專利名稱：一種抓取層疊式工件的抓取機構(gòu)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型涉及一種抓取層疊式工件的抓取機構(gòu)，尤其涉及一種可以 靈活抓取、 一次性移動層疊式工件的抓取機構(gòu)。
技術(shù)背景
目前，在工業(yè)化自動生產(chǎn)裝配過程中，會遇到由疊片疊合組成的工件, 如電機的定子疊片。在某些情況下，這些疊片在鉚接前常要插入間隙配合 的鉚釘(如直身锎釘)，以此作為下一工序(鉚接成型)的準(zhǔn)備。由于各 疊片之間的可移動性以及直身鉚釘?shù)拈g隙配合，導(dǎo)致整個工件的可變形性 和鉚釘滑動趺落的可能性。正是由于這種現(xiàn)象，對此類工件的夾緊、定位、 傳輸會帶來各種困難。
針對此類情況，本申請人一直致力于此方面的研究設(shè)計，在不斷創(chuàng)新 的過程中，發(fā)明了能夠?qū)崿F(xiàn)工件中的疊片和鉚釘同時定位的抓取機構(gòu)
實用新型內(nèi)容
本實用新型的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種抓取層疊式工 件的抓取機構(gòu)，該抓取機構(gòu)能夠達到一次夾緊動作即可實現(xiàn)工件中的疊片 定位或疊片和鉚釘同時定位的結(jié)果，這樣在抓取、定位、傳輸、放料的全 過程中，對比其他的結(jié)構(gòu)方式，節(jié),、了一些"多余的工序"，又簡化了復(fù) 雜的結(jié)構(gòu)。從而可實現(xiàn)小型化和提高了機械的效率。
本實用新型解決現(xiàn)有技術(shù)的技術(shù)方案是 一種抓取層疊式工件的抓取 機構(gòu)，包括支座、由支座支承的氣缸、與氣缸連接的抓取裝置，該抓取機 構(gòu)安裝于活動機械臂上，層疊式工件由若干塊薄疊片層疊而成，其中抓取 裝置為一套能夠?qū)崿F(xiàn)層疊式工件一次性完成抓取、定位、傳輸、整齊放料 四大功能的夾緊總成，該夾緊總成包括
一一連接氣缸輸出端設(shè)有垂直氣缸動作方向的活動爪，活動爪對應(yīng)層
3疊式工件下部和中上部的位置分別設(shè)有至少2個凸臺；
一一支座底部于延伸有一垂直氣缸動作方向'的固定臂，固定臂于面向 活動爪的側(cè)面設(shè)有對應(yīng)活動爪的中間凸臺，中間凸臺對應(yīng)于活動爪各凸臺
之間的凹坑；固定臂于中間凸臺上下側(cè)設(shè)有對應(yīng)活動爪凸臺數(shù)量的彈性復(fù)
位裝置，該彈性復(fù)位裝置由穿透固定臂的螺栓、螺栓指向活動爪一端連接 有一活動擋板、套接于活動擋板與固定臂之間有一復(fù)位彈簧、檸接于螺栓 另一端的調(diào)節(jié)螺母組成，調(diào)節(jié)螺栓可以使活動擋板于非受力狀態(tài)與中間凸
臺平面持平；
活動爪上的凸臺、彈性復(fù)位裝置以及中間凸臺對層疊式工件形成至少
2對剪力偶，當(dāng)氣缸向內(nèi)回縮時帶動活動爪壓向?qū)盈B式工件，活動爪上的
凸臺壓迫對應(yīng)位置的疊片推動對應(yīng)的活動擋板，如此使層疊式工件的下部
和中上部疊片處于壓緊定位狀態(tài)，此時工件作移動而各疊片不會脫落；工 件移動到指定位置后，氣缸向外推動活動爪，活動爪上的凸臺對疊片的作 用力消失，同時活動擋板在復(fù)位彈簧的作用下將之前錯位的疊片推回齊整
