專利名稱：一種刀庫的換刀機(jī)械手結(jié)構(gòu)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種機(jī)床換刀裝置，尤其是一種刀庫的換刀機(jī)械手結(jié)構(gòu)。
背景技術(shù)：
刀庫機(jī)械手是加工中心刀庫的重要組成部分，其作用是將刀庫儲(chǔ)刀倉中的刀具準(zhǔn)確的換裝到加工中心的執(zhí)行機(jī)構(gòu)上。由于刀具的安裝精度嚴(yán)重影響到加工精度且換刀速度對(duì)生產(chǎn)效率也存在極高影響，所以換刀機(jī)械手的工作性能對(duì)加工中心的整體性能有重要影響。大型復(fù)合加工中心工件一次裝夾就能完成所有工序，用于加工一些大型的高精度復(fù)雜零件，需要經(jīng)常用到長度長、直徑大、重量大的刀具，現(xiàn)有的刀庫機(jī)械手換刀旋轉(zhuǎn)中心距刀具中心遠(yuǎn)，造成換刀機(jī)械手夾持刀具后產(chǎn)生的力距過大，因此不易進(jìn)行大重量刀具的自動(dòng)換刀。并且現(xiàn)有技術(shù)中換刀機(jī)械手的結(jié)構(gòu)不夠緊湊，機(jī)械結(jié)構(gòu)與管線外露可能造成安全隱患，同時(shí)由于零部件暴露在外也易產(chǎn)生老化銹蝕等情況。另外現(xiàn)有的換刀機(jī)械手大多采用機(jī)械夾緊方式，機(jī)械夾緊容易產(chǎn)生打刀震動(dòng)，同時(shí)產(chǎn)生噪音。

發(fā)明內(nèi)容
針對(duì)現(xiàn)有的刀庫換刀機(jī)械手所存在的上述問題，本發(fā)明提供一種旨在改善打刀震動(dòng)，消除噪音并且結(jié)構(gòu)緊湊可自動(dòng)換裝大重量刀具的刀庫的換刀機(jī)械手結(jié)構(gòu)。本發(fā)明解決技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案為
一種刀庫的換刀機(jī)械手結(jié)構(gòu)，其中，包括外部驅(qū)動(dòng)裝置和機(jī)械臂1，所述機(jī)械臂I包括第一轉(zhuǎn)軸11，所述外部驅(qū)動(dòng)裝置與所述機(jī)械臂I的第一轉(zhuǎn)軸11連接使所述機(jī)械臂I繞所述第一轉(zhuǎn)軸11旋轉(zhuǎn)；
還包括一個(gè)換刀裝置，所述機(jī)械臂I包括旋轉(zhuǎn)定位裝置和第二轉(zhuǎn)軸12，所述旋轉(zhuǎn)定位裝置與所述第二轉(zhuǎn)軸12連接，所述換刀裝置與所述第二轉(zhuǎn)軸12連接，所述旋轉(zhuǎn)定位裝置驅(qū)動(dòng)所述第二轉(zhuǎn)軸12旋轉(zhuǎn)并帶動(dòng)所述換刀裝置以所述第二轉(zhuǎn)軸12為軸旋轉(zhuǎn)；
所述換刀裝置包括液壓驅(qū)動(dòng)夾持部件，所述機(jī)械臂I包括殼體，所述殼體完全覆蓋所述機(jī)械臂1，所述殼體內(nèi)設(shè)有液壓管路，所述機(jī)械臂I的殼體內(nèi)的液壓管路與所述換刀裝置的液壓驅(qū)動(dòng)夾持部件連接。上述刀庫的換刀機(jī)械手結(jié)構(gòu)，其中，所述旋轉(zhuǎn)定位裝置包括電機(jī)21、減速器22、轉(zhuǎn)軸23和套筒24 ；
所述電機(jī)21包括輸出軸,所述減速器22包括輸出軸和輸入軸,所述電機(jī)21的輸出軸與所述減速器22的輸入軸連接，所述減速器22的輸出軸于套筒24內(nèi)與所述轉(zhuǎn)軸23的一端連接；
