專(zhuān)利名稱(chēng)：一種可重構(gòu)并聯(lián)機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種可重構(gòu)并聯(lián)機(jī)器人。
背景技術(shù)：
在公知的技術(shù)領(lǐng)域，在市場(chǎng)經(jīng)濟(jì)為主導(dǎo)的經(jīng)濟(jì)模式下，為了適應(yīng)快速變化的市場(chǎng)要求，對(duì)模塊化的制造工具提出了新的要求，以可重構(gòu)制造系統(tǒng)為代表的柔性加工系統(tǒng)正得到快速的發(fā)展。而基于可持續(xù)發(fā)展戰(zhàn)略，對(duì)資源的高效利用也使得可重構(gòu)成為必然。并聯(lián)裝備作為機(jī)床技術(shù)和機(jī)器人技術(shù)相結(jié)合的產(chǎn)物，傳統(tǒng)結(jié)構(gòu)機(jī)床和機(jī)器人結(jié)構(gòu)不穩(wěn)定，承載能力弱，精度小運(yùn)動(dòng)慣性大等缺點(diǎn)，而并聯(lián)裝備本身易重構(gòu)的特點(diǎn)，決定了并聯(lián)裝備在可重構(gòu)系統(tǒng)中的重要地位。并聯(lián)機(jī)器人可重構(gòu)性的研究給并聯(lián)裝備重構(gòu)的可行性以及重構(gòu)的多樣性帶來(lái)良好的開(kāi)端。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明要解決的技術(shù)問(wèn)題是:克服傳統(tǒng)結(jié)構(gòu)機(jī)床和機(jī)器人結(jié)構(gòu)不穩(wěn)定、承載能力弱、精度小、運(yùn)動(dòng)慣性大等缺點(diǎn)，提供一種剛度大、結(jié)構(gòu)穩(wěn)定、承載能力強(qiáng)、精度高、運(yùn)動(dòng)慣性小并且能夠進(jìn)行重構(gòu)的可重構(gòu)并聯(lián)機(jī)器人。本發(fā)明解決其技術(shù)問(wèn)題所采用的技術(shù)方案是:一種可重構(gòu)并聯(lián)機(jī)器人，包括上、下相對(duì)設(shè)置的機(jī)器人基板和底座框架，在所述機(jī)器人基板和底座框架之間設(shè)有多個(gè)支撐柱體而構(gòu)成框體結(jié)構(gòu)，在所述框體結(jié)構(gòu)上設(shè)有支鏈驅(qū)動(dòng)裝置、通過(guò)支鏈驅(qū)動(dòng)裝置的驅(qū)動(dòng)而作直線(xiàn)往復(fù)運(yùn)動(dòng)的滑塊和末端運(yùn)動(dòng)平臺(tái)，且所述滑塊和末端運(yùn)動(dòng)平臺(tái)之間設(shè)有連桿組件，在所述框體結(jié)構(gòu)的底部設(shè)有工件安裝底座；所述可重構(gòu)并聯(lián)機(jī)器人可通過(guò)以上所述構(gòu)成可以分別組合成伸縮式、滑塊式、 DELTA式、剪式四種并聯(lián)結(jié)構(gòu)形式。進(jìn)一步的，作為一種最優(yōu)先采用的結(jié)構(gòu)形式，即采用伸縮式并聯(lián)結(jié)構(gòu)形式，本發(fā)明中所述支鏈驅(qū)動(dòng)裝置具有直線(xiàn)軸承、驅(qū)動(dòng)電機(jī)、電機(jī)固定板、聯(lián)軸器、軸承固定座、滾珠螺桿、滾珠螺桿絲母、滑塊和支座，所述連桿組件具有虎克鉸、十字軸、固定虎克鉸、連桿、轉(zhuǎn)動(dòng)虎克鉸和虎克鉸安裝板；所述連桿穿過(guò)直線(xiàn)軸承套在滾珠螺桿上，且固定安裝在滑塊的下端位置，虎克鉸安裝在虎克鉸安