作為對前述技術(shù)方案的進一步的描述所述層疊式工件設(shè)有垂直通 孔，通孔中插入間隙配合的鉚釘；所述活動爪的凸臺凸出高度稍大于鉚釘 于疊片通孔之間的間隙尺寸；活動擋板在非受力狀態(tài)與固定臂之間的距離 稍大于鉚釘于疊片通孔之間的間隙尺寸；
當(dāng)氣缸向內(nèi)回縮時帶動活動爪壓向?qū)盈B式工件，活動爪上的凸臺壓迫 對應(yīng)位置的疊片推動對應(yīng)的活動擋板，同時鉚釘也受到至少2對剪力偶， 如此使層疊式工件的下部和中上部疊片處于壓緊定位狀態(tài)，此時工件作移 動而各疊片及鉚釘不會脫落；工件移動到指定位置后，氣缸向外推動活動 爪，活動爪上的凸臺對疊片的作用力消失，同時活動擋板在復(fù)位彈簧的作 用下將之前錯位的疊片推回齊整位置。
作為對前述技術(shù)方案的再進一步描述活動爪上的凸臺為2個， 一個
對應(yīng)層疊式工件底部的疊片， 一個對應(yīng)于層疊式工件頂部的疊片；于固定
臂上對應(yīng)設(shè)置2套彈性復(fù)位裝置。
當(dāng)然，在本實用新型中，支座一側(cè)還延伸有對應(yīng)活動爪的一平臺、平臺上設(shè)有與活動爪的爪子匹配的凹坑。對于層疊式工件的疊片可以加設(shè)鉚 釘把疊片鉚接為一整體，加強整個疊片之間的穩(wěn)固性。
本實用新型的工作原理是當(dāng)氣缸向內(nèi)回縮時帶動活動爪壓向?qū)盈B式 工件，此時活動爪的凸臺與層疊式工件的疊片接觸并施加壓力使層疊式工 件向活動爪的同一方向移動，層疊式工件的移動也帶動鉚釘?shù)囊苿?，從?使整個層疊式工件移動。與此同時，移動的層疊式工件作用于中間凸臺的 上活動擋板和下活動擋板上，進、而壓縮復(fù)位彈簧向活動爪的同一方向移 動。另一方面，中間凸臺面與層疊式工件接觸的部分，將會產(chǎn)生一個向右 的反作用力。因此，使整+夾緊總成形成多對剪力偶，致使層疊式工件中 的疊片與鉚釘形成 一 個相對固定的整體，這樣就達到了夾緊及定位的目 的，實現(xiàn)所需的工件運輸。同樣地，當(dāng)抓取機構(gòu)在傳輸中到達把層疊式工 件釋放的工位時，氣缸向外推進活動爪，使上述的作用力消失，同時上活 動擋板和下活動擋板在復(fù)位彈簧的作用下，復(fù)位至與中間凸臺的面相互持 平，此時，夾緊總成完全打開。當(dāng)然，在本實用新型中，該抓取機構(gòu)在其 他輔助機構(gòu)的控制下，能夠向上移動，然后作出一點距離的平移，進入下 一個抓取的循環(huán)動作。
本實用新型的抓取機構(gòu)能夠達到一次夾緊動作即可實現(xiàn)工件中的疊 片和鉚釘同時定位的結(jié)果，這樣在抓取、定位、傳輸、放料的全過程中， 對比其他的結(jié)構(gòu)方式，節(jié)省了一些"多余的工序"，結(jié)構(gòu)上構(gòu)思新穎，又 簡化了復(fù)雜的結(jié)構(gòu)。從而可實現(xiàn)小型化和提高了機械的效率。


圖1是本實用新型實施例1的抓取機構(gòu)的零件分解圖。
圖2是本實用新型實施例1的抓取機構(gòu)的使用狀態(tài)參考圖。
圖3是本實用新型實施例1的抓取機構(gòu)的剖視圖。
具體實施方式
以下結(jié)合附圖說明本實用新型的實施例。 實施例1
5如圖l、圖2、圖3所示， 一種抓取層疊式工件的抓取機構(gòu),包括一支
