專(zhuān)利名稱(chēng)：用于虛軸機(jī)床和機(jī)器人的三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及機(jī)床和工業(yè)機(jī)器人，尤其涉及一種用于并聯(lián)結(jié)構(gòu)虛軸數(shù)控機(jī)床和并聯(lián) 機(jī)器人的用于虛軸機(jī)床和機(jī)器人的三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)。
背景技術(shù)：
并聯(lián)機(jī)構(gòu)廣泛應(yīng)用于重載模擬設(shè)備、機(jī)器人、數(shù)控機(jī)床、傳感器及微操作領(lǐng)域。然 而，并聯(lián)機(jī)構(gòu)各驅(qū)動(dòng)單元之間是耦合的，即并聯(lián)機(jī)構(gòu)整體輸出平臺(tái)(動(dòng)平臺(tái))沿任一方向的 運(yùn)動(dòng)都是所有驅(qū)動(dòng)單元的運(yùn)動(dòng)合成，并且各驅(qū)動(dòng)單元的運(yùn)動(dòng)與并聯(lián)機(jī)構(gòu)整體運(yùn)動(dòng)(即輸入 與輸出)之間是非線(xiàn)性的。這一特性導(dǎo)致并聯(lián)機(jī)構(gòu)控制復(fù)雜，標(biāo)定困難，且制約了精度的提 高。因此，如何實(shí)現(xiàn)并聯(lián)機(jī)構(gòu)解耦，以簡(jiǎn)化控制和標(biāo)定，提高運(yùn)動(dòng)精度，一直是一個(gè)困難而富 有挑戰(zhàn)性的課題。運(yùn)動(dòng)解耦并聯(lián)機(jī)器人是指輸出運(yùn)動(dòng)的任一自由度都僅依賴(lài)單個(gè)驅(qū)動(dòng)單元，其他驅(qū) 動(dòng)單元的動(dòng)作不對(duì)此自由度產(chǎn)生影響。具有完全解耦的并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)關(guān)系簡(jiǎn)單、標(biāo)定簡(jiǎn)便、 控制精度高、剛度大，在虛軸機(jī)床和機(jī)器人領(lǐng)域應(yīng)用前景廣闊。中國(guó)專(zhuān)利文獻(xiàn)CNlO 1036986A報(bào)道了由動(dòng)平臺(tái)、靜平臺(tái)及連接它們的四條閉環(huán)運(yùn) 動(dòng)支鏈組成的兩轉(zhuǎn)動(dòng)一移動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)，每條閉環(huán)支鏈含有一組對(duì)稱(chēng)結(jié)構(gòu)的六桿球形機(jī)構(gòu)， 動(dòng)平臺(tái)和靜平臺(tái)與每條支鏈用轉(zhuǎn)動(dòng)副連接。文獻(xiàn)[XianwenKong，Clement Μ. Gosselin Type synthesis of input-output decoupled paralIe!manipulators, Transactions of the CSME, Vol. 28，Special Edition, 2004]中報(bào)道了具有兩移動(dòng)一轉(zhuǎn)動(dòng)自由度的并聯(lián)機(jī)構(gòu)，由 動(dòng)平臺(tái)、靜平臺(tái)和串并聯(lián)混搭的運(yùn)動(dòng)支鏈組成。文獻(xiàn)[李惠良，金瓊，楊廷力，一類(lèi)一平移兩 轉(zhuǎn)動(dòng)解耦并聯(lián)機(jī)構(gòu)及其位移分析，機(jī)械制造與研究，F(xiàn)eb 2002，(1) :9_12，14]提出一種具 有三角化解耦特性的兩轉(zhuǎn)動(dòng)一移動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)，但輸出自由度不完全由單個(gè)驅(qū)動(dòng)器控制，仍 屬于部分解耦并聯(lián)機(jī)構(gòu)。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的，就是為了提供一種用于虛軸機(jī)床和機(jī)器人的三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)， 以克服現(xiàn)有技術(shù)中結(jié)構(gòu)復(fù)雜、控制不便、運(yùn)動(dòng)精度低的缺陷。為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明采用了以下技術(shù)方案一種用于虛軸機(jī)床和機(jī)器人的 三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，包括靜平臺(tái)、動(dòng)平臺(tái)以及連接在靜平臺(tái)與動(dòng)平臺(tái)之間的第一運(yùn)動(dòng)支鏈、 第二運(yùn)動(dòng)支鏈和第三運(yùn)動(dòng)支鏈；其特點(diǎn)是所述的第一運(yùn)動(dòng)支鏈包括順序相連的第一萬(wàn)向鉸鏈、第一移動(dòng)副、第一轉(zhuǎn)動(dòng)副、第 一連接桿和第二轉(zhuǎn)動(dòng)副；第一萬(wàn)向鉸鏈還與靜平臺(tái)相連，第二轉(zhuǎn)動(dòng)副還與動(dòng)平臺(tái)相連；所述的第二運(yùn)動(dòng)支鏈包括順序相連的第二萬(wàn)向鉸鏈、第二移動(dòng)副和第三萬(wàn)向鉸 鏈；第二萬(wàn)向鉸鏈還與靜平臺(tái)相連，第三萬(wàn)向鉸鏈還與動(dòng)平臺(tái)相連；所述的第三運(yùn)動(dòng)支鏈包括順序相連的第三轉(zhuǎn)動(dòng)副、第三移動(dòng)副、第四萬(wàn)向鉸鏈和 第二連接桿；第三轉(zhuǎn)動(dòng)副還與靜平臺(tái)相連，第二連接桿還與第一連接桿相連；
