專利名稱：角焊縫自動(dòng)焊接裝置以及角焊縫自動(dòng)焊接方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種在自動(dòng)行駛的臺(tái)車上搭載焊槍，對(duì)角焊縫進(jìn)行自動(dòng)焊接的角焊縫自動(dòng)焊接裝置及角焊縫自動(dòng)焊接方法
背景技術(shù)：
作為利用自動(dòng)行駛的臺(tái)車上搭載的焊槍進(jìn)行自動(dòng)焊接的自動(dòng)焊接裝置，其檢出焊接范圍的始端與終端的技術(shù)是已知的。具體來說，檢出臺(tái)車的行駛路線上存在的立板，判斷其為焊接范圍的終端，然后停止焊接動(dòng)作(如專利文獻(xiàn)1)，以及檢出焊接的立板的開口的始端與終端，在不需要焊接時(shí)，中斷焊接動(dòng)作(如專利文獻(xiàn)2)。現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)專利文獻(xiàn)1 日本特開平11-216566號(hào)專利文獻(xiàn)2 日本特開2007-190589號(hào)上述現(xiàn)有技術(shù)中，在檢出臺(tái)車的行進(jìn)路線上存在的立板的技術(shù)中，當(dāng)不存在這樣的立板時(shí)，則無法檢出焊接范圍的終端。此外，檢出焊接的立板的開口部的始端與終端的技術(shù)中，在已檢出開口部的始端的情況下，直至檢出該開口部的終端的期間，無法特別指定所檢出的是開口部的始端還是立板的終端。因而，上述的現(xiàn)有技術(shù)不能在限定的情況之外也發(fā)揮所期望的效果。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明鑒于上述情況完成，本發(fā)明的目的是提供一種不限于特定的環(huán)境，能可靠地檢出角焊縫焊接范圍的始端和終端的角焊縫自動(dòng)焊接裝置，以及使用該角焊縫自動(dòng)焊接裝置所進(jìn)行的的適宜的角焊縫自動(dòng)焊接方法。為了達(dá)到上述目的，方案一中記載的本發(fā)明的角焊縫自動(dòng)焊接裝置，利用搭載在兩個(gè)接縫形成板材中的一側(cè)板材上自動(dòng)行駛的臺(tái)車上的焊槍對(duì)所述兩個(gè)接縫形成板材的焊縫部進(jìn)行角焊縫焊接，其特征在于包括第一接近傳感器該第一接近傳感器配置于，所述臺(tái)車在所述一側(cè)板材上行駛時(shí)與該一側(cè)板材相對(duì)的位置，非接觸地檢出與該位置相對(duì)的板材；第二接近傳感器，該第二接近傳感器配置于所述臺(tái)車在所述一側(cè)板材上行駛時(shí)與所述兩個(gè)接縫形成板材中的另一側(cè)板材相對(duì)的位置，非接觸地檢出該相對(duì)的位置的板材； 以及控制裝置，與從利用所述第一接近傳感器檢出到的板材的檢出狀態(tài)到非檢出狀態(tài)的變化聯(lián)動(dòng)，而停止所述臺(tái)車的行駛，并在所述第一及第二接近傳感器中至少一側(cè)的傳感器的板材的非檢出區(qū)域中，停止所述兩個(gè)接縫形成板材的焊縫部的焊接。根據(jù)方案一中記載的本發(fā)明的角焊縫自動(dòng)焊接裝置，根據(jù)檢出臺(tái)車所行駛的一側(cè)的板材的有無的第一接近傳感器的檢出結(jié)果來控制臺(tái)車的行駛，根據(jù)分別檢出作為角焊縫焊接對(duì)象的兩個(gè)接縫形成板材的有無的第一及第二接近傳感器的檢出結(jié)果來控制兩個(gè)接
4縫形成板材的焊縫部的焊接。從而，能夠分別控制臺(tái)車的行駛和焊接的開始與停止。由此， 能夠不受特定環(huán)境的限制，可靠地檢出角焊縫焊接范圍的始端與終端。此外，方案二中記載的本發(fā)明的角焊縫自動(dòng)焊接裝置，在方案一中所述的角焊縫自動(dòng)焊接裝置的基礎(chǔ)上，其特征在于，所述臺(tái)車具有用于利用磁力吸附由磁性體構(gòu)成的所述一側(cè)板材的磁鐵，所述第一接近傳感器為通過電磁感應(yīng)檢出與自身相對(duì)的板材的渦電流式傳感器。根據(jù)方案二中記載的本發(fā)明的角焊縫自動(dòng)焊接裝置，在方案一中記載的本發(fā)明的角焊縫自動(dòng)焊接裝置的基礎(chǔ)上，由于臺(tái)車以利用永久磁鐵的磁力吸附在一側(cè)板材的狀態(tài)行駛，從而，即使在進(jìn)行豎立焊接的情況下，也能可靠地檢出角焊縫焊接范圍的始端與終端。此外，方案三中記載的本發(fā)明的角焊縫自動(dòng)焊接裝置，在方案一或二所述的角焊縫自動(dòng)焊接裝置的基礎(chǔ)上，其特征在于，所述第二接近傳感器為利用電磁感應(yīng)檢出與自身相對(duì)的由磁性體構(gòu)成的板材的渦電流式傳感器。根據(jù)方案三中記載的本發(fā)明的角焊縫自動(dòng)焊接裝置，在方案一或二記載的本發(fā)明的角焊縫自動(dòng)焊接裝置的基礎(chǔ)上，在兩個(gè)接縫形成板材中的非臺(tái)車所行駛的一側(cè)板材的另一側(cè)板材由磁性體構(gòu)成的情形下，能夠利用第二接近傳感器檢出磁性體的板材的有無，從而能適當(dāng)?shù)乜刂坪附拥拈_始及停止。