座11、由支座支承的氣缸2、與氣缸連接的抓取裝置，層疊式工件41由 多塊疊片層疊而成，疊片上設(shè)有垂直通孔，通孔中插入間隙配合的鉚釘42, 疊片的側(cè)邊上開有間隔交錯的凹口，即疊片呈一 "E"形狀，層疊式工件 的側(cè)面上形成各疊片凹口連成的凹槽；抓取裝置為一套能夠?qū)崿F(xiàn)層疊式工 件一次性完成抓取、定位、傳輸、整齊放料四大功能的夾緊總成，該夾緊 總成包括
一一連接氣缸輸出端設(shè)有垂直氣缸動作方向的活動爪31,活動爪對 應(yīng)層疊式工件的頂部和底部位置分別設(shè)有上凸臺32和下凸臺33;
一一支座底部于延伸有一垂直氣缸動作方向的固定臂13,固定臂于 面向活動爪的側(cè)面設(shè)有對應(yīng)活動爪的中間凸臺14,中間凸臺對應(yīng)于活動爪 上凸臺和下凸臺之間的凹坑；固定臂于中間凸臺上下側(cè)設(shè)有對應(yīng)活動爪凸 臺的2個彈性復(fù)位裝置，該彈性復(fù)位裝置由穿透固定臂的螺栓61、螺栓指 向活動爪一端連接有一活動擋板、套接于活動擋板與固定臂之間有一復(fù)位 彈簧63、擰接于螺栓另一端的調(diào)節(jié)螺母62組成，調(diào)節(jié)螺栓可以使上活動 擋板51和下活動擋板52于非受力狀態(tài)與中間凸臺平面持平；
活動爪上的凸臺、彈性復(fù)位裝置以及中間凸臺對層疊式工件形成2對 剪力偶，當(dāng)氣缸向內(nèi)回縮時帶動活動爪壓向?qū)盈B式工件.，活動爪上的凸臺 壓迫對應(yīng)位置的疊片推動對應(yīng)的活動擋板，如此使層疊式工件的上部和下 部疊片處于壓緊定位狀態(tài)，此時工件作移動而各疊片不會脫落；工件移動 到指定位置后，氣缸向外推動活動爪，活動爪上的凸臺對疊片的作用力消 失，同時活動擋板在復(fù)位彈簧的作用下將之前錯位的疊片推回齊整位置。
前述層疊式工件設(shè)有垂直通孔，通孔中插入間隙配合的鉚釘42;所 述活動爪的凸臺凸出高度稍大于鉚釘于疊片通孔之間的間隙尺寸；活動擋 板在非受力狀態(tài)與固定臂之間的距離稍大于鉚釘于疊片通孔之間的間隙 尺寸；
當(dāng)氣缸向內(nèi)回縮時帶動活動爪壓向?qū)盈B式工件，活動爪上的凸臺壓迫 對應(yīng)位置的疊片推動對應(yīng)的活動擋板，同時鉚釘也受到2對剪力偶，如此 使層疊式工件的下部和中上部疊片處于壓緊定位狀態(tài)，此時工件作移動而各疊片及鉚釘不會脫落；工件移動到指定位置后，氣缸向外推動活動爪， 活動爪上的凸臺對疊片的作用力消失，同時活動擋板在復(fù)位彈簧的作用下 將之前錯位的疊片推回齊整位置。
在本實施例中，支座一側(cè)還延伸有對應(yīng)活動爪的一平臺12、平臺上 設(shè)有與活動爪的爪子匹配的凹坑。對于層疊式工件的疊片可以加設(shè)鉚釘把
疊片鉚接為一整體，加強整個疊片之間的穩(wěn)固性。
當(dāng)然，在本實施例中，層疊式工件的疊片不用鉚釘連接也可實現(xiàn)層疊 式工件的抓取。
以上所述，僅是本實用新型的較佳實施例而已，并非對本實用新型的 結(jié)構(gòu)作任何形式上的限制。凡是依據(jù)本實用新型的技術(shù)實質(zhì)對以上實施例 所作的任何簡單修改、等同變化與修飾，均仍屬于本實用新型的技術(shù)方案 的范圍'內(nèi)。
