軟聯(lián)結(jié)夾具、帶有軟聯(lián)結(jié)夾具的多層機(jī)械手及全自動焊接系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】一種軟聯(lián)結(jié)夾具、帶有軟聯(lián)結(jié)夾具的多層機(jī)械手以及含有該多層機(jī)械手的全自動焊接系統(tǒng)，軟聯(lián)結(jié)夾具包括相對設(shè)置的軟聯(lián)結(jié)第一夾板和軟聯(lián)結(jié)第二夾板,軟聯(lián)結(jié)第二夾板的中部樞轉(zhuǎn)安裝在軟聯(lián)結(jié)第一夾板上；所述第一夾板的上部和所述軟聯(lián)結(jié)第二夾板的上部分別設(shè)有軟聯(lián)結(jié)加持部；軟聯(lián)結(jié)第二夾板的下部為斜向壓板，軟聯(lián)結(jié)第二夾板通過軟聯(lián)結(jié)彈簧壓靠在軟聯(lián)結(jié)第一夾板上。本軟聯(lián)結(jié)夾具可與其他硬質(zhì)元件夾具配合安裝成多層機(jī)械手，并將帶有軟聯(lián)結(jié)夾具的多層機(jī)械手應(yīng)用于焊接系統(tǒng)，從而軟聯(lián)結(jié)與硬質(zhì)元件間的全自動焊接，并保持焊點(diǎn)準(zhǔn)確、焊接一致性好，焊接產(chǎn)品性能指標(biāo)優(yōu)異。
【專利說明】軟聯(lián)結(jié)夾具、帶有軟聯(lián)結(jié)夾具的多層機(jī)械手及全自動焊接系統(tǒng)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及焊接設(shè)備【技術(shù)領(lǐng)域】，特別涉及一種低壓斷路器雙金支架系統(tǒng)全自動多工位焊接系統(tǒng)，此外本發(fā)明還是一種加持軟聯(lián)結(jié)的夾具，及帶有這種軟聯(lián)結(jié)夾具的多層機(jī)械手。
【背景技術(shù)】
[0002]在加工低壓電器時，往往要將多個元件焊接在一起，過去的焊接生產(chǎn)線有兩類:
(一)人工手動焊接各個零件；(二)利用機(jī)器將硬質(zhì)元件自動焊接到硬質(zhì)元件上，人為手動焊接軟聯(lián)結(jié)，即整個焊接系統(tǒng)是半自動的，無法實(shí)現(xiàn)整個焊接系統(tǒng)的全自動焊接。
[0003]上述兩類生產(chǎn)線均需要人為手動焊接步驟，因此降低了流水線的加工速度，半成品中間周轉(zhuǎn)周期長，且人工焊接原料浪費(fèi)多。更嚴(yán)重的是人為手動焊接出來的產(chǎn)品性能、品質(zhì)參數(shù)差異很大，產(chǎn)品一致性低。例如，在低壓電器領(lǐng)域的小型斷路器，其雙金屬支架系統(tǒng)主要由接線板、聯(lián)結(jié)板、雙金屬片、引弧片(或稱弧角)構(gòu)成支架，雙金屬片的上端、中間、或下部的一端焊接軟聯(lián)結(jié)，軟聯(lián)結(jié)的另一端焊接動觸頭構(gòu)成雙金導(dǎo)電系統(tǒng)。如果采用人為手動焊接軟聯(lián)結(jié)則軟聯(lián)結(jié)在動觸頭和雙金屬片上的尺寸錯位無法克服，使關(guān)鍵焊接尺寸難以保證，焊接質(zhì)量波動大，軟聯(lián)接與動觸頭及雙金焊接位置易超差，焊縫易薄斷裂，如果整個系統(tǒng)均為人為手動焊接，則雙金屬片焊反，接線板與雙金及弧角錯位，脫焊，難以裝配等質(zhì)量問題屢有發(fā)生。
[0004]此外，對人為手工焊接完成的雙金屬支架系統(tǒng)測試發(fā)現(xiàn)，成品如下參數(shù)差異很大:最高和最低溫度、工作溫度的范圍、元件受熱的位移和形式與大小、力或力矩的大小等差異性很大，無法保證出廠產(chǎn)品的一致性，使斷路器的品質(zhì)不符合所需的品質(zhì)，過載保護(hù)脫扣曲線顯示早脫扣、遲脫扣或不脫扣等不合格品發(fā)生率很高。手工流水線焊接不僅占地面積大、工藝參數(shù)不穩(wěn)定、質(zhì)量波動大、產(chǎn)品一致性和可靠性低、返工率高，而且員工的勞動強(qiáng)度大，眾所周知焊錫時會產(chǎn)生對人有毒的氣體導(dǎo)致生產(chǎn)線工作環(huán)境差，人工成本很高。
[0005]隨著主大產(chǎn)品生產(chǎn)量的不斷攀升與國內(nèi)銷售市場的不斷拓展，現(xiàn)有設(shè)備的產(chǎn)能已完全不能滿足，生產(chǎn)出新增產(chǎn)品的需求量，擴(kuò)大產(chǎn)能目前采用的是場地、人員、設(shè)備同步擴(kuò)大滿足產(chǎn)能的不斷擴(kuò)大擴(kuò)張規(guī)模模式解決，在成本、經(jīng)濟(jì)性、技術(shù)設(shè)備上受到制約。由于不能現(xiàn)有機(jī)械焊接無法實(shí)現(xiàn)軟聯(lián)結(jié)的有效加持和定位，到目前為止，本行業(yè)一直采用是軟聯(lián)結(jié)手動操作焊接裝備工藝技術(shù)，未見有開發(fā)成功的軟聯(lián)結(jié)應(yīng)用自動化設(shè)備的技術(shù)，當(dāng)要生產(chǎn)具有軟聯(lián)結(jié)元件的產(chǎn)品時，無法全自動化焊接。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]本發(fā)明是為生產(chǎn)帶有軟聯(lián)結(jié)元件的產(chǎn)品提供了一種全自動焊接系統(tǒng)，特別適用于雙金屬支架系統(tǒng)的全自動多工位焊接。為了提供全自動焊接系統(tǒng)，本發(fā)明提供了一種能夠適用于自動化焊接的軟聯(lián)結(jié)夾具，該夾具可與自動焊接系統(tǒng)匹配并能有效加持和釋放軟聯(lián)結(jié)，使所述軟聯(lián)接具有準(zhǔn)確的焊接位置。與此同時，本發(fā)明還提供了一種帶有軟聯(lián)結(jié)夾具的多層機(jī)械手，該機(jī)械手可在自動流水線生產(chǎn)中準(zhǔn)確加持、定位軟聯(lián)結(jié)和硬質(zhì)元件，以保證焊接工藝中焊點(diǎn)的準(zhǔn)確性、批量產(chǎn)品焊接的一致性和穩(wěn)定性。
[0007]本發(fā)明所述的能應(yīng)用于自動化系統(tǒng)并準(zhǔn)確加持和定位軟聯(lián)結(jié)的軟聯(lián)結(jié)夾具的結(jié)構(gòu)如下，它包括相對設(shè)置的軟聯(lián)結(jié)第一夾板53和軟聯(lián)結(jié)第二夾板54，軟聯(lián)結(jié)第二夾板54的中部樞轉(zhuǎn)安裝在軟聯(lián)結(jié)第一夾板53上；所述第一夾板53的上部和所述軟聯(lián)結(jié)第二夾板54的上部分別設(shè)有軟聯(lián)結(jié)加持部；軟聯(lián)結(jié)第二夾板54的下部為斜向壓板542，軟聯(lián)結(jié)第二夾板54通過軟聯(lián)結(jié)彈簧545壓靠在軟聯(lián)結(jié)第一夾板53上。
[0008]軟聯(lián)結(jié)第一夾板53的軟聯(lián)結(jié)夾持部包括至少左右兩個第一夾板方柱531，在兩個第一夾板方柱531之間設(shè)有通孔，所述軟聯(lián)結(jié)第二夾板54的軟聯(lián)結(jié)夾持部包括左右兩個第二夾板方柱541,在兩個第二夾板方柱541之間設(shè)有通孔；第一夾板方柱531與第二夾板方柱541之間采用直槽嚙合結(jié)構(gòu)533。這樣設(shè)計的夾持部對軟聯(lián)結(jié)的定位效果非常好。
[0009]軟聯(lián)結(jié)第一夾板53與軟聯(lián)結(jié)第二夾板優(yōu)選采用如下方式樞轉(zhuǎn)安裝:在軟聯(lián)結(jié)第二夾板54中部設(shè)有帶孔的耳型件544，軟聯(lián)結(jié)第一夾板53上設(shè)有銷軸543，軟聯(lián)結(jié)第一夾板53上的銷軸543伸入耳型件544的孔。
[0010]所述軟聯(lián)結(jié)彈簧545優(yōu)選采用漲緊彈簧545，所述漲緊彈簧位于軟聯(lián)結(jié)第二夾板54的斜向壓板542與軟聯(lián)結(jié)第一夾板53的下部之間。
[0011]除了上述軟聯(lián)結(jié)夾具外，本發(fā)明還設(shè)計了能夠攜帶上述軟聯(lián)結(jié)夾具的多層機(jī)械手，該多層機(jī)械手可對軟聯(lián)結(jié)與其他硬質(zhì)元件的之間的位置關(guān)系進(jìn)行定位，并方便加持和釋放各元件，使整個操作適應(yīng)機(jī)械流水線生產(chǎn)的要求。所述帶有軟聯(lián)結(jié)夾具的多層機(jī)械手，包括安裝機(jī)械手的安裝架103，在所述安裝架103上設(shè)置至少兩層機(jī)械手，其中至少有一層機(jī)械手為軟聯(lián)結(jié)夾具，至少有一層機(jī)械手為硬質(zhì)元件夾具，所述硬質(zhì)元件夾具包括兩個相對的硬質(zhì)元件夾板，在硬質(zhì)元件夾具所在層的安裝架103上設(shè)有條狀滑槽，每個硬質(zhì)元件夾具的倆個硬質(zhì)元件夾板插入條狀滑槽并可在條狀滑槽內(nèi)移動，所述軟聯(lián)結(jié)夾具的架構(gòu)詳見本發(fā)明之前的描述。