此外，為了達(dá)成上述目的，方案四中記載的本發(fā)明的角焊縫自動(dòng)焊接方法，使用通過在兩個(gè)接縫形成板材中的一側(cè)板材上自動(dòng)行駛而對(duì)所述兩個(gè)接縫形成板材的焊縫部進(jìn)行角焊縫焊接的角焊縫自動(dòng)焊接裝置，其特征在于，作為所述角焊縫自動(dòng)焊接裝置使用方案三中記載的角焊縫自動(dòng)焊接裝置，在所述角焊縫自動(dòng)焊接裝置的臺(tái)車的行駛方向上的所述兩個(gè)接縫形成板材的終端，且在所述兩個(gè)接縫形成板材的焊接接縫形成部分的端面，在所述行駛方向上連續(xù)地抵接行駛輔助板材，該行駛輔助板材具有大于所述行駛方向上所述角焊縫自動(dòng)焊接裝置的臺(tái)車的前端與焊槍間的間隔的尺寸，并且該行駛輔助板材具有對(duì)應(yīng)于焊接后的所述兩個(gè)接縫形成板材的焊接接縫形成部分的截面形狀，所述行駛輔助板材中，至少與所述兩個(gè)接縫形成板材中由磁性體構(gòu)成的另一側(cè)板材連接的部分由非磁性體構(gòu)成，所述角焊縫自動(dòng)焊接裝置的第一接近傳感器設(shè)于所述臺(tái)車的在所述一側(cè)板材上行駛時(shí)與所述一側(cè)板材相對(duì)的位置處，并非接觸地檢出與該位置相對(duì)的板材，與該第一接近傳感器的狀態(tài)自對(duì)所相對(duì)的位置的板材的檢出狀態(tài)到非檢出狀態(tài)的變化聯(lián)動(dòng)，而停止所述臺(tái)車的行駛，所述角焊縫自動(dòng)焊接裝置的由渦電流式傳感器構(gòu)成的第二接近傳感器設(shè)于所述臺(tái)車的在所述一側(cè)板材上行駛時(shí)與所述兩個(gè)接縫形成板材中由磁性體構(gòu)成的所述另一側(cè)板材相對(duì)的位置，并非接觸地檢出與該位置相對(duì)的由磁性體制成的板材，在未檢出所相對(duì)的位置處的由磁性體構(gòu)成的板材的區(qū)域中，停止所述兩個(gè)接縫形成板材的焊縫部的焊接。根據(jù)方案四中記載的本發(fā)明的角焊縫自動(dòng)焊接方法，根據(jù)檢出臺(tái)車所行駛的一側(cè)板材的有無的第一接近傳感器的檢出結(jié)果來控制臺(tái)車的行駛，根據(jù)分別檢出作為角焊縫焊接對(duì)象的兩個(gè)接縫形成板材的有無的第一及第二接近傳感器的檢出結(jié)果來控制兩個(gè)接縫形成板材的焊縫部的焊接。從而，能夠分別控制臺(tái)車的行駛和焊接的開始與停止。
此外，即使臺(tái)車行駛至兩個(gè)接縫形成板材中的一側(cè)板材的終端，在第一接近傳感器檢出行駛輔助板材期間，臺(tái)車都可在行駛方向繼續(xù)行駛。由此，即使臺(tái)車行駛至一側(cè)板材的終端，即使在焊槍配置成兩個(gè)接縫形成板材的焊縫部的焊接無法進(jìn)行到兩個(gè)接縫形成板材的終端的位置關(guān)系的情況下，也能使得焊縫部的焊接進(jìn)行到兩個(gè)接縫形成板材的終端。 從而，使焊槍能在兩個(gè)接縫形成板材的焊縫部的全程移動(dòng)，因此能夠可靠地對(duì)焊縫部的全程進(jìn)行焊接。以及，為了達(dá)成上述目的，方案五中記載的本發(fā)明的角焊縫自動(dòng)焊接方法，使角焊縫自動(dòng)焊接裝置在兩個(gè)接縫形成板材中的一側(cè)板材上自動(dòng)行駛，對(duì)在該角焊縫自動(dòng)焊接裝置的行駛方向上隔著間隔直線配置的多個(gè)所述兩個(gè)接縫形成板材中由磁性體構(gòu)成的另一側(cè)板材、和所述一側(cè)板材間的焊縫部進(jìn)行角焊縫焊接，其特征在于，所述角焊縫自動(dòng)焊接裝置為方案三中記載的角焊縫自動(dòng)焊接裝置；以在所述行駛方向上相鄰的兩個(gè)所述另一側(cè)板材之間嵌有由非磁性體構(gòu)成的可拆裝的輔助板材的狀態(tài)，使所述角焊縫自動(dòng)焊接裝置的臺(tái)車自動(dòng)行駛于所述第一板材上，所述角焊縫自動(dòng)焊接裝置的第一接近傳感器設(shè)于所述臺(tái)車的在所述一側(cè)板材上行駛時(shí)與所述一側(cè)板材相對(duì)的位置，并且非接觸地檢出與該位置相對(duì)的板材，與該第一接近傳感器的狀態(tài)自對(duì)所相對(duì)位置處的板材的檢出狀態(tài)到非檢出狀態(tài)的變化聯(lián)動(dòng)，而停止所述臺(tái)車的行駛，所述角焊縫自動(dòng)焊接裝置的由渦電流式傳感器構(gòu)成的第二接近傳感器設(shè)于所述臺(tái)車的在所述一側(cè)板材上行駛時(shí)與所述另一側(cè)板材相對(duì)的位置，并且非接觸地檢出與該位置相對(duì)的由磁性體制成的板材，在未檢出所相對(duì)的位置處的由磁性體構(gòu)成的板材的區(qū)域中，停止所述兩個(gè)接縫形成板材的焊縫部的焊接。根據(jù)方案五中記載的本發(fā)明的角焊縫自動(dòng)焊接方法，根據(jù)檢出臺(tái)車所行駛的一側(cè)板材的有無的第一接近傳感器的檢出結(jié)果來控制臺(tái)車的行駛，根據(jù)分別檢出作為角焊縫焊接對(duì)象的兩個(gè)接縫形成板材的有無的第一及第二接近傳感器的檢出結(jié)果來控制兩個(gè)接縫形成板材的焊縫部的焊接。從而，能夠分別控制臺(tái)車的行駛和焊接的開始與停止。因此，兩個(gè)接縫形成板材中的一側(cè)板材上行駛的角焊縫自動(dòng)焊接裝置的行駛方向上，即使多個(gè)另一側(cè)板材隔著間隔直線狀地配置，在渦電流式傳感器構(gòu)成的第二接近傳感器檢出由磁性體構(gòu)成的另一側(cè)板材的期間，焊槍能對(duì)兩個(gè)接縫形成板材的焊縫部進(jìn)行焊接。相對(duì)于此，在不存在另一側(cè)板材，而代之存在有由非磁性體構(gòu)成的輔助板材的部分中， 第二接近傳感器不檢出另一側(cè)板材，從而停止利用焊槍對(duì)兩個(gè)接縫形成板材的焊縫部進(jìn)行的焊接。由此，即使在隔著間隔配置有多個(gè)另一板材的情況下，在臺(tái)車的一連串的移動(dòng)中不遺漏地對(duì)兩個(gè)接縫形成板材的焊縫部，適宜地進(jìn)行焊接。根據(jù)本發(fā)明的角焊縫自動(dòng)焊接裝置和角焊縫自動(dòng)焊接方法，可以不限于特定的環(huán)境，可靠地檢出角焊縫焊接范圍的始端與終端。


