自動搬運夾手總成的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種自動搬運夾手總成，所述夾手總成包括旋轉(zhuǎn)驅(qū)動器、對稱安裝在所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動器上的一對夾爪；其特征在于，還包括能夠安裝到搬運手臂上的支撐架，所述支撐架包括傾斜延伸的支撐板，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動器安裝在所述支撐板上，一對所述夾爪本身的中軸線位于同一旋轉(zhuǎn)軌跡上，并且一對所述夾爪分別安裝在所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動器上，每個所述夾爪本身的中軸線都具有相同的水平工作位置或都具有相同的垂直工作位置。這樣兩個所述夾爪能夠在水平工作位置或在垂直工作位置具有替代性，從而能夠讓兩個所述夾爪與處于水平或垂直方向的加工中心的夾持具的夾持中軸線對應。由于本發(fā)明具有上述特點和優(yōu)點，為此可以應用到自動搬運物料的夾手總成產(chǎn)品中。
【專利說明】自動搬運夾手總成
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及參與產(chǎn)品生產(chǎn)系統(tǒng)的機械手，特別涉及機械手的夾手總成結(jié)構(gòu)，所述夾手總成能夠為加工中心提供中軸線位置比較準確的工件。
【背景技術(shù)】
[0002]生產(chǎn)過程的自動化，是目前各個行業(yè)特別是機械零件加工領(lǐng)域非常熱門也是非常重要的問題。在機械零件的加工中，傳統(tǒng)的加工方式是利用加工人員直接操作機床加工，這種加工模式非常簡單但需要耗費大量的人力，為此改造這種落后的生產(chǎn)方式非常必要。
[0003]在與機床配合使用的機械手系統(tǒng)中，比較重要的一個結(jié)構(gòu)環(huán)節(jié)是夾手系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)設計。就夾手系統(tǒng)中的夾爪結(jié)構(gòu)而言，目前已經(jīng)有很多標準化的氣動或電動夾爪產(chǎn)品；但是如何將標準化的夾爪產(chǎn)品予以安裝在夾手系統(tǒng)中從而發(fā)揮比較好的技術(shù)效果，卻是本領(lǐng)域人員一直在探討的問題。傳統(tǒng)技術(shù)的夾爪一般安裝在一個垂直方向或水平設置的定位板上，機械手的手臂直接驅(qū)動夾爪接近物料并夾取物料。這種結(jié)構(gòu)的夾手系統(tǒng)效率非常低，一般只能在一個往復運動行程中抓取一件物料，不能滿足高速的生產(chǎn)需要。例如申請?zhí)枮?01220746679.5的中國專利，披露了一種用于數(shù)控機床的伺服機械手，它包括:橫跨于數(shù)控機床機兩側(cè)的支架；固接于支架上方的橫梁，橫梁上設有橫向?qū)к?；能夠在橫向?qū)к壨鶑瓦\行的橫向?qū)П?；設置于橫向?qū)П垡粋?cè)的垂直運動的手臂，手臂的下端設有用于夾緊/松開工件的夾手；所述橫向?qū)П叟c伺服電機一連接，其設置有用于傳輸控制的拖鏈一；所述手臂與伺服電機二連接，其設置有用于傳輸控制的拖鏈二，所述伺服電機一和/或伺服電機二與電控器相連接。它有效地提高生產(chǎn)效率、降低制造成本低，而且具有結(jié)構(gòu)緊湊、牢固，占地面積小的特點。該技術(shù)方案是比較典型的自動化輔助生產(chǎn)系統(tǒng)，但是其必須在卸料完成并將加工完的物料送到收料倉之后才能再次夾取原胚料，再后送到機床的加工位置，如此往復浪費了太多的時間。
[0004]針對上述201220746679.5的中國專利所存在的問題，申請?zhí)枮?01220392659.2的中國專利文獻，披露了一種車床機械手，在床身上固定有安裝平臺，安裝平臺上裝有刀架模塊，第一主軸箱和第二主軸箱，在車床進料側(cè)放置有上料倉，在車床出料側(cè)放置有下料倉，在所述車床的上方架設有橫梁，該橫梁左右分布，在橫梁的前側(cè)面滑裝有滑板，滑板可以左右滑移，在滑板的前面滑裝有機械臂，該機械臂可上下滑移，在機械臂的下端有第一機械抓手和第二機械抓手。很顯然，該結(jié)構(gòu)的技術(shù)，能夠利用所述第一機械抓手或所述第二機械抓手分別抓取工件從而在加工位置直接置換已經(jīng)加工的工件和待加工的工件，提高了工作效率，但其所述第一機械抓手或所述第二機械抓手固定設置在所述機械臂的下端，必須讓所述機械臂在上下移動中使所述第一機械抓手或所述第二機械抓手處于取、放工件的位置，從而這種移動不僅費時而且也不能比較準確地讓工件與加工設備的旋轉(zhuǎn)中心線吻合。
