專利名稱：板材搬出設備的制作方法
技術(shù)領域：
本發(fā)明涉及從沖壓機或激光加工機等搬出完成加工的板材的板材
搬出設備，特別涉及使2臺裝載機并行行駛的形式的板材搬出設備。
背景技術(shù)：
作為板材搬出設備，提出了一種將裝載機設置在能夠前后移動的可 動導軌上，使其前后左右移動的方案(例如，專利文獻l)。這樣，在搬 出目的地，能夠把完成加工的板材前后左右自由地排列載置在托板 (pallet)等上。
并提出有一種改良了該板材搬出設備，在可動架上可行駛地設置2 臺裝載機，由此提高了搬出效率的方案(例如，特愿2007-068644號)。
另外，還提出有一種使多臺裝載機在環(huán)形路徑上循環(huán)移動，由此實 現(xiàn)了搬出效率化的方案(例如，專利文獻2)。
專利文獻l]特開平2000-117373號公報
[專利文獻2特開平2000-351032號〃>才艮
上述以往例中的在可動架上可行駛地設置了 2臺裝載機的設備，在
行待機的期間，由另外1臺裝載機向臺車等進行板材的搬出。因此，搬 出的效率高。
但是，2臺裝載機被設置在同一可動架上，與可動架的長度方向(左 右方向)正交的方向，即可動架的移動方向(前后方向)的間距為固定 的。因此，例如，在第1裝載機從板材加工機中把持板材，把其移動到 臺車等堆載位置時，第2裝載機的前后方向位置也改變。因此，為了使 第2裝載機針對板材加工機把持板材，需要在第l裝載機進行了在臺車 上的堆載后，使第2裝載機與可動架一同向前后方向移動。第2裝載機的左右方向的移動時間雖然可被第l裝載機的堆載時間抵消，但不能抵 消前后方向的移動時間，因而產(chǎn)生了額外的待機時間。因此，基于具備
2臺裝載機而提高搬出效率的效果，目前還不夠充分。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是，提供一種板材搬出設備，其可在共用的可動架上 設置多臺裝載機，而不需要這些多臺裝載機相互間的多余待機時間，可 充分發(fā)揮基于具備多臺裝載機而提高搬出效率的效果。
本發(fā)明的其他目的是，即使在可動載置臺上沿著與裝載機行駛方向 正交的方向排列載置的情況下，也能夠不需要多臺裝載機相互間的多余 待機時間。
本發(fā)明的其他目的是，進一步加強可動載置臺的搬送功能，并抑制 結(jié)構(gòu)的復雜化。
本發(fā)明的板材搬出設備用于從板材加工機1搬出完成加工的板材 w，其特征在于，具有進退臺16，其被設置在上述板材加工機l的附 近，能夠在規(guī)定的方向(Y)上進退；可動架17，其向與該進退臺16 的進退方向(Y)正交的方向(X)延伸，被i殳在上述進退臺16上，其 一部分延伸到上述板材加工機l的上方；多臺裝載機13、 14,其被行駛 自如地設置在該可動架17上，分別具有把持上述板材加工機1上的板 材w的板材把持部20;可動載置臺3，其被設置成在通過上述可動架 17下方的路徑R上，能夠在上述進退臺16的進退方向(Y)移動，從 上述裝載機13、 14載置板材(w);和可動載置臺控制裝置44，其對應 上述可動架16的進退臺進退方向(Y)的位置，使從上述裝載機13、 14接受板材(w)時的上述可動載置臺3的位置移動。
根據(jù)該結(jié)構(gòu)，由于在通過可動架17下方的路徑上，以能夠在成為 與可動架17正交的方向的進退臺進退方向(Y)上移動的方式設置了可 動載置臺3，所以即使在l臺裝載機13、 14相對板材加工機1被定位的 狀態(tài)下，通過使可動載置臺3進退，也能夠基于其他裝載機13、 14進 行向可動載置臺3載置板材w。因此，可以在共用的可動架17上設置 多臺裝載機13、 14，不需要這些多臺裝載機13、 14相互之間的多余的待機時間，從而可充分發(fā)揮基于具有多臺裝載機13、 14而提高搬出效 率的效果。