所述機(jī)械臂I包括旋轉(zhuǎn)定位裝置固定座13 ；
所述電機(jī)21包括外殼，所述減速器22包括定子，所述電機(jī)21的外殼與所述減速器22 的定子連接并固定，所述減速器22的定子與所述套筒24 —端連接并固定，所述減速器22的定子與所述旋轉(zhuǎn)定位裝置固定座13連接并固定；
所述轉(zhuǎn)軸23背向所述減速器22的一端設(shè)有換刀裝置連接座230，所述換刀裝置通過所述換刀裝置連接座230與所述轉(zhuǎn)軸連接；
所述電機(jī)21驅(qū)動(dòng)所述減速器22帶動(dòng)所述轉(zhuǎn)軸23旋轉(zhuǎn)。上述刀庫的換刀機(jī)械手結(jié)構(gòu)，其中，所述換刀裝置的液壓驅(qū)動(dòng)夾持部件主要由油缸、刀爪31和夾緊刀爪32形成；
所述刀爪31包括夾持部；
所述油缸包括伸縮端，所述夾緊刀爪32與所述油缸的伸縮端連接；
所述油缸驅(qū)動(dòng)所述夾緊刀爪32朝向所述刀爪31的夾持部伸縮；
所述夾緊刀爪32伸出時(shí)與所述刀爪31配合對(duì)刀具形成夾持。上述刀庫的換刀機(jī)械手結(jié)構(gòu)，其中，所述液壓驅(qū)動(dòng)夾持部件有兩個(gè)，所述一對(duì)液壓驅(qū)動(dòng)夾持部件之間成180度夾角分布。上述刀庫的換刀機(jī)械手結(jié)構(gòu)，其中，所述旋轉(zhuǎn)定位裝置包括流體通路，所述流體通路主要由所述轉(zhuǎn)軸23中的流體通道、套筒24上的流體入口和所述轉(zhuǎn)軸23與所述套筒24 之間的起旋轉(zhuǎn)密封作用的密封圈25形成；
所述流體通路一端通過連接在所述套筒24的流體入口上的管路26與所述機(jī)械臂I的殼體中的液壓管路連接，另一端通過所述轉(zhuǎn)軸23上的換刀裝置連接座230中包含的流體出口與所述換刀裝置的液壓驅(qū)動(dòng)夾持部件中的油缸連接。上述刀庫的換刀機(jī)械手結(jié)構(gòu)，其中，所述液壓驅(qū)動(dòng)夾持部件包括液壓腔33，所述液壓驅(qū)動(dòng)夾持部件的油缸主要由油封331、滑動(dòng)軸332和密封圈333形成；
所述液壓腔33 —端通過所述油封331與所述換刀裝置連接座230中的流體出口連接； 所述滑動(dòng)軸332 —端設(shè)于所述液壓腔33內(nèi)另一端由所述液壓腔33不與所述換刀裝置連接座230中的流體出口連接的一端伸出所述液壓腔33，并與所述夾緊刀爪32連接；
所述密封圈333套在所述滑動(dòng)軸332于所述液壓腔33內(nèi)的一端上形成活塞結(jié)構(gòu)。上述刀庫的換刀機(jī)械手結(jié)構(gòu)，其中，刀爪31設(shè)有吹氣口 ；
所述機(jī)械臂I的殼體內(nèi)設(shè)有氣體管路；
所述管路26包括氣體管路；
所述套筒24上的流體入口包括氣體入口，所述轉(zhuǎn)軸23內(nèi)的流體通道包括氣體通道，所述換刀裝置連接座230上的流體出口包括氣體出口，所述套筒24上的氣體入口、所述轉(zhuǎn)軸 23內(nèi)的氣體通道及所述換刀裝置連接座230上的氣體出口形成所述旋轉(zhuǎn)定位裝置內(nèi)的氣體通路；
所述機(jī)械臂I的殼體內(nèi)的氣體管路通過所述管路26中的氣體管路與所述旋轉(zhuǎn)定位裝置內(nèi)的氣體通路連接；
所述換刀裝置內(nèi)設(shè)有氣體管路，所述換刀裝置內(nèi)的氣體管路一端與所述刀爪31上的吹氣口連接，領(lǐng)一端與所述旋轉(zhuǎn)定位裝置內(nèi)的氣體通路連接。上述的刀庫的換刀機(jī)械手結(jié)構(gòu)，其中，所述電機(jī)21為伺服電機(jī)。本發(fā)明的有益效果是