[0012]此外，本發(fā)明還提供了一種全自動焊接系統(tǒng)，該全自動焊接系統(tǒng)不僅可以將硬質(zhì)元件與硬質(zhì)元件進(jìn)行焊接，還可將軟聯(lián)結(jié)與硬質(zhì)元件進(jìn)行準(zhǔn)確焊接。所述全自動焊接系統(tǒng)包括至少兩個轉(zhuǎn)盤，在每個轉(zhuǎn)盤周圍至少布放一臺焊接設(shè)備，在第一轉(zhuǎn)盤I上設(shè)置多個第一多層機(jī)械手101，在第二轉(zhuǎn)盤2上設(shè)置多個第二多層機(jī)械手102，第一多層機(jī)械手101和第二多層機(jī)械手102均包括安裝架103，在所述安裝架103上設(shè)置至少兩層機(jī)械手，所述第一多層機(jī)械手、第二多層機(jī)械手中至少有一個是帶有軟聯(lián)結(jié)夾具的多層機(jī)械手，也就是說:所述第一多層機(jī)械手101上至少有一層機(jī)械手為軟聯(lián)結(jié)夾具，至少有一層機(jī)械手為硬質(zhì)元件夾具；和/或所述第二多層機(jī)械手102上至少有一層機(jī)械手為軟聯(lián)結(jié)夾具，至少有一層機(jī)械手為硬質(zhì)元件夾具。所述硬質(zhì)元件夾具包括兩個相對的硬質(zhì)元件夾板，在硬質(zhì)元件夾具所在層的安裝架103上設(shè)有條狀滑槽，每個硬質(zhì)元件夾具的倆個硬質(zhì)元件夾板插入條狀滑槽并可在條狀滑槽內(nèi)移動，所述軟聯(lián)結(jié)夾具的架構(gòu)詳見本發(fā)明之前的描述。
[0013]通常多層機(jī)械手均為直伸式，但所述帶有軟聯(lián)結(jié)夾具的多層機(jī)械手優(yōu)選采用如下結(jié)構(gòu):所述安裝架103上至少設(shè)有三層機(jī)械手，在這三層機(jī)械手中，至少有兩層機(jī)械手為硬質(zhì)元件夾具，另外一層機(jī)械手是軟聯(lián)結(jié)夾具；其中一層硬質(zhì)元件夾具的加持部位于軟聯(lián)結(jié)第一夾板53和軟聯(lián)結(jié)第二夾板54夾持部一端的臨近區(qū)域，另一層硬質(zhì)元件夾具的加持部位于軟聯(lián)結(jié)第一夾板53和軟聯(lián)結(jié)第二夾板54夾持部另一端的臨近區(qū)域。
[0014]帶有軟聯(lián)結(jié)夾具的多層機(jī)械手，其軟聯(lián)結(jié)夾板優(yōu)選采用如下方式放置:所述軟聯(lián)結(jié)第一夾板53與其底部的基板56相連并垂直，所述基板56與安裝架103相連并從安裝架103上延伸出來。更進(jìn)一步的，所述軟聯(lián)結(jié)第二夾板54樞轉(zhuǎn)安裝在軟聯(lián)結(jié)第一夾板53上并位于遠(yuǎn)離安裝架103的一側(cè)。
[0015]關(guān)于所述帶有軟聯(lián)結(jié)夾具的多層機(jī)械手，其軟聯(lián)結(jié)夾具的驅(qū)動方式優(yōu)選采用自動控制方式，此時所述多層機(jī)械手還配有軟聯(lián)結(jié)夾具控制氣缸60b，在軟聯(lián)結(jié)夾具控制氣缸60b上設(shè)有傾斜桿60a，軟聯(lián)結(jié)夾具控制氣缸60b控制傾斜桿60a動作以按壓軟聯(lián)結(jié)第二夾板54的斜向壓板542。
[0016]與常規(guī)的直伸式夾具布放方式想比，采用垂直布放的軟聯(lián)結(jié)第一夾板53以及遠(yuǎn)離安裝架的軟聯(lián)結(jié)第二夾板54將使軟聯(lián)結(jié)夾具有更好的空間位置來與硬質(zhì)元件夾具配合，使加持、釋放元件更加準(zhǔn)確，使檢修機(jī)器更加方便，與此同時更有利于全自動焊接流水線的驅(qū)動控制。
[0017]對于上述至少三層的帶有軟聯(lián)結(jié)夾具的多層機(jī)械手而言，為了使被加持的硬質(zhì)夾具、軟聯(lián)結(jié)處于更加精準(zhǔn)位置，所述兩層硬質(zhì)元件夾具、軟聯(lián)結(jié)夾具優(yōu)選采用精確的布放方式，該布置方式的三維坐標(biāo)軸是:以軟聯(lián)結(jié)第一夾板53的夾持部所在方向?yàn)閄軸正方向，以軟聯(lián)結(jié)第一夾板53與夾持部相對的一端為X軸負(fù)方向，以垂直于軟聯(lián)結(jié)第一夾板53面的方向?yàn)閅軸方向，其中以遠(yuǎn)離安裝架103的方向?yàn)閅軸正方向，以軟聯(lián)結(jié)第一夾板53夾持部左右兩端為Z軸方向，所述兩層硬質(zhì)元件夾具、軟聯(lián)結(jié)夾具采用如下布置方式:軟聯(lián)結(jié)第一夾板53通過基板56從安裝架103上伸出，每個硬質(zhì)元件夾分別通過各自的底板從安裝架103上伸出；在所述兩層硬質(zhì)元件夾具的底板和軟聯(lián)接夾具的基板在Y軸上的投影距離均大于0，在所述兩層硬質(zhì)元件夾具的底板中，至少有一個底板在X軸上的投影距離大于0，在所述兩層硬質(zhì)元件夾具的底板中，至少有一個底板在Z軸上的投影距離大于O。并且這兩個硬質(zhì)元件夾具加持部的端部在XY平面上的投影位置基本相同，這兩個硬質(zhì)元件夾具加持部的端部在Z軸上的投影距離基本等于軟聯(lián)結(jié)第一夾板53的寬度W。也就是說本發(fā)明需要通過如下手段來滿足上述投影關(guān)系:對底板進(jìn)行斜置和/或折彎，或者對底板及基板均進(jìn)行斜置和/或折彎。當(dāng)然本發(fā)明所述的上述基板、底板的三維投影距離并不包含基板、底板本身固定不變的寬度、厚度和高度，而是指基板、底板沿某方向伸長延展所產(chǎn)生的投影距離，或斜面部分的投影。
[0018]另外，多層機(jī)械手的安裝架優(yōu)選采用如下結(jié)構(gòu):所述安裝架103包括橫板43，有的還包括縱板。每層機(jī)械手都設(shè)有至少一層橫板43，在每個硬質(zhì)元件夾具所在層均設(shè)有一套驅(qū)動硬質(zhì)元件夾具的驅(qū)動機(jī)構(gòu)；
[0019]所述硬質(zhì)元件夾具的驅(qū)動機(jī)構(gòu)第一種優(yōu)選實(shí)施方式是:每個硬質(zhì)元件夾具包括兩個硬質(zhì)元件夾板，每個硬質(zhì)元件夾板均通過一個單獨(dú)的底板伸入安裝架103的條形滑槽內(nèi)，所述條形滑槽優(yōu)選采用燕尾槽，在安裝架內(nèi)的每個底板上設(shè)有單邊齒條，硬質(zhì)元件夾具的驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括:一端帶有螺紋的滑塊、復(fù)位彈簧和兩個樞轉(zhuǎn)安裝的齒輪，每個齒輪分別與一個底板的單邊齒條嚙合，所述兩個齒輪并排放置，所述滑塊插入兩個齒輪之間，所述齒輪與滑塊上的螺紋嚙合，所述復(fù)位彈簧作用在滑塊上以使滑塊復(fù)位。其中，單邊齒條可以是獨(dú)立元件，也可以是底板的一部分。
[0020]所述硬質(zhì)元件夾具的驅(qū)動機(jī)構(gòu)第二種優(yōu)選實(shí)施方式是:在每個硬質(zhì)元件夾具所在層均設(shè)有兩個縱板44，所述兩個縱板44分列在驅(qū)動機(jī)構(gòu)左右。每套驅(qū)動機(jī)構(gòu)均包括兩個驅(qū)動機(jī)構(gòu)壓板451、壓板固定樞軸471、壓板初始彈簧461和滑塊50,至少有一個驅(qū)動機(jī)構(gòu)壓板451樞轉(zhuǎn)安裝在壓板固定樞軸471上，所述壓板固定樞軸471固定安裝在安裝架103的橫板43上且壓板固定樞軸471位于驅(qū)動機(jī)構(gòu)壓板451的中部,該兩個驅(qū)動機(jī)構(gòu)壓板451的一端分別與硬質(zhì)元件夾具的兩個夾板之一連接，例如所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)壓板451與伸入條形滑槽的底板相連，驅(qū)動機(jī)構(gòu)壓板451另一端接受滑塊的觸碰；該驅(qū)動機(jī)構(gòu)壓板451與安裝架的縱板44之間設(shè)有壓板初始彈簧461。其中所述條形滑槽優(yōu)選采用條形的燕尾槽。作為更優(yōu)選的方式在所述滑塊50遠(yuǎn)離驅(qū)動機(jī)構(gòu)壓板451的一側(cè)套設(shè)有驅(qū)動彈簧49 ;在驅(qū)動機(jī)構(gòu)壓板451靠近滑塊的一端設(shè)有臺階圓柱接受滑塊觸壓。例如，兩個驅(qū)動機(jī)構(gòu)壓板設(shè)有對稱V型觸角，所述V型觸角位于開有內(nèi)孔的滑塊49 一側(cè)，從而接受來自滑塊的右端氣缸桿的頂壓實(shí)現(xiàn)對每個硬質(zhì)元件夾板的張開，實(shí)現(xiàn)松開硬質(zhì)元件；在右端氣缸桿復(fù)位后，兩個驅(qū)動機(jī)構(gòu)壓板和滑塊分別依靠彈簧實(shí)施硬質(zhì)元件的夾緊、及滑塊的后退復(fù)位；滑塊(49)沿著滑塊前后滑動。
[0021]作為優(yōu)選方式，硬質(zhì)元件夾具采用自動控制，即通過硬質(zhì)元件夾具控制氣缸驅(qū)動各層驅(qū)動機(jī)構(gòu)的滑塊，更優(yōu)選的，所述多層機(jī)械手的硬質(zhì)元件夾具至少為兩層，所述硬質(zhì)元件夾具控制氣缸為多層頂桿氣缸，通過一個硬質(zhì)元件夾具控制氣缸同時驅(qū)動各層驅(qū)動機(jī)構(gòu)的滑塊。
[0022]在實(shí)際生產(chǎn)中，一個產(chǎn)品往往需要將數(shù)個元件分先后次序分別焊接，鑒于軟聯(lián)結(jié)線容易活動形變，如果過早焊接軟聯(lián)結(jié)，則帶有軟聯(lián)結(jié)的中間體在后期焊接中不易定位使廢品率增加，因此優(yōu)選將軟聯(lián)結(jié)焊接放在自動焊接系統(tǒng)的后期完成。因此對于帶有軟聯(lián)結(jié)夾具的多層機(jī)械手來說，就要求配備這樣一種硬質(zhì)元件夾具，該硬質(zhì)元件夾具可加持由多個元件組成的中間體，如本案所述的復(fù)雜中間體:支架42，所述支架是由接線板28、聯(lián)結(jié)板