所述的第一萬(wàn)向鉸鏈的第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸的軸線(xiàn)、第二萬(wàn)向鉸鏈的第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸的軸線(xiàn)、 第三萬(wàn)向鉸鏈的第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸的軸線(xiàn)、第四萬(wàn)向鉸鏈的第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸的軸線(xiàn)和第二轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸 線(xiàn)匯交于一點(diǎn)，該點(diǎn)位于第二轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸上并位于動(dòng)平臺(tái)的平面上。所述的第一轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸線(xiàn)與第一萬(wàn)向鉸鏈的第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸平行；第一移動(dòng)副的軸線(xiàn) 與第一轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸線(xiàn)垂直，第二轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸線(xiàn)與第一轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸線(xiàn)垂直，第一連接桿的軸 線(xiàn)與第二轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸線(xiàn)重合。所述的第二萬(wàn)向鉸鏈的第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸與第三萬(wàn)向鉸鏈的第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸平行并與第二 轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸線(xiàn)平行，第二移動(dòng)副的軸線(xiàn)與第三萬(wàn)向鉸鏈的第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸垂直；第三萬(wàn)向鉸鏈 的第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸與第二萬(wàn)向鉸鏈的第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸垂直并與第二轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸線(xiàn)垂直。所述的第三轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸線(xiàn)與第四萬(wàn)向鉸鏈的第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸及第一萬(wàn)向鉸鏈的第一 轉(zhuǎn)動(dòng)軸平行并與第二萬(wàn)向鉸鏈的第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸垂直；第三移動(dòng)副的軸線(xiàn)與第三轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸線(xiàn) 垂直，第四萬(wàn)向鉸鏈的第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸與第二轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸線(xiàn)垂直，第二連接桿由一段水平桿和 一段斜桿連接構(gòu)成，水平桿連接在第四萬(wàn)向鉸鏈的第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸的軸線(xiàn)上并與該軸線(xiàn)重合， 斜桿與第一連接桿斜交相連。本發(fā)明用于虛軸機(jī)床和機(jī)器人的三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)由于采用了以上技術(shù)方案，使 其與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下的優(yōu)點(diǎn)和特點(diǎn)1、具有解耦的三個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度，轉(zhuǎn)動(dòng)自由度僅依賴(lài)運(yùn)動(dòng)支鏈的運(yùn)動(dòng)副的線(xiàn)性控 制，實(shí)現(xiàn)原理非常簡(jiǎn)單，具有非常好的線(xiàn)性關(guān)系。2、僅含少量運(yùn)動(dòng)副，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、安裝方便、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量小，運(yùn)動(dòng)響應(yīng)快。3、運(yùn)動(dòng)解耦，基本單個(gè)輸出自由度僅需要控制單個(gè)驅(qū)動(dòng)單元，標(biāo)定容易，控制簡(jiǎn) 單，從而降低了開(kāi)發(fā)成本。