圖1中(a)是表示本發(fā)明的一實(shí)施例的角焊縫自動(dòng)焊接裝置的概略結(jié)構(gòu)的側(cè)視圖，(b)是其俯視圖。
圖2是表示圖1中控制單元的大致電氣結(jié)構(gòu)的方塊圖。圖3是圖2的控制單元的CPU按照貯存在ROM中的程序進(jìn)行控制的流程圖。圖4是示出了使用圖1的角焊縫自動(dòng)焊接裝置進(jìn)行焊接的對(duì)象的一例的船體的重要部分的放大剖面圖。圖5是表示圖4的橫斷部件和縱通隔壁的交差部的放大立體圖。圖6是表示對(duì)圖5的縱通隔壁和扁鋼間的交差部進(jìn)行了角焊縫焊接的情況的完成示例的說明圖。圖7是表示在使用了圖1的角焊縫自動(dòng)裝置的角焊縫焊接中利用了行駛輔助板材的情況的說明圖。圖8是表示多個(gè)扁鋼按隔著焊接在圖5的縱通隔壁的情況的例的說明圖。圖9是放大表示使用圖1的角焊縫自動(dòng)焊接裝置在進(jìn)行對(duì)圖8的縱通隔壁的扁鋼的焊接時(shí)，利用了輔助板材的情況的說明圖。符號(hào)說明1-焊接裝置，3-臺(tái)車，3a-行駛輪，北-行駛輪，3c_馬達(dá)，3e_永久磁鐵，3f-臂， 3g_臂，3h-導(dǎo)輥，3i-導(dǎo)輥，3 j-接近傳感器，3k-接近傳感器，31-側(cè)面，3m-側(cè)面，3η-限位開關(guān)，3ο-限位開關(guān)，3ρ-接近傳感器，3q-接近傳感器，5-焊槍，5a-位置調(diào)整機(jī)構(gòu)，5b_位置調(diào)整機(jī)構(gòu)，7-控制單元，7a-CPU, 7b-RAM, 7c-R0M, 7d_驅(qū)動(dòng)器，7f-驅(qū)動(dòng)器，7g-行駛開始開關(guān)， 7h-行駛開始開關(guān)，10-船艙部，11- 二重船側(cè)部，13- 二重底部，15-上甲板，17-船側(cè)外板， 19-船底外板，21-縱通隔壁，23-內(nèi)船殼，25-橫斷材，27-扁鋼，29-長條，31-焊縫部，40-行駛輔助板材，43-立板，50-輔助板材，51-基板，53-夾持部，A-板材，B-板材，C-焊接部分， X-行駛方向，Xl-行駛方向，X2-行駛方向，X3-行駛方向，Y-焊接接縫形成部分。
具體實(shí)施例方式以下參照

本發(fā)明的實(shí)施方式。圖1示出了本發(fā)明的一實(shí)施方式中的角焊縫自動(dòng)焊接裝置的概略結(jié)構(gòu)，(a)是側(cè)視圖，(b)是俯視圖。如圖1(a)所示，本實(shí)施方式中的角焊縫自動(dòng)焊接裝置1(以下簡稱為焊接裝置)， 具有臺(tái)車3和焊槍5。臺(tái)車3構(gòu)成為前后各有兩個(gè)行駛輪3a、3b，且利用設(shè)于臺(tái)車3內(nèi)的各行駛輪3a、北用的馬達(dá)3c (參照?qǐng)D2)的動(dòng)力能夠在如圖1 (b)所示的行駛方向X往復(fù)移動(dòng)。 并且，四個(gè)行駛輪3a、3b也可以由各自的馬達(dá)獨(dú)立驅(qū)動(dòng)。如圖1(a)所示，在臺(tái)車3的底面配設(shè)有永久磁鐵!Be，該永久磁鐵!Be，在構(gòu)成臺(tái)車 3的行駛面的板材A(相當(dāng)于權(quán)利要求中的接縫形成板材及一側(cè)板材)為磁性體(本實(shí)施方式中為鋼板制)時(shí)，利用磁力將臺(tái)車3吸附在板材A上，從而行駛輪3a、!3b不能從板材A 離開。從而，在板材A為立板時(shí)，臺(tái)車3以吸附在板材A的狀態(tài)通過行駛輪3a、!3b在板材A 上行駛。如圖1 (b)所示，在臺(tái)車3的前面突出設(shè)置有一對(duì)臂3f、3g，在各臂3f、3g的前端分別安裝有導(dǎo)輥3h、3i和接近傳感器3j、3k(相當(dāng)于權(quán)利要求中的第2接近傳感器)。在對(duì)作為立板的板材B (相當(dāng)于權(quán)利要求中的接縫形成板材及另一板材)和板材A 進(jìn)行角焊縫焊接時(shí)，導(dǎo)輥:3h、3i為與板材B抵接的自由輥。在驅(qū)動(dòng)臺(tái)車3行駛于板材A上之時(shí)，通過使導(dǎo)輥:3h、3i于板材B上轉(zhuǎn)動(dòng)，從而引導(dǎo)臺(tái)車3沿著板材B行駛。在本實(shí)施方式中，接近傳感器3j、3k使用渦電流式的傳感器，當(dāng)與導(dǎo)輥!3h、3i抵接的板材B為磁性體時(shí)(本實(shí)施方式中為鋼板制)，通過使渦電流流過板材B，非接觸地檢出板材B的存在。此外，在臺(tái)車3的行駛方向X的兩側(cè)面31 Jm上，分別安裝限位開關(guān)3n、3o和接近傳感器3p、3q。限位開關(guān)3n、3o用于檢出接觸臺(tái)車3的側(cè)面31、3m的障礙物。在本實(shí)施方式中接近傳感器3p、3q為渦電流式傳感器，當(dāng)構(gòu)成臺(tái)車3的行駛面的板材A為磁性體時(shí)(本實(shí)施方式中為鋼板制)，其與接近傳感器3j、3k —樣通過非接觸方式檢出板材A的存在。如圖1(a)所示，焊槍5的前端以指向兩個(gè)板材A、B的焊接部分C的方式，向臺(tái)車3 的前方延伸設(shè)置。此外焊槍5的指向方向可以通過設(shè)于臺(tái)車3的上部的位置調(diào)整機(jī)構(gòu)5a、 5b的調(diào)整操作進(jìn)行微調(diào)整。