在本發(fā)明中，上述可動載置臺控制裝置44也可以具有并列載置控 制部44a，該并列載置控制部44a使上述可動載置臺3移動，以使通過 上述裝載機13、 14的多次行駛而順序載置在上述可動載置臺3上的多 張板材w的載置部位，成為在上述進退臺進退方向(Y)上排列的多個 部位。
在此結(jié)構(gòu)的情況下，即使在可動載置臺3上，在與裝載機行駛方向 (X)正交的方向(Y)并列載置的情況下，也能夠不需要多臺裝載機 13、 14相互間的多余待機時間。
在本發(fā)明中，也可以以在同一循環(huán)路徑R0上循環(huán)移動的方式設置 多臺上述可動載置臺3。
根據(jù)在循環(huán)路徑RO上使可動載置臺3循環(huán)移動的結(jié)構(gòu)，可以由裝 載機13、 14把堆載了板材w的可動載置臺3移動到下一工序50或其他 部位，從而可提高可動載置臺3的搬送功能。另外，能夠由循環(huán)移動的 多臺可動載置臺3順序從裝載機13、 14接受板材w,可避免裝載機13、 14等待可動載置臺3的到達，從而可進一步提高搬送效率。此外，也可 以把用于使該可動載置臺3向其他位置移動的結(jié)構(gòu)，兼用在為了由裝載 機13、 14載置板材而使可動載置臺3移動的功能中。因此，可抑制結(jié) 構(gòu)的復雜化。
本發(fā)明的板材搬出設備用于從板材加工機中搬出完成加工的板材， 由于具有進退臺，其被設置在上述板材加工機的附近，能夠在規(guī)定的 方向上進退；可動架，其向與該進退臺的進退方向正交的方向延伸，被 設在上述進退臺上，其一部分延伸到上述板材加工機的上方；多臺裝載 機，以行駛自如的方式設置在該可動架上，分別具有把持上述板材加工 機上的板材的板材把持部；可動載置臺，其被設置成在通過上述可動架 下方的路徑上，能夠在上述進退臺的進退方向上移動，從上述裝載機載 置板材；和可動載置臺控制裝置，其對應上述可動架的進退臺進退方向 的位置，使從上述裝載機接受板材時的上述可動載置臺的位置移動，所 以，能夠在共用的可動架上設置多臺裝載機，而不需要這些多臺裝載機
5相互間的多余的待機時間，從而可充分發(fā)揮基于具有多臺裝載機而提高搬出效率的效果。
在上述可動載置臺控制裝置具有并列載置控制部，該并列載置控制部使上述可動載置臺移動，以使通過上述裝載機的多次行駛而順序載置在上述可動載置臺上的多張板材的載置部位，成為在上述進退臺進退方向上排列的多個部位的情況下，即使在可動載置臺上，在與裝載機行駛方向正交的方向并列載置時，也能夠不需要多臺裝載機相互間的多余待機時間。
當以在同一循環(huán)路徑上循環(huán)移動的方式設置了多臺上述可動載置臺時，可進一步提高可動載置臺的搬送功能，而且可抑制結(jié)構(gòu)的復雜化。


圖l是表示包括本發(fā)明第1實施方式的板材搬出設備的板材加工設備的立體圖、和其控制系統(tǒng)的框圖的說明圖。
圖2是表示裝載機的板材把持部的各動作狀態(tài)的俯視圖。
圖3是該板材搬出設備的動作說明圖。
圖4是表示本發(fā)明的其他實施方式的概略俯視圖。
圖中1-板材加工機；2-板材搬出裝置；3-可動載置臺；4 -板材搬出設備；13、 14-裝載機；16-進退臺；17 -可動架；20 -板材把持部；43-裝載機控制裝置；44-可動載置臺控制裝置；44a-并列載置控制部；50-進行下一道工序的加工的裝置；A、 B-行駛軌道；R-路徑；R0-環(huán)形路徑；W-成為原材料的板材；w-成為制品的板材。