27、雙金屬片26和弧角25焊接而成的，并且在加持復(fù)雜的組合元件的同時還應(yīng)能與上述軟聯(lián)結(jié)夾具配合完成軟聯(lián)結(jié)的焊接，為此本發(fā)明提供了一種組合元件夾具，該夾具屬于硬質(zhì)元件夾具，它可擅長加持復(fù)雜的組合元件的硬質(zhì)元件部分。所述組合元件夾具至少包括左右分布的兩個組合元件夾板51，所述兩個組合元件夾板51前端夾持部相對的內(nèi)側(cè)壁上設(shè)有條形的前端直槽511。更優(yōu)選的實(shí)施方式是組合元件夾板51端部設(shè)有相向凸起521，在兩個組合元件夾板夾緊時，在兩個相向凸起521后部、兩個組合元件夾板之間形成夾具孔517，每個相向凸起521上設(shè)有前端直槽511，所述前端直槽511從第一硬質(zhì)元件夾板51貫通至夾具孔517。
[0023]本發(fā)明所述的全自動焊接系統(tǒng)優(yōu)選采用如下排布方式，在第一轉(zhuǎn)盤I的邊緣均勻布置了多個第一多層機(jī)械手101，每個第一多層機(jī)械手101都包括一個安裝架和至少如下所述的三層由硬質(zhì)元件夾具構(gòu)成的機(jī)械手，其中第一多層機(jī)械手第一層硬質(zhì)元件夾具加持弧角25，第一多層機(jī)械手第二層硬質(zhì)元件夾具加持雙金屬片26，第一多層機(jī)械手第三層硬質(zhì)元件夾具加持接線板28和聯(lián)結(jié)板27。在第一轉(zhuǎn)盤I旁側(cè)沿第一轉(zhuǎn)盤旋轉(zhuǎn)方向依次布置第一焊接設(shè)備7和第二焊接設(shè)備10，第一焊接設(shè)備7將接線板28和聯(lián)結(jié)板27焊接在一起，第二焊接設(shè)備10將聯(lián)結(jié)板27、雙金屬片26、弧角25進(jìn)行三合一焊接形成支架42 ;在第二轉(zhuǎn)盤2的邊緣均勻布置多個第二多層機(jī)械手102，每個第二多層機(jī)械手102都包括一個安裝架和至少如下所述的三層機(jī)械手，其中第二多層機(jī)械手102第一層為加持支架42的硬質(zhì)元件夾具，優(yōu)選采用前述組合元件夾具作為第二多層機(jī)械手102第一層的硬質(zhì)元件夾具；第二多層機(jī)械手102第二層為加持動觸頭40的硬質(zhì)元件夾具，第二多層機(jī)械手102第三層為軟聯(lián)結(jié)夾具；第二轉(zhuǎn)盤2的旋轉(zhuǎn)方向與第一轉(zhuǎn)盤I相反，在第二轉(zhuǎn)盤2旁側(cè)沿第二轉(zhuǎn)盤旋轉(zhuǎn)方向依次布置第三焊接設(shè)備13、第四焊接設(shè)備11:第三焊接設(shè)備13對支架42、軟聯(lián)結(jié)41進(jìn)行焊接，第四焊接設(shè)備11將軟聯(lián)結(jié)41與動觸頭40進(jìn)行焊接。經(jīng)第三焊接設(shè)備、第四焊接設(shè)備焊接后，最終形成由接線板28、聯(lián)結(jié)板27、雙金屬片26和弧角25、軟聯(lián)結(jié)、動觸頭在內(nèi)的雙金支架系統(tǒng)。
[0024]采用本發(fā)明所述軟聯(lián)結(jié)夾具可適用于機(jī)械化流水線生產(chǎn)中的軟聯(lián)結(jié)加持，本發(fā)明所述的帶有軟聯(lián)結(jié)夾具的多層機(jī)械手，實(shí)現(xiàn)了前述軟聯(lián)結(jié)夾具與硬質(zhì)元件夾具有效配合，在自動焊接時也能準(zhǔn)確定位軟聯(lián)結(jié)及硬質(zhì)元件的相互位置，保證了軟聯(lián)結(jié)與硬質(zhì)元件的機(jī)械化自動焊接的穩(wěn)定性和可靠性，方便上料下料、拆卸維修方便，體積小巧布局合理。采用了本發(fā)明所述的自動焊接系統(tǒng)，可實(shí)現(xiàn)對帶有軟聯(lián)結(jié)的產(chǎn)品的全自動焊接，系統(tǒng)占地面積小、生產(chǎn)速度快，避免了人員在有毒的焊接工作環(huán)境的持續(xù)工作，并且產(chǎn)品次品率大大降低、產(chǎn)品性能穩(wěn)定統(tǒng)一。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0025]圖1是本發(fā)明全自動焊接系統(tǒng)一個具體實(shí)施例的示意圖。
[0026]圖2是本發(fā)明全自動焊接系統(tǒng)的兩個轉(zhuǎn)盤傳遞加持件的示意圖。
[0027]圖3是本發(fā)明雙金支架自動焊接系統(tǒng)一個具體實(shí)施例的設(shè)備布置位置圖。
[0028]圖4是本發(fā)明雙金支架自動焊接系統(tǒng)第一多層機(jī)械手的一個具體實(shí)施例的結(jié)構(gòu)圖。
[0029]圖5是本發(fā)明帶有軟聯(lián)結(jié)夾具的多層機(jī)械手的一個具體實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0030]圖6是本發(fā)明軟聯(lián)結(jié)夾具的一個具體實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0031]圖7是本發(fā)明帶有軟聯(lián)結(jié)夾具的多層機(jī)械手的一個硬質(zhì)元件夾具的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0032]圖8是本發(fā)明帶有軟聯(lián)結(jié)夾具的多層機(jī)械手的組合元件夾具一個具體實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0033]圖9是本發(fā)明雙金支架全自動焊接系統(tǒng)焊接完成的雙金屬金屬支架成品。
[0034]圖10是本發(fā)明帶有軟聯(lián)結(jié)夾具的多層機(jī)械手的一個具體實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0035]圖11是不帶軟聯(lián)結(jié)夾具的多層機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖，它可適用于本發(fā)明全自動焊接系統(tǒng)中無需軟聯(lián)結(jié)焊接的轉(zhuǎn)盤。
[0036]圖12是本發(fā)明帶有軟聯(lián)結(jié)夾具的多層機(jī)械手的另一個具體實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0037]圖13是本發(fā)明圖12所示組合元件夾具的一個變形實(shí)施例結(jié)構(gòu)圖。
[0038]圖14是本發(fā)明帶軟聯(lián)結(jié)夾具、組合元件夾具的多層機(jī)械手的一個實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】[0039]圖1、圖2顯示了一種全自動焊接系統(tǒng)，包括至少兩個轉(zhuǎn)盤，在每個轉(zhuǎn)盤周圍至少布放一臺焊接設(shè)備，在第一轉(zhuǎn)盤I上設(shè)置多個第一多層機(jī)械手101，在第二轉(zhuǎn)盤2上設(shè)置多個第二多層機(jī)械手102，所述第一多層機(jī)械手101上至少有一層機(jī)械手為軟聯(lián)結(jié)夾具，或者所述第二多層機(jī)械手102上至少有一層機(jī)械手為軟聯(lián)結(jié)夾具，或者在第一多層機(jī)械手101和第二多層機(jī)械手102上都設(shè)有軟聯(lián)結(jié)夾具。優(yōu)選方案為在第二多層機(jī)械手102設(shè)有軟聯(lián)結(jié)夾具。
[0040]焊接雙金屬支架系統(tǒng)為例，本發(fā)明提供了一種具體的雙金屬支架系統(tǒng)的焊接優(yōu)選流程，如圖3所示的一套雙金屬支架系統(tǒng)的全自動焊接系統(tǒng)，在第一轉(zhuǎn)盤I上布置了 12個三層機(jī)械手，即第一多層機(jī)械手101，每個第一多層機(jī)械手101都包括一個安裝架103，且這三層機(jī)械手均為硬質(zhì)元件夾具，其結(jié)構(gòu)如圖4、圖11所示，其中第一多層機(jī)械手第一層硬質(zhì)兀件夾具加持弧角25,第一多層機(jī)械手第二層硬質(zhì)兀件夾具加持雙金屬片26,第一多層機(jī)械手第三層硬質(zhì)元件夾具加持接線板28和聯(lián)結(jié)板27。在第一轉(zhuǎn)盤I旁側(cè)布置2臺焊接設(shè)備:對于順時針旋轉(zhuǎn)第一轉(zhuǎn)盤I，在第一轉(zhuǎn)盤I周圍沿順時針方向，依次布放第一焊接設(shè)備7和第二焊接設(shè)備10，第一焊接設(shè)備7將接線板28和聯(lián)結(jié)板27焊接在一起，第二焊接設(shè)備10將聯(lián)結(jié)板27、雙金屬片26、弧角25進(jìn)行三合一焊接，經(jīng)第一焊接設(shè)備第二焊接設(shè)備焊接后形成由接線板28、聯(lián)結(jié)板27、雙金屬片26和弧角25形成的中間體元件:支架42。
[0041]在第二轉(zhuǎn)盤2上布置了 12個與第一多層機(jī)械手結(jié)構(gòu)不同的三層機(jī)械手，即第二多層機(jī)械手102，該機(jī)械手為帶有軟聯(lián)結(jié)夾具的多層機(jī)械手，其優(yōu)選結(jié)構(gòu)如5、圖10、圖12或圖14所示，每個第二多層機(jī)械手102都包括一個安裝架103，其中:
