視覺(jué)微點(diǎn)焊機(jī)器人的制作方法
【專(zhuān)利摘要】本實(shí)用新型涉及一種視覺(jué)微點(diǎn)焊機(jī)器人，包括機(jī)頭、載物板、運(yùn)動(dòng)平臺(tái)和點(diǎn)焊頭，點(diǎn)焊頭與機(jī)頭連接，載物板通過(guò)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)驅(qū)動(dòng)，還包括自動(dòng)修磨點(diǎn)焊頭系統(tǒng)，所述自動(dòng)修磨點(diǎn)焊頭系統(tǒng)包括修磨片和開(kāi)關(guān)傳感器，修磨片設(shè)置在所述載物板上，開(kāi)關(guān)傳感器設(shè)置在所述機(jī)頭上；開(kāi)關(guān)傳感器的通斷，與點(diǎn)焊頭是否與修磨片接觸相關(guān)?；谝曈X(jué)微點(diǎn)焊機(jī)器人設(shè)置自動(dòng)修磨點(diǎn)焊頭系統(tǒng)，提高了設(shè)備利用率，降低了設(shè)備成本；自動(dòng)修磨點(diǎn)焊頭系統(tǒng)解決了視覺(jué)微點(diǎn)焊機(jī)器人無(wú)法自動(dòng)修磨的難題，提高了點(diǎn)焊頭的壽命，從而降低了使用成本，修磨效果良好。
【專(zhuān)利說(shuō)明】視覺(jué)微點(diǎn)焊機(jī)器人

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種視覺(jué)微點(diǎn)焊機(jī)器人。

【背景技術(shù)】
[0002]目前的視覺(jué)微點(diǎn)焊機(jī)器人上的點(diǎn)焊頭都是依賴人工手動(dòng)修磨的，并沒(méi)有實(shí)現(xiàn)完全的智能化，也沒(méi)有辦法規(guī)范化多長(zhǎng)時(shí)間或者焊接多少個(gè)焊點(diǎn)后修磨一次點(diǎn)焊頭。甚至有的工廠干脆就不修磨點(diǎn)焊頭，這就造成點(diǎn)焊頭的使用壽命普遍很低的現(xiàn)象，很大程度上增加了成本。這一直困擾著電子行業(yè)的廠商。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0003]本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問(wèn)題是:為了現(xiàn)有技術(shù)中無(wú)法自動(dòng)修磨點(diǎn)焊頭的不足，本實(shí)用新型提供一種視覺(jué)微點(diǎn)焊機(jī)器人，帶有自動(dòng)修磨點(diǎn)焊頭系統(tǒng)，解決了視覺(jué)微點(diǎn)焊機(jī)器人無(wú)法自動(dòng)修磨的難題，修磨效果良好。
[0004]本實(shí)用新型解決其技術(shù)問(wèn)題所采用的技術(shù)方案是:一種視覺(jué)微點(diǎn)焊機(jī)器人，包括機(jī)頭、載物板、運(yùn)動(dòng)平臺(tái)和點(diǎn)焊頭，所述點(diǎn)焊頭與所述機(jī)頭連接，所述載物板通過(guò)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)驅(qū)動(dòng)，還包括自動(dòng)修磨點(diǎn)焊頭系統(tǒng)，所述自動(dòng)修磨點(diǎn)焊頭系統(tǒng)包括修磨片和開(kāi)關(guān)傳感器，所述修磨片設(shè)置在所述載物板上，所述開(kāi)關(guān)傳感器設(shè)置在所述機(jī)頭上；所述開(kāi)關(guān)傳感器的通斷，與所述點(diǎn)焊頭是否與所述修磨片接觸相關(guān)。