具體實施例方式
下面，結(jié)合圖1至圖3,對本發(fā)明的第1實施方式進行說明。圖1表示具備了該板材搬出設備的板材加工設備。該板材加工設備具有板材加工機1、和由板材搬出裝置2及可動載置臺3構(gòu)成的板材搬出設備4。該板材加工設備雖然除此以外還具有向板材加工機1搬入成為原材料的板材W的板材搬入裝置(未圖示)，但省略對板材搬入裝置的說明。板材加工機1具有通過把工作臺5上的原材料板材W沖壓成為多個制品的板材w等，并進行切取的功能，其由沖壓機或激光加工機等構(gòu)成。在本例中，板材加工機l是沖壓機，具有相對沖模工具(未圖示)使沖壓工具(未圖示)升降來進行加工的加工部7、和使原材料板材W在工作臺5上前后(Y方向)及左右(X方向)移動的板材搬送機構(gòu)8。
板材搬出裝置2是從板材加工機1把制品板材w搬出到可動載置臺3或該可動載置臺3與板材加工機1之間的板材載置區(qū)域E的裝置。在板材載置區(qū)域E中，例如設置有板材儲料器(未圖示)等，該儲料器例如在上下多段設置有可拉出的托板。這里，省略對向上述板材儲料器的搬出的說明。
板材搬出裝置2具有被設置在板材加工機l的側(cè)方，相對板材加工機l在成為規(guī)定方向的前后方向(Y方向)上進退的進退臺16;在與該進退臺16的進退方向(Y方向)正交的方向(X方向)延伸，被設置在上述進退臺16上，其一部分延伸到板材加工機1的上方的可動架17;和分別以行駛自如的方式設置在該可動架17上的2臺裝載機13、14。另外，也可以在可動架17上行駛自如地設置3臺以上的裝載機。進退臺16由在隔著板材載置區(qū)域E設置于左右兩側(cè)的2條前后移動用導軌8上行駛自如的一對支柱部16a、和連結(jié)兩支柱部16a的連結(jié)架16b構(gòu)成。進退臺16由伺服馬達等進退驅(qū)動源(未圖示)進行進退驅(qū)動。
可動架17被固定在進退臺16的兩支柱部16a的上部?？蓜蛹?7由前后(Y方向)排列的2條平行導軌11、 12構(gòu)成，在各個導軌ll、12上左右(X方向)行駛自如地設置有上述各裝載機13、 14。因此，2臺裝載機13、 14相對可動架17而言，其行駛軌道，即行駛的路徑相互在進退臺16的進退方向(Y方向)以一定的間隔分離。另外，2臺裝載機13、 14的行駛軌道也可以相同。各裝載機13、 14分別配置有伺服馬達等驅(qū)動源，進行行駛驅(qū)動。
各裝載機13、 14借助具有升降驅(qū)動源(未圖示)的升降機構(gòu)19，設置有把持板材w的板材把持部20。板材把持部20采用排列配置多個真空吸盤22的結(jié)構(gòu)。
例如圖2的放大俯視圖所示，板材把持部20也可以構(gòu)成為擴縮形式，即由把持部固定架21a、和在該把持部固定架21a上圍繞基端的轉(zhuǎn)動支點a水平轉(zhuǎn)動自如地安裝的折疊架21b構(gòu)成把持部架21。折疊架21b在驅(qū)動源28的驅(qū)動下轉(zhuǎn)動。由此，在圖2 (B)那樣打開了折疊架26的狀態(tài)下，能夠由兩裝載機13、 14對大的板材W各吸附一部分來進行搬送。另外，即使兩裝載機13、 14的行駛軌道A、 B的間隔窄，只要如圖2 (A)那樣使折疊架21b成為折疊的狀態(tài)，則可使2臺裝載機13、 14相互不形成干擾地差開行駛。