此外，臺(tái)車3上設(shè)有控制臺(tái)車3的行駛以及焊槍5的焊接動(dòng)作的控制單元7。如圖2所示，控制單元7包括CPU7a，CPU7a用于實(shí)行使用了 RAM7b的作業(yè)區(qū)域并根據(jù)存儲(chǔ)于 R0M7c的程序進(jìn)行處理。而上述馬達(dá)3c的驅(qū)動(dòng)器7d、焊槍5的驅(qū)動(dòng)器7f、接近傳感器3j、 3k、3p、3q以及限位開關(guān)3n、3o連接在CPU7a。此外，在各沿著臺(tái)車3的行駛方向X的行駛方向，及各指示臺(tái)車3的行駛以及焊槍5的焊接開始的行駛方向，在CPU7a分別連接有行駛開始開關(guān)7g、7h。此外，如果運(yùn)用上沒有障礙，則行駛開始開關(guān)7g、7h也可以構(gòu)成為一個(gè)開關(guān)。接著，參照?qǐng)D3的流程圖說明控制單元7的CPU7a根據(jù)貯存在R0M7c中的程序所進(jìn)行的控制。當(dāng)接入控制單元7的電源，CPU7a確認(rèn)行駛開始開關(guān)7g、幾是否被操作(步驟Si)。 如果沒有被操作(步驟Sl中為否)，則CPU7a將RAM7b中所設(shè)標(biāo)記區(qū)域中的行駛中標(biāo)記Fl 和焊接中標(biāo)記F3共同設(shè)定為“0”(步驟S3)后，返回步驟Si。如果被操作(步驟Sl中為是)，則CPU7a確認(rèn)接近傳感器3p、3q之中在臺(tái)車3的行駛方向X上位于前方處的傳感器是否檢出板材A (步驟S5)。如果接近傳感器3p、3q之中在臺(tái)車3的行駛方向X上位于前方處的傳感器沒有檢出板材A (步驟S5為否)，則確認(rèn)行駛中標(biāo)記Fl是否為“1”(步驟S6)。焊接中標(biāo)記F3為 “1”時(shí)(步驟S6為是)，CPU7a延遲一定時(shí)間后(步驟S8)，轉(zhuǎn)移至后述的步驟S9，焊接中標(biāo)記F3不為“ 1 ”時(shí)(步驟S6為否)，CPU7a則不延遲地轉(zhuǎn)移至步驟S9。一方面，如果接近傳感器3p、3q中在臺(tái)車3的行駛方向X上位于前方處的傳感器檢出板材A (步驟S5為是)，則確認(rèn)限位開關(guān)3n、3o中任一是否檢出有與臺(tái)車3的側(cè)面31、 3n接觸的障礙物(步驟S7)。如限位開關(guān)3n、3o兩者均沒有檢出障礙物(步驟S7為否)， 則轉(zhuǎn)移至后述的步驟S19，當(dāng)任一檢出障礙物時(shí)(步驟S7為是)，則轉(zhuǎn)移至步驟S9。在步驟S9中，當(dāng)臺(tái)車3到達(dá)板材A的終端，向馬達(dá)3c、3d的驅(qū)動(dòng)器7d、7e輸出行駛輪3a、!3b的行駛停止信號(hào)的同時(shí)，向驅(qū)動(dòng)器7f輸出焊槍5的焊接停止信號(hào)。接著，CPU7a 將行駛中信號(hào)Fl和焊接中信號(hào)F3共同設(shè)為“0” (步驟Sll)后，終止這一系列處理。一方面，在步驟S7中，限位開關(guān)3n、3o兩者均沒有檢出障礙物(否)時(shí)，為了使臺(tái)車3在對(duì)應(yīng)于在步驟Sl中已確認(rèn)被操作的行駛開始開關(guān)7g、7n的行駛方向上行駛，向馬達(dá) 3c,3d的驅(qū)動(dòng)器7d、7e輸出使得行駛輪3a、3b向?qū)?yīng)于行駛方向的方向回轉(zhuǎn)的行駛驅(qū)動(dòng)信號(hào)(步驟S13)。從而，輸出行駛驅(qū)動(dòng)信號(hào)后，將行駛中標(biāo)記Fl設(shè)定為“1”(步驟S15)。接著，CPU7a確認(rèn)接近傳感器3j、3k中在臺(tái)車3的行駛方向X上位于前方處的傳感器是否檢出板材B (步驟S17)。如果接近傳感器3 j、3k兩者都沒有檢出板材B (步驟S17為否)，則轉(zhuǎn)移至后述的步驟S27。如果接近傳感器3j、3k中在臺(tái)車3的行駛方向X上位于前方處的傳感器檢出板材B (步驟S17為是)，則確認(rèn)焊接中標(biāo)記F3是否為“1”(步驟S19)。焊接中標(biāo)記F3為“1”時(shí)(步驟S19為是)，CPU7a延遲一定時(shí)間后(步驟S21)， 則向驅(qū)動(dòng)器7f輸出驅(qū)動(dòng)焊槍5的焊接驅(qū)動(dòng)信號(hào)(步驟S23)。焊接中標(biāo)記F3不為“1”時(shí) (步驟S19為否)，則CPU7a不延遲地向驅(qū)動(dòng)器7f輸出焊接驅(qū)動(dòng)信號(hào)(步驟S2!3)。輸出焊接驅(qū)動(dòng)信號(hào)后，CPU7a將焊接中標(biāo)記F3設(shè)定為“1”(步驟S2Q，然后返回步驟S7。此外，步驟S17中接近傳感器3j、3k中在臺(tái)車3的行駛方向X上位于前方處的傳感器檢出板材B (否)時(shí)所轉(zhuǎn)移至的步驟S27中，確認(rèn)焊接中標(biāo)記F3是否為“1”。焊接中標(biāo)記F3為“1”時(shí)(步驟S27為是)，CPU7a延遲一定時(shí)間后(步驟S29)，則向驅(qū)動(dòng)器7f輸出焊接停止信號(hào)(步驟S31)。焊接中標(biāo)記F3不為“1”時(shí)(步驟S27為否)，則CPU7a不延遲地向驅(qū)動(dòng)器7f輸出焊接停止信號(hào)(步驟S31)。輸出焊接停止信號(hào)后，CPU7a將焊接中標(biāo)記 F3設(shè)定為“0” (步驟S33)，然后返回步驟S7。