[0005]具體的，一種實(shí)施方式為，所述機(jī)頭包括焊頭夾、導(dǎo)柱、固定夾和中軸，所述點(diǎn)焊頭固定在焊頭夾上，所述焊頭夾連接在導(dǎo)柱上，所述導(dǎo)柱和中軸通過(guò)所述固定夾連接，固定夾與中軸彈性連接，固定夾與導(dǎo)柱固定連接；開(kāi)關(guān)傳感器固定在中軸上，所述開(kāi)關(guān)傳感器為帶有彈簧片的機(jī)械式開(kāi)關(guān)傳感器，所述固定夾上固定有一壓塊，所述開(kāi)關(guān)傳感器的彈簧片的自由端與所述壓塊相對(duì)設(shè)置；所述開(kāi)關(guān)傳感器的通斷，與傳感器上的彈簧片與壓塊的接觸關(guān)系相關(guān)。開(kāi)關(guān)傳感器的通斷狀態(tài)，與其彈簧片和壓塊之間的位置關(guān)系、接觸關(guān)系存在四種不同的組合情況。
[0006]開(kāi)關(guān)傳感器上的彈簧片和壓塊之間存在兩種位置關(guān)系:所述開(kāi)關(guān)傳感器的彈簧片的自由端設(shè)置在所述壓塊的下端，或者所述開(kāi)關(guān)傳感器的彈簧片的自由端設(shè)置在所述壓塊的上端。
[0007]開(kāi)關(guān)傳感器的通斷狀態(tài)，與開(kāi)關(guān)傳感器上的彈簧片與壓塊的接觸關(guān)系可以是以下兩種情況:
[0008]a、當(dāng)點(diǎn)焊頭與修磨片未接觸時(shí)，所述傳感器上的彈簧片與壓塊一直處于接觸狀態(tài)，開(kāi)關(guān)傳感器為常開(kāi)狀態(tài)；點(diǎn)焊頭與修磨片接觸后，傳感器上的彈簧片與壓塊分離，開(kāi)關(guān)傳感器閉合。
[0009]b、當(dāng)點(diǎn)焊頭與修磨片未接觸時(shí)，所述傳感器上的彈簧片與壓塊一直處于分離狀態(tài)，開(kāi)關(guān)傳感器為常開(kāi)狀態(tài)；點(diǎn)焊頭與修磨片接觸后，傳感器上的彈簧片與壓塊接觸，開(kāi)關(guān)傳感器閉合。
[0010]本實(shí)用新型優(yōu)選以下兩種情況:
[0011]所述開(kāi)關(guān)傳感器的彈簧片的自由端設(shè)置在所述壓塊的下端，當(dāng)點(diǎn)焊頭與修磨片未接觸時(shí)，所述開(kāi)關(guān)傳感器上的彈簧片與壓塊處于接觸狀態(tài)，開(kāi)關(guān)傳感器為常開(kāi)狀態(tài)；點(diǎn)焊頭與修磨片接觸后，開(kāi)關(guān)傳感器上的彈簧片與壓塊分離，開(kāi)關(guān)傳感器閉合。
[0012]或者，所述開(kāi)關(guān)傳感器的彈簧片的自由端設(shè)置在所述壓塊的上端，當(dāng)點(diǎn)焊頭與修磨片未接觸時(shí)，所述開(kāi)關(guān)傳感器上的彈簧片與壓塊一直處于分離狀態(tài)，開(kāi)關(guān)傳感器為常開(kāi)狀態(tài)；點(diǎn)焊頭與修磨片接觸后，開(kāi)關(guān)傳感器上的彈簧片與壓塊接觸，開(kāi)關(guān)傳感器閉合。
[0013]所述修磨片與所述載物板平行或大致平行設(shè)置。此時(shí)，修磨片的刀刃垂直于點(diǎn)焊頭，有利于修磨的進(jìn)行。
[0014]為了不影響載物板的正常使用，所述修磨片設(shè)置在所述載物板的一側(cè)邊緣。
[0015]還包括控制開(kāi)關(guān)和控制電路，所述控制開(kāi)關(guān)控制修磨的開(kāi)啟和關(guān)閉，所述控制電路控制所述運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)。
[0016]本實(shí)用新型的有益效果是，基于視覺(jué)微點(diǎn)焊機(jī)器人設(shè)置自動(dòng)修磨點(diǎn)焊頭系統(tǒng)，提高了設(shè)備利用率，降低了設(shè)備成本；自動(dòng)修磨點(diǎn)焊頭系統(tǒng)解決了視覺(jué)微點(diǎn)焊機(jī)器人無(wú)法自動(dòng)修磨的難題，提高了點(diǎn)焊頭的壽命，從而降低了使用成本，修磨效果良好。

【專(zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0017]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)一步說(shuō)明。