且更容易實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化控制，能對(duì)機(jī)械手的每個(gè)動(dòng)作進(jìn)行控制，減小了打刀半徑，能進(jìn)行任意角度旋轉(zhuǎn)定位，并且大大增加了旋轉(zhuǎn)扭矩，結(jié)構(gòu)非常緊湊管線及機(jī)械結(jié)構(gòu)內(nèi)藏，在旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)中實(shí)現(xiàn)了液壓夾緊和吹氣功能，使功能更加完善，控制更加可靠。


圖I是本發(fā)明一種刀庫的換刀機(jī)械手結(jié)構(gòu)的立體圖2是本發(fā)明一種刀庫的換刀機(jī)械手結(jié)構(gòu)的主視圖3是本發(fā)明一種刀庫的換刀機(jī)械手結(jié)構(gòu)的旋轉(zhuǎn)定位裝置的縱向剖面視圖4是本發(fā)明一種刀庫的換刀機(jī)械手結(jié)構(gòu)的液壓驅(qū)動(dòng)夾持部件的縱向剖面視圖。
具體實(shí)施例方式下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步說明，但不作為本發(fā)明的限定。如圖I所示，本發(fā)明一種刀庫的換刀機(jī)械手結(jié)構(gòu)，包括外部驅(qū)動(dòng)裝置(未在圖中標(biāo)出)和機(jī)械臂1，機(jī)械臂I包括第一轉(zhuǎn)軸11，外部驅(qū)動(dòng)裝置與機(jī)械臂I的第一轉(zhuǎn)軸11連接使機(jī)械臂I繞第一轉(zhuǎn)軸11旋轉(zhuǎn)，第一轉(zhuǎn)軸11 ;還包括一個(gè)換刀裝置3，機(jī)械臂I包括旋轉(zhuǎn)定位裝置2和第二轉(zhuǎn)軸12，旋轉(zhuǎn)定位裝置2與第二轉(zhuǎn)軸12連接，換刀裝置3與第二轉(zhuǎn)軸12連接，旋轉(zhuǎn)定位裝置2驅(qū)動(dòng)第二轉(zhuǎn)軸12旋轉(zhuǎn)并帶動(dòng)換刀裝置3以第二轉(zhuǎn)軸12為軸旋轉(zhuǎn)；換刀裝置3包括液壓驅(qū)動(dòng)夾持部件30，機(jī)械臂I包括殼體，殼體完全覆蓋機(jī)械臂1，殼體內(nèi)設(shè)有液壓管路，機(jī)械臂I的殼體內(nèi)的液壓管路與換刀裝置的液壓驅(qū)動(dòng)夾持部件30連接。還有額外的液壓控制系統(tǒng)連接到機(jī)械臂I殼體內(nèi)的液壓管路。本發(fā)明的工作原理是，機(jī)械臂I通過第一轉(zhuǎn)軸I擺臂，使機(jī)械臂I接近刀具中心， 旋轉(zhuǎn)定位裝置2帶動(dòng)換刀裝置3以第二轉(zhuǎn)軸12旋轉(zhuǎn)，使液壓驅(qū)動(dòng)夾持部件30可以做任意角度無震動(dòng)的精確定位打刀，打刀時(shí)液壓控制系統(tǒng)控制液壓驅(qū)動(dòng)夾持部件30處于松開狀態(tài)， 待打刀完畢液壓控制系統(tǒng)控制液壓驅(qū)動(dòng)夾持部件30夾緊刀具，通過外部驅(qū)動(dòng)裝置使機(jī)械臂I在主軸換刀方向的位移，實(shí)現(xiàn)刀具的進(jìn)退刀，這樣整個(gè)換刀機(jī)械手就能一次性完成拔刀、換刀以及把刀放回刀庫的儲(chǔ)刀倉。