裝板上，固定虎克鉸與機(jī)器人基板鉸接固定，所述連桿通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)虎克鉸與末端運(yùn)動(dòng)平臺(tái)連接；所述可重構(gòu)并聯(lián)機(jī)器人具有6個(gè)支鏈驅(qū)動(dòng)裝置分別驅(qū)動(dòng)6個(gè)滑塊，在每個(gè)滑塊與末端運(yùn)動(dòng)平臺(tái)之間均設(shè)有一個(gè)連桿組件，每個(gè)支鏈驅(qū)動(dòng)裝置和每個(gè)連桿組件構(gòu)成一組驅(qū)動(dòng)部件，六組驅(qū)動(dòng)部件圍繞機(jī)器人基板的中心軸線(xiàn)旋轉(zhuǎn)分布。進(jìn)一步的，作為一種具體的結(jié)構(gòu)形式，本發(fā)明所述支鏈驅(qū)動(dòng)裝置具有驅(qū)動(dòng)電機(jī)、滾珠螺桿和滑塊，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過(guò)聯(lián)軸器與滾珠螺桿傳動(dòng)連接，所述滾珠螺桿通過(guò)滾珠螺桿絲母與滑塊傳動(dòng)連接以實(shí)現(xiàn)滑塊的直線(xiàn)往復(fù)運(yùn)動(dòng)。進(jìn)一步的，作為一種具體的安裝方式，本發(fā)明所述支鏈驅(qū)動(dòng)裝置安裝在均布設(shè)置的三個(gè)槽鋼立柱之間，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)和滾珠螺桿分別通過(guò)電機(jī)固定板、軸承固定座與槽鋼立柱固定連接，且所述支鏈驅(qū)動(dòng)裝置具有與三個(gè)槽鋼立柱連為一體的支座，且所述三個(gè)槽鋼立柱的上端與機(jī)器人基板固定連接。進(jìn)一步的，作為一種具體的結(jié)構(gòu)形式，本發(fā)明所述連桿組件具有相對(duì)設(shè)置的兩個(gè)虎克鉸，在所述兩個(gè)虎克鉸之間設(shè)有連桿，所述連桿的一端通過(guò)十字軸和固定虎克鉸與虎克鉸連接，另一端通過(guò)可繞連桿的中軸線(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)虎克鉸與虎克鉸連接，且所述兩個(gè)虎克鉸分別與滑塊和末端運(yùn)動(dòng)平臺(tái)固定連接。進(jìn)一步的，作為第二優(yōu)先考慮的實(shí)施例，即采用滑塊式并聯(lián)結(jié)構(gòu)形式，本發(fā)明所述可重構(gòu)并聯(lián)機(jī)器人具有6個(gè)支鏈驅(qū)動(dòng)裝置分別驅(qū)動(dòng)6個(gè)滑塊，在每個(gè)滑塊與末端運(yùn)動(dòng)平臺(tái)之間均設(shè)有一個(gè)連桿組件，即每個(gè)支鏈驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)一個(gè)連桿組件，且每?jī)蓚€(gè)支鏈驅(qū)動(dòng)裝置和每?jī)蓚€(gè)連桿組件構(gòu)成一組驅(qū)動(dòng)部件，三組驅(qū)動(dòng)部件圍繞機(jī)器人基板的中心軸線(xiàn)旋轉(zhuǎn)分布。