[0005]針對上述201220392659.2的中國專利文所存在的問題，申請?zhí)枮?01220732157.X的中國專利文獻，披露一種抓取料裝置，提供了一種非中心對稱式抓取料機頭，它包括回轉(zhuǎn)氣缸及設于回轉(zhuǎn)氣缸上的送料手指氣缸，在所述送料手指氣缸上設有取料手指氣缸，取料手指氣缸與送料手指氣缸呈交叉分布，且送料手指氣缸上的送料夾爪和取料手指氣缸上的取料夾爪同時指向回轉(zhuǎn)氣缸外。該結(jié)構(gòu)雖然解決了取放工件時與加工中心的夾持具的夾持中軸線的吻合問題，但由于其是不對稱結(jié)構(gòu)，而且其所述取料手指氣缸設置在所述送料手指氣缸上，不僅氣路控制結(jié)構(gòu)復雜，需要使用特種結(jié)構(gòu)的非標準氣缸，并且所述取料手指氣缸的重量及其所夾持工件的重量會集中在所述送料手指氣缸上，非常容易損壞所述送料手指氣缸與其與所述回轉(zhuǎn)氣缸的連接位置，并且所述取料手指氣缸疊加在所述送料手指氣缸上，兩者組合的總成回轉(zhuǎn)半徑非常大，進而導致其進退時需要的行程及回旋空間也大，相當?shù)膭幼鲿r間也比較長。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]針對現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明旨在設計一種回旋半徑小從而動作時間更加緊蹙而且定位準確的自動搬運夾手總成，所述夾手總成包括旋轉(zhuǎn)驅(qū)動器、對稱安裝在所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動器上的一對夾爪；其特征在于，還包括能夠安裝到搬運手臂上的支撐架，所述支撐架包括傾斜延伸的支撐板，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動器安裝在所述支撐板上，一對所述夾爪本身的中軸線位于同一旋轉(zhuǎn)軌跡上，并且一對所述夾爪分別安裝在所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動器上，每個所述夾爪本身的中軸線都具有相同的水平工作位置或都具有相同的垂直工作位置。
[0007]其中，所述搬運手臂，是能夠往復運動并能夠在往復運動時帶動所述夾手總成至少上、下移動的構(gòu)件。它一般滑動地連接在機械手的橫向滑軌上。這樣所述搬運手臂與所述橫向滑軌配合，能夠調(diào)整所述夾手總成的基本工作位置。
[0008]其中，所述支撐架是一個與所述搬運手臂連接在一起的構(gòu)件，其主要用于定位所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動器。所述支撐架與所述搬運手臂可以是直接固定連接，也可以是可拆卸地連接在一起，還可以是通過能夠調(diào)整位移的裝置間接連接。
[0009]其中，所述支撐架包括傾斜延伸的支撐板，是指在所述機械手安裝定位后，以所述搬運手臂為基準，所述支撐板傾斜向下或向上延伸，至于傾斜的角度可以根據(jù)工作特點和定位要求予以另行設計。
[0010]其中，所述夾爪本身的中軸線，是指所述夾爪本身夾臂的夾持軸線；而一對所述夾爪本身的中軸線位于同一旋轉(zhuǎn)軌跡上，是指當所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動器驅(qū)動一對所述夾爪旋轉(zhuǎn)時，每個所述夾爪本身的中軸線的旋轉(zhuǎn)軌跡大致相同或者說位于同一回轉(zhuǎn)工作面上；其次一對所述夾爪對稱安裝在所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動器上，是指一對所述夾爪以所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動器的旋轉(zhuǎn)中心線對稱布局，又由于所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動器安裝在所述支撐板上，為此一對所述夾爪也以所述支撐板為對稱。
[0011]其中，每個所述夾爪本身的中軸線都具有相同的水平工作位置或都具有相同的垂直工作位置，是指每個所述夾爪可能被所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動器帶動旋轉(zhuǎn)到多個位置，但至少每個所述夾爪都具有相同的并與水平面平行的水平工作位置或都具有相同的并與水平面垂直的垂直工作位置；這樣兩個所述夾爪在水平工作位置或在垂直工作位置具有替代性。