接下來說明使用了如上構(gòu)成的本實(shí)施方式中的焊接裝置1的角焊縫自動(dòng)焊接方法。圖4是可使用本實(shí)施方式中的焊接裝置1進(jìn)行角焊縫自動(dòng)焊接的船體的剖面圖。圖4中示出的船體為具有二重殼體構(gòu)造的油輪的船艙部10。該船艙部10將由鋼板形成的多個(gè)二重船側(cè)部11和多個(gè)二重底部13連結(jié)而成。并且由連結(jié)的多個(gè)二重船側(cè)部 11和二重底部13構(gòu)成上甲板15、船側(cè)外板17、船底外板19以及船內(nèi)殼23。此外，在船艙部10上，在船的長度方向設(shè)有縱通隔壁21，船寬度方向上設(shè)有橫斷材25。上甲板15、船側(cè)外板17、船底外板19以及船內(nèi)殼23中均焊接有肋狀補(bǔ)強(qiáng)用鋼板制的長條四。而且，例如，在如圖5所示的縱通隔壁21和橫斷材25的交差部的角焊縫焊接，以及縱通隔壁21和焊接至此的補(bǔ)強(qiáng)用的扁鋼27的交差部的角焊縫焊接等，可使用圖1中的焊接裝置。如縱通隔壁21和橫斷材25的交差部的角焊縫焊接之時(shí)，使焊槍5 (參見圖1)的前端朝向角焊縫部分，將焊接裝置1的臺(tái)車3磁力吸附在橫斷板材25的最靠近船底外板19 的位置。由此臺(tái)車3的側(cè)面31 Jm的接近傳感器3p、3q能檢出作為圖1(a)中的板材A(相當(dāng)于權(quán)利要求中的接縫形成板材以及一側(cè)板材)的橫斷材25的存在，臂3f、3g的接近傳感器3j、3k能檢出作為圖1(a)中的板材B(相當(dāng)于權(quán)利要求中的接縫形成板材以及另一側(cè)板材)的縱通隔壁21的存在。在該狀態(tài)下，對(duì)行駛開始開關(guān)7g、7h(參見圖2)中的對(duì)應(yīng)于臺(tái)車3的行駛方向側(cè)的開關(guān)進(jìn)行操作，臺(tái)車3即以磁性吸著于橫斷材25的狀態(tài)朝向上方行駛。此時(shí)，導(dǎo)輥池、 3i (參見圖1)在縱通隔壁21上轉(zhuǎn)動(dòng)，引導(dǎo)臺(tái)車3沿著縱通隔壁21在橫斷材25上向上移動(dòng)。此時(shí)臺(tái)車3的行駛方向在圖5中以符號(hào)Xl表示。當(dāng)臺(tái)車3到達(dá)橫斷材25的上端，接近傳感器3p、3q中位于行駛方向Xl的前方的傳感器不能檢出到橫斷材25的存在時(shí)，臺(tái)車3即停止行駛。如此臺(tái)車3在橫斷材25上向上方行駛期間，利用焊槍5對(duì)縱通隔壁21和橫斷材25間的角焊縫進(jìn)行焊接。
此外，在臺(tái)車3在橫斷材25上行駛時(shí)，當(dāng)接近傳感器3j、3k檢出此前未檢出到的縱通隔壁21的存在時(shí)，開始利用焊槍5的焊接，之后，對(duì)縱通隔壁21和橫斷材25間的角焊縫進(jìn)行焊接。并且，到達(dá)橫斷材25的上端后同時(shí)停止利用焊槍5的焊接和行駛的臺(tái)車3，也可以由控制單元7的CPU7a控制，向下移動(dòng)至橫斷材25的下端。相對(duì)于此，縱通隔壁21和扁鋼27間的交差部的角焊縫焊接在將縱通隔壁21及橫斷材25組裝至船底外板19前的階段、在使縱通隔壁21如圖6所示地成為水平的狀態(tài)下進(jìn)行。而且，在將扁鋼27焊接至縱通隔壁21時(shí)，將焊接裝置1的臺(tái)車3載置于焊接縱通隔壁 21的扁鋼27的起始端的位置，使焊槍5 (參見圖1)的前端朝向角焊縫部分。由此，臺(tái)車3的側(cè)面31、3m的接近傳感器3p、3q能檢出作為圖1(a)中的板材A(相當(dāng)于權(quán)利要求中的接縫形成板材及一側(cè)板材)的縱通隔壁21的存在，臂3f、3g的接近傳感器3j、3k能檢出作為圖1(a)中的板材B(相當(dāng)于權(quán)利要求中的接縫形成板材及另一側(cè)板材)的扁鋼27的存在。在該狀態(tài)下，當(dāng)操作行駛開始開關(guān)7g、7h(參見圖2)中對(duì)應(yīng)于臺(tái)車3的行駛方向側(cè)的開關(guān)，則如圖6所示，臺(tái)車3沿著扁鋼27在縱通隔壁21上向其終端行駛。此時(shí)，導(dǎo)輥 3h、3i (參見圖1)在扁鋼27上轉(zhuǎn)動(dòng)，從而引導(dǎo)臺(tái)車3沿著扁鋼27在縱通隔壁21上行駛。 這種情況下的臺(tái)車3的行駛方向在圖6中用符號(hào)X2表示。當(dāng)臺(tái)車3到達(dá)縱通隔壁21的終端，限位開關(guān)3n、3o中位于行駛方向X2的前方的開關(guān)接觸到圖6中省略圖示的障礙物時(shí)，停止臺(tái)車3的行駛。如此臺(tái)車3在縱通隔壁21上沿著扁鋼27行駛時(shí)，導(dǎo)輥3h、3i (參見圖1)在扁鋼27上轉(zhuǎn)動(dòng)，接近傳感器3j、3k檢出扁鋼 27的存在的期間，進(jìn)行利用焊槍5的縱通隔壁21和扁鋼27間的角焊縫焊接。在該縱通隔壁21和扁鋼27角焊接期間，如果在縱通隔壁21上行駛的臺(tái)車3向從本來的行駛方向偏離的方向行駛而使導(dǎo)輥:3h、3i(參見圖1)從縱通隔壁21脫離，則臂3f、 3g的接近傳感器3j、3k中的一個(gè)或者兩個(gè)檢出不到扁鋼27的存在。此時(shí)，停止利用焊槍5 的焊接。此外，在臺(tái)車3行駛于縱通隔壁21上時(shí)，接近傳感器3j、3k檢出至此尚未檢出的扁鋼27后，開始利用焊槍5的焊接，之后進(jìn)行縱通隔壁和扁鋼27的角焊縫焊接。從而，如圖6的虛線所示，在偏離縱通隔壁21和扁鋼27間的交差部的位置，不會(huì)出現(xiàn)因焊槍5的焊接而形成的焊縫部31。