由于機(jī)械臂I的相關(guān)管路和機(jī)械結(jié)構(gòu)均為殼體覆蓋， 使得整個(gè)機(jī)械臂I結(jié)構(gòu)非常緊湊。由于換刀裝置3采用液壓驅(qū)動(dòng)夾持部件30夾持刀具，不采用復(fù)雜的機(jī)械夾持結(jié)構(gòu)，使得換刀裝置3的夾持結(jié)構(gòu)不必很長，從而減小了打刀半徑。在上述技術(shù)方案基礎(chǔ)上，如圖3所示，旋轉(zhuǎn)定位裝置2包括電機(jī)21、減速器22、轉(zhuǎn)軸23和套筒24 ;電機(jī)21包括輸出軸，減速器22包括輸出軸和輸入軸，電機(jī)21的輸出軸與減速器22的輸入軸連接，減速器22的輸出軸于套筒24內(nèi)與轉(zhuǎn)軸23的一端連接；機(jī)械臂I 包括旋轉(zhuǎn)定位裝置固定座13 ;電機(jī)21包括外殼，減速器22包括定子，電機(jī)21的外殼與減速器22的定子連接并固定，減速器22的定子與套筒24 —端連接并固定，減速器22的定子與旋轉(zhuǎn)定位裝置固定座13連接并固定；轉(zhuǎn)軸23背向減速器22的一端設(shè)有換刀裝置連接座 230，換刀裝置3通過換刀裝置連接座230與轉(zhuǎn)軸連接；電機(jī)21驅(qū)動(dòng)減速器22帶動(dòng)轉(zhuǎn)軸23 旋轉(zhuǎn)。進(jìn)一步的，其中電機(jī)21可以是伺服電機(jī)。伺服電機(jī)可使控制速度，位置精度非常準(zhǔn)確，可以將電壓信號(hào)轉(zhuǎn)化為轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速以驅(qū)動(dòng)控制對(duì)象。以伺服電機(jī)作為旋轉(zhuǎn)定位裝置 2中的電機(jī)21，是旋轉(zhuǎn)定位裝置2能進(jìn)行任意角度旋轉(zhuǎn)定位，并且大大增加了旋轉(zhuǎn)扭矩和定位的精確性。如圖4所示，換刀裝置3的液壓驅(qū)動(dòng)夾持部件30主要由油缸、刀爪31和夾緊刀爪32形成；刀爪31包括夾持部310 ;油缸包括伸縮端，夾緊刀爪32與油缸的伸縮端連接；油缸驅(qū)動(dòng)夾緊刀爪32朝向刀爪31的夾持部伸縮；夾緊刀爪32伸出時(shí)與刀爪31配合對(duì)刀具形成夾持。在上述技術(shù)方案基礎(chǔ)上，如圖2所示，液壓驅(qū)動(dòng)夾持部件30可以有兩個(gè)，一對(duì)液壓驅(qū)動(dòng)夾持部件30之間成180度夾角分布。兩個(gè)成180度夾角分布的液壓驅(qū)動(dòng)夾持部件30 使旋轉(zhuǎn)定位裝置2只需轉(zhuǎn)動(dòng)180度即可完成一次換刀動(dòng)作，如只采用一個(gè)液壓驅(qū)動(dòng)夾持部件30則旋轉(zhuǎn)定位裝置2需要轉(zhuǎn)動(dòng)360度才能完成一次換刀動(dòng)作。進(jìn)一步的，如圖3所示，其中，旋轉(zhuǎn)定位裝置2包括流體通路(未在圖中標(biāo)出)，流體通路主要由轉(zhuǎn)軸23中的流體通道、套筒24上的流體入口和轉(zhuǎn)軸23與套筒24之間的起旋轉(zhuǎn)密封作用的密封圈25形成；流體通路一端通過連接在套筒24的流體入口上的管路26與機(jī)械臂I的殼體中的液壓管路連接，另一端通過轉(zhuǎn)軸23上的換刀裝置連接座230中包含的流體出口 231與換刀裝置3的液壓驅(qū)動(dòng)夾持部件30中的油缸連接。