進(jìn)一步的，作為第三優(yōu)先考慮的實(shí)施例，即采用DELTA式并聯(lián)結(jié)構(gòu)形式，本發(fā)明所述可重構(gòu)并聯(lián)機(jī)器人具有3個(gè)支鏈驅(qū)動(dòng)裝置分別驅(qū)動(dòng)3個(gè)滑塊，在每個(gè)滑塊與末端運(yùn)動(dòng)平臺(tái)之間均設(shè)有兩個(gè)連桿組件，即每個(gè)支鏈驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)兩個(gè)連桿組件，每個(gè)支鏈驅(qū)動(dòng)裝置和每?jī)蓚€(gè)連桿組件構(gòu)成一組驅(qū)動(dòng)部件，三組驅(qū)動(dòng)部件圍繞機(jī)器人基板的中心軸線(xiàn)旋轉(zhuǎn)分布。進(jìn)一步的，作為第四優(yōu)先考慮的實(shí)施例，即采用剪式并聯(lián)結(jié)構(gòu)形式，本發(fā)明所述可重構(gòu)并聯(lián)機(jī)器人具有6個(gè)支鏈驅(qū)動(dòng)裝置分別驅(qū)動(dòng)6個(gè)滑塊，在每個(gè)滑塊與末端運(yùn)動(dòng)平臺(tái)之間均設(shè)有一個(gè)連桿組件，每個(gè)支鏈驅(qū)動(dòng)裝置和每個(gè)連桿組件構(gòu)成一組驅(qū)動(dòng)部件，六組驅(qū)動(dòng)部件圍繞機(jī)器人基板的中心軸線(xiàn)旋轉(zhuǎn)分布，且所述支鏈驅(qū)動(dòng)裝置安裝在機(jī)器人基板上。

進(jìn)一步的，為了方便連接線(xiàn)路、便于控制機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)，本發(fā)明所述可重構(gòu)并聯(lián)機(jī)器人的電纜均匯集到底座框架上，所述底座框架由槽鋼焊接而成，且在底座框架上安裝有可重構(gòu)并聯(lián)機(jī)器人的航插盒。本發(fā)明的有益效果是:采用本結(jié)構(gòu)的機(jī)器人具有剛度大，結(jié)構(gòu)穩(wěn)定、承載能力強(qiáng)、精度高、運(yùn)動(dòng)慣性小并且可以進(jìn)行重構(gòu)的特點(diǎn)，尤其是伸縮驅(qū)動(dòng)式六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的形式，驅(qū)動(dòng)方式和構(gòu)成形式設(shè)計(jì)巧妙，靈活性好、精度高且運(yùn)動(dòng)慣性能夠達(dá)到最理想的狀況，所以此種結(jié)構(gòu)的機(jī)器人的應(yīng)用會(huì)越來(lái)越廣泛。


下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)一步說(shuō)明。圖1是本發(fā)明的第一優(yōu)先實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2是本發(fā)明的第一優(yōu)先實(shí)施例中的支鏈驅(qū)動(dòng)裝置和連桿組件的結(jié)構(gòu)示意圖；圖3是本發(fā)明中第二優(yōu)先實(shí)施例至第四優(yōu)先實(shí)施例中的支鏈驅(qū)動(dòng)裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；圖4是本發(fā)明中第二優(yōu)先實(shí)施例至第四優(yōu)先實(shí)施例中的連桿組件的結(jié)構(gòu)示意圖；圖5是本發(fā)明中第二優(yōu)先實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；圖6是本發(fā)明中第三優(yōu)先實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；圖7是本發(fā)明中第四優(yōu)先實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；圖中:1.