因而，不需要對(duì)多余的焊縫31進(jìn)行修補(bǔ)工序。根據(jù)以上所說明的本實(shí)施方式的焊接裝置1，能利用非接觸地檢出圖1(a)所示的板材A的接近傳感器3p、3q的檢出結(jié)果來控制臺(tái)車3的行駛及停止。此外，能利用非接觸地檢出圖1(a)所示的板材B的接近傳感器3j、3k的檢出結(jié)果、以及利用接近傳感器3p、3q 對(duì)板材A的檢出結(jié)果來控制利用焊槍5的焊接的開始及停止。因此，由于能夠根據(jù)作為焊接對(duì)象板材A、B的相互不同模式的檢出結(jié)果來控制臺(tái)車3的行駛及其停止、焊槍5的焊接開始及停止，因而能對(duì)臺(tái)車3的行駛以及利用焊槍5的焊接分別進(jìn)行控制。從而，即使檢出了角焊縫焊接的終端，在檢出構(gòu)成臺(tái)車3的行駛面的板材A的期間，可以使臺(tái)車3繼續(xù)行駛。所以即使在角焊縫焊接的終端之前存在下一個(gè)始端， 也能夠可靠地檢出角焊縫焊接范圍的始端和終端。此外，根據(jù)本實(shí)施方式的焊接裝置1，如同在對(duì)縱通隔壁21和橫斷材25的交差
10部進(jìn)行角焊接時(shí)一樣，即使不在縱通隔壁21和橫斷材25的上端設(shè)置用于檢出終端的部件 (夾具)并利用限位開關(guān)3n、3o檢出終端的有無，僅根據(jù)接近傳感器3j、3k、3p、3q的檢出結(jié)果，也能在縱通隔壁21和橫斷材25的上端附近停止臺(tái)車3的行駛或焊槍5的焊接。因此， 即使在如縱通隔壁21和橫斷材25的上端這樣難于設(shè)置檢出終端的部件(夾具)的高處存在角焊縫焊接的終端，也可以容易地進(jìn)行焊接作業(yè)。因而，由于臺(tái)車3的行駛及焊槍5的焊接的控制中，限位開關(guān)3n、3o等檢出終端部件的檢出并非必要，因此也可以省略為了基于限位開關(guān)3n、3o等的檢出結(jié)果而對(duì)臺(tái)車3的行駛及停止進(jìn)行控制的一些構(gòu)成。此外，上述實(shí)施方式中，非接觸地各自檢出圖1(a)中所示板材A、B的接近傳感器 3p、3q、3j、3k為通過電磁感應(yīng)來檢出磁性體的渦電流式傳感器。然而，檢出板材A的接近傳感器3p、3q或者檢出板材B的接近傳感器3j、3k，也就是說上述全部的傳感器也可以為通過如超聲波或光的反射信號(hào)等來檢出對(duì)象物的傳感器。此外，上述實(shí)施方式中的焊接裝置1中，當(dāng)接近傳感器3p或接近傳感器3q檢出作為行駛面的板材A(圖5中的例中為橫斷材25或縱通隔壁21)的終端，從而停止利用焊槍 5的焊接時(shí)，板材A、B的角焊縫焊接在板材A的終端之前就結(jié)束了。同樣地，當(dāng)接近傳感器 3j或接近傳感器3k檢出板材B (圖5中的例中為縱通隔壁21或扁鋼27)的終端，即停止利用焊槍5的焊接，板材A、B的角焊縫焊接會(huì)在板材A的終端之前結(jié)束。并且，在上述實(shí)施方式中的焊接裝置1中，當(dāng)臺(tái)車3行駛于板材A(圖5中的例中為橫斷材25或縱通隔壁21)上時(shí)，接近傳感器3j、3k檢出到板材B(圖5中的例中為縱通隔壁21或扁鋼27)的起始端，開始利用焊槍5的焊接時(shí)，板材A、B的角焊縫焊接從不存在板材B的、比板材B的始端靠臺(tái)車3的行駛方向X(圖5例中為行駛方向XI，圖6例中為行駛方向X2)的上游側(cè)的位置開始。這是因?yàn)槿鐖D1(b)所示，檢出板材A的終端的接近傳感器3p、3q，以及檢出板材 B的始端及終端的接近傳感器3j、3k，均配置在臺(tái)車3的行駛方向X(圖5例中為行駛方向 XI，圖6例中的行駛方向X2)中相對(duì)于焊槍5的上游側(cè)。因此，希望在接近傳感器3p、3q檢出板材A的終端、接近傳感器3j、3k檢出板材B 的終端后，從該位置開始使得臺(tái)車3僅再行駛檢出終端的傳感器與焊槍5在X方向(圖5 例中為行駛方向Xl，圖6例中為行駛方向X2)上的間隔距離后，再停止臺(tái)車3的行駛和焊槍 5的焊接。此外，還希望在接近傳感器3j、3k檢出板材B的始端后，從該位置開始，使得臺(tái)車 3僅再行駛檢出始端的傳感器與焊槍5在行駛方向X(圖5例中為行駛方向XI，圖6例中為行駛方向X2)上的間隔距離后，再開始焊槍5的焊接。在這種情況下，將圖3的流程圖中步驟S9的行駛停止信號(hào)的輸出時(shí)刻，設(shè)為自步驟S5中接近傳感器3p、3q中臺(tái)車3的行駛方向X上處于前方位置的傳感器未檢出板材A 的檢出時(shí)刻開始，僅再推遲臺(tái)車3在上述的間隔距離行駛所需時(shí)間(步驟S8)的時(shí)刻。同樣地，將步驟幻9的焊接停止信號(hào)的輸出時(shí)刻，也設(shè)為自步驟S27中接近傳感器 3j、3k中臺(tái)車3的行駛方向X上處于前方位置的傳感器未檢出板材B的檢出時(shí)機(jī)開始，僅再推遲臺(tái)車3在上述的間隔距離行駛所需時(shí)間(步驟S21)的時(shí)刻。并且，將步驟S23的焊接驅(qū)動(dòng)信號(hào)的輸出時(shí)刻，也設(shè)為自步驟S17中接近傳感器3j、3k中臺(tái)車3的行駛方向X上處于前方位置的傳感器檢出板材B的檢出時(shí)刻開始，僅再推遲臺(tái)車3在上述的間隔距離行駛所需時(shí)間的時(shí)刻。此外，檢出板材A的終端后，在終止焊槍5的焊接之前使臺(tái)車仍然暫時(shí)行駛的情況下，有必要設(shè)置即使超過了板材A的終端但臺(tái)車3仍然可以行駛的行駛面。