[0042]第二多層機(jī)械手第一層為硬質(zhì)元件夾具，加持的是焊接好的中間體半成品:支架42,本層硬質(zhì)元件夾具優(yōu)選所示的能加持復(fù)雜元件的硬質(zhì)元件夾具,如圖5、圖8、圖10、圖12-圖14所示的結(jié)構(gòu)；所述支架42是這樣由第一轉(zhuǎn)盤41移交給第二轉(zhuǎn)盤2的:當(dāng)攜帶有支架42的第一多層機(jī)械手101旋轉(zhuǎn)至靠近第二轉(zhuǎn)盤2的位置時，第二多層機(jī)械手102的一個硬質(zhì)元件夾具加持支架42，第一多層機(jī)械手101釋放加持，第二轉(zhuǎn)盤2轉(zhuǎn)動把支架42送入下一個焊接工位。
[0043]第二多層機(jī)械手第二層為硬質(zhì)元件夾具，加持的是動觸頭40，優(yōu)選采用圖7所示的帶有斜向底板552和垂直板554的硬質(zhì)元件夾具；
[0044]第二多層機(jī)械手102第三層為軟聯(lián)結(jié)夾具，加持的是軟聯(lián)結(jié)41，其具體結(jié)構(gòu)如圖6所示。在第二轉(zhuǎn)盤2旁側(cè)布置至少2臺焊接設(shè)備，對于順時針旋轉(zhuǎn)第一轉(zhuǎn)盤1，第二轉(zhuǎn)盤2優(yōu)選采用逆時針旋轉(zhuǎn)，在第二轉(zhuǎn)盤2周圍沿逆時針方向，依次布放第三焊接設(shè)備13、第四焊接設(shè)備11:第三焊接設(shè)備13對支架42、軟聯(lián)結(jié)41進(jìn)行焊接，第四焊接設(shè)備11將軟聯(lián)結(jié)41與動觸頭40進(jìn)行焊接。經(jīng)第三焊接設(shè)備13、第四焊接設(shè)備11焊接后，最終形成由接線板28、聯(lián)結(jié)板27、雙金屬片26和弧角25、軟聯(lián)結(jié)、動觸頭在內(nèi)的雙金支架系統(tǒng)。但本發(fā)明不限于以這種順序擺放機(jī)械手，上述夾具排布順序僅為最優(yōu)選的擺放方式。
[0045]第一轉(zhuǎn)盤I的旋轉(zhuǎn)方向與第二轉(zhuǎn)盤2旋轉(zhuǎn)方向相反，例如第一轉(zhuǎn)盤I逆時針旋轉(zhuǎn)，則第二轉(zhuǎn)盤2順時針旋轉(zhuǎn)。第一轉(zhuǎn)盤I的旋轉(zhuǎn)方向與第二轉(zhuǎn)盤2同向旋轉(zhuǎn)為變劣的方案。此外，在第一轉(zhuǎn)盤1、第二轉(zhuǎn)盤2周圍還布放有多個上料機(jī)，如圖3所示實(shí)施例中，將接線板28、聯(lián)結(jié)板27、雙金屬片26和弧角25分別放入振動盤5、6、8、9，通過平振輸送到第一多層機(jī)械手101上，將動觸頭放入振動盤12，通過軟聯(lián)結(jié)上料機(jī)將軟聯(lián)結(jié)加持到第二多層機(jī)械手上。
[0046]無論是第一轉(zhuǎn)盤還是第二轉(zhuǎn)盤的多層機(jī)械手，其上的每個硬質(zhì)元件夾具包括兩個相對的硬質(zhì)元件夾板，如圖10、圖11、圖14所示，在硬質(zhì)元件夾具所在層的安裝架103上設(shè)有條狀滑槽29，每個硬質(zhì)元件夾具的兩個硬質(zhì)元件夾板通過各自的底板插入條狀滑槽并可在條狀滑槽內(nèi)移動，所述條形滑槽優(yōu)選為長條的燕尾槽，如圖10和圖11所示。
[0047]所述第一轉(zhuǎn)盤的第一多層機(jī)械手101的結(jié)構(gòu)，可如圖4和圖11所示，第一層硬質(zhì)元件夾具為兩個弧角夾板34，每個弧角夾板34都包括如下結(jié)構(gòu):兩個弧角夾板34上設(shè)有相對的第一垂直內(nèi)開前端槽341和相對的第一垂直內(nèi)開中斷槽343，兩個弧角夾板34末端通過弧角夾板凸臺底板344安裝到安裝架103的條狀滑槽29中。第二層硬質(zhì)元件夾具為兩個雙金屬片夾板36。第三層硬質(zhì)元件夾具為兩個接線板及聯(lián)結(jié)板夾板38，每個接線板及聯(lián)結(jié)板夾板38都包括如下結(jié)構(gòu):在接線板及聯(lián)結(jié)板夾板38上設(shè)有相對的上開前端槽381和上開中段槽384，所述上開前端槽381具有前端斜面381。
[0048]所述第一轉(zhuǎn)盤的第一多層機(jī)械手101采用如下硬質(zhì)元件驅(qū)動方式:所述安裝架103包括4塊橫板43,因此每層機(jī)械手上下都與一塊橫板43相鄰；在弧角夾板34、雙金屬片夾板36、接線板及聯(lián)結(jié)板夾板38的底板上設(shè)有單邊齒條32，所述單邊齒條與底板可以是分體或一體成型的；在每個硬質(zhì)元件夾具所在層均設(shè)有一套驅(qū)動硬質(zhì)元件夾具的驅(qū)動機(jī)構(gòu):其一端帶有螺紋的滑塊50、復(fù)位彈簧49和兩個樞轉(zhuǎn)安裝的齒輪46，每個齒輪46分別與一個底板的單邊齒條32嚙合，所述兩個齒輪46并排放置，所述滑塊插入兩個齒輪之間，所述齒輪與滑塊上的螺紋嚙合，所述復(fù)位彈簧49作用在滑塊50上以使滑塊復(fù)位。
[0049]所述第二轉(zhuǎn)盤的第二多層機(jī)械手102的結(jié)構(gòu)，可如5、圖12所示。其中軟聯(lián)接夾具如圖6所示，所述軟聯(lián)結(jié)夾具包括軟聯(lián)結(jié)第一夾板53和軟聯(lián)結(jié)第二夾板54，軟聯(lián)結(jié)第二夾板54的中部樞轉(zhuǎn)安裝在軟聯(lián)結(jié)第一夾板53上。所述第一夾板53的上部和所述軟聯(lián)結(jié)第二夾板54的上部分別設(shè)有軟聯(lián)結(jié)加持部；軟聯(lián)結(jié)第二夾板54的下部為斜向壓板542，在軟聯(lián)結(jié)第二夾板54的斜向壓板542與軟聯(lián)結(jié)第一夾板53的下部之間設(shè)有一軟聯(lián)結(jié)漲緊彈簧545，軟聯(lián)結(jié)夾具通過其底部的軟聯(lián)結(jié)漲緊彈簧545將軟聯(lián)結(jié)第二夾板54、軟聯(lián)結(jié)第一夾板53漲緊，從而使軟聯(lián)結(jié)第一夾板53、軟聯(lián)結(jié)第二夾板54的夾持部加緊，從而加持軟聯(lián)結(jié)41。所述漲緊彈簧還可使用其他形式的彈簧替換，如扭簧等，但優(yōu)選軟聯(lián)結(jié)彈簧為漲緊彈簧。
[0050]軟聯(lián)結(jié)第一夾板53和軟聯(lián)結(jié)第二夾板54之間的樞轉(zhuǎn)安裝優(yōu)選通過以下方式實(shí)現(xiàn):在軟聯(lián)結(jié)第二夾板54中部設(shè)有帶孔的耳型件544，如圖所示，所述帶孔的耳型件544位于軟聯(lián)結(jié)第一夾板53的軟聯(lián)結(jié)夾持部與斜向壓板54之間，軟聯(lián)結(jié)第一夾板53上設(shè)有銷軸543，軟聯(lián)結(jié)第一夾板53上的銷軸543伸入耳型件544的孔，使軟聯(lián)結(jié)第二夾板54繞軟聯(lián)結(jié)第一夾板53的銷軸543樞轉(zhuǎn)。
[0051]軟聯(lián)結(jié)第一夾板53和軟聯(lián)結(jié)第二夾板54的軟聯(lián)結(jié)夾持部優(yōu)選采用如下結(jié)構(gòu):軟聯(lián)結(jié)第一夾板53的軟聯(lián)結(jié)夾持部包括至少左右兩個第一夾板方柱531，在兩個第一夾板方柱531之間設(shè)有通孔，所述軟聯(lián)結(jié)第二夾板54的軟聯(lián)結(jié)夾持部包括左右兩個第二夾板方柱541,在兩個第二夾板方柱541之間設(shè)有通孔。第一夾板方柱531與第二夾板方柱541之間米用直槽哨合結(jié)構(gòu)533。如圖6所不,所述直槽哨合結(jié)構(gòu)的直槽位于第一夾板方柱531上，嚙合齒凸起設(shè)置在第二夾板方柱541上；當(dāng)然，作為另一種實(shí)施方式，直槽結(jié)合結(jié)構(gòu)的直槽也可位于第二夾板方柱541,哨合齒位于第一夾板方柱531上。軟聯(lián)結(jié)第一夾板53或軟聯(lián)結(jié)第二夾板54的軟聯(lián)結(jié)夾持部也可以是一個加持板，但優(yōu)選采用兩個柱狀加持件，所述柱狀加持件也可以是圓柱或其他柱形，但最優(yōu)是方柱。
[0052]所述軟聯(lián)結(jié)夾具優(yōu)選采用圖6所示方式安裝到安裝架103上，所述軟聯(lián)結(jié)第一夾板53與其底部的基板56垂直，所述基板56與安裝架103相連并從安裝架103上延伸出來，所述軟聯(lián)結(jié)第二夾板54樞轉(zhuǎn)安裝在軟聯(lián)結(jié)第一夾板53上并位于遠(yuǎn)離安裝架103的一側(cè)。
[0053]這種垂直布放的軟聯(lián)結(jié)夾具布局合理緊湊，可使多個原件同時進(jìn)行焊接，在流水線機(jī)械生產(chǎn)中能獲得更準(zhǔn)確的焊接位置，且方便按壓操作及拆卸?；迮c軟聯(lián)結(jié)第一夾板53可以是一體成型的，如圖5所示；也可以是分體的，例如一個獨(dú)立于軟聯(lián)結(jié)夾具之外的基板，該基板一端固定在安裝加上，軟聯(lián)結(jié)第一夾板53垂直安裝在該基板上，如圖6所示，軟聯(lián)結(jié)第一夾板53可以通過其下部的螺釘532垂直固定在基板上(所述基板未畫出)。此外所述軟聯(lián)結(jié)第一夾板53的基板56可以與安裝架103是一體的，也可以是固定安裝在安裝架103上的，例如通過螺釘固定。