圖1是本發(fā)明用于虛軸機(jī)床和機(jī)器人的三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實(shí)施例方式下面結(jié)合具體實(shí)施例，進(jìn)一步闡述本發(fā)明。附圖所示為本發(fā)明的一個(gè)較佳實(shí)施例， 本發(fā)明的技術(shù)方案不限于本實(shí)施例。參見(jiàn)圖1，本發(fā)明一種用于虛軸機(jī)床和機(jī)器人的三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，包括靜平臺(tái) 1、動(dòng)平臺(tái)2以及連接在靜平臺(tái)與動(dòng)平臺(tái)之間的第一運(yùn)動(dòng)支鏈3、第二運(yùn)動(dòng)支鏈4和第三運(yùn)動(dòng) 支鏈5。上述第一運(yùn)動(dòng)支鏈3包括順序相連的第一萬(wàn)向鉸鏈31、第一移動(dòng)副32、第一轉(zhuǎn)動(dòng) 副33、第一連接桿34和第二轉(zhuǎn)動(dòng)副35。其中的第一轉(zhuǎn)動(dòng)副33的軸線(xiàn)與第一萬(wàn)向鉸鏈31 的第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸312平行；第一移動(dòng)副32的軸線(xiàn)與第一轉(zhuǎn)動(dòng)副33的軸線(xiàn)垂直，第二轉(zhuǎn)動(dòng)副35 的軸線(xiàn)與第一轉(zhuǎn)動(dòng)副33的軸線(xiàn)垂直，第一連接桿34的軸線(xiàn)與第二轉(zhuǎn)動(dòng)副35的軸線(xiàn)重合， 第一萬(wàn)向鉸鏈31還與靜平臺(tái)1相連，第二轉(zhuǎn)動(dòng)副35還與動(dòng)平臺(tái)2相連。上述第二運(yùn)動(dòng)支鏈4包括順序相連的第二萬(wàn)向鉸鏈41、第二移動(dòng)副42和第三萬(wàn)向 鉸鏈43。其中的第二萬(wàn)向鉸鏈41的第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸412與第三萬(wàn)向鉸鏈43的第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸431 平行并與第二轉(zhuǎn)動(dòng)副35的軸線(xiàn)平行，第二移動(dòng)副42的軸線(xiàn)與第三萬(wàn)向鉸鏈43的第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸431垂直；第三萬(wàn)向鉸鏈43的第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸432與第二萬(wàn)向鉸鏈41的第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸411垂 直并與第二轉(zhuǎn)動(dòng)副35的軸線(xiàn)垂直，第二萬(wàn)向鉸鏈41還與靜平臺(tái)相連，第三萬(wàn)向鉸鏈43還 與動(dòng)平臺(tái)相連。上述第三運(yùn)動(dòng)支鏈5包括順序相連的第三轉(zhuǎn)動(dòng)副51、第三移動(dòng)副52、第四萬(wàn)向鉸 鏈53和第二連接桿54。其中的第三轉(zhuǎn)動(dòng)副51的軸線(xiàn)與第四萬(wàn)向鉸鏈53的第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸531 及第一萬(wàn)向鉸鏈31的第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸311平行并與第二萬(wàn)向鉸鏈41的第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸411垂直； 第三移動(dòng)副52的軸線(xiàn)與第三轉(zhuǎn)動(dòng)副51的軸線(xiàn)垂直，第四萬(wàn)向鉸鏈53的第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸532與 第二轉(zhuǎn)動(dòng)副35的軸線(xiàn)垂直，第二連接桿M由一段水平桿和一段斜桿連接構(gòu)成，水平桿連接 在第四萬(wàn)向鉸鏈53的第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸532的軸線(xiàn)上并與該軸線(xiàn)重合，斜桿與第一連接桿34斜 交相連。第三轉(zhuǎn)動(dòng)副51還與靜平臺(tái)相連。上述第一萬(wàn)向鉸鏈31的第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸311的軸線(xiàn)、第二萬(wàn)向鉸鏈41的第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸 411的軸線(xiàn)、第三萬(wàn)向鉸鏈43的第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸432的軸線(xiàn)、第四萬(wàn)向鉸鏈53的第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸532 的軸線(xiàn)和第二轉(zhuǎn)動(dòng)副35的軸線(xiàn)匯交于一點(diǎn)，該點(diǎn)位于第二轉(zhuǎn)動(dòng)副35的軸上并位于動(dòng)平臺(tái) 2的平面上。本發(fā)明用于虛軸機(jī)床和機(jī)器人的三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的工作原理可結(jié)合