機(jī)器人基板，2.底座框架，3.支撐柱體，4.支鏈驅(qū)動(dòng)裝置，4-1.直線(xiàn)軸承，4-2.驅(qū)動(dòng)電機(jī)，4-3.電機(jī)固定板，4-4.聯(lián)軸器，4-5.軸承固定座，4-6.滾珠螺桿，4-7.滾珠螺桿絲母，4-8.滑塊，4-9.支座，41.槽鋼立柱，42.驅(qū)動(dòng)電機(jī)，43.電機(jī)固定板，44.聯(lián)軸器，45.軸承固定座，46.滾珠螺桿，47.滾珠螺桿絲母，48.滑塊，49.支座，5.末端運(yùn)動(dòng)平臺(tái)，6.連桿組件，6-1.虎克鉸，6-2.十字軸，6-3.固定虎克鉸，6-4.連桿，6-5.轉(zhuǎn)動(dòng)虎克鉸，6-6.虎克鉸安裝板，61.虎克鉸，62.十字軸，63.固定虎克鉸，64.連桿，65.轉(zhuǎn)動(dòng)虎克鉸。
具體實(shí)施例方式現(xiàn)在結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)的說(shuō)明。這些附圖均為簡(jiǎn)化的示意圖，僅以示意方式說(shuō)明本發(fā)明的基本結(jié)構(gòu)，因此其僅顯示與本發(fā)明有關(guān)的構(gòu)成。如圖1和圖2所示的本發(fā)明一種可重構(gòu)并聯(lián)機(jī)器人的第一優(yōu)先實(shí)施例，即采用伸縮式并聯(lián)結(jié)構(gòu)形式，包括上、下相對(duì)設(shè)置的機(jī)器人基板I和底座框架2，在所述機(jī)器人基板I和底座框架2之間設(shè)有多個(gè)支撐柱體3而構(gòu)成框體結(jié)構(gòu)，在所述框體結(jié)構(gòu)上設(shè)有支鏈驅(qū)動(dòng)裝置4、通過(guò)支鏈驅(qū)動(dòng)裝置4的驅(qū)動(dòng)而作直線(xiàn)往復(fù)運(yùn)動(dòng)的滑塊48和末端運(yùn)動(dòng)平臺(tái)5，且所述滑塊41和末端運(yùn)動(dòng)平臺(tái)5之間設(shè)有連桿組件6，在所述框體結(jié)構(gòu)的底部設(shè)有工件安裝底座
7。所述支鏈驅(qū)動(dòng)裝置4具有直線(xiàn)軸承4-1、驅(qū)動(dòng)電機(jī)4-2、電機(jī)固定板4-3、聯(lián)軸器4_4、軸承固定座4-5、滾珠螺桿4-6、滾珠螺桿絲母4-7、滑塊4-8和支座4_9 ;所述連桿組件6具有虎克鉸6-1、十字軸6-2、固定虎克鉸6-3、連桿6-4、轉(zhuǎn)動(dòng)虎克鉸6_5和虎克鉸安裝板6_6 ；所述連桿6-4穿過(guò)直線(xiàn)軸承4-1套在滾珠螺桿4-6上，且固定安裝在滑塊4-8的下端位置，虎克鉸6-1安裝在虎克鉸安裝板6-6上，固定虎克鉸6-3與機(jī)器人基板I鉸接固定，所述連桿6-4通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)虎克鉸6-5與末端運(yùn)動(dòng)平臺(tái)5連接；所述可重構(gòu)并聯(lián)機(jī)器人具有6個(gè)支鏈驅(qū)動(dòng)裝置4分別驅(qū)動(dòng)6個(gè)滑塊48，在每個(gè)滑塊48與末端運(yùn)動(dòng)平臺(tái)5之間均設(shè)有一個(gè)連桿組件6，每個(gè)支鏈驅(qū)動(dòng)裝置4和每個(gè)連桿組件6構(gòu)成一組驅(qū)動(dòng)部件，六組驅(qū)動(dòng)部件圍繞機(jī)器人基板I的中心軸線(xiàn)旋轉(zhuǎn)分布，此種驅(qū)動(dòng)方式和構(gòu)成形式設(shè)計(jì)巧妙，靈活性好、精度高且運(yùn)動(dòng)慣性能夠達(dá)到最理想的狀況。