[0018]圖1是機(jī)頭和開(kāi)關(guān)傳感器關(guān)系的結(jié)構(gòu)圖。
[0019]圖2是開(kāi)關(guān)傳感器閉合狀態(tài)結(jié)構(gòu)圖。
[0020]圖3是開(kāi)關(guān)傳感器斷開(kāi)狀態(tài)結(jié)構(gòu)圖。
[0021]圖4是視覺(jué)微點(diǎn)焊機(jī)器人的自動(dòng)修磨系統(tǒng)部分的俯視圖。
[0022]圖5是視覺(jué)微點(diǎn)焊機(jī)器人的自動(dòng)修磨系統(tǒng)部分的正視圖。
[0023]圖6是視覺(jué)微點(diǎn)焊機(jī)器人的自動(dòng)修磨系統(tǒng)部分的右視圖。
[0024]圖7是視覺(jué)微點(diǎn)焊機(jī)器人的自動(dòng)修磨系統(tǒng)部分的立體圖。
[0025]其中:1、修磨片，2、點(diǎn)焊頭，3、運(yùn)動(dòng)平臺(tái)，4、機(jī)頭，5、載物板，6、開(kāi)關(guān)傳感器，7、焊頭夾，8、導(dǎo)柱,9、固定夾，10、彈黃片，11、壓塊，12、中軸。

【具體實(shí)施方式】
[0026]現(xiàn)在結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳細(xì)的說(shuō)明。這些附圖均為簡(jiǎn)化的示意圖，僅以示意方式說(shuō)明本實(shí)用新型的基本結(jié)構(gòu)，因此其僅顯示與本實(shí)用新型有關(guān)的構(gòu)成。
[0027]如圖1?7所示，本實(shí)用新型的一種視覺(jué)微點(diǎn)焊機(jī)器人，包括機(jī)頭4、載物板5、運(yùn)動(dòng)平臺(tái)3、點(diǎn)焊頭2和自動(dòng)修磨點(diǎn)焊頭系統(tǒng)，所述點(diǎn)焊頭2與所述機(jī)頭4連接，所述載物板5通過(guò)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)3驅(qū)動(dòng)，本實(shí)施例中的運(yùn)動(dòng)平臺(tái)3為XY軸運(yùn)動(dòng)平臺(tái)；自動(dòng)修磨點(diǎn)焊頭系統(tǒng)包括修磨片I和開(kāi)關(guān)傳感器6，所述修磨片I設(shè)置在所述載物板5的一側(cè)邊緣，且修磨片I與載物板5平行設(shè)置。機(jī)頭4包括焊頭夾7、導(dǎo)柱8、固定夾9和中軸12，所述點(diǎn)焊頭2固定在焊頭夾7上，所述焊頭夾7連接在導(dǎo)柱8上，所述導(dǎo)柱8和中軸12通過(guò)所述固定夾9連接，其中，固定夾9與中軸12彈性連接，固定夾9與導(dǎo)柱8、焊頭夾7和點(diǎn)焊頭2固定連接。所述開(kāi)關(guān)傳感器6為微動(dòng)開(kāi)關(guān)傳感器，固定在中軸12上；所述開(kāi)關(guān)傳感器6為帶有彈簧片10的機(jī)械式開(kāi)關(guān)傳感器。所述固定夾9上固定有一壓塊11，所述開(kāi)關(guān)傳感器6的彈簧片10的自由端與所述壓塊11相對(duì)設(shè)置，且開(kāi)關(guān)傳感器6的彈簧片10的自由端設(shè)置在所述壓塊11的下端。開(kāi)關(guān)傳感器6的彈簧片10的自由端設(shè)置在壓塊11的下端，當(dāng)點(diǎn)焊頭2與修磨片I未接觸時(shí)，開(kāi)關(guān)傳感器6上的彈簧片10與壓塊11 一直處于接觸狀態(tài)，開(kāi)關(guān)傳感器6為常開(kāi)狀態(tài)；點(diǎn)焊頭2與修磨片I接觸后，開(kāi)關(guān)傳感器6上的彈簧片10與壓塊11分尚，開(kāi)關(guān)傳感器6閉合。