[0012]其中，所述夾爪是具有獨立驅(qū)動器及夾臂的構(gòu)件，能夠獨立動作夾持工件；一對所述夾爪分別安裝在所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動器上，是指兩個所述夾爪分別安裝在所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動器上，每個所述夾爪之間彼此分開獨立，互不連接。
[0013]根據(jù)上述技術(shù)方案，與現(xiàn)有技術(shù)特別是申請?zhí)枮?01220732157.X的中國專利文獻對比，其有益的技術(shù)效果在于:
1.由于所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動器安裝在所述支撐架上，為此所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動器可以借用所述支撐架予以定位，而且可以減輕所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動器本身的結(jié)構(gòu)強度；其次所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動器也能借助于所述支撐架準確地確定其旋轉(zhuǎn)中軸線。
[0014]2.由于一對所述夾爪分別安裝在所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動器上，為此不僅使所述夾手總成的一對夾爪的總體回旋半徑大大減小，而且一對所述夾爪本身的驅(qū)動部分可以使用市面上的標準器件；其次一對所述夾爪之間彼此互不連接，從而在大大減小總體回旋半徑的同時卻能卻能提高單個所述夾爪的活動范圍進而節(jié)省動作行程時間，也能減少相互干擾的可能性，也不會彼此構(gòu)成連接損害；另外還可以利用一對所述夾爪的其中一個夾爪卸料，隨即所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動器旋轉(zhuǎn)驅(qū)動另一個夾持有待加工工件的夾爪上料，旋轉(zhuǎn)切換時間更短，動作行程也更小，從而大大提高了工作效率。
[0015]3.由于所述支撐板包括有傾斜設置的支撐板，為此可以借助于所述支撐板準確地確定所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動器的旋轉(zhuǎn)中軸線的方向，為準確定位所述夾爪位于水平線方向或垂直方向提供基礎(chǔ)條件，并且容易設計、加工所述夾爪的定位位置；其次也能夠讓所述夾爪處于一個比較合理的回旋位置，讓所述支撐架帶著所述夾爪等合理地避讓所述加工中心特別是所述加工中心的夾持具。
[0016]4.由于一對所述夾爪本身的中軸線位于同一旋轉(zhuǎn)軌跡上，并且每個所述夾爪本身的中軸線都具有相同的水平工作位置或都具有相同的垂直工作位置，這樣兩個所述夾爪能夠在水平工作位置或在垂直工作位置具有替代性，從而能夠讓兩個所述夾爪與處于水平或垂直方向的加工中心的夾持具的夾持中軸線對應。
[0017]進一步的技術(shù)方案還可以是，所述支撐板的下面具有與水平方向呈45°的支撐工作面，任何一個所述夾爪本身的中軸線與所述支撐工作面之間呈45°分布。
[0018]這樣實際上，一對所述夾爪本身的中軸線之間的夾角就為90°，也即一對所述夾爪本身的中軸線的旋轉(zhuǎn)軌跡的頂角為90° ;又由于一對所述夾爪是對稱布置的，為此任何一個所述夾爪都同時具有水平和垂直的兩個工作位置。
[0019]其次，由于所述支撐工作面位于所述支撐板的下面，為此所述支撐工作面能夠成為所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動器、所述夾爪的定位基準面，從而便于設計、制造和定位這些配套件。當然在所述支撐工作面的加工、安裝定位時或許存在角度誤差從而導致所述支撐工作面與水平面之間的實際夾角角度不完全是45°，但這些誤差的解決屬于另一個技術(shù)問題，為此只能說我們必須盡力使所述支撐工作面與水平面之間的角度為45°。這樣能讓所述夾爪本身的中軸線能夠準確地對應處于水平或垂直方向的加工中心的夾持具的夾持中軸線。例如當所述加工中心的中軸線是水平方向時，可以利用處于水平方向的所述夾爪上料或取料；如果所述夾爪的中軸線與所述加工中心的中軸線是平行而未重合的，此時需要調(diào)整的是所述搬運手臂的上下位置或左右位置，而該種位置的調(diào)整不在本方案中探討。
