由線材、雙絞線、同軸線纜、光鏈路、光纖鏈路或連至有線網絡的其他物理連接件進行通信的類似的收發(fā)器。

一個或多個處理器603能夠包括一個或多個通用處理器和/或一個或多個專用處理器（例如，數字信號處理器、專用集成電路等）。一個或多個處理器603能夠被構造成執(zhí)行包含在數據存儲器604中的計算機可讀程序指令610和/或本文中描述的其他指令。

數據存儲器604能夠包括一個或多個計算機可讀存儲介質，該一個或多個計算機可讀存儲介質能夠由處理器603中的至少一個讀取或訪問。該一個或多個計算機可讀存儲介質能夠包括易失性和/或非易失性存儲部件（例如光學的、磁性的、有機的或其他的內存或磁盤存儲器），其能夠整體地或部分地與一個或多個處理器603中的至少一個集成。在一些實施例中，數據存儲器604能夠使用單個物理裝置而實施（例如，一個光學的、磁性的、有機的或其他的內存或磁盤存儲器單元），而在其他實施例中，數據存儲器604能夠使用兩個或更多個物理裝置而實施。

與數據存儲器604相關聯的計算機可讀存儲介質和/或本文中描述的其他計算機可讀介質還能夠包括非暫時性計算機可讀介質，例如在短時間段內存儲數據的計算機可讀介質，類似于寄存器式內存、處理器緩存以及隨機存取存儲器（RAM）。與數據存儲器604相關聯的計算機可讀存儲介質和/或本文中描述的其他計算機可讀介質還能夠包括在長時間段內存儲程序代碼和/或數據的非暫時性計算機可讀介質，例如，二級存儲器或永久長期存儲器，例如，類似于只讀存儲器（ROM）、光盤或磁盤、緊湊型光盤只讀存儲器（CD-ROM）。與數據存儲器604相關聯的計算機可讀存儲介質和/或本文中描述的其他計算機可讀介質還能夠是任意其他易失性或非易失性存儲系統(tǒng)。與數據存儲器604相關聯的計算機可讀存儲介質和/或本文中描述的其他計算機可讀介質能夠被視為例如計算機可讀存儲介質或有形存儲裝置。

數據存儲器604能夠包括計算機可讀程序指令610以及可能的額外數據。在一些實施例中，數據存儲器604能夠額外地包括執(zhí)行本文中描述的技術、方法的至少一部分和/或本文中描述的裝置和網絡的功能的至少一部分所需的存儲器。

轉至根據一個實施例的切管機的示例操作，未加工管進入切割及測量區(qū)并且由傳感器409獲取管直徑、壁厚、管端位置的測量值和/或其他測量值。所述測量值可以正好在切割之前（或者在切割之前的大約三秒（或更少）內）被獲取。然后開始切割工藝。激光切割與零件保持及定位系統(tǒng)協同工作以便執(zhí)行期望的切割操作并且產生期望的切割幾何形狀。在切割工藝期間，碎屑管理系統(tǒng)進行操作以便將廢料從切割及測量區(qū)中去除并且保護測量傳感器免受碎屑污染。

可以在切割工藝期間獲取各種測量值以及在切割工藝之后立刻（例如，在3秒內）獲取各種測量值以便采集額外數據。由傳感器409獲取管直徑、壁厚、管端位置、管長度的測量值以及其他測量值。

在一個示例中，傳感器包括測量功能以便確定管段的切割長度。首先，傳感器（例如激光測微計或如可以適于該任務的其他傳感器）剛好在切割工藝之前或者在切割工藝之前的例如三秒內確定未加工管的未切割端的位置（M1）。接下來，進行切割工藝并且已切割的管段從切割區(qū)脫離。接下來，傳感器恰好/剛好在切割工藝之后（或在管段脫離之后的3秒內）確定未加工管的已切割端的位置（M2）。所述管段的切割長度等于第一測量值（被稱為M1）減去第二測量值（被稱為M2）減去“切口”寬度。所述“切口”是本領域的術語并且是由切割工藝去除的材料的寬度，該寬度等于“鋸片的寬度”。切口寬度值能夠被精確地確定并且是可復現的值，所以這個過程能夠高精度地確定管段的切割長度。