在圖1中，可動載置臺3被設置成能夠在通過可動架17下方的路徑上向進退臺16的進退方向(Y方向)移動，并能夠從裝載機13、 14載置板材w。可動載置臺3可以是使車輪在軌道(未圖示)上行駛的有軌道行駛臺車，也可以是在自由的路徑上移動自如的無軌道行駛臺車，但都釆用可進退驅(qū)動的結(jié)構(gòu)。可動載置臺3也可以構(gòu)成為利用傳感器以非接觸方式檢測出設在地面上的行駛路徑檢測用標識(未圖示)，沿著該標識在規(guī)定的路徑上行駛的結(jié)構(gòu)。
在本實施方式中，與引導形式無關，使可動載置臺3按照規(guī)定的路徑R行駛。
下面說明控制系統(tǒng)。對板材加工機l而言，采用由計算機形式的數(shù)值控制裝置等構(gòu)成的加工機控制裝置41進行控制。板材搬出裝置2的裝載機13、 14和進退臺16由裝載機控制裝置43進行控制?？蓜虞d置臺3由可動載置臺控制裝置44進行控制。由這些裝載機控制裝置43和可動載置臺控制裝置44,構(gòu)成控制板材搬出設備4的整體的搬送控制裝置42。裝載機控制裝置43及可動載置臺控制裝置44都是由計算機形式的可編程控制器等構(gòu)成，按照控制程序(未圖示)進行控制。這些加工機控制裝置41、裝載機控制裝置43、和可動載置臺控制裝置44相互進行信號的收發(fā),進行動作的時序(timing)和動作位置的控制等。
可動載置臺控制裝置44具有對應可動架17的進退臺進退方向(Y方向)位置，移動從裝載機13、 14接受板材w時的可動載置臺3的位置的功能?？蓜虞d置臺控制裝置44具有并列載置控制部44a，該并列載置控制部44a使可動載置臺3移動，以使通過裝載機13、 14的多次行駛而被順序載置在可動載置臺3上的多張板材w的載置部位，成為在進退臺進退方向(Y方向)上排列的多個部位。
8下面說明上述結(jié)構(gòu)的動作。在該結(jié)構(gòu)的板材搬出設備4中，笫l裝載機13和第2裝載機14的前后方向的位置關系相互固定，這些第1、第2裝載機13、 14的前后方向(Y方向)的位置，由基于進退臺16的進退的可動架17的前后位置決定。
因此，例如，使其如圖3所示那樣進行動作。圖1的裝載機控制裝置43如圖3 (A)所示那樣，當?shù)?裝載機13吸附了板材加工機1的板材(未圖示)后，并堆載在堆載位置S時，第1裝載機13只向左右方向(X方向)移動。在前后方向(Y方向)上，使進退臺16移動到第2裝載機14吸附板材加工機1上的板材w的位置(該圖(B))。在該動作聯(lián)動，可動載置臺控制裝置44 (圖1)使由第1裝載機13進行堆載用的可動載置臺3的位置在前后方向(Y方向)上移動(該圖(C ))。
通過這樣地使可動載置臺3移動，在由第2裝載機14吸附板材加工機1的板材的Y坐標中，可進行基于第1裝載機13的向可動載置臺3的堆載。另外，在第1裝栽機13輸出搬出堆載信息時之前，輸出第2裝載機14的搬出信息，通過事前先進行用于下一個吸附的動作，由此可排除無效的動作。
在由第2裝載機14進行了吸附后，向可動載置臺3堆載時，第2裝載機14只在左右方向(X方向)移動。在前后方向(Y方向)上，使進退臺16移動到第l裝載機13吸附板材加工機l上的板材w的位置(該圖(D) (E))。與該動作聯(lián)動，使由第2裝載機14進行堆載用的可動載置臺3的位置在前后方向(Y方向)上移動(該圖(E))。
對于向可動載置臺3堆載板材W而言，可以在1處進行，也可以如圖1那樣在前后方向并列配置。在前后方向并列配置的情況下，也只要使可動載置臺3對應該位置移動即可。另外，當在可動載置臺3上左右并列堆載板材w時，通過裝載機13、 14的左右方向的停止位置的控制來決定位置。