因此，如圖7中所示的，進(jìn)行船底外板19和長條四間的角焊縫焊接的情況的例， 船底外板19與長條四的焊接接縫形成部分Y(圖7中角焊縫焊接的T接縫形成部分)的端面上，抵接了具有對(duì)應(yīng)于該焊接接縫形成部分Y的截面形狀的非磁性體制的行駛輔助板材40，因而可以使用焊接裝置1 (圖7中未示)進(jìn)行角焊縫焊接。該行駛輔助板材40包括基板41和立板43。焊接接縫形成部分Y的端面抵接了行駛輔助板材40的狀態(tài)下，基板41 連接船底外板19，立板43連接長條四的一部分。此外，在這種情況下的焊接裝置1，作為檢出船底外板19的接近傳感器3p、;3q不使用渦電流式傳感器，而使用超聲波傳感器或光傳感器等。因而，接近傳感器3p、3q不僅能夠檢出磁性體的板材，也可檢出非磁性體的板材。此時(shí)，本實(shí)施方式中的焊接裝置1設(shè)置于船底外板19上，使導(dǎo)輥3h、3i在長條四上轉(zhuǎn)動(dòng)的同時(shí)，臺(tái)車3在船底外板19上沿行駛方向X3行駛。由此，臺(tái)車3的側(cè)面31、3m的接近傳感器3p、3q檢出作為圖1(a)中板材A(相當(dāng)于權(quán)利要求中的接縫形成板材及一側(cè)板材)的船底外板19的存在，臂3f、3g的接近傳感器3j、3k檢出作為圖1(a)中板材B(相當(dāng)于權(quán)利要求中的接縫形成板材及另一側(cè)板材)的長條四的存在。而且，臺(tái)車3到達(dá)船底外板19的終端后，臂3f、3g的接近傳感器3j、3k中位于臺(tái)車3的行駛方向X3的上游側(cè)的傳感器到達(dá)與船底外板19的終端位置相同處的長條四的終端。在此，由于臂3f、3g的接近傳感器3j、3k為渦電流式傳感器，接近傳感器3j、3k中位于臺(tái)車3的行駛方向X3的上游側(cè)的傳感器，如果相對(duì)的板材從磁性體制的長條四變換為非磁性體制的立板43，則不會(huì)檢出板材。另一方面，由于臺(tái)車3的側(cè)面31、3m的接近傳感器3p、3q為超聲波傳感器或光傳感器，因而接近傳感器3p、3q中位于臺(tái)車3的行駛方向X3的上游側(cè)的傳感器，即使相對(duì)的板材從磁性體制的船底外板19變換為非磁性體制的基板41，也能繼續(xù)檢出板材。因此，當(dāng)臺(tái)車3到達(dá)船底外板19和長條四的終端，自該位置開始，臺(tái)車3在基板 41上再行駛焊槍5至臺(tái)車3的側(cè)面31、3m的接近傳感器3p、3q的間隔部分的距離。之后， 停止焊槍5的焊接。臺(tái)車3繼續(xù)行駛，當(dāng)臺(tái)車3的側(cè)面31、3m的接近傳感器3p、3q中在臺(tái)車3的行駛方向X的上游側(cè)的傳感器檢出基板41的終端后，停止行駛。由此，通過使用行駛輔助板材40對(duì)船底外板19和長條四進(jìn)行角焊縫焊接，能夠利用焊槍5將角焊縫焊接進(jìn)行至船底外板19和長條四的終端，臺(tái)車3到達(dá)船底外板19的終端后也能僅在必要距離內(nèi)穩(wěn)定地移動(dòng)。此外，在僅將行駛輔助板材40的立板43設(shè)為非磁性體制，將基板41設(shè)為磁性體制的情況下，作為檢出船底外板19的接近傳感器3p、3q即使使用渦電流式傳感器，也能進(jìn)行與上述相同的角焊縫焊接。此外，如圖8所示，在縱通隔壁21上按一定間隔焊接多個(gè)扁鋼27的情況下，使用上述的焊接裝置1使臺(tái)車3在縱通隔壁21上以行駛方向X2行駛時(shí)，臺(tái)車3的側(cè)面31 Jm 的接近傳感器3p、3q檢出縱通隔壁21的期間內(nèi)，臺(tái)車3沿著扁鋼27行駛。而且，在臂3f、3g的接近傳感器3j、3k檢出扁鋼27的區(qū)域中進(jìn)行利用焊槍5的焊接，在沒有檢出扁鋼27 的區(qū)域中停止利用焊槍5的焊接。另外，如圖9所示，可以將非磁性體制成的輔助板材50嵌在相鄰的兩個(gè)扁鋼27、27 的間隙中，從而進(jìn)行在縱通隔壁21和各扁鋼27之間的角焊縫焊接。此時(shí)，將輔助板材50 的兩個(gè)夾持部53分別嵌入相鄰的扁鋼27、27，在將輔助板材50的基板51配置在與扁鋼27 同一平面的狀態(tài)下，使得臺(tái)車3沿著扁鋼27在縱通隔壁21上沿行駛方向X2行駛。由于使用了該輔助板材50，使焊接裝置1的導(dǎo)輥!3h、3i在相鄰兩個(gè)扁鋼27的間隙也在基板51上轉(zhuǎn)動(dòng)，從而能夠沿著扁鋼27穩(wěn)定地引導(dǎo)臺(tái)車3。此外，由于輔助板材50為非磁性體制，因而臂3f、3g的接近傳感器3j、3k不會(huì)將輔助板材50 (的基板51)與扁鋼27混淆地檢出。因此，能夠?qū)崿F(xiàn)僅在扁鋼27存在的區(qū)域進(jìn)行利用焊槍5的縱通隔壁21和扁鋼 27的角焊縫焊接。
權(quán)利要求
1.一種角焊縫自動(dòng)焊接裝置，該角焊縫自動(dòng)焊接裝置利用搭載于在兩個(gè)接縫形成板材中的一側(cè)板材上自動(dòng)行駛的臺(tái)車上的焊槍對(duì)所述兩個(gè)接縫形成板材的焊縫部進(jìn)行角焊縫焊接，其特征在于，包括第一接近傳感器，該第一接近傳感器配置于所述臺(tái)車在所述一側(cè)板材上行駛時(shí)與該一側(cè)板材相對(duì)的位置，非接觸地檢出與該位置相對(duì)的板材；第二接近傳感器，該第二接近傳感器配置于所述臺(tái)車在所述一側(cè)板材上行駛時(shí)與所述兩個(gè)接縫形成板材中的另一側(cè)板材相對(duì)的位置，非接觸地檢出該相對(duì)的位置的板材；以及控制裝置，與從利用所述第一接近傳感器檢出到的板材的檢出狀態(tài)到非檢出狀態(tài)的變化聯(lián)動(dòng)，而停止所述臺(tái)車的行駛，并在所述第一及第二接近傳感器中至少一側(cè)的傳感器的板材的非檢出區(qū)域中，停止所述兩個(gè)接縫形成板材的焊縫部的焊接。