[0028]還包括控制開(kāi)關(guān)和控制電路，所述控制開(kāi)關(guān)控制修磨的開(kāi)啟和關(guān)閉，所述控制電路控制所述運(yùn)動(dòng)平臺(tái)3的運(yùn)動(dòng)，所述控制開(kāi)關(guān)為金屬鍵盤(pán)5。
[0029]本實(shí)用新型的視覺(jué)微點(diǎn)焊機(jī)器人的自動(dòng)修磨點(diǎn)焊頭的方法是:
[0030](I)當(dāng)金屬鍵盤(pán)5有按鍵按下時(shí)，與金屬鍵盤(pán)5相連的控制電路能檢測(cè)到相應(yīng)電平的變化，然后去讀被按下按鍵的鍵值。金屬鍵盤(pán)5的鍵值對(duì)應(yīng)了相應(yīng)的功能，例如可以設(shè)定通過(guò)金屬鍵盤(pán)5手動(dòng)開(kāi)啟和關(guān)閉自動(dòng)修磨點(diǎn)焊頭的功能，或者設(shè)定用戶可以通過(guò)金屬鍵盤(pán)5自行設(shè)定運(yùn)行多少個(gè)焊點(diǎn)后自動(dòng)修磨點(diǎn)焊頭。
[0031](2)動(dòng)作實(shí)現(xiàn)的過(guò)程:
[0032]①XY軸運(yùn)動(dòng)平臺(tái)3運(yùn)動(dòng)，使修磨片I移動(dòng)到點(diǎn)焊頭2的下方；
[0033]②控制電路控制各個(gè)軸步進(jìn)電機(jī)的脈沖數(shù)，從而控制各個(gè)軸的運(yùn)動(dòng)，使點(diǎn)焊頭2自動(dòng)下降。
[0034]當(dāng)點(diǎn)焊頭2接觸修磨片I時(shí)，由于修磨片I的阻力，點(diǎn)焊頭2被迫停止下降。此時(shí)，由于固定夾9與點(diǎn)焊頭2剛性連接，固定夾9也停止向下運(yùn)動(dòng)，而中軸12與固定夾9是彈性連接，因此，中軸12還會(huì)向下運(yùn)動(dòng)一小段距離，使得中軸12與固定夾9發(fā)生相對(duì)位移，微動(dòng)開(kāi)關(guān)傳感器6的彈簧片10與壓塊11分離，開(kāi)關(guān)傳感器6閉合。為了防止點(diǎn)焊頭2壓修磨片I過(guò)緊，損壞點(diǎn)焊頭2，開(kāi)關(guān)傳感器6閉合后，中軸12還會(huì)向上抬起一段距離，例如O?2mm ο
[0035]直到修磨結(jié)束后，控制電路會(huì)有一個(gè)完成信號(hào)使中軸12帶動(dòng)點(diǎn)焊頭2向上移動(dòng)。在修磨的過(guò)程中微動(dòng)開(kāi)關(guān)傳感器6的彈簧片10與壓塊11 一直維持?jǐn)嚅_(kāi)狀態(tài)。在點(diǎn)焊過(guò)程中焊接一次通斷一次。
[0036]③點(diǎn)焊頭2在修磨片I上按照預(yù)定的軌跡開(kāi)始修磨，軌跡可以是多種圖形，如線段、長(zhǎng)方形、三角形等圖形，點(diǎn)焊頭2在修磨片I上運(yùn)行一次或者多次，修磨完后自動(dòng)復(fù)位；
[0037]④為了避免只在修磨片I的一個(gè)地方修磨，可以設(shè)定下次的修磨軌跡相對(duì)本次軌跡平移Imm, —共多次,如此循環(huán)。
[0038]以上述依據(jù)本實(shí)用新型的理想實(shí)施例為啟示，通過(guò)上述的說(shuō)明內(nèi)容，相關(guān)工作人員完全可以在不偏離本項(xiàng)實(shí)用新型技術(shù)思想的范圍內(nèi)，進(jìn)行多樣的變更以及修改。本項(xiàng)實(shí)用新型的技術(shù)性范圍并不局限于說(shuō)明書(shū)上的內(nèi)容，必須要根據(jù)權(quán)利要求范圍來(lái)確定其技術(shù)性范圍。
【權(quán)利要求】