如下當(dāng)?shù)谝贿\(yùn)動(dòng)支鏈3內(nèi)的第一移動(dòng)副32伸縮時(shí)，帶動(dòng)動(dòng)平臺(tái)2繞第四萬(wàn)向鉸鏈53 的第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸532轉(zhuǎn)動(dòng)；而第二運(yùn)動(dòng)支鏈具有三個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度，第三運(yùn)動(dòng)支鏈具有同軸的 轉(zhuǎn)動(dòng)副，因此，在移動(dòng)副32驅(qū)動(dòng)下，動(dòng)平臺(tái)2繞第四萬(wàn)向鉸鏈53的第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸532轉(zhuǎn)動(dòng)。當(dāng)?shù)诙\(yùn)動(dòng)支鏈4內(nèi)的第二移動(dòng)副42伸縮時(shí)，帶動(dòng)動(dòng)平臺(tái)2繞第二轉(zhuǎn)動(dòng)副35轉(zhuǎn) 動(dòng)；而第一運(yùn)動(dòng)支鏈和第三運(yùn)動(dòng)支鏈具有繞第二轉(zhuǎn)動(dòng)副35的轉(zhuǎn)動(dòng)自由度，因此，在第二移 動(dòng)副42驅(qū)動(dòng)下，動(dòng)平臺(tái)2繞第二轉(zhuǎn)動(dòng)副35轉(zhuǎn)動(dòng)。當(dāng)?shù)谌\(yùn)動(dòng)支鏈5內(nèi)的第三移動(dòng)副52伸縮時(shí)，帶動(dòng)動(dòng)平臺(tái)3繞第一萬(wàn)向鉸鏈31 的第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸311轉(zhuǎn)動(dòng)；而第一運(yùn)動(dòng)支鏈和第二運(yùn)動(dòng)支鏈具有繞第一萬(wàn)向鉸鏈31的第一轉(zhuǎn) 動(dòng)軸311轉(zhuǎn)動(dòng)的自由度，因此，在第三移動(dòng)副52驅(qū)動(dòng)下，動(dòng)平臺(tái)2繞第一萬(wàn)向鉸鏈31的第 一轉(zhuǎn)動(dòng)軸311轉(zhuǎn)動(dòng)。由于第一萬(wàn)向鉸鏈31的第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸311的軸線(xiàn)、第二萬(wàn)向鉸鏈41的第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸 411的軸線(xiàn)、第三萬(wàn)向鉸鏈43的第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸432的軸線(xiàn)、第四萬(wàn)向鉸鏈53的第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸532 的軸線(xiàn)和第二轉(zhuǎn)動(dòng)副35的軸線(xiàn)匯交于一點(diǎn)，并且第一萬(wàn)向鉸鏈31的第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸311的軸 線(xiàn)與第四萬(wàn)向鉸鏈53的第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸532的軸線(xiàn)軸線(xiàn)垂直，因此機(jī)構(gòu)具有三個(gè)解耦的轉(zhuǎn)動(dòng)自由度。
權(quán)利要求
1.一種用于虛軸機(jī)床和機(jī)器人的三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，包括靜平臺(tái)、動(dòng)平臺(tái)以及連接在 靜平臺(tái)與動(dòng)平臺(tái)之間的第一運(yùn)動(dòng)支鏈、第二運(yùn)動(dòng)支鏈和第三運(yùn)動(dòng)支鏈；其特征在于所述的第一運(yùn)動(dòng)支鏈包括順序相連的第一萬(wàn)向鉸鏈、第一移動(dòng)副、第一轉(zhuǎn)動(dòng)副、第一連 接桿和第二轉(zhuǎn)動(dòng)副；第一萬(wàn)向鉸鏈還與靜平臺(tái)相連，第二轉(zhuǎn)動(dòng)副還與動(dòng)平臺(tái)相連；所述的第二運(yùn)動(dòng)支鏈包括順序相連的第二萬(wàn)向鉸鏈、第二移動(dòng)副和第三萬(wàn)向鉸鏈；第 二萬(wàn)向鉸鏈還與靜平臺(tái)相連，第三萬(wàn)向鉸鏈還與動(dòng)平臺(tái)相連；所述的第三運(yùn)動(dòng)支鏈包括順序相連的第三轉(zhuǎn)動(dòng)副、第三移動(dòng)副、第四萬(wàn)向鉸鏈和第二 連接桿；第三轉(zhuǎn)動(dòng)副還與靜平臺(tái)相連，第二連接桿還與第一連接桿相連；所述的第一萬(wàn)向鉸鏈的第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸的軸線(xiàn)、第二萬(wàn)向鉸鏈的第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸的軸線(xiàn)、第 三萬(wàn)向鉸鏈的第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸的軸線(xiàn)、第四萬(wàn)向鉸鏈的第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸的軸線(xiàn)和第二轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸線(xiàn) 匯交于一點(diǎn)，該點(diǎn)位于第二轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸上并位于動(dòng)平臺(tái)的平面上。