[0054]所述多層機(jī)械手的軟聯(lián)結(jié)夾具可以通過手動方式或自動方式驅(qū)動，如圖5所示為手動驅(qū)動方式，人為按壓軟聯(lián)結(jié)第二夾板54的斜向壓板542，使軟聯(lián)結(jié)第二夾板54、軟聯(lián)結(jié)第一夾板53的軟聯(lián)結(jié)加持部分離。更優(yōu)選的方式為自動驅(qū)動方式，如圖12所示，所述多層機(jī)械手還配備有軟聯(lián)結(jié)夾具控制氣缸60b，在軟聯(lián)結(jié)夾具控制氣缸60b上設(shè)有傾斜桿60a，軟聯(lián)結(jié)夾具控制氣缸60b控制傾斜桿60a上下運(yùn)動或左右運(yùn)動以按壓軟聯(lián)結(jié)第二夾板54的斜向壓板542，使軟聯(lián)結(jié)夾具兩個夾板的軟聯(lián)結(jié)夾持部分離，松開軟聯(lián)結(jié)41。
[0055]所述第二轉(zhuǎn)盤的第二多層機(jī)械手102的第一層硬質(zhì)元件夾具優(yōu)選采用的是如圖8或圖13所述的組合元件夾具。
[0056]圖8所示實(shí)施例中,所述組合元件夾具51至少包括左右分布的兩個組合元件夾板51，所述兩個組合元件夾板51前端夾持部相對的內(nèi)側(cè)壁上設(shè)有條形的前端直槽511，所述兩個組合元件夾板51的后端底板524插入到安裝架103的條形滑槽內(nèi)29內(nèi)，所述兩個組合元件夾板51優(yōu)選采用斜柱516、直柱515來調(diào)整夾持部所在的位置。
[0057]該層組合元件夾具的另外一個實(shí)施例如圖13所示，它包括左右分布的兩個組合元件夾板51，該機(jī)械手可加持多種硬質(zhì)元件，例如雙金屬片、弧角等，與其他普通硬質(zhì)元件夾具不同的是，它尤其適合加持由多個元件焊接成型的復(fù)雜的中間體結(jié)構(gòu)，例如支架結(jié)構(gòu)42。所述組合元件夾板51端部設(shè)有相向凸起521，在兩個第一硬質(zhì)元件夾板51夾緊時，在兩個相向凸起521后部、兩個第一硬質(zhì)元件夾板51之間形成夾具孔517，每個相向凸起521上設(shè)有前端直槽511，所述前端直槽511從第一硬質(zhì)元件夾板51貫通至夾具孔517。作為更優(yōu)選的方案，所述第一硬質(zhì)兀件夾板51還包括直柱515、直柱515與夾具孔517之間的斜柱516、直柱末端凸臺513，所述第一硬質(zhì)元件夾板51通過螺釘將直柱末端凸臺513伸入安裝架103的條狀滑槽29內(nèi)，并與驅(qū)動機(jī)構(gòu)相連，從而使硬質(zhì)元件夾具的固定更加穩(wěn)固。
[0058]所述第二轉(zhuǎn)盤的第二多層機(jī)械手102，其第二層硬質(zhì)元件夾具優(yōu)選采用圖7所示的加持動觸頭40的動觸頭夾具，它包括兩個動觸頭夾板55，兩個動觸頭夾板55的一端的端面上開有半口 551，
[0059]所述第二層硬質(zhì)元件夾具的優(yōu)選結(jié)構(gòu)如圖5所示,包括兩個動觸頭夾板55,動觸頭夾板55包括斜向底板552和垂直板554，所述斜向底板552沿安裝架延展方向斜向伸出；如圖7所示的斜向底板552是有一個直向伸出部5541和斜向部5542構(gòu)成的，直向伸出部和斜向部使斜向底板552整體上沿安裝架延展方向斜向伸出。垂直板554的底部垂直安裝在斜向底板552的前端，兩個第二硬質(zhì)元件夾板55的夾持部位于垂直板554的頂部。
[0060]所述動觸頭夾板55的夾持部優(yōu)選采用兩個相對的半口 551，這種夾持部非常適合加持動觸頭等類似的硬質(zhì)元件，也它不僅限于加持動觸頭，其他硬質(zhì)元件也屬于本專利保護(hù)范圍，當(dāng)然如果改用其他類型的夾持部也是可以的，比如在兩個第二硬質(zhì)元件夾板55端部旁側(cè)設(shè)加持開口。斜向底板552的末端伸入條形滑槽29與安裝架103上的驅(qū)動機(jī)構(gòu)相連。
[0061]與通常的直伸式夾具不同，本發(fā)明圖7所示的動觸頭夾板55中采用了斜向底板552對夾具進(jìn)行斜置，還采用了垂直板554對夾具進(jìn)行折彎，從而調(diào)整被加持的硬質(zhì)元件上下左右、前后的位置，使被加持的硬質(zhì)元件能放置在軟聯(lián)結(jié)夾具加持部的一端，從而使焊接點(diǎn)更加準(zhǔn)確。當(dāng)然這種斜置和折彎也可應(yīng)用在與軟聯(lián)結(jié)夾具和/或其他與軟聯(lián)結(jié)夾具配合的硬質(zhì)元件夾具中，例如將第一軟聯(lián)結(jié)夾板53垂直于基板，再如圖10實(shí)施例中軟聯(lián)結(jié)基板56上利用折彎抬高軟聯(lián)結(jié)夾具的位置使其軟聯(lián)結(jié)夾具與其他硬質(zhì)元件夾具保持平齊，又如圖12中硬質(zhì)元件夾具51通過折彎或斜置把加持部降低至與軟聯(lián)結(jié)夾具平齊的位置。
[0062]本發(fā)明帶有軟聯(lián)結(jié)夾具的多層機(jī)械手，其范圍不限于圖紙及上述實(shí)施例所說明的范圍，例如所述軟聯(lián)結(jié)夾具的位置不需要必須位于第三層，也可以和第二層的硬質(zhì)元件夾具的位置調(diào)換，或?qū)蓚€硬質(zhì)元件夾具的位置互換，但無論怎樣換位，都需要保證將兩個硬質(zhì)元件夾具的夾持部分別放置在軟聯(lián)結(jié)夾具夾持部的兩端臨近的區(qū)域，例如:一個硬質(zhì)元件夾具的加持部位位于軟聯(lián)結(jié)夾具第一夾板第二夾板的左側(cè)加持方柱附近，另一個硬質(zhì)元件夾具的加持部位位于軟聯(lián)結(jié)夾具第一夾板第二夾板的右側(cè)加持方柱附近。
[0063]對于帶有軟聯(lián)結(jié)夾具的多層機(jī)械手，以軟聯(lián)結(jié)第一夾板53的夾持部所在方向?yàn)閄軸正方向，以軟聯(lián)結(jié)第一夾板53與夾持部相對的一端為X軸負(fù)方向，以垂直于軟聯(lián)結(jié)第一夾板53面的方向?yàn)閅軸方向，其中以遠(yuǎn)離安裝架103的方向?yàn)閅軸正方向，以軟聯(lián)結(jié)第一夾板53夾持部左右兩端為Z軸方向，多層機(jī)械手優(yōu)選按如下方式布置:以圖10所示實(shí)施例為例，所述兩層硬質(zhì)元件夾具的底板和軟聯(lián)接夾具的基板在Y軸上的投影距離均大于0，第二層硬質(zhì)元件夾具的底板和軟聯(lián)接夾具的底板在X軸的投影距離均大于0，第二層硬質(zhì)元件夾具的底板在Z軸上的投影距離均大于O。當(dāng)然在其他替代實(shí)施例中，也可以第一層硬質(zhì)元件的底板在X軸的投影距離均大于0，第二層硬質(zhì)元件夾具的底板在Z軸上的的投影距離均大于0，或者第一層硬質(zhì)元件的底板在Y軸的投影距離均大于0，第二層硬質(zhì)元件夾具的底板在Z軸上的投影距離均大于O。無論是哪種布置只要保證滿足如下投影位置關(guān)系即可:在所述兩層硬質(zhì)元件夾具的底板和軟聯(lián)接夾具的基板在Y軸上的投影距離均大于0，在所述兩層硬質(zhì)元件夾具的底板中，至少有一個底板在X軸上的投影距離大于0，在所述兩層硬質(zhì)元件夾具的底板中，至少有一個底板在Z軸上的投影距離大于O。
[0064]如圖5所示實(shí)施例中，第二轉(zhuǎn)盤的第二多層機(jī)械手102采用了如下硬質(zhì)元件驅(qū)動方式和安裝架結(jié)構(gòu):所述安裝架103包括橫板43，有的還包括縱板。每層機(jī)械手都設(shè)有至少一層橫板43，在每個硬質(zhì)元件夾具所在層均設(shè)有一套驅(qū)動硬質(zhì)元件夾具的驅(qū)動機(jī)構(gòu)；兩層硬質(zhì)元件夾具的每個硬質(zhì)元件夾板的底板均伸入安裝架103的條形滑槽內(nèi)，所述條形滑槽優(yōu)選采用燕尾槽，在安裝架內(nèi)的每個底板上設(shè)有單邊齒條32，硬質(zhì)元件夾具的驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括:一端帶有螺紋的滑塊50、復(fù)位彈簧49和兩個樞轉(zhuǎn)安裝的齒輪46，每個齒輪分別與一個底板的單邊齒條嚙合，所述兩個齒輪46并排放置，所述滑塊50插入兩個齒輪46之間，所述齒輪46與滑塊50上的螺紋嚙合，所述復(fù)位彈簧作用在滑塊上以使滑塊復(fù)位。其中，單邊齒條可以是獨(dú)立元件，也可以是底板的一部分。
[0065]為了適應(yīng)多種不同類型的硬質(zhì)元件夾具，本發(fā)明還提供了一種優(yōu)選驅(qū)動機(jī)構(gòu)和安裝架103，如圖12顯示了第二轉(zhuǎn)盤的第二多層機(jī)械手102的驅(qū)動結(jié)構(gòu)。三層機(jī)械手每層都設(shè)有至少一層橫板43，所述安裝架103在硬質(zhì)元件夾具所在層還設(shè)有左右兩個縱板44以安裝驅(qū)動機(jī)構(gòu)，在硬質(zhì)元件夾具層均設(shè)有一套驅(qū)動機(jī)構(gòu)。硬質(zhì)元件夾具位于第一層和第二層，因此在這兩層均設(shè)有左右縱板44。每層的驅(qū)動機(jī)構(gòu)均包括滑塊50、兩個驅(qū)動機(jī)構(gòu)壓板451、壓板固定樞軸471、壓板初始彈簧461，至少有一個驅(qū)動機(jī)構(gòu)壓板451樞轉(zhuǎn)安裝在壓板固定樞軸471上，所述壓板固定樞軸471固定安裝在安裝架103的橫板43上且壓板固定樞軸471位于驅(qū)動機(jī)構(gòu)壓板451的中部，該兩個驅(qū)動機(jī)構(gòu)壓板451的一端分別與硬質(zhì)元件夾具的兩個夾板連接，另一端接受滑塊的觸碰；該驅(qū)動機(jī)構(gòu)壓板451與安裝架103的縱板44之間設(shè)有壓板初始彈簧461，所述壓板初始彈簧461優(yōu)選位于靠近硬質(zhì)元件夾具夾板的一偵U。當(dāng)推動滑動50時，滑塊50觸碰兩個驅(qū)動機(jī)構(gòu)壓板451使兩個驅(qū)動機(jī)構(gòu)壓板451的被觸碰端分離，從而帶動兩個驅(qū)動機(jī)構(gòu)壓板451另一端的硬質(zhì)元件夾具的夾板閉合夾緊，當(dāng)滑塊50退回與驅(qū)動機(jī)構(gòu)壓板451分離時，兩個驅(qū)動機(jī)構(gòu)壓板451在壓板初始彈簧461的按壓下復(fù)位，硬質(zhì)元件夾具的夾板取消加持。