2.如權(quán)利要求1所述的角焊縫自動(dòng)焊接裝置，其特征在于，所述臺(tái)車具有用于吸附由磁性體構(gòu)成的所述一側(cè)板材的磁鐵，所述第一接近傳感器為通過電磁感應(yīng)檢出與自身相對(duì)的板材的渦電流式傳感器。
3.如權(quán)利要求1或2所述的角焊縫自動(dòng)焊接裝置，其特征在于，所述第二接近傳感器為利用電磁感應(yīng)檢出與自身相對(duì)的由磁性體構(gòu)成的板材的渦電流式傳感器。
4.一種角焊縫自動(dòng)焊接方法，該角焊縫自動(dòng)焊接方法使用通過在兩個(gè)接縫形成板材中的一側(cè)板材上自動(dòng)行駛而對(duì)所述兩個(gè)接縫形成板材的焊縫部進(jìn)行角焊縫焊接的角焊縫自動(dòng)焊接裝置，其特征在于，作為所述角焊縫自動(dòng)焊接裝置使用權(quán)利要求3中記載的角焊縫自動(dòng)焊接裝置，在所述角焊縫自動(dòng)焊接裝置的臺(tái)車的行駛方向上的所述兩個(gè)接縫形成板材的終端，且在所述兩個(gè)接縫形成板材的焊接接縫形成部分的端面，在所述行駛方向上連續(xù)地抵接行駛輔助板材，該行駛輔助板材具有大于所述行駛方向上所述角焊縫自動(dòng)焊接裝置的臺(tái)車的前端與焊槍間的間隔的尺寸，并且該行駛輔助板材具有對(duì)應(yīng)于焊接后的所述兩個(gè)接縫形成板材的焊接接縫形成部分的截面形狀，所述行駛輔助板材中，至少與所述兩個(gè)接縫形成板材中由磁性體構(gòu)成的另一側(cè)板材連接的部分由非磁性體構(gòu)成，所述角焊縫自動(dòng)焊接裝置的第一接近傳感器設(shè)于所述臺(tái)車的在所述一側(cè)板材上行駛時(shí)與所述一側(cè)板材相對(duì)的位置處，并且非接觸地檢出與該位置相對(duì)的板材，與該第一接近傳感器的狀態(tài)自對(duì)所相對(duì)的位置的板材的檢出狀態(tài)到非檢出狀態(tài)的變化聯(lián)動(dòng)，而停止所述臺(tái)車的行駛，所述角焊縫自動(dòng)焊接裝置的由渦電流式傳感器構(gòu)成的第二接近傳感器設(shè)于所述臺(tái)車的在所述一側(cè)板材上行駛時(shí)與所述另一側(cè)板材相對(duì)的位置，并且非接觸地檢出與該位置相對(duì)的由磁性體制成的板材，在未檢出所相對(duì)的位置處的由磁性體構(gòu)成的板材的區(qū)域中，停止所述兩個(gè)接縫形成板材的焊縫部的焊接。
5.一種角焊縫自動(dòng)焊接方法，該角焊縫自動(dòng)焊接方法使角焊縫自動(dòng)焊接裝置在兩個(gè)接縫形成板材中的一側(cè)板材上自動(dòng)行駛，對(duì)在該角焊縫自動(dòng)焊接裝置的行駛方向上隔著間隔直線配置的多個(gè)所述兩個(gè)接縫形成板材中由磁性體構(gòu)成的另一側(cè)板材、和所述一側(cè)板材間的焊縫部進(jìn)行角焊縫焊接，其特征在于，所述角焊縫自動(dòng)焊接裝置為權(quán)利要求3中記載的角焊縫自動(dòng)焊接裝置； 以在所述行駛方向上相鄰的兩個(gè)所述另一側(cè)板材之間嵌有由非磁性體構(gòu)成的可拆裝的輔助板材的狀態(tài)，使所述角焊縫自動(dòng)焊接裝置的臺(tái)車自動(dòng)行駛于所述第一板材上，所述角焊縫自動(dòng)焊接裝置的第一接近傳感器設(shè)于所述臺(tái)車的在所述一側(cè)板材上行駛時(shí)與所述一側(cè)板材相對(duì)的位置，并且非接觸地檢出與該位置相對(duì)的板材，與該第一接近傳感器的狀態(tài)自對(duì)所相對(duì)位置處的板材的檢出狀態(tài)到非檢出狀態(tài)的變化聯(lián)動(dòng)，而停止所述臺(tái)車的行駛，所述角焊縫自動(dòng)焊接裝置的由渦電流式傳感器構(gòu)成的第二接近傳感器設(shè)于所述臺(tái)車的在所述一側(cè)板材上行駛時(shí)與所述另一側(cè)板材相對(duì)的位置，并且非接觸地檢出與該位置相對(duì)的由磁性體制成的板材，在未檢出所相對(duì)的位置處的由磁性體構(gòu)成的板材的區(qū)域中，停止所述兩個(gè)接縫形成板材的焊縫部的焊接。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種不限于特定環(huán)境能夠可靠地檢出角焊縫焊接范圍的始端與終端的角焊縫自動(dòng)焊接裝置。其中，在具有行駛在板材(A)上的臺(tái)車(3)的焊接裝置(1)中，在角焊縫焊接于板材(A)的板材(B)上轉(zhuǎn)動(dòng)的導(dǎo)輥(3h、3i)的附近設(shè)置接近傳感器(3j、3k)。此外，臺(tái)車的側(cè)面(3l、3m)分別設(shè)有用于檢出臺(tái)車所行駛的板材(A)的接近傳感器(3p、3q)。各接近傳感器使用檢出磁性體制的板材的渦電流式傳感器。當(dāng)接近傳感器(3p、3q)中有任一未檢出板材(A)，或接近傳感器(3j、3k)中任一未檢出板材(B)時(shí)，停止焊槍(5)的焊接。但是，當(dāng)接近傳感器(3p、3q)都在檢出到板材(A)的期間，臺(tái)車則繼續(xù)行駛。
文檔編號(hào)B23K9/32GK102554412SQ20111044859
公開日2012年7月11日 申請(qǐng)日期2011年12月28日 優(yōu)先權(quán)日2010年12月28日
發(fā)明者吉川正幸, 木治升, 草場卓哉 申請(qǐng)人:Ihi海洋聯(lián)合株式會(huì)社