專利名稱：零件安裝檢測裝置和方法
技術領域：
本發(fā)明涉及在電子元器件等的安裝工序中檢測零件的有無或者零件是否被可靠地安裝在規(guī)定的安裝位置上的零件安裝檢測裝置和方法，尤其涉及在通過按壓(壓入)進行的安裝動作完成的同時檢測該零件是否被可靠地安裝在規(guī)定的安裝位置上的零件安裝檢測裝置和方法。
背景技術：
作為檢測零件的有無的檢測裝置，已知有一種檢測裝置，為了檢測零件是否被吸附在將零件吸附保持的噴嘴的前端而包括設置成能在噴嘴內的通路中往復運動地自由進出的可動件、形成在可動件中間的外周面上的環(huán)狀槽(groove)、在可動件縮入噴嘴內時與其環(huán)狀槽連通并在可動件從噴嘴突出時與其環(huán)狀槽的連通被切斷的光通路、設置在光通路上的透射型光傳感器等(例如參照專利文獻1)。
在上述裝置中，在可動件縮入、環(huán)狀槽與光通路連通時(即光接收元件接收到從光發(fā)射元件發(fā)出的檢測光時)，檢測出零件被吸附(殘留)在噴嘴上，在可動件突出、環(huán)狀槽與光通路的連通被切斷時(即檢測光被切斷時)，檢測出零件從噴嘴脫離(未殘留)。
然而，在上述裝置中，需要相對于噴嘴高精度地配置透射型光電傳感器(光發(fā)射元件、光接收元件)，因此，構造變得復雜，需要管理組裝精度，導致成本上升。另外，可動件(環(huán)狀槽)的微小位置偏離會導致從光發(fā)射元件發(fā)出的檢測光無法被光接收元件可靠地接收，可能無法高精度地檢測零件的有無。此外，即使能檢測出零件是否被吸附在噴嘴上，也無法檢測出該零件是否被可靠地安裝在規(guī)定位置上。
另外，作為對零件的壓入不良的有無進行檢測的檢測裝置，已知有一種檢測裝置，包括具有階梯孔和橫穿階梯孔的光軸孔的殼體、能自由進出地收容在階梯孔內且具有在外周面上形成并能與光軸孔連通的環(huán)狀槽(階梯槽)的探測器(probe)、分別配置在光軸孔的兩端的照明器和光接收器
等(例如參照專利文獻2)。
在上述裝置中，在探測器被推入至殼體內的規(guī)定位置、環(huán)狀槽與光軸孔連通時(即從照明器發(fā)出的檢測光被光接收器接收到時)，檢測出零件(接觸銷)被正確壓入，在探測器未被推入至殼體內的規(guī)定位置、環(huán)狀槽與光通孔的連通處于切斷狀態(tài)時(即檢測光被切斷時)，檢測出零件(接觸銷)未被正確壓入(即存在壓入不良的接觸銷)。
然而，在上述裝置中，需要相對于殼體高精度地配置透射型光傳感器(照明器、光接收器)，因此與上述裝置一樣，構造變得復雜，需要管理組裝精度，導致成本上升。另外，探測器(環(huán)狀槽)的微小位置偏離會導致從照明器發(fā)出的檢測光無法被光接收器可靠地接收，可能無法高精度地檢測出零件是否被正確壓入。
此外，作為其它零件檢測裝置，已知有一種零件檢測裝置，包括在以按壓方式朝印制電路板安裝具有電連接的端子的零件時在按壓之際保持零件的檢查塊、能沿按壓方向自由移動地收容在檢査塊內并能與零件的端子接觸的檢查探測器等(例如參照專利文獻3)。
在上述裝置中，在零件的端子被正確插入時，檢查探測器與該端子接觸，從而實現電導通，檢測出端子被正確插入，另一方面，在零件的端子彎曲而未被正確插入時，檢查探測器與該端子不接觸，因此無法實現電導通，檢測出端子未被正確插入。
然而，在上述裝置中，由于根據是否實現電導通來檢測零件的有無(是否被正確安裝)，因此作為檢查對象的零件必須為導電性材質，另外，當檢査探測器(檢測塊)安裝在可動的部分上時，與檢查探測器連接的配線等的彎曲頻度增加，有可能發(fā)生斷線等，并且，檢查探測器與零件的端子反復接觸和脫離，可能會導致接觸不良，無法可靠地進行原來的檢測。
專利文獻1:日本專利特開2000—133996號公報專利文獻2:日本專利特開平8—184632號公報專利文獻3:日本專利特開平5 — 55795號公報
發(fā)明的公開
發(fā)明所要解決的技術問題
本發(fā)明鑒于上述現有技術的問題而作，其目的在于提供一種零件安裝檢測裝置和方法，利用簡單的構造，與零件的材質等無關，能容易且高精度地檢測零件的有無或者零件是否被可靠地安裝在規(guī)定的安裝位置上，特別是在通過推壓(按壓)進行的安裝動作完成的同時檢測該零件是否被可靠地安裝在規(guī)定的安裝位置上。
