專利名稱：一種通過機(jī)器人前驅(qū)電機(jī)單排后置式傳動裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及的是弧焊機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體為機(jī)器人前驅(qū)電機(jī)單排后置式傳
動裝置。
背景技術(shù)：
目前，弧焊機(jī)器人系統(tǒng)憑借其高精度的傳感技術(shù)和優(yōu)化的機(jī)器人系統(tǒng)配置，在汽車、摩托車、工程機(jī)械、橋梁、鋼結(jié)構(gòu)建筑中得到了廣泛的應(yīng)用。世界各國生產(chǎn)的焊接用機(jī)器人基本上都是屬于關(guān)節(jié)式機(jī)器人，絕大部分是6軸的；其中1、2、3軸可將末端工具送到不同的空間位置，而4、5、6軸解決工具姿態(tài)不同的要求。焊接機(jī)器人各個(gè)軸都是做回轉(zhuǎn)運(yùn)動，故采用伺服電機(jī)通過擺線針輪(RV減速器(1-3軸)及諧波減速器軸)驅(qū)動。

實(shí)用新型內(nèi)容本實(shí)用新型的目的是針對焊接機(jī)器人4、5、6軸的傳動方式提供機(jī)器人前驅(qū)電機(jī)單排后置式傳動裝置，將三個(gè)伺服電機(jī)的位置統(tǒng)一成單排，后置于機(jī)器人本體的肘關(guān)節(jié)上， 達(dá)到了傳動效率高，傳動平穩(wěn)的效果。本實(shí)用新型的技術(shù)解決方案機(jī)器人前驅(qū)電機(jī)單排后置式傳動裝置，主要包括伺服電機(jī)、聯(lián)軸器、中間軸、輸出軸，伺服電機(jī)I、II、III安裝在電機(jī)安裝板上，電機(jī)安裝板安裝在機(jī)器人肘關(guān)節(jié)上，電機(jī)II與輸出軸III直接通過膜片聯(lián)軸器聯(lián)接；電機(jī)III通過聯(lián)軸器與中間軸相聯(lián)接，中間軸的另一端安裝在過渡安裝板上。所述的輸出軸III的兩端以一對軸承作為支撐安裝在傳動軸II上；傳動軸II的兩端同樣以一對軸承作為支撐安裝在傳動軸I上，而傳動軸I的一端通過軸承安裝在過渡安裝板上，另一端與減速機(jī)的輸入端相連，減速機(jī)的輸出端與機(jī)器人的小臂相連接。本實(shí)用新型前驅(qū)電機(jī)單排后置式傳動裝置設(shè)計(jì)科學(xué)，結(jié)構(gòu)合理，傳動效率高，傳動平穩(wěn)；同時(shí)均勻分布了機(jī)器人本體的自重載荷，起到了科學(xué)合理的配重平衡效果，同時(shí)增加了機(jī)器人外觀的美感。
以下結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式
對本實(shí)用新型具體結(jié)構(gòu)進(jìn)行詳細(xì)說明


圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖
具體實(shí)施方式
如
圖1所示，機(jī)器人前驅(qū)電機(jī)單排后置式傳動裝置，主要包括伺服電機(jī)0、3、4)、 聯(lián)軸器(6)、中間軸(9)、輸出軸(11、12、13)，電機(jī)I、111(2,4)傳遞動力的方式一致，我們以電機(jī)111(4)為例詳細(xì)說明，電機(jī)II (3)的傳遞動力單獨(dú)細(xì)解。伺服電機(jī)I、II、III(2、3、 4)安裝在電機(jī)安裝板(5)上，電機(jī)安裝板(5)安裝在機(jī)器人肘關(guān)節(jié)(14)上，電機(jī)11(3)與輸出軸III (1 直接通過膜片聯(lián)軸器(6)聯(lián)接，傳遞動力至機(jī)器人的末端。輸出軸III (13)的兩端以一對軸承(18)作為支撐安裝在傳動軸II (1 上；傳動軸II (1 的兩端同樣以一對軸承(17)作為支撐安裝在傳動軸I(Il)上，而傳動軸I(Il)的一端通過軸承(19)安裝在過渡安裝板(10)上，另一端與減速機(jī)(1 的輸入端相連，減速機(jī)(1 的輸出端與機(jī)器人的小臂(16)相連接，即為機(jī)器人的小臂。電機(jī)III (4)通過聯(lián)軸器(6)與中間軸(9)相聯(lián)接，中間軸(9)的另一端安裝在過渡安裝板(10)上，通過同步帶傳動(7、8)將動力傳遞到傳動軸11(12)上，即機(jī)器人的腕部。
權(quán)利要求1.機(jī)器人前驅(qū)電機(jī)單排后置式傳動裝置，主要包括伺服電機(jī)、聯(lián)軸器、中間軸、輸出軸， 其特征在于，伺服電機(jī)I、II、III安裝在電機(jī)安裝板上，電機(jī)安裝板安裝在機(jī)器人肘關(guān)節(jié)上，電機(jī)II與輸出軸III直接通過膜片聯(lián)軸器聯(lián)接；電機(jī)III通過聯(lián)軸器與中間軸相聯(lián)接， 中間軸的另一端安裝在過渡安裝板上。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人前驅(qū)電機(jī)單排后置式傳動裝置，其特征還在于，輸出軸III的兩端以一對軸承作為支撐安裝在傳動軸II上；傳動軸II的兩端同樣以一對軸承作為支撐安裝在傳動軸I上，而傳動軸I的一端通過軸承安裝在過渡安裝板上，另一端與減速機(jī)的輸入端相連，減速機(jī)的輸出端與機(jī)器人的小臂相連接。
專利摘要本實(shí)用新型涉及的是弧焊機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體為機(jī)器人前驅(qū)電機(jī)單排后置式傳動裝置。主要包括伺服電機(jī)、聯(lián)軸器、中間軸、輸出軸，伺服電機(jī)I、II、III安裝在電機(jī)安裝板上，電機(jī)安裝板安裝在機(jī)器人肘關(guān)節(jié)上，電機(jī)II與輸出軸III直接通過膜片聯(lián)軸器聯(lián)接；電機(jī)III通過聯(lián)軸器與中間軸相聯(lián)接，中間軸的另一端安裝在過渡安裝板上。本實(shí)用新型前驅(qū)電機(jī)單排后置式傳動裝置設(shè)計(jì)科學(xué)，結(jié)構(gòu)合理，傳動效率高，傳動平穩(wěn)；同時(shí)均勻分布了機(jī)器人本體的自重載荷，起到了科學(xué)合理的配重平衡效果，同時(shí)增加了機(jī)器人外觀的美感。
文檔編號B23K9/32GK201997837SQ201020170639
公開日2011年10月5日 申請日期2010年4月27日 優(yōu)先權(quán)日2010年4月27日
發(fā)明者曹洪法, 朱榮, 陳偉章 申請人:宏達(dá)博能自動化設(shè)備(江蘇)有限公司