[0020]進一步的技術(shù)方案還可以是，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動器包括動力部和所述動力部所驅(qū)動旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)連接部，一對所述夾爪分別安裝在所述旋轉(zhuǎn)連接部上。其中如果所述夾爪是夾持氣缸的話，所述旋轉(zhuǎn)連接部與所述夾爪之間還設置有驅(qū)動氣體的連接管路；如果所述夾爪是電動夾盤的話，所述旋轉(zhuǎn)連接部與所述夾爪之間還設置有電信號的連接線。這樣所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動器的動力部連接在所述支撐板上，而所述旋轉(zhuǎn)連接部就旋轉(zhuǎn)地連接在所述動力部的輸出軸上。
[0021]進一步的技術(shù)方案還可以是，所述旋轉(zhuǎn)連接部上具有一對夾手定位面，一個所述夾手定位面上安裝一個所述夾爪。這樣不僅可以借助于所述夾手定位面定位所述夾爪，而且使定位準確。
[0022]進一步的技術(shù)方案還可以是，一對所述夾手定位面左右分布并相互對稱設置。這樣能夠使所述夾手定位面本身加工簡單，具有互換性。
[0023]進一步的技術(shù)方案還可以是，所述動力部與所述旋轉(zhuǎn)連接部分置在所述支撐板的上下兩側(cè)，其中所述旋轉(zhuǎn)連接部位于所述支撐工作面的一側(cè)。這樣可以比較可靠地定位所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動器，而且讓所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動器的重心盡量落在所述支撐板上。其中，所述動力部與所述旋轉(zhuǎn)連接部分置在所述支撐板的上下兩側(cè)，不等于所述動力部或所述旋轉(zhuǎn)連接部的部分壁體完全沒有位于所述支撐板中設置的過渡孔中。
[0024]進一步的技術(shù)方案還可以是，所述動力部是驅(qū)動氣缸或驅(qū)動電機。
[0025]進一步的技術(shù)方案還可以是，所述夾爪是氣缸驅(qū)動的夾持氣缸或電動夾盤。
[0026]進一步的技術(shù)方案還可以是，所述支撐架還包括連接板體，所述支撐板連接到所述連接板體，所述連接板體能夠安裝到所述搬運手臂上。這樣可以借助于所述連接板體準確地定位所述支撐板的支撐工作面的角度，而且便利于所述支撐板與所述搬運手臂之間的連接。
[0027]進一步的技術(shù)方案還可以是，所述連接板體與所述支撐板之間通過燕尾槽連接起來。這樣所述連接板體與所述支撐板之間不僅定位可靠，而且能夠微調(diào)所述連接板體與所述支撐板之間的相對位置，進而當所述夾手總成安裝到加工中心上后，能夠再次微調(diào)所述夾手總成的所述夾爪與加工中心的夾持具之間的工作間距。
[0028]進一步的技術(shù)方案還可以是，所述搬運手臂與所述支撐板之間通過燕尾槽連接起來。
[0029]由于本發(fā)明具有上述特點和優(yōu)點，為此可以應用到自動搬運物料的夾手總成產(chǎn)品中。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0030]圖1是應用本發(fā)明的夾手總成的裝配結(jié)構(gòu)側(cè)視示意圖；
圖2是應用本發(fā)明的夾手總成的裝配立體結(jié)構(gòu)示意圖；
圖3是應用本發(fā)明的夾手總成的所述支撐架的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0031]下面結(jié)合附圖對應用本發(fā)明技術(shù)方案的夾手總成的結(jié)構(gòu)作進一步的說明。
[0032]如圖1、圖2和圖3所示，一種能夠與加工中心配合使用的自動搬運夾手總成，包括能夠安裝到搬運手臂I上的支撐架2、安裝在所述支撐架2上的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動器。所述加工中心是能夠加工機械零件的設備如機床，而所述自動搬運夾手總成主要為所述加工中心提供待加工的工件和取走已經(jīng)加工完成的工件。所述加工中心都具有一個能夠夾持工件的夾持具，為此所述夾持具本身也就具有夾持軸線。
[0033]其中所述搬運手臂1，是能夠往復運動并能夠在往復運動時帶動所述夾手總成至少上下，左右移動的構(gòu)件。它一般滑動地連接在機械手的橫向滑軌(圖中未畫出)上。這樣所述搬運手臂I與所述橫向滑軌配合，能夠調(diào)整所述夾手總成的上下，左右位置。