制成件落入材料流出物系統(tǒng)中。材料流出物系統(tǒng)利用來自測量傳感器的數據以便確定所述件是否是可接受的。所述件被分揀到各種箱或容器中。

隨后，零件保持及定位系統(tǒng)重置，并且該過程再次隨著未加工管的另一部分開始，重復該過程直到整個管已經被處理。在整個管已經被處理之后，該工序隨著新的未加工管重新開始。重復該過程直到隊列變空，并且當操作者將更多的未加工管坯裝載到隊列區(qū)域中時重新開始所述工序。

為了進一步說明上述示例功能，圖7示出了示例方法700的流程圖，該流程圖描述了根據本公開的示例實施例的切管機的示例功能。示例方法700可以包括如框701、702和/或703中的一個或多個所示的一個或多個操作、功能或動作，這些操作、功能或動作中的每一個可以由借助圖1、圖2、圖3、圖4A-C、圖5A-C和圖6描述的任意系統(tǒng)來實施；然而，可以使用其他構造。

此外，本領域技術人員將理解的是，本文中描述的流程圖示出了本公開的特定實施方式的功能和操作。就這一點而言，流程圖的每個框可以表示模塊、段或程序代碼的一部分，其包括能夠被處理器（例如，計算裝置600的一個或多個處理器603）執(zhí)行的一個或多個指令以用于實施該過程中的特定邏輯功能或步驟。程序代碼可以被存儲在任何類型的計算機可讀媒介上，例如，諸如包括磁盤或硬盤驅動器的存儲裝置（例如，數據存儲器604）。另外，每個框可以表示被布線以便執(zhí)行該過程中的具體邏輯功能的電路。替代的實施方式包括在本申請的示例實施方式的范圍內，在替代的實施方式中，如本領域一般技術人員將理解的，取決于所涉及的功能，可以跳出所示出的或所討論的順序來執(zhí)行功能，包括基本上同時執(zhí)行或以相反的順序執(zhí)行。

方法700在框701處開始，在這里，傳感器（例如激光測微計）剛好在切割工藝之前確定未加工管的未切割端的位置。該位置可以被稱為“M1”。在框702處繼續(xù)，傳感器剛好在切割工藝之后確定未加工管的已切割端的位置。在一個實施方式中，該傳感器與在框701處實施確定操作的傳感器相同；然而，在另一實施例中，該傳感器是不同的傳感器。在任意情況中，該位置可以被稱為“M2”。并且在框703處繼續(xù)，計算裝置通過計算M1減去M2減去已知的切口寬度來計算管的切割長度。切口寬度由測量值（例如，傳感器中的一個測量切口寬度）確定或者切口寬度被輸入到計算裝置中。

本公開不限于本申請中描述的特定實施方式，這些實施方式旨在作為對各方面的說明。如對于本領域技術人員而言將明顯的，在不偏離本公開的精神和范圍的情況下能夠做出許多修改和改變。除了在本文中列舉的方法和設備以外，通過前述描述，在本公開的范圍內的功能上等同的方法和設備對于本領域技術人員而言將是明顯的。此類修改和改變旨在落入所附權利要求的范圍內。

上面的具體實施方式參考附圖描述了所公開的系統(tǒng)、裝置和方法的各種特征和功能。在附圖中，除非上下文另有說明，相同的附圖標記通常表示相同的部件。在本文中和附圖中描述的示例實施方式不意味著是限制性的。在不偏離本文所呈現的主題的精神或范圍的情況下，能夠采用其他實施方式并且能夠做出其他改變。將易于理解的是，如在本文中大體描述的并且在附圖中示出的本公開的方面能夠以各種各樣不同的構造進行設置、替換、組合、分離和設計，所有這些構造在本文中被明確地構想。

附圖中所示的具體設置不應被視為限制性的。應理解的是，其他實施方式能夠包括或多或少的在給定附圖中示出的每個元素。另外，圖示的元素中的一些能夠被組合或被省略。此外，示例實施方式能夠包括附圖中沒有示出的元素。