1.一種視覺(jué)微點(diǎn)焊機(jī)器人，包括機(jī)頭(4)、載物板(5)、運(yùn)動(dòng)平臺(tái)(3)和點(diǎn)焊頭(2)，所述點(diǎn)焊頭(2)與所述機(jī)頭(4)連接，所述載物板(5)通過(guò)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)(3)驅(qū)動(dòng)，其特征在于:還包括自動(dòng)修磨點(diǎn)焊頭系統(tǒng)，所述自動(dòng)修磨點(diǎn)焊頭系統(tǒng)包括修磨片(I)和開(kāi)關(guān)傳感器(6)，所述修磨片(I)設(shè)置在所述載物板(5)上，所述開(kāi)關(guān)傳感器(6)設(shè)置在所述機(jī)頭(4)上；所述開(kāi)關(guān)傳感器(6)的通斷，與所述點(diǎn)焊頭(2)是否與所述修磨片(I)接觸相關(guān)。
2.如權(quán)利要求1所述的視覺(jué)微點(diǎn)焊機(jī)器人，其特征在于:所述機(jī)頭(4)包括焊頭夾(7)、導(dǎo)柱(8)、固定夾(9)和中軸(12)，所述點(diǎn)焊頭(2)固定在焊頭夾(7)上，所述焊頭夾(7)連接在導(dǎo)柱⑶上，所述導(dǎo)柱⑶和中軸(12)通過(guò)所述固定夾(9)連接，固定夾(9)與中軸(12)彈性連接，固定夾(9)與導(dǎo)柱(8)固定連接；開(kāi)關(guān)傳感器(6)固定在中軸(12)上，所述開(kāi)關(guān)傳感器(6)為帶有彈簧片(10)的機(jī)械式開(kāi)關(guān)傳感器，所述固定夾(9)上固定有一壓塊(11)，所述開(kāi)關(guān)傳感器(6)的彈簧片(10)的自由端與所述壓塊(11)相對(duì)設(shè)置；所述開(kāi)關(guān)傳感器(6)的通斷，與開(kāi)關(guān)傳感器(6)上的彈簧片(10)與壓塊(11)的接觸關(guān)系相關(guān)。
3.如權(quán)利要求2所述的視覺(jué)微點(diǎn)焊機(jī)器人，其特征在于:所述開(kāi)關(guān)傳感器(6)的彈簧片(10)的自由端設(shè)置在所述壓塊(11)的下端，當(dāng)點(diǎn)焊頭(2)與修磨片⑴未接觸時(shí)，所述開(kāi)關(guān)傳感器(6)上的彈簧片(10)與壓塊(11)處于接觸狀態(tài)，開(kāi)關(guān)傳感器(6)為常開(kāi)狀態(tài)；點(diǎn)焊頭⑵與修磨片⑴接觸后，開(kāi)關(guān)傳感器(6)上的彈簧片(10)與壓塊(11)分離，開(kāi)關(guān)傳感器(6)閉合。
4.如權(quán)利要求2所述的視覺(jué)微點(diǎn)焊機(jī)器人，其特征在于:所述開(kāi)關(guān)傳感器(6)的彈簧片(10)的自由端設(shè)置在所述壓塊(11)的下端，當(dāng)點(diǎn)焊頭(2)與修磨片⑴未接觸時(shí)，所述開(kāi)關(guān)傳感器(6)上的彈簧片(10)與壓塊(11)處于分離狀態(tài)，開(kāi)關(guān)傳感器(6)為常開(kāi)狀態(tài)；點(diǎn)焊頭⑵與修磨片⑴接觸后，開(kāi)關(guān)傳感器(6)上的彈簧片(10)與壓塊(11)接觸，開(kāi)關(guān)傳感器(6)閉合。
5.如權(quán)利要求1所述的視覺(jué)微點(diǎn)焊機(jī)器人，其特征在于:所述修磨片(I)與所述載物板(5)平行或大致平行設(shè)置。
6.如權(quán)利要求1所述的視覺(jué)微點(diǎn)焊機(jī)器人，其特征在于:所述修磨片(I)設(shè)置在所述載物板(5)的一側(cè)邊緣。
7.如權(quán)利要求1所述的視覺(jué)微點(diǎn)焊機(jī)器人，其特征在于:還包括控制開(kāi)關(guān)和控制電路，所述控制開(kāi)關(guān)控制修磨的開(kāi)啟和關(guān)閉，所述控制電路控制所述運(yùn)動(dòng)平臺(tái)(3)的運(yùn)動(dòng)。
【文檔編號(hào)】B23K37/00GK203918280SQ201420364556
【公開(kāi)日】2014年11月5日 申請(qǐng)日期:2014年7月2日 優(yōu)先權(quán)日:2014年7月2日
【發(fā)明者】曲東升, 張博文, 劉雨順, 李長(zhǎng)峰, 許國(guó)華, 胡峻輝 申請(qǐng)人:常州銘賽機(jī)器人科技有限公司