[0034]其中，所述支撐架2是一個與所述搬運手臂I連接在一起的構(gòu)件，其主要用于定位所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動器。所述支撐架2包括連接板體21、向下傾斜設置的支撐板22，所述支撐板22的下面設置有支撐工作面B，所述連接板體21呈水平方向設置并連接在所述搬運手臂I的下部末端，所述連接板體21與所述支撐板22的支撐工作面B之間具有45°夾角，從而讓所述支撐板22的支撐工作面B與水平面之間也具有45°夾角。
[0035]當然，所述連接板體21與所述支撐板22的支撐工作面B之間也可以設置為其它夾角角度，這樣就需要適配地調(diào)整安裝第一夾爪41、第二夾爪42的所述夾手定位面(Al、A2)的傾斜角度。
[0036]所述連接板體21與所述搬運手臂I之間直接固定連接，但所述連接板體21與所述支撐板22之間通過燕尾槽23連接起來。這樣所述連接板體21與所述支撐板22之間不僅定位可靠，而且能夠微調(diào)所述連接板體21與所述支撐板22的相對位置，進而當所述夾手總成安裝到加工中心上后，能夠進一步微調(diào)所述夾手總成的所述夾爪(41、42)與加工中心的夾持具之間工作位置。如果沒有設置所述連接板體21，或者所述連接板體21與所述支撐板22之間是直接連接的結(jié)構(gòu)，還可以是將所述搬運手臂I與所述支撐架2或所述支撐板22之間直接通過燕尾槽連接起來。
[0037]所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動器包括動力部31和所述動力部31所驅(qū)動旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)連接部32，所述旋轉(zhuǎn)連接部32至少能在180°范圍內(nèi)旋轉(zhuǎn)；所述旋轉(zhuǎn)連接部32上具有一對夾手定位面(Al、A2)，所述夾手定位面(Al、A2)以所述旋轉(zhuǎn)連接部32的旋轉(zhuǎn)中軸線對稱并左右分布，并且分別與所述支撐工作面B呈45°分布，所述夾手定位面Al上安裝一個所述第一夾爪41，所述夾手定位面A2上安裝一個所述第二夾爪42，這樣不僅可以借助于所述夾手定位面(Al、A2)定位一對所述夾爪(41、42)，而且使它們的中軸線定位準確。一對所述夾爪(41、42)是氣缸驅(qū)動的夾持氣缸，所述旋轉(zhuǎn)連接部32與一對所述夾爪(41、42)之間還設置有驅(qū)動氣體的連接管路；當然所述夾爪(41、42)也可以采用電力驅(qū)動的電動夾盤。
[0038]其次，由于所述夾手定位面(Al、A2)左右對稱分布并且分別與所述支撐工作面B呈45°分布，為此能夠使任何一個所述夾爪(41、42)本身的中軸線與所述支撐工作面B之間也呈45°分布，一對所述夾爪(41、42)對稱分布在所述支撐工作面B上，一對所述夾爪(41、42)本身的中軸線的夾角也為90°分布，并且一對所述夾爪(41、42)位于同一旋轉(zhuǎn)軌跡或者說位于同一回轉(zhuǎn)工作面，進而使所述夾爪(41、42)本身的中軸線至少具有其在水平方向和垂直方向的兩個工作位置。當然，作為另一種實施方案，如果所述支撐工作面B與水平面之間的夾角不是45°而是其他角度例如60°、30°等，相應地，必須改變所述夾手定位面(A1、A2)的傾斜角度進而讓使所述夾爪(41、42)本身的中軸線至少在水平方向或垂直方向上具有一個工作位置。
[0039]所述支撐板22的中央位置設置有過渡孔24，所述動力部31與所述旋轉(zhuǎn)連接部32分置在所述支撐板22的上下兩側(cè)，其中所述旋轉(zhuǎn)連接部32位于所述支撐工作面B的一側(cè)并且所述旋轉(zhuǎn)連接部32的部分壁體陷入到所述過渡孔24中，這樣不僅可以比較可靠地定位所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動器，而且讓所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動器的重心盡量落在所述支撐板22上。其次，也能使所述支撐板22與所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動器的組合非常緊促，大大縮小了所述夾爪(41、42)的夾臂到所述支撐板22之間的力矩長度。