如圖3、圖4和圖5所示本發(fā)明一種可重構(gòu)并聯(lián)機(jī)器人的第二優(yōu)先實(shí)施例，即采用滑塊式并聯(lián)結(jié)構(gòu)形式， 所述支鏈驅(qū)動(dòng)裝置4具有驅(qū)動(dòng)電機(jī)42、滾珠螺桿46和滑塊48，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)42通過(guò)聯(lián)軸器44與滾珠螺桿46傳動(dòng)連接，所述滾珠螺桿46通過(guò)滾珠螺桿絲母47與滑塊48傳動(dòng)連接以實(shí)現(xiàn)滑塊48的直線(xiàn)往復(fù)運(yùn)動(dòng)；所述支鏈驅(qū)動(dòng)裝置4安裝在均布設(shè)置的三個(gè)槽鋼立柱41之間，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)42和滾珠螺桿46分別通過(guò)電機(jī)固定板43、軸承固定座45與槽鋼立柱41固定連接，且所述支鏈驅(qū)動(dòng)裝置4具有與三個(gè)槽鋼立柱41連為一體的支座49，且所述三個(gè)槽鋼立柱41的上端與機(jī)器人基板I固定連接；所述連桿組件6具有相對(duì)設(shè)置的兩個(gè)虎克鉸61，在所述兩個(gè)虎克鉸61之間設(shè)有連桿64，所述連桿64的一端通過(guò)十字軸62和固定虎克鉸63與虎克鉸61連接，另一端通過(guò)可繞連桿64的中軸線(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)虎克鉸65與虎克鉸61連接，且所述兩個(gè)虎克鉸61分別與滑塊48和末端運(yùn)動(dòng)平臺(tái)5固定連接。在第二優(yōu)先考慮的實(shí)施中，所述可重構(gòu)并聯(lián)機(jī)器人具有6個(gè)支鏈驅(qū)動(dòng)裝置4分別驅(qū)動(dòng)6個(gè)滑塊4-8，在每個(gè)滑塊4-8與末端運(yùn)動(dòng)平臺(tái)5之間均設(shè)有一個(gè)連桿組件6，即每個(gè)支鏈驅(qū)動(dòng)裝置4驅(qū)動(dòng)一個(gè)連桿組件6，且每?jī)蓚€(gè)支鏈驅(qū)動(dòng)裝置4和每?jī)蓚€(gè)連桿組件6構(gòu)成一組驅(qū)動(dòng)部件，三組驅(qū)動(dòng)部件圍繞機(jī)器人基板I的中心軸線(xiàn)旋轉(zhuǎn)分布。如圖6所示本發(fā)明一種可重構(gòu)并聯(lián)機(jī)器人的第三優(yōu)先實(shí)施例，即采用DELTA式并聯(lián)結(jié)構(gòu)形式，所述支鏈驅(qū)動(dòng)裝置4、所述連桿組件6均一致，其中，所述可重構(gòu)并聯(lián)機(jī)器人具有3個(gè)支鏈驅(qū)動(dòng)裝置4分別驅(qū)動(dòng)3個(gè)滑塊48，在每個(gè)滑塊48與末端運(yùn)動(dòng)平臺(tái)5之間均設(shè)有兩個(gè)連桿組件6，即每個(gè)支鏈驅(qū)動(dòng)裝置4驅(qū)動(dòng)兩個(gè)連桿組件6，每個(gè)支鏈驅(qū)動(dòng)裝置4和每?jī)蓚€(gè)連桿組件6構(gòu)成一組驅(qū)動(dòng)部件，三組驅(qū)動(dòng)部件圍繞機(jī)器人基板I的中心軸線(xiàn)旋轉(zhuǎn)分布。