[0066]對于圖12所示實(shí)施例，所述硬質(zhì)元件夾具的驅(qū)動機(jī)構(gòu)可以是不對稱的，例如只有一個驅(qū)動機(jī)構(gòu)壓板451樞轉(zhuǎn)安裝在壓板固定樞軸471上，另一個是固定安裝在安裝架橫板43上的。作為更優(yōu)選的實(shí)施方式如圖2所示，所述硬質(zhì)元件夾具的驅(qū)動機(jī)構(gòu)是對稱設(shè)置的，此時具有兩個壓板固定樞軸471和兩個壓板初始彈簧461，兩個驅(qū)動機(jī)構(gòu)壓板451分別樞轉(zhuǎn)安裝在一個壓板固定樞軸471上，并通過各自的壓板初始彈簧461進(jìn)行復(fù)位。
[0067]所述滑塊可以是人為手動控制進(jìn)行滑動的，也可以采用氣缸自動控制，例如在安裝架103旁設(shè)置一個硬質(zhì)元件夾具控制氣缸(圖中未示出)，所述硬質(zhì)元件夾具控制氣缸為多層頂桿氣缸，同時驅(qū)動各層驅(qū)動機(jī)構(gòu)，使各層硬質(zhì)元件夾具在同一時間釋放或夾緊。
[0068]為了使驅(qū)動裝置更加靈敏和準(zhǔn)確，在所述滑塊50遠(yuǎn)離驅(qū)動機(jī)構(gòu)壓板451的一側(cè)設(shè)有驅(qū)動彈簧49，通過驅(qū)動彈簧49使驅(qū)動機(jī)構(gòu)壓板451加速運(yùn)動；另外，在驅(qū)動機(jī)構(gòu)壓板451靠近滑塊50的一端設(shè)有臺階圓柱48以接受滑塊的壓力，臺階圓柱48使驅(qū)動裝置的操作更加準(zhǔn)確和穩(wěn)定。
[0069]準(zhǔn)確和穩(wěn)定分離結(jié)構(gòu)可設(shè)計為:在驅(qū)動機(jī)構(gòu)壓板451靠近開有內(nèi)孔的滑塊50的對稱V型觸角、接受來自滑塊的右端氣缸桿的頂壓實(shí)現(xiàn)對每個硬質(zhì)元件夾板的張開，實(shí)現(xiàn)松開硬質(zhì)元件；在右端氣缸桿復(fù)位后，兩個驅(qū)動機(jī)構(gòu)壓板451和滑塊分別依靠彈簧實(shí)施硬質(zhì)元件的夾緊、及滑塊的后退復(fù)位；滑塊(49)沿著滑塊前后滑動。
【權(quán)利要求】
1.一種軟聯(lián)結(jié)夾具，包括軟聯(lián)結(jié)第一夾板(53)和軟聯(lián)結(jié)第二夾板(54)，其特征在于: 軟聯(lián)結(jié)第二夾板(54)的中部樞轉(zhuǎn)安裝在軟聯(lián)結(jié)第一夾板(53)上；所述第一夾板(53)的上部和所述軟聯(lián)結(jié)第二夾板(54)的上部分別設(shè)有軟聯(lián)結(jié)加持部；軟聯(lián)結(jié)第二夾板(54)的下部為斜向壓板(542)，軟聯(lián)結(jié)第二夾板(54)通過軟聯(lián)結(jié)彈簧(545)壓靠在軟聯(lián)結(jié)第一夾板(53)上。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的軟聯(lián)結(jié)夾具，其特征在于: 軟聯(lián)結(jié)第一夾板(53)的軟聯(lián)結(jié)夾持部包括至少左右兩個第一夾板方柱(531)，在兩個第一夾板方柱(531)之間設(shè)有通孔，所述軟聯(lián)結(jié)第二夾板(54)的軟聯(lián)結(jié)夾持部包括左右兩個第二夾板方柱(541),在兩個第二夾板方柱(541)之間設(shè)有通孔；第一夾板方柱(531)與第二夾板方柱(541)之間米用直槽哨合結(jié)構(gòu)(533)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的軟聯(lián)結(jié)夾具，其特征在于: 在軟聯(lián)結(jié)第二夾板(54)中部設(shè)有帶孔的耳型件(544)，軟聯(lián)結(jié)第一夾板(53)上設(shè)有銷軸(543)，軟聯(lián)結(jié)第一夾板(53)上的銷軸(543)伸入耳型件(544)的孔。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的軟聯(lián)結(jié)夾具，其特征在于: 所述軟聯(lián)結(jié)彈簧(545)采用漲緊彈簧，所述漲緊彈簧位于軟聯(lián)結(jié)第二夾板(54)的斜向壓板(542)與軟聯(lián)結(jié)第一夾板(53)的下部之間。
5.一種帶有軟聯(lián)結(jié)夾具的多層機(jī)械手，包括安裝機(jī)械手的安裝架(103)，其特征在于: 在所述安裝架(103)上設(shè)置至少兩層機(jī)械手，其中至少有一層機(jī)械手為軟聯(lián)結(jié)夾具，至少有一層機(jī)械手為硬·質(zhì)元件夾具； 所述每個硬質(zhì)元件夾具包括兩個相對的硬質(zhì)元件夾板，在硬質(zhì)元件夾具所在層的安裝架(103)上設(shè)有條狀滑槽，每個硬質(zhì)元件夾具的兩個硬質(zhì)元件夾板通過各自的底板插入條狀滑槽并可在條狀滑槽內(nèi)移動； 所述軟聯(lián)結(jié)夾具包括軟聯(lián)結(jié)第一夾板(53)和軟聯(lián)結(jié)第二夾板(54)軟聯(lián)結(jié)第二夾板(54)的中部樞轉(zhuǎn)安裝在軟聯(lián)結(jié)第一夾板(53)上；所述第一夾板(53)的上部和所述軟聯(lián)結(jié)第二夾板(54)的上部分別設(shè)有軟聯(lián)結(jié)加持部；軟聯(lián)結(jié)第二夾板(54)的下部為斜向壓板(542)，軟聯(lián)結(jié)第二夾板(54)通過軟聯(lián)結(jié)彈簧(545)壓靠在軟聯(lián)結(jié)第一夾板(53)上；所述軟聯(lián)結(jié)第一夾板(53)通過底部的基板固定在安裝架(103)上。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的帶有軟聯(lián)結(jié)夾具的多層機(jī)械手，其特征在于: 軟聯(lián)結(jié)第一夾板(53)的軟聯(lián)結(jié)夾持部包括至少左右兩個第一夾板方柱(531)，在兩個第一夾板方柱(531)之間設(shè)有通孔，所述軟聯(lián)結(jié)第二夾板(54)的軟聯(lián)結(jié)夾持部包括左右兩個第二夾板方柱(541),在兩個第二夾板方柱(541)之間設(shè)有通孔；第一夾板方柱(531)與第二夾板方柱(541)之間米用直槽哨合結(jié)構(gòu)(533)。
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的帶有軟聯(lián)結(jié)夾具的多層機(jī)械手，其特征在于: 在軟聯(lián)結(jié)第二夾板(54)中部設(shè)有帶孔的耳型件(544)，軟聯(lián)結(jié)第一夾板(53)上設(shè)有銷軸(543)，軟聯(lián)結(jié)第一夾板(53)上的銷軸(543)伸入耳型件(544)的孔。
8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的帶有軟聯(lián)結(jié)夾具的多層機(jī)械手，其特征在于: 所述軟聯(lián)結(jié)彈簧(545)采用漲緊彈簧，所述漲緊彈簧位于軟聯(lián)結(jié)第二夾板(54)的斜向壓板(542)與軟聯(lián)結(jié)第一夾板(53)的下部之間。
9.根據(jù)權(quán)利要求5所述的帶有軟聯(lián)結(jié)夾具的多層機(jī)械手，其特征在于:所述安裝架(103)上至少設(shè)有三層機(jī)械手，在這三層機(jī)械手中，至少有兩層機(jī)械手為硬質(zhì)元件夾具，另外一層機(jī)械手是軟聯(lián)結(jié)夾具；其中一層硬質(zhì)元件夾具的加持部位于軟聯(lián)結(jié)第一夾板(53)和軟聯(lián)結(jié)第二夾板(54)夾持部一端的臨近區(qū)域，另一層硬質(zhì)元件夾具的加持部位于軟聯(lián)結(jié)第一夾板(53)和軟聯(lián)結(jié)第二夾板(54)夾持部另一端的臨近區(qū)域。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的帶有軟聯(lián)結(jié)夾具的多層機(jī)械手，其特征在于: 以軟聯(lián)結(jié)第一夾板(53)的夾持部所在方向?yàn)閄軸正方向，以軟聯(lián)結(jié)第一夾板(53)與夾持部相對的一端為X軸負(fù)方向，以垂直于軟聯(lián)結(jié)第一夾板(53)面的方向?yàn)閅軸方向，其中以遠(yuǎn)離安裝架(103)的方向?yàn)閅軸正方向，以軟聯(lián)結(jié)第一夾板(53)夾持部左右兩端為Z軸方向，所述兩層硬質(zhì)元件夾具、軟聯(lián)結(jié)夾具采用如下布置方式:軟聯(lián)結(jié)第一夾板(53)通過基板(56)從安裝架(103)上伸出，每個硬質(zhì)元件夾分別通過各自的底板從安裝架(103)上伸出；在所述兩層硬質(zhì)元件夾具的底板和軟聯(lián)接夾具的基板在Y軸上的投影距離均大于0，在所述兩層硬質(zhì)元件夾具的底板中，至少有一個底板在X軸上的投影距離大于0，在所述兩層硬質(zhì)元件夾具的底板中，至少有一個底板在Z軸上的投影距離大于O。