旋轉(zhuǎn)定位裝置2中的流體通路通過密封圈25實(shí)現(xiàn)了旋轉(zhuǎn)密封，使得流體可由旋轉(zhuǎn)定位裝置2內(nèi)部流向換刀裝置 3，從而使整個(gè)換刀機(jī)械手結(jié)構(gòu)更加緊湊。進(jìn)一步的，如圖4所示，其中，液壓驅(qū)動(dòng)夾持部件30包括液壓腔33，液壓驅(qū)動(dòng)夾持部件30的油缸主要由油封331、滑動(dòng)軸332和密封圈333形成；液壓腔33 —端通過油封 331與換刀裝置連接座230中的流體出口連接；滑動(dòng)軸332 —端設(shè)于液壓腔33內(nèi)另一端由液壓腔33不與換刀裝置連接座230中的流體出口連接的一端伸出液壓腔33，并與夾緊刀爪 32連接；密封圈333套在滑動(dòng)軸332于液壓腔33內(nèi)的一端上形成活塞結(jié)構(gòu)，還包括密封圈 334，密封圈334防止液壓腔中的油液漏出。進(jìn)一步的，如圖I所示，其中，刀爪31設(shè)有吹氣口 310 ;機(jī)械臂I的殼體內(nèi)設(shè)有氣體管路；管路26包括氣體管路；套筒24上的流體入口包括氣體入口，轉(zhuǎn)軸23內(nèi)的流體通道包括氣體通道，換刀裝置連接座230上的流體出口 231包括氣體出口，套筒24上的氣體入口、轉(zhuǎn)軸23內(nèi)的氣體通道及換刀裝置連接座230上的氣體出口形成旋轉(zhuǎn)定位裝置2內(nèi)的氣體通路；機(jī)械臂I的殼體內(nèi)的氣體管路通過管路26中的氣體管路與旋轉(zhuǎn)定位裝置內(nèi)的氣體通路連接；換刀裝置3內(nèi)設(shè)有氣體管路，換刀裝置3內(nèi)的氣體管路一端與刀爪31上的吹氣口 310連接，領(lǐng)一端與旋轉(zhuǎn)定位裝置2內(nèi)的氣體通路連接。通過額外的與機(jī)械臂I殼體內(nèi)的氣體管路連接的空氣壓縮裝置可以實(shí)現(xiàn)刀爪31的吹氣功能，使刀爪31在打刀時(shí)可以利用吹起功能對(duì)刀具吹屑。以上所述僅為本發(fā)明較佳的實(shí)施例，并非因此限制本發(fā)明的申請(qǐng)專利范圍，所以凡運(yùn)用本發(fā)明說明書及圖示內(nèi)容所作出的等效結(jié)構(gòu)變化，均包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍內(nèi)。
權(quán)利要求
1.一種刀庫的換刀機(jī)械手結(jié)構(gòu)，其特征在于，包括外部驅(qū)動(dòng)裝置和機(jī)械臂(I)，所述機(jī)械臂(I)包括第一轉(zhuǎn)軸(11 )，所述外部驅(qū)動(dòng)裝置與所述機(jī)械臂(I)的第一轉(zhuǎn)軸(11)連接使所述機(jī)械臂(I)繞所述第一轉(zhuǎn)軸(11)旋轉(zhuǎn)；還包括一個(gè)換刀裝置，所述機(jī)械臂(I)包括旋轉(zhuǎn)定位裝置和第二轉(zhuǎn)軸(12)，所述旋轉(zhuǎn)定位裝置與所述第二轉(zhuǎn)軸(12)連接，所述換刀裝置與所述第二轉(zhuǎn)軸(12)連接，所述旋轉(zhuǎn)定位裝置驅(qū)動(dòng)所述第二轉(zhuǎn)軸(12)旋轉(zhuǎn)并帶動(dòng)所述換刀裝置以所述第二轉(zhuǎn)軸(12)為軸旋轉(zhuǎn)；所述換刀裝置包括液壓驅(qū)動(dòng)夾持部件，所述機(jī)械臂(I)包括殼體，所述殼體完全覆蓋所述機(jī)械臂(I )，所述殼體內(nèi)設(shè)有液壓管路，所述機(jī)械臂(I)的殼體內(nèi)的液壓管路與所述換刀裝置的液壓驅(qū)動(dòng)夾持部件連接。