權(quán)利要求1.一種抓取層疊式工件的抓取機構(gòu)，包括支座(11)、由支座支承的氣缸(2)、與氣缸連接的抓取裝置，該抓取機構(gòu)安裝于活動機械臂上，層疊式工件(41)由若干塊薄疊片層疊而成，其特征在于所述的抓取裝置為一套能夠?qū)崿F(xiàn)層疊式工件一次性完成抓取、定位、傳輸、整齊放料四大功能的夾緊總成，該夾緊總成包括——連接氣缸輸出端設(shè)有垂直氣缸動作方向的活動爪(31)，活動爪對應(yīng)層疊式工件下部和中上部的位置分別設(shè)有至少2個凸臺(32、33)；——支座底部于延伸有一垂直氣缸動作方向的固定臂(13)，固定臂于面向活動爪的側(cè)面設(shè)有對應(yīng)活動爪的中間凸臺(14)，中間凸臺(14)對應(yīng)于活動爪各凸臺之間的凹坑；固定臂于中間凸臺上下側(cè)設(shè)有對應(yīng)活動爪凸臺數(shù)量的彈性復(fù)位裝置，該彈性復(fù)位裝置由穿透固定臂的螺栓(61)、螺栓指向活動爪一端連接有一活動擋板(51、52)、套接于活動擋板與固定臂之間有一復(fù)位彈簧(63)、擰接于螺栓另一端的調(diào)節(jié)螺母(63)組成，活動爪上的凸臺、彈性復(fù)位裝置以及中間凸臺對層疊式工件形成至少2對剪力偶；調(diào)節(jié)螺栓可以使活動擋板于非受力狀態(tài)與中間凸臺平面持平。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的抓取機構(gòu)，其特征在于所述層疊式工件 設(shè)有垂直通孔，通孔中插入間隙配合的鉚釘'(42);所述活動爪的凸臺凸 出高度稍大于鉚釘于疊片通孔之間的間隙尺寸；活動擋板在非受力狀態(tài)與 固定臂之間的距離稍大于鉚釘于疊片通孔之間的間隙尺寸。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的抓取機構(gòu)，其特征在于所述活動爪上的凸臺為2個， 一個對應(yīng)層疊式工件底部的疊片， 一個對應(yīng)于層疊式工 件頂部的疊片；于固定臂上對應(yīng)設(shè)置2套彈性復(fù)位裝置。
4. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的抓取機構(gòu)，其特征在于所述的支座一側(cè) 還延伸有對應(yīng)活動爪的一平臺(12)、平臺上設(shè)有與活動爪的爪子匹配的凹坑。
專利摘要本實用新型所公開的一種抓取層疊式工件的抓取機構(gòu)，包括支座、由支座支承的氣缸、與氣缸連接的抓取裝置，該抓取機構(gòu)安裝于活動機械臂上，層疊式工件由若干塊薄疊片層疊而成，其中的抓取裝置為一套能夠?qū)崿F(xiàn)層疊式工件一次性完成抓取、定位、傳輸、整齊放料四大功能的夾緊總成，該抓取機構(gòu)能夠達到一次夾緊動作即可實現(xiàn)工件中的疊片定位的結(jié)果，這樣在抓取、定位、傳輸、放料的全過程中，對比其他的結(jié)構(gòu)方式，節(jié)省了一些“多余的工序”，結(jié)構(gòu)上構(gòu)思新穎，又簡化了復(fù)雜的結(jié)構(gòu)。從而可實現(xiàn)小型化和提高了機械的效率。
文檔編號B21J15/42GK201427172SQ20092005862
公開日2010年3月24日 申請日期2009年6月17日 優(yōu)先權(quán)日2009年6月17日
發(fā)明者饒小坡 申請人:江門市高翔自動化設(shè)備有限公司