11.根據(jù)權(quán)利要求5所述的帶有軟聯(lián)結(jié)夾具的多層機(jī)械手，其特征在于: 所述軟聯(lián)結(jié)第一夾板(53)與其底部的基板(56)垂直，所述基板(56)與安裝架(103)相連并從安裝架(103)上延伸出來，所述軟聯(lián)結(jié)第二夾板(54)樞轉(zhuǎn)安裝在軟聯(lián)結(jié)第一夾板 (53)上并位于遠(yuǎn)離安裝架(103)的一側(cè)。
12.根據(jù)權(quán)利要求5所述的帶有軟聯(lián)結(jié)夾具的多層機(jī)械手，其特征在于: 所述帶有軟聯(lián)結(jié)夾具的多層機(jī)械手還配有軟聯(lián)結(jié)夾具控制氣缸(60b)，在軟聯(lián)結(jié)夾具控制氣缸(60b)上設(shè)有傾斜桿^Oa),軟聯(lián)結(jié)夾具控制氣缸(60b)控制傾斜桿(60a)動作以按壓軟聯(lián)結(jié)第二夾板(54)的斜向壓板(542)。
13.根據(jù)權(quán)利要求5所述的帶有軟聯(lián)結(jié)夾具的多層機(jī)械手，其特征在于: 所述安裝架(103)包括橫板(43)，每層機(jī)械手都設(shè)有至少一層橫板(43)，在每個硬質(zhì)元件夾具所在層均設(shè)有一套驅(qū)動硬質(zhì)元件夾具的驅(qū)動機(jī)構(gòu)； 在安裝架內(nèi)的每個底板上設(shè)有單邊齒條，硬質(zhì)元件夾具的驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括:一端帶有螺紋的滑塊、復(fù)位彈簧和兩個樞轉(zhuǎn)安裝的齒輪，每個齒輪分別與一個底板的單邊齒條嚙合，所述兩個齒輪并排放置，所述滑塊插入兩個齒輪之間，所述齒輪與滑塊上的螺紋嚙合，所述復(fù)位彈簧作用在滑塊上以使滑塊復(fù)位。
14.根據(jù)權(quán)利要求5所述的帶有軟聯(lián)結(jié)夾具的多層機(jī)械手，其特征在于: 所述安裝架(103)由橫板(43)和縱板(44)構(gòu)成，每層機(jī)械手都設(shè)有至少一層橫板(43)，在每個硬質(zhì)元件夾具所在層均設(shè)有一套驅(qū)動硬質(zhì)元件夾具的驅(qū)動機(jī)構(gòu)； 每套驅(qū)動機(jī)構(gòu)均包括兩個驅(qū)動機(jī)構(gòu)壓板(451)、壓板固定樞軸(471)、壓板初始彈簧(461)和滑塊(50)，至少有一個驅(qū)動機(jī)構(gòu)壓板(451)樞轉(zhuǎn)安裝在壓板固定樞軸(471)上，所述壓板固定樞軸(471)固定安裝在安裝架(103)的橫板(43)上且壓板固定樞軸(471)位于驅(qū)動機(jī)構(gòu)壓板(451)的中部，該兩個驅(qū)動機(jī)構(gòu)壓板(451)的一端分別與硬質(zhì)元件夾具的兩個夾板之一的底板連接，驅(qū)動機(jī)構(gòu)壓板(451)另一端接受滑塊的觸碰；該驅(qū)動機(jī)構(gòu)壓板(451)與安裝架的縱板(44)之間設(shè)有壓板初始彈簧(461)。
15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的帶有軟聯(lián)結(jié)夾具的多層機(jī)械手，其特征在于:所述滑塊(50)遠(yuǎn)離驅(qū)動機(jī)構(gòu)壓板(451)的一側(cè)套設(shè)有驅(qū)動彈簧(49);在驅(qū)動機(jī)構(gòu)壓板(451)靠近滑塊(50)的一端設(shè)有臺階圓柱(49)接受滑塊觸壓。
16.根據(jù)權(quán)利要求13或14或15所述的帶有軟聯(lián)結(jié)夾具的多層機(jī)械手，其特征在于:所述多層機(jī)械手的硬質(zhì)元件夾具至少為兩層，所述硬質(zhì)元件夾具控制氣缸為多層頂桿氣缸，通過一個硬質(zhì)元件夾具控制氣缸同時驅(qū)動各層驅(qū)動機(jī)構(gòu)的滑塊。
17.根據(jù)權(quán)利要求5所述的帶有軟聯(lián)結(jié)夾具的多層機(jī)械手，其特征在于:所述條形滑槽是條形的燕尾槽。
18.根據(jù)權(quán)利要求5所述的帶有軟聯(lián)結(jié)夾具的多層機(jī)械手，其特征在于: 在所述硬質(zhì)元件夾具中至少有一個是組合元件夾具，所述組合元件夾具至少包括左右分布的兩個組合元件夾板(51)，所述兩個組合元件夾板(51)前端夾持部相對的內(nèi)側(cè)壁上設(shè)有條形的前端直槽(511)。
19.根據(jù)權(quán)利要求18所述的帶有軟聯(lián)結(jié)夾具的多層機(jī)械手，其特征在于: 至少有一個組合元件夾板(51)端部設(shè)有相向凸起(521 )，在兩個組合元件夾板(51)夾緊時，在兩個相向凸起(521)后部、兩個組合元件夾板(51)之間形成夾具孔(517)，每個相向凸起(521)上設(shè)有前端直槽(511)，所述前端直槽(511)從組合元件夾板51貫通至夾具孔(517)。
20.一種全自動焊接系統(tǒng)，包括第一轉(zhuǎn)盤(I)、第二轉(zhuǎn)盤(2)，在每個轉(zhuǎn)盤周圍至少布放一臺焊接設(shè)備，其特征在于: 在第一轉(zhuǎn)盤(I)上設(shè)置多個第一多層機(jī)械手(101)，在第二轉(zhuǎn)盤(2)上設(shè)置多個第二多層機(jī)械手(102)，第一多層機(jī)械手(101)和第二多層機(jī)械手(102)均包括安裝架(103)，在所述安裝架(103)上設(shè)置至少兩層機(jī)械手，所述第一多層機(jī)械手(101)上至少有一層機(jī)械手為軟聯(lián)結(jié)夾具，至少有一層機(jī)械手為硬質(zhì)元件夾具；和/或所述第二多層機(jī)械手(102)上至少有一層機(jī)械手為軟聯(lián)結(jié)夾具，至少有一層機(jī)械手為硬質(zhì)元件夾具； 所述每個硬質(zhì)元件夾具包括兩個相對的硬質(zhì)元件夾板，在硬質(zhì)元件夾具所在層的安裝架(103)上設(shè)有條狀滑槽，每個硬質(zhì)元件夾具的兩個硬質(zhì)元件夾板通過各自的底板插入條狀滑槽并可在條狀滑槽內(nèi)移動； 所述軟聯(lián)結(jié)夾具包括軟聯(lián)結(jié)第一夾板(53)和軟聯(lián)結(jié)第二夾板(54)軟聯(lián)結(jié)第二夾板(54)的中部樞轉(zhuǎn)安裝在軟聯(lián)結(jié)第一夾板(53)上；所述第一夾板(53)的上部和所述軟聯(lián)結(jié)第二夾板(54)的上部分別設(shè)有軟聯(lián)結(jié)加持部；軟聯(lián)結(jié)第二夾板(54)的下部為斜向壓板(542)，軟聯(lián)結(jié)第二夾板(54)通過軟聯(lián)結(jié)彈簧(545)壓靠在軟聯(lián)結(jié)第一夾板(53)上；所述軟聯(lián)結(jié)第一夾板(53)通過底部的基板固定在安裝架(103)上。
21.根據(jù)權(quán)利要求20所述的全自動焊接系統(tǒng)，其特征在于: 在第一轉(zhuǎn)盤(I)的邊緣均勻布置了多個第一多層機(jī)械手(101)，每個第一多層機(jī)械手(101)都包括一個安裝架和至少如下所述的三層由硬質(zhì)元件夾具構(gòu)成的機(jī)械手，其中第一多層機(jī)械手第一層硬質(zhì)元件夾具加持弧角(25)，第一多層機(jī)械手第二層硬質(zhì)元件夾具加持雙金屬片(26)，第一多層機(jī)械手第三層硬質(zhì)元件夾具加持接線板(28)和聯(lián)結(jié)板(27)； 在第一轉(zhuǎn)盤(I)旁側(cè)沿第一轉(zhuǎn)盤旋轉(zhuǎn)方向依次布置第一焊接設(shè)備(7)和第二焊接設(shè)備(10)，第一焊接設(shè)備(7)將接線板(28)和聯(lián)結(jié)板(27)焊接在一起，第二焊接設(shè)備(10)將聯(lián)結(jié)板(27)、雙金屬片(26)、弧角(25)進(jìn)行三合一焊接形成支架(42)； 在第二轉(zhuǎn)盤(2)的邊緣均勻布置多個第二多層機(jī)械手(102)，每個第二多層機(jī)械手(102)均為一個獨(dú)立的帶有軟聯(lián)結(jié)夾具的多層機(jī)械手，所述第二多層機(jī)械手(102)都包括一個安裝架和至少如下所述的三層機(jī)械手，其中第二多層機(jī)械手(102)第一層為加持支架(42)的硬質(zhì)元件夾具； 第二多層機(jī)械手(102)第二層為加持動觸頭(40)的硬質(zhì)元件夾具，第二多層機(jī)械手(102)第三層為軟聯(lián)結(jié)夾具；第二轉(zhuǎn)盤(2)的旋轉(zhuǎn)方向與第一轉(zhuǎn)盤(I)相反，在第二轉(zhuǎn)盤(2)旁側(cè)沿第二轉(zhuǎn)盤旋轉(zhuǎn)方向依次布置第三焊接設(shè)備(13)、第四焊接設(shè)備(11):第三焊接設(shè)備(13)對支架(42)、軟聯(lián)結(jié)(41)進(jìn)行焊接，第四焊接設(shè)備(11)將軟聯(lián)結(jié)(41)與動觸頭(40)進(jìn)行焊接。