2.如權(quán)利要求I所述刀庫的換刀機(jī)械手結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述旋轉(zhuǎn)定位裝置包括電機(jī)(21)、減速器(22)、轉(zhuǎn)軸(23)和套筒(24)；所述電機(jī)(21)包括輸出軸,所述減速器(22)包括輸出軸和輸入軸,所述電機(jī)(21)的輸出軸與所述減速器(22)的輸入軸連接，所述減速器(22)的輸出軸于套筒(24)內(nèi)與所述轉(zhuǎn)軸(23)的一端連接；所述機(jī)械臂(I)包括旋轉(zhuǎn)定位裝置固定座(13);所述電機(jī)(21)包括外殼，所述減速器(22)包括定子，所述電機(jī)(21)的外殼與所述減速器(22)的定子連接并固定，所述減速器(22)的定子與所述套筒(24) —端連接并固定，所述減速器(22)的定子與所述旋轉(zhuǎn)定位裝置固定座(13)連接并固定；所述轉(zhuǎn)軸(23)背向所述減速器(22)的一端設(shè)有換刀裝置連接座(230)，所述換刀裝置通過所述換刀裝置連接座(230)與所述轉(zhuǎn)軸連接；所述電機(jī)(21)驅(qū)動(dòng)所述減速器(22 )帶動(dòng)所述轉(zhuǎn)軸(23 )旋轉(zhuǎn)。
3.如權(quán)利要求2所述刀庫的換刀機(jī)械手結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述換刀裝置的液壓驅(qū)動(dòng)夾持部件主要由油缸、刀爪(31)和夾緊刀爪(32)形成；所述刀爪(31)包括夾持部；所述油缸包括伸縮端，所述夾緊刀爪(32)與所述油缸的伸縮端連接；所述油缸驅(qū)動(dòng)所述夾緊刀爪(32)朝向所述刀爪(31)的夾持部伸縮；所述夾緊刀爪(32)伸出時(shí)與所述刀爪(31)配合對(duì)刀具形成夾持。
4.如權(quán)利要求3所述刀庫的換刀機(jī)械手結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述液壓驅(qū)動(dòng)夾持部件有兩個(gè)，所述一對(duì)液壓驅(qū)動(dòng)夾持部件之間成180度夾角分布。
5.如權(quán)利要求4所述刀庫的換刀機(jī)械手結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述旋轉(zhuǎn)定位裝置包括流體通路，所述流體通路主要由所述轉(zhuǎn)軸(23)中的流體通道、套筒(24)上的流體入口和所述轉(zhuǎn)軸(23)與所述套筒(24)之間的起旋轉(zhuǎn)密封作用的密封圈(25)形成；所述流體通路一端通過連接在所述套筒(24)的流體入口上的管路(26)與所述機(jī)械臂 (O的殼體中的液壓管路連接，另一端通過所述轉(zhuǎn)軸(23)上的換刀裝置連接座(230)中包含的流體出口與所述換刀裝置的液壓驅(qū)動(dòng)夾持部件中的油缸連接。
6.如權(quán)利要求5所述刀庫的換刀機(jī)械手結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述液壓驅(qū)動(dòng)夾持部件包括液壓腔(33)，所述液壓驅(qū)動(dòng)夾持部件的油缸主要由油封(331)、滑動(dòng)軸(332)和密封圈 (333)形成；所述液壓腔(33) 一端通過所述油封(331)與所述換刀裝置連接座(230)中的流體出口連接；所述滑動(dòng)軸(332)—端設(shè)于所述液壓腔(33)內(nèi)另一端由所述液壓腔(33)不與所述換刀裝置連接座(230)中的流體出口連接的一端伸出所述液壓腔(33)，并與所述夾緊刀爪(32)連接；所述密封圈(333)套在所述滑動(dòng)軸(332)于所述液壓腔(33)內(nèi)的一端上形成活塞結(jié)構(gòu)。