這樣，在共用的可動架17上設置2臺裝載機13、 14，不需要這2臺裝載機13、 14相互間的多余待機時間，可充分發(fā)揮基于具備2臺裝載機13、 14而提高搬出效率的效果。圖4表示本發(fā)明的其他實施方式。該實施方式設置了在同一循環(huán)路徑R0上循環(huán)移動的多臺可動載置臺3,作為可動載置臺3。在循環(huán)路徑R0的一部分上，配置進行下一道工序的加工的裝置50的搬入部。循環(huán)路徑RO可以由導軌構(gòu)成，也可以是成為控制上的移動路徑的虛擬軌道。其他結(jié)構(gòu)與圖1~圖3所示的第1實施方式相同。
這樣，根據(jù)在循環(huán)路徑RO上使可動載置臺3循環(huán)移動的結(jié)構(gòu)，能夠使裝載機13、 14把堆載了板材w的可動載置臺3移動到下一道工序或其他部位，從而可提高可動載置臺3的搬送功能。而且，能夠利用循環(huán)移動的多臺可動載置臺3順序從裝載機13、 14取得板材w，可避免裝載機13、 14等待可動載置臺3的到來，從而可進一步提高搬送效率。另外，用于使該可動載置臺3向其他位置移動的結(jié)構(gòu)，可以兼用為了由裝載機13、 14載置板材w而使可動載置臺3移動的功能。因此，可抑制結(jié)構(gòu)的復雜化。
10
權(quán)利要求
1. 一種板材搬出設備，用于從板材加工機中搬出完成加工的板材，其特征在于，具有進退臺，其被設置在上述板材加工機的附近，能夠在規(guī)定方向上進退；可動架，其向與該進退臺的進退方向正交的方向延伸，被設在上述進退臺上，其一部分延伸到上述板材加工機的上方；多臺裝載機，其以行駛自如的方式設置在該可動架上，分別具有把持上述板材加工機上的板材的板材把持部；可動載置臺，其被設置成在通過上述可動架下方的路徑上，能夠在上述進退臺的進退方向上移動，從上述裝載機載置板材；和可動載置臺控制裝置，其對應上述可動架的進退臺進退方向的位置，使從上述裝載機接受板材時的上述可動載置臺的位置移動。
2. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的板材搬出設備，其特征在于，上述可動載置臺控制裝置具有并列載置控制部，該并列載置控制部 使上述可動載置臺移動，以使通過上述裝載機的多次行駛而順序載置在 上述可動載置臺上的多張板材的載置部位，成為在上述進退臺進退方向 排列的多個部位。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的板材搬出設備，其特征在于， 設置了可在同 一循環(huán)路徑上循環(huán)移動的多臺上述可動載置臺。
全文摘要
本發(fā)明提供一種板材搬出設備，可以在共用的可動架上設置2臺裝載機，而不需要這2臺裝載機相互間的多余待機時間，從而可充分發(fā)揮提高搬出效率的效果。其具有在前后方向(Y)進退的進退臺(16)、設置在進退臺(16)上可動架(17)、以行駛自如的方式設置在該可動架(17)上的2臺裝載機(13、14)、和可動載置臺(3)。并具有對應可動架(17)的前后方向位置，使從裝載機(13、14)接受板材(w)時的可動載置臺(3)的位置移動的可動載置臺控制裝置(44)。
文檔編號B21D43/02GK101462144SQ20081018359
公開日2009年6月24日 申請日期2008年12月18日 優(yōu)先權(quán)日2007年12月20日
發(fā)明者小室英夫, 玉村仁, 勝山大輔 申請人:村田機械株式會社