[0040]根據(jù)上述技術(shù)方案，假設加工中心的夾持具的夾持中軸線為水平方向，所述夾手總成動作時，首先由所述第一夾爪41旋轉(zhuǎn)至水平工作位置(此時所述第二夾爪42處于垂直工作位置)，為此所述第一夾爪41就可以從加工中心的夾持具上準確抓取已經(jīng)加工完成的工件，隨即所述夾手總成在所述搬運手臂I驅(qū)動下后退取出該已經(jīng)加工完成的工件，再隨即所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動器旋轉(zhuǎn)，驅(qū)動所述第一夾爪41與所述第二夾爪42調(diào)換位置，所述第一夾爪41夾持住加工完成的工件離開所述夾持具并到達垂直工作位置，而所述第二夾爪42變?yōu)樗焦ぷ魑恢?，將其事先已?jīng)抓持的待加工工件送到處于加工中心的夾持具的夾持中軸線上，再隨即所述夾手總成在所述搬運手臂I驅(qū)動下前進，到位后讓所述第二夾爪42釋放待加工工件給加工中心的夾持具，再后接著所述夾手總成再后退，并隨所述搬運手臂I移動到收料倉位置。這樣不僅大大縮短了對加工中心的夾持具的供料的時間，提高了生產(chǎn)效率，其中，更重要的是，所述夾爪(41、42)的中軸線能夠至少保持在水平方向和垂直方向，從而能夠為加工中心的夾持具提供定位非常精準的工件。至于所述第一夾爪41與所述第二夾爪42的中軸線與所述加工中心的夾持具的夾持中軸線是平行而不重合的問題或者同心度偏心過大的問題，需要調(diào)整所述搬運手臂I的位置或整個機械手的安裝基準來解決。
【權(quán)利要求】
1.自動搬運夾手總成，所述夾手總成包括旋轉(zhuǎn)驅(qū)動器、對稱安裝在所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動器上的一對夾爪；其特征在于，還包括能夠安裝到搬運手臂上的支撐架，所述支撐架包括傾斜延伸的支撐板，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動器安裝在所述支撐板上，一對所述夾爪本身的中軸線位于同一旋轉(zhuǎn)軌跡上，并且一對所述夾爪分別安裝在所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動器上，每個所述夾爪本身的中軸線都具有相同的水平工作位置或都具有相同的垂直工作位置。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動搬運夾手總成，其特征在于，所述支撐板的下面具有與水平方向呈45°的支撐工作面，任何一個所述夾爪本身的中軸線與所述支撐工作面之間呈45°分布。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動搬運夾手總成，其特征在于，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動器包括動力部和所述動力部所驅(qū)動旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)連接部，一對所述夾爪分別安裝在所述旋轉(zhuǎn)連接部上。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的自動搬運夾手總成，其特征在于，所述動力部與所述旋轉(zhuǎn)連接部分置在所述支撐板的上下兩側(cè)，其中所述旋轉(zhuǎn)連接部位于所述支撐工作面的一側(cè)。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的自動搬運夾手總成，其特征在于，所述旋轉(zhuǎn)連接部上具有一對夾手定位面，一個所述夾手定位面上安裝一個所述夾爪。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的自動搬運夾手總成，其特征在于，一對所述夾手定位面左右分布并相互對稱設置。
7.根據(jù)權(quán)利要求1到6任一所述的自動搬運夾手總成，其特征在于，所述夾爪是電動夾盤或氣缸驅(qū)動的夾持氣缸。
8.根據(jù)權(quán)利要求1到6任一所述的自動搬運夾手總成，其特征在于，所述支撐架還包括連接板體，所述支撐板連接到所述連接板體，所述連接板體能夠安裝到所述搬運手臂上。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的自動搬運夾手總成，其特征在于，所述連接板體與所述支撐板之間通過燕尾槽連接起來。
10.根據(jù)權(quán)利要求1到6任一所述的自動搬運夾手總成，其特征在于，所述搬運手臂與所述支撐板之間通過燕尾槽連接起來。
【文檔編號】B23Q7/04GK103801976SQ201410047577
【公開日】2014年5月21日 申請日期:2014年2月11日 優(yōu)先權(quán)日:2014年2月11日
【發(fā)明者】喻鐵軍 申請人:喻鐵軍