如圖7所示本發(fā)明一種可重構(gòu)并聯(lián)機(jī)器人的第四優(yōu)先實(shí)施例，即采用剪式并聯(lián)結(jié)構(gòu)形式，所述支鏈驅(qū)動(dòng)裝置4、所述連桿組件6均一致，其中，所述可重構(gòu)并聯(lián)機(jī)器人具有6個(gè)支鏈驅(qū)動(dòng)裝置4分別驅(qū)動(dòng)6個(gè)滑塊48，在每個(gè)滑塊48與末端運(yùn)動(dòng)平臺(tái)5之間均設(shè)有一個(gè)連桿組件6，每個(gè)支鏈驅(qū)動(dòng)裝置4和每個(gè)連桿組件6構(gòu)成一組驅(qū)動(dòng)部件，六組驅(qū)動(dòng)部件圍繞機(jī)器人基板I的中心軸線(xiàn)旋轉(zhuǎn)分布，且所述支鏈驅(qū)動(dòng)裝置4安裝在機(jī)器人基板I上。上述的所有實(shí)施例中，所述可重構(gòu)并聯(lián)機(jī)器人的電纜均匯集到底座框架2上，所述底座框架2由槽鋼焊接而成，且在底座框架2上安裝有可重構(gòu)并聯(lián)機(jī)器人的航插盒。以上述依據(jù)本發(fā)明的理想實(shí)施例為啟示，通過(guò)上述的說(shuō)明內(nèi)容，相關(guān)工作人員完全可以在不偏離本項(xiàng)發(fā)明技術(shù)思想的范圍內(nèi)，進(jìn)行多樣的變更以及修改。本項(xiàng)發(fā)明的技術(shù)性范圍并不局限于說(shuō)明書(shū)上的內(nèi)容， 必須要根據(jù)權(quán)利要求范圍來(lái)確定其技術(shù)性范圍。
權(quán)利要求
1.一種可重構(gòu)并聯(lián)機(jī)器人，包括上、下相對(duì)設(shè)置的機(jī)器人基板(I)和底座框架(2)，在所述機(jī)器人基板(I)和底座框架(2 )之間設(shè)有多個(gè)支撐柱體(3 )而構(gòu)成框體結(jié)構(gòu)，其特征在于:在所述框體結(jié)構(gòu)上設(shè)有支鏈驅(qū)動(dòng)裝置(4)、通過(guò)支鏈驅(qū)動(dòng)裝置(4)的驅(qū)動(dòng)而作直線(xiàn)往復(fù)運(yùn)動(dòng)的滑塊(48)和末端運(yùn)動(dòng)平臺(tái)(5)，且所述滑塊(48)和末端運(yùn)動(dòng)平臺(tái)(5)之間設(shè)有連桿組件(6 )，在所述框體結(jié)構(gòu)的底部設(shè)有工件安裝底座(7 ); 所述可重構(gòu)并聯(lián)機(jī)器人可通過(guò)以上所述構(gòu)成可以分別組合成伸縮式、滑塊式、DELTA式、剪式四種并聯(lián)結(jié)構(gòu)形式。
2.如權(quán)利要求1所述的一種可重構(gòu)并聯(lián)機(jī)器人，其特征在于:所述支鏈驅(qū)動(dòng)裝置(4)具有直線(xiàn)軸承(4-1)、驅(qū)動(dòng)電機(jī)(4-2)、電機(jī)固定板(4-3)、聯(lián)軸器(4-4)、軸承固定座(4_5)、滾珠螺桿(4-6 )、滾珠螺桿絲母(4-7 )、滑塊(4-8 )和支座(4-9 )； 所述連桿組件(6)具有虎克鉸(6-1)、十字軸(6-2)、固定虎克鉸(6-3)、連桿(6-4)、轉(zhuǎn)動(dòng)虎克鉸(6-5)和虎克鉸安裝板(6-6)； 所述連桿(6-4 )穿過(guò)直線(xiàn)軸承(4-1)套在滾珠螺桿(4-6 )上，且固定安裝在滑塊(4-8 )的下端位置，虎克鉸(6-1)安裝在虎克鉸安裝板(6-6)上，固定虎克鉸(6-3)與機(jī)器人基板(I)鉸接固定，所述連桿(6-4)通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)虎克鉸(6-5)與末端運(yùn)動(dòng)平臺(tái)(5)連接； 