7.如權(quán)利要求如權(quán)利要求5所述刀庫的換刀機(jī)械手結(jié)構(gòu)，其特征在于，刀爪(31)設(shè)有吹氣口 ；所述機(jī)械臂(I)的殼體內(nèi)設(shè)有氣體管路；所述管路(26)包括氣體管路；所述套筒(24)上的流體入口包括氣體入口，所述轉(zhuǎn)軸(23)內(nèi)的流體通道包括氣體通道，所述換刀裝置連接座(230)上的流體出口包括氣體出口，所述套筒(24)上的氣體入口、 所述轉(zhuǎn)軸(23)內(nèi)的氣體通道及所述換刀裝置連接座(230)上的氣體出口形成所述旋轉(zhuǎn)定位裝置內(nèi)的氣體通路；所述機(jī)械臂(I)的殼體內(nèi)的氣體管路通過所述管路(26)中的氣體管路與所述旋轉(zhuǎn)定位裝置內(nèi)的氣體通路連接；所述換刀裝置內(nèi)設(shè)有氣體管路，所述換刀裝置內(nèi)的氣體管路一端與所述刀爪(31)上的吹氣口連接，領(lǐng)一端與所述旋轉(zhuǎn)定位裝置內(nèi)的氣體通路連接。
8.如權(quán)利要求2-7中任一所述的刀庫的換刀機(jī)械手結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述電機(jī)(21) 為伺服電機(jī)。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種刀庫的換刀機(jī)械手結(jié)構(gòu)，其中，包括外部驅(qū)動(dòng)裝置和機(jī)械臂1，所述外部驅(qū)動(dòng)裝置與所述機(jī)械臂1的第一轉(zhuǎn)軸11連接使所述機(jī)械臂1繞所述第一轉(zhuǎn)軸11旋轉(zhuǎn)；還包括一個(gè)換刀裝置，所述機(jī)械臂1包括旋轉(zhuǎn)定位裝置和第二轉(zhuǎn)軸12，所述旋轉(zhuǎn)定位裝置與所述第二轉(zhuǎn)軸12連接，所述換刀裝置與所述第二轉(zhuǎn)軸12連接，所述旋轉(zhuǎn)定位裝置驅(qū)動(dòng)所述第二轉(zhuǎn)軸12旋轉(zhuǎn)并帶動(dòng)所述換刀裝置以所述第二轉(zhuǎn)軸12為軸旋轉(zhuǎn)。本發(fā)明的有益效果是且更容易實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化控制，能對(duì)機(jī)械手的每個(gè)動(dòng)作進(jìn)行控制，減小了打刀半徑，能進(jìn)行任意角度旋轉(zhuǎn)定位，并且大大增加了旋轉(zhuǎn)扭矩，結(jié)構(gòu)非常緊湊管線及機(jī)械結(jié)構(gòu)內(nèi)藏，在旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)中實(shí)現(xiàn)了液壓夾緊和吹氣功能，使功能更加完善，控制更加可靠。
文檔編號(hào)B23Q3/155GK102601657SQ20111044124
公開日2012年7月25日 申請(qǐng)日期2011年12月26日 優(yōu)先權(quán)日2011年12月26日
發(fā)明者周旭, 汪龍文, 賴修穎 申請(qǐng)人:上海三一精機(jī)有限公司