2.如權(quán)利要求1所述的用于虛軸機(jī)床和機(jī)器人的三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其特征在于所 述的第一轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸線(xiàn)與第一萬(wàn)向鉸鏈的第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸平行；第一移動(dòng)副的軸線(xiàn)與第一轉(zhuǎn)動(dòng) 副的軸線(xiàn)垂直，第二轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸線(xiàn)與第一轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸線(xiàn)垂直，第一連接桿的軸線(xiàn)與第二轉(zhuǎn) 動(dòng)副的軸線(xiàn)重合。
3.如權(quán)利要求1所述的用于虛軸機(jī)床和機(jī)器人的三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其特征在于所 述的第二萬(wàn)向鉸鏈的第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸與第三萬(wàn)向鉸鏈的第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸平行并與第二轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸 線(xiàn)平行，第二移動(dòng)副的軸線(xiàn)與第三萬(wàn)向鉸鏈的第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸垂直；第三萬(wàn)向鉸鏈的第二轉(zhuǎn)動(dòng) 軸與第二萬(wàn)向鉸鏈的第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸垂直并與第二轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸線(xiàn)垂直。
4.如權(quán)利要求1所述的用于虛軸機(jī)床和機(jī)器人的三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其特征在于 所述的第三轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸線(xiàn)與第四萬(wàn)向鉸鏈的第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸及第一萬(wàn)向鉸鏈的第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸平 行并與第二萬(wàn)向鉸鏈的第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸垂直；第三移動(dòng)副的軸線(xiàn)與第三轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸線(xiàn)垂直，第 四萬(wàn)向鉸鏈的第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸與第二轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸線(xiàn)垂直，第二連接桿由一段水平桿和一段斜桿 連接構(gòu)成，水平桿連接在第四萬(wàn)向鉸鏈的第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸的軸線(xiàn)上并與該軸線(xiàn)重合，斜桿與第 一連接桿斜交相連。
全文摘要
本發(fā)明提供了一種用于虛軸機(jī)床和機(jī)器人的三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，它包括靜平臺(tái)、動(dòng)平臺(tái)、第一運(yùn)動(dòng)支鏈、第二運(yùn)動(dòng)支鏈和第三運(yùn)動(dòng)支鏈。其中的第一運(yùn)動(dòng)支鏈包括第一萬(wàn)向鉸鏈、第一移動(dòng)副、第一轉(zhuǎn)動(dòng)副、第一連接桿和第二轉(zhuǎn)動(dòng)副。第二運(yùn)動(dòng)支鏈包括第二萬(wàn)向鉸鏈、第二移動(dòng)副和第三萬(wàn)向鉸鏈。第三運(yùn)動(dòng)支鏈包括第三轉(zhuǎn)動(dòng)副、第三移動(dòng)副、第四萬(wàn)向鉸鏈和第二連接桿。上述第一萬(wàn)向鉸鏈的第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸的軸線(xiàn)、第二萬(wàn)向鉸鏈的第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸的軸線(xiàn)、第三萬(wàn)向鉸鏈的第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸的軸線(xiàn)、第四萬(wàn)向鉸鏈的第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸的軸線(xiàn)和第二轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸線(xiàn)匯交于一點(diǎn)。本發(fā)明具有解耦的三個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度，轉(zhuǎn)動(dòng)自由度僅依賴(lài)運(yùn)動(dòng)支鏈的運(yùn)動(dòng)副的線(xiàn)性控制，具有非常好的線(xiàn)性關(guān)系。
文檔編號(hào)B23Q1/26GK102069393SQ20111004110
公開(kāi)日2011年5月25日 申請(qǐng)日期2011年2月18日 優(yōu)先權(quán)日2011年2月18日
發(fā)明者劉燕, 宋芳, 張帆 申請(qǐng)人:上海工程技術(shù)大學(xué)