所述伸縮式并聯(lián)結(jié)構(gòu)形式的可重構(gòu)并聯(lián)機(jī)器人具有6個(gè)支鏈驅(qū)動(dòng)裝置(4)分別驅(qū)動(dòng)6個(gè)滑塊(4-8 )，在每個(gè)滑塊(4-8 )與末端運(yùn)動(dòng)平臺(tái)(5 )之間均設(shè)有一個(gè)連桿組件(6 )，每個(gè)支鏈驅(qū)動(dòng)裝置(4)和每個(gè)連桿組件(6)構(gòu)成一組驅(qū)動(dòng)部件，六組驅(qū)動(dòng)部件圍繞機(jī)器人基板(I)的中心軸線(xiàn)旋轉(zhuǎn)分布。
3.如權(quán)利要求1所述的一種可重構(gòu)并聯(lián)機(jī)器人，其特征在于:所述支鏈驅(qū)動(dòng)裝置(4)具有驅(qū)動(dòng)電機(jī)(42)、滾珠螺桿(46)和滑塊(48)，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)(42)通過(guò)聯(lián)軸器(44)與滾珠螺桿(46 )傳動(dòng)連接，所述滾珠螺桿(46 )通過(guò)滾珠螺桿絲母(47 )與滑塊(48 )傳動(dòng)連接以實(shí)現(xiàn)滑塊(48)的直線(xiàn)往復(fù)運(yùn)動(dòng)。
4.如權(quán)利要求3所述的一種可重構(gòu)并聯(lián)機(jī)器人，其特征在于:所述支鏈驅(qū)動(dòng)裝置(4)安裝在均布設(shè)置的三個(gè)槽鋼立柱(41)之間，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)(42)和滾珠螺桿(46)分別通過(guò)電機(jī)固定板(43 )、軸承固定座(45 )與槽鋼立柱(41)固定連接，且所述支鏈驅(qū)動(dòng)裝置(4 )具有與三個(gè)槽鋼立柱(41)連為一體的支座(49)，且所述三個(gè)槽鋼立柱(41)的上端與機(jī)器人基板(I)固定連接。
5.如權(quán)利要求1所述的一種可重構(gòu)并聯(lián)機(jī)器人，其特征在于:所述連桿組件(6)具有相對(duì)設(shè)置的兩個(gè)虎克鉸(61)，在所述兩個(gè)虎克鉸(61)之間設(shè)有連桿(64)，所述連桿(64)的一端通過(guò)十字軸(62)和固定虎克鉸(63)與虎克鉸(61)連接,另一端通過(guò)可繞連桿(64)的中軸線(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)虎克鉸(65)與虎克鉸(61)連接，且所述兩個(gè)虎克鉸(61)分別與滑塊(48)和末端運(yùn)動(dòng)平臺(tái)(5)固定連接。
6.如權(quán)利要求1所述的一種可重構(gòu)并聯(lián)機(jī)器人，其特征在于:所述滑塊式并聯(lián)結(jié)構(gòu)形式的可重構(gòu)并聯(lián)機(jī)器人具有6個(gè)支鏈驅(qū)動(dòng)裝置(4)分別驅(qū)動(dòng)6個(gè)滑塊(48)，在每個(gè)滑塊(48)與末端運(yùn)動(dòng)平臺(tái)(5)之間均設(shè)有一個(gè)連桿組件(6)，即每個(gè)支鏈驅(qū)動(dòng)裝置(4)驅(qū)動(dòng)一個(gè)連桿組件(6)，且每?jī)蓚€(gè)支鏈驅(qū)動(dòng)裝置(4)和每?jī)蓚€(gè)連桿組件(6)構(gòu)成一組驅(qū)動(dòng)部件，三組驅(qū)動(dòng)部件圍繞機(jī)器人基板(I)的中心軸線(xiàn)旋轉(zhuǎn)分布。