22.根據(jù)權(quán)利要求20或21所述的全自動焊接系統(tǒng)，其特征在于: 軟聯(lián)結(jié)第一夾板(53)的軟聯(lián)結(jié)夾持部包括至少左右兩個第一夾板方柱(531)，在兩個第一夾板方柱(531)之間設(shè)有通孔，所述軟聯(lián)結(jié)第二夾板(54)的軟聯(lián)結(jié)夾持部包括左右兩個第二夾板方柱(541),在兩個第二夾板方柱(541)之間設(shè)有通孔；第一夾板方柱(531)與第二夾板方柱(541)之間米用直槽哨合結(jié)構(gòu)(533)。
23.根據(jù)權(quán)利要求20或21所述的全自動焊接系統(tǒng)，其特征在于: 在軟聯(lián)結(jié)第二夾板(54)中部設(shè)有帶孔的耳型件(544)，軟聯(lián)結(jié)第一夾板(53)上設(shè)有銷軸(543)，軟聯(lián)結(jié)第一夾板(53)上的銷軸(543)伸入耳型件(544)的孔。
24.根據(jù)權(quán)利要求20或21所述的全自動焊接系統(tǒng)，其特征在于: 所述軟聯(lián)結(jié)彈簧(54·5)采用漲緊彈簧，所述漲緊彈簧位于軟聯(lián)結(jié)第二夾板(54)的斜向壓板(542)與軟聯(lián)結(jié)第一夾板(53)的下部之間。
25.根據(jù)權(quán)利要求20或21所述的全自動焊接系統(tǒng)，其特征在于: 所述第一多層機(jī)械手(101)或第二多層機(jī)械手(102)的安裝架(103)上至少設(shè)有三層機(jī)械手，在這三層機(jī)械手中，至少有兩層機(jī)械手為硬質(zhì)元件夾具，另外一層機(jī)械手是軟聯(lián)結(jié)夾具；其中一層硬質(zhì)元件夾具的加持部位于軟聯(lián)結(jié)第一夾板(53)和軟聯(lián)結(jié)第二夾板(54)夾持部一端的臨近區(qū)域，另一層硬質(zhì)元件夾具的加持部位于軟聯(lián)結(jié)第一夾板(53)和軟聯(lián)結(jié)第二夾板(54)夾持部另一端的臨近區(qū)域。
26.根據(jù)權(quán)利要求20或21所述的全自動焊接系統(tǒng)，其特征在于: 在帶有軟聯(lián)結(jié)夾具的多層機(jī)械手中，以軟聯(lián)結(jié)第一夾板(53)的夾持部所在方向?yàn)閄軸正方向，以軟聯(lián)結(jié)第一夾板(53)與夾持部相對的一端為X軸負(fù)方向，以垂直于軟聯(lián)結(jié)第一夾板(53)的方向?yàn)閅軸方向，其中以遠(yuǎn)離安裝架(103)的方向?yàn)閅軸正方向，以軟聯(lián)結(jié)第一夾板(53)夾持部左右兩端為Z軸方向，所述兩層硬質(zhì)元件夾具、軟聯(lián)結(jié)夾具采用如下布置方式:軟聯(lián)結(jié)第一夾板(53)通過基板(56)從安裝架(103)上伸出，每個硬質(zhì)元件夾分別通過各自的底板從安裝架(103)上伸出；在所述兩層硬質(zhì)元件夾具的底板和軟聯(lián)接夾具的基板在Y軸上的投影距離均大于0，在所述兩層硬質(zhì)元件夾具的底板中，至少有一個底板在X軸上的投影距離大于0，在所述兩層硬質(zhì)元件夾具的底板中，至少有一個底板在Z軸上的投影距離大于O。
27.根據(jù)權(quán)利要求20或21所述的全自動焊接系統(tǒng)，其特征在于: 在帶有軟聯(lián)結(jié)夾具的多層機(jī)械手中，所述軟聯(lián)結(jié)第一夾板(53)與其底部的基板(56)垂直，所述基板(56)與安裝架(103)相連并從安裝架(103)上延伸出來，所述軟聯(lián)結(jié)第二夾板(54)樞轉(zhuǎn)安裝在軟聯(lián)結(jié)第一夾板(53)上并位于遠(yuǎn)離安裝架(103)的一側(cè)。
28.根據(jù)權(quán)利要求20或21所述的全自動焊接系統(tǒng)，其特征在于: 帶有軟聯(lián)結(jié)夾具的多層機(jī)械手還配有軟聯(lián)結(jié)夾具控制氣缸(60b)，在軟聯(lián)結(jié)夾具控制氣缸(60b)上設(shè)有傾斜桿^Oa),軟聯(lián)結(jié)夾具控制氣缸(60b)控制傾斜桿(60a)動作以按壓軟聯(lián)結(jié)第二夾板(54)的斜向壓板(542)。
29.根據(jù)權(quán)利要求20或21所述的全自動焊接系統(tǒng)，其特征在于: 所述第一多層機(jī)械手(101)或第二多層機(jī)械手(102)的安裝架(103)包括橫板(43)，每層機(jī)械手都設(shè)有至少一層橫板(43)，在每個硬質(zhì)元件夾具所在層均設(shè)有一套驅(qū)動硬質(zhì)元件夾具的驅(qū)動機(jī)構(gòu)； 在安裝架內(nèi)的每個底板上設(shè)有單邊齒條，硬質(zhì)元件夾具的驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括:一端帶有螺紋的滑塊、復(fù)位彈簧和兩個樞轉(zhuǎn)安裝的齒輪，每個齒輪分別與一個底板的單邊齒條嚙合，所述兩個齒輪并排放置，所述滑塊插入兩個齒輪之間，所述齒輪與滑塊上的螺紋嚙合，所述復(fù)位彈簧作用在滑塊上以使滑塊復(fù)位。
30.根據(jù)權(quán)利要求20或21所 述的全自動焊接系統(tǒng)，其特征在于: 所述第一多層機(jī)械手(101)或第二多層機(jī)械手(102)的安裝架(103)包括橫板(43)和縱板(44)，每層機(jī)械手都設(shè)有至少一層橫板(43)，在每個硬質(zhì)元件夾具所在層均設(shè)有一套驅(qū)動硬質(zhì)元件夾具的驅(qū)動機(jī)構(gòu)； 每套驅(qū)動機(jī)構(gòu)均包括兩個驅(qū)動機(jī)構(gòu)壓板(451)、壓板固定樞軸(471)、壓板初始彈簧(461)和滑塊(50)，至少有一個驅(qū)動機(jī)構(gòu)壓板(451)樞轉(zhuǎn)安裝在壓板固定樞軸(471)上，所述壓板固定樞軸471固定安裝在安裝架(103)的橫板(43)上且壓板固定樞軸(471)位于驅(qū)動機(jī)構(gòu)壓板(451)的中部，該兩個驅(qū)動機(jī)構(gòu)壓板(451)的一端分別與硬質(zhì)元件夾具的兩個夾板之一的底板連接，驅(qū)動機(jī)構(gòu)壓板(451)另一端接受滑塊的觸碰；該驅(qū)動機(jī)構(gòu)壓板(451)與安裝架的縱板(44)之間設(shè)有壓板初始彈簧(46)。
31.根據(jù)權(quán)利要求30所述的全自動焊接系統(tǒng)，其特征在于: 所述滑塊(50)遠(yuǎn)離驅(qū)動機(jī)構(gòu)壓板(451)的一側(cè)套設(shè)有驅(qū)動彈簧(49);在驅(qū)動機(jī)構(gòu)壓板(451)靠近滑塊(50)的一端設(shè)有臺階圓柱(49)接受滑塊觸壓。
32.根據(jù)權(quán)利要求20或21所述的全自動焊接系統(tǒng)，其特征在于:所述條形滑槽是條形的燕尾槽。
33.根據(jù)權(quán)利要求21所述的全自動焊接系統(tǒng)，其特征在于: 第二多層機(jī)械手(102)至少有一個述硬質(zhì)元件夾具中是組合元件夾具，所述組合元件夾具至少包括左右分布的兩個組合元件夾板(51)，所述兩個組合元件夾板(51)前端夾持部相對的內(nèi)側(cè)壁上設(shè)有條形的前端直槽(511)。
34.根據(jù)權(quán)利要求33所述的全自動焊接系統(tǒng)，其特征在于: 至少有一個組合元件夾板(51)端部設(shè)有相向凸起(521 )，在兩個組合元件夾板(51)夾緊時，在兩個相向凸起(521)后部、兩個組合元件夾板(51)之間形成夾具孔(517)，每個相向凸起(521)上設(shè)有前端直槽(511)，所述前端直槽(511)從組合元件夾板51貫通至夾具孔(517)。
35.根據(jù)權(quán)利要求20所述的全自動焊接系統(tǒng)，其特征在于: 其中至少一個硬質(zhì)元件夾具采用如下結(jié)構(gòu):在兩個夾板(34)上設(shè)有相對的第一垂直內(nèi)開前端槽(341)和相對的第一垂直內(nèi)開中斷槽(343)，兩個夾板(34)末端通過夾板凸臺底板(344)安裝到安裝架(103)的條狀滑槽(29)中。
36.根據(jù)權(quán)利要求20所述的全自動焊接系統(tǒng)，其特征在于: 其中至少一個硬質(zhì)元件夾具采用如下結(jié)構(gòu):在兩個夾板(38)上設(shè)有相對的上開前端槽(381)和上開中段槽(384)，所述上開前端槽(381)具有前端斜面(381)。
37.根據(jù)權(quán)利要求20所述的全自動焊接系統(tǒng)，其特征在于: 其中至少一個硬質(zhì)元件夾具采用如下結(jié)構(gòu):兩個夾板(55)，夾板(55)包括斜向底板(552)和垂直板(554)，所述斜向底板(552)沿安裝架延展方向斜向伸出；斜向底板(554)是有一個直向伸出部(5541)和斜向部(5542)構(gòu)成的，直向伸出部和斜向部使斜向底板(552)整體上沿安裝架延展方向斜向伸出；垂直板(554)的底部垂直安裝在斜向底板(552)的前端，夾板(55)的夾 持部位于垂直板(554)的頂部。
【文檔編號】B23K37/00GK103521958SQ201310475455
【公開日】2014年1月22日 申請日期:2013年10月12日 優(yōu)先權(quán)日:2013年10月12日
【發(fā)明者】顧章平, 高玉保, 黃和平 申請人:浙江正泰電器股份有限公司