7.如權(quán)利要求1所述的一種可重構(gòu)并聯(lián)機(jī)器人，其特征在于:所述DELTA式并聯(lián)結(jié)構(gòu)形式的可重構(gòu)并聯(lián)機(jī)器人具有3個(gè)支鏈驅(qū)動(dòng)裝置(4)分別驅(qū)動(dòng)3個(gè)滑塊(48)，在每個(gè)滑塊(48)與末端運(yùn)動(dòng)平臺(tái)(5)之間均設(shè)有兩個(gè)連桿組件(6)，即每個(gè)支鏈驅(qū)動(dòng)裝置(4)驅(qū)動(dòng)兩個(gè)連桿組件(6)，每個(gè)支鏈驅(qū)動(dòng)裝置(4)和每?jī)蓚€(gè)連桿組件(6)構(gòu)成一組驅(qū)動(dòng)部件，三組驅(qū)動(dòng)部件圍繞機(jī)器人基板(I)的中心軸線(xiàn)旋轉(zhuǎn)分布。
8.如權(quán)利要求1所述的一種可重構(gòu)并聯(lián)機(jī)器人，其特征在于:所述剪式并聯(lián)結(jié)構(gòu)形式的可重構(gòu)并聯(lián)機(jī)器人具有6個(gè)支鏈驅(qū)動(dòng)裝置(4)分別驅(qū)動(dòng)6個(gè)滑塊(48)，在每個(gè)滑塊(48)與末端運(yùn)動(dòng)平臺(tái)(5)之間均設(shè)有一個(gè)連桿組件(6)，每個(gè)支鏈驅(qū)動(dòng)裝置(4)和每個(gè)連桿組件(6)構(gòu)成一組驅(qū)動(dòng)部件，六組驅(qū)動(dòng)部件圍繞機(jī)器人基板(I)的中心軸線(xiàn)旋轉(zhuǎn)分布，且所述支鏈驅(qū)動(dòng)裝置(4)安裝在機(jī)器人基板(I)上。
9.如權(quán)利要求1所述的一種可重構(gòu)并聯(lián)機(jī)器人，其特征在于:所述可重構(gòu)并聯(lián)機(jī)器人的電纜均匯集到底座框架(2 )上，所述底座框架(2 )由槽鋼焊接而成，且在底座框架(2 )上安裝有可重構(gòu)并聯(lián)機(jī)器人的航插 盒。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種可重構(gòu)并聯(lián)機(jī)器人，包括上、下相對(duì)設(shè)置的機(jī)器人基板和底座框架，在所述機(jī)器人基板和底座框架之間設(shè)有多個(gè)支撐柱體而構(gòu)成框體結(jié)構(gòu)，在所述框體結(jié)構(gòu)上設(shè)有支鏈驅(qū)動(dòng)裝置、通過(guò)支鏈驅(qū)動(dòng)裝置的驅(qū)動(dòng)而作直線(xiàn)往復(fù)運(yùn)動(dòng)的滑塊和末端運(yùn)動(dòng)平臺(tái)，且所述滑塊和末端運(yùn)動(dòng)平臺(tái)之間設(shè)有連桿組件，在所述框體結(jié)構(gòu)的底部設(shè)有工件安裝底座；所述可重構(gòu)并聯(lián)機(jī)器人可通過(guò)以上所述構(gòu)成可以分別組合成伸縮式、滑塊式、DELTA式、剪式四種并聯(lián)結(jié)構(gòu)形式。采用本結(jié)構(gòu)的機(jī)器人具有剛度大，結(jié)構(gòu)穩(wěn)定、承載能力強(qiáng)、精度高、運(yùn)動(dòng)慣性小并且可以進(jìn)行重構(gòu)的特點(diǎn)。
文檔編號(hào)B23Q1/64GK103213118SQ20131015672
公開(kāi)日2013年7月24日 申請(qǐng)日期2013年4月28日 優(yōu)先權(quán)日2013年4月28日
發(fā)明者王振華, 劉立彬, 楊志龍 申請(qǐng)人:蘇州博實(shí)機(jī)器人技術(shù)有限公司