解決技術問題所采用的技術方案
實現上述目的本發(fā)明的零件安裝檢測裝置是一種包括檢測零件的有無或者是否安裝了零件的檢測頭部、在零件的安裝方向上驅動檢測頭部的驅動機構的零件安裝檢測裝置，上述檢測頭部包括具有能與零件的規(guī)定部接觸的前端部的可動件、在安裝方向上引導可動件自由往復運動的引導通路、在前端部與零件的規(guī)定部抵接而被推壓的可動件移動到規(guī)定位置時供流體通過的流體通路、對在流體通路內流動的流體的壓力或流量進行檢測的檢測部。
根據上述結構，在利用驅動機構沿安裝方向驅動檢測頭部、可動件的前端部與零件的規(guī)定部抵接、可動件移動到規(guī)定位置時，流體在流體通路內流動，該流體的壓力或流量由檢測部進行檢測。因此，在由檢測部檢測出規(guī)定的值時，能檢測出零件被安裝在規(guī)定的安裝位置(或者零件存在于規(guī)定的安裝位置)，另一方面，若可動件未移動到規(guī)定位置，流體不在流體通路內流動，或者即使流動，檢測部也未檢測出規(guī)定的值，則檢測出零件未被安裝在規(guī)定的安裝位置(零件未處于規(guī)定的安裝位置)。
這樣，由于檢測與可動件的移動連動的流體的變動，因此與以往那樣的使用光傳感器或電導通方法時相比，能簡化構造，與零件的材質等無關，能容易且高精度地檢測出零件是否被安裝在規(guī)定的安裝位置上(零件是否存在于規(guī)定的安裝位置)。
在上述結構的裝置中，可采用這樣的結構流體通路形成為與引導通路交叉地連通，可動件具有連通路，在上述可動件移動到規(guī)定位置時，上述連通路與流體通路連通而允許流體流動。
根據上述結構，在可動件被零件的規(guī)定部推壓而移動至引導通路內的規(guī)定位置時，形成在可動件上的連通路與流體通路連通，因此，流體會在流體通路內流動。因此，通過利用檢測部檢測該流動的流體的壓力或流量，能更為高精度地檢測出零件是否被安裝在規(guī)定的安裝位置上(零件是否存在于規(guī)定的安裝位置)。
在上述結構的裝置中，可采用這樣的結構可動件具有劃定前端部的縮徑可動部、具有比縮徑可動部大的直徑并劃定連通路的擴徑可動部，引導通路具有隔開規(guī)定的間隙空間收容縮徑可動部的縮徑引導通路；將擴徑可動部以能自由滑動的形態(tài)予以收容、引導并與流體通路交叉地連通的擴徑引導通路；以及形成在縮徑引導通路與擴徑引導通路的邊界上的臺階部。
根據上述結構，可動件中，具有前端部的縮徑可動部能自由往復運動地收容在縮徑引導通路內，且擴徑可動部能自由滑動地配置在擴徑引導通路內，因此，通過使用適當的施力裝置(例如磁力、彈簧力、其它作用力)，能使擴徑可動部與臺階部抵接，使其位于停頓位置。
在上述結構的裝置中，可采用這樣的結構檢測頭部包括彈簧，該彈簧朝著擴徑可動部與臺階部抵接的停頓位置對可動件施力。
根據上述結構，作為將可動件定位在停頓位置上的施力方式，采用彈簧，因此，能簡化構造，并能利用彈簧力容易地使可動件朝停頓位置進行復原動作。
在上述結構的裝置中，可采用這樣的結構檢測頭部包括后端側輔助通路，該后端側輔助通路是為了使流體相對于流體通路從擴徑引導通路的后端側附近的側面朝著外部流動而形成的。
根據上述結構，在流體從流體通路流入引導通路內、經由引導通路與可動件間的間隙而流入可動件的前端側時，可經由縮徑可動部與縮徑引導通路間的間隙而朝外部排出，另外，在流體經由引導通路與可動件間的間隙而流入可動件(擴徑可動部)的后端側時，可經由后端側輔助通路而朝外部排出。因此，在
可動件的移動方向上能防止流體的壓力(從可動件的兩端側)起作用，可動件被(具有不封閉引導通路的前端開口那樣的形狀的)零件的規(guī)定部推壓而能可靠
地移動到規(guī)定的位置。由此，能防止誤檢測，能進行高精度的檢測。
在上述結構的裝置中，可采用這樣的結構檢測頭部包括為了使流體相對于流體通路從擴徑引導通路的前端側附近的側面朝著外部流動而形成的前端側輔助通路、為了使流體相對于流體通路從擴徑引導通路的后端側附近的側面朝著外部流動而形成的后端側輔助通路。
根據上述結構，在流體從流體通路流入引導通路內、經由引導通路與可動件間的間隙而流入可動件(擴徑可動部)的前端側時，可經由前端側輔助通路朝外部排出，另外，在流體經由引導通路與可動件間的間隙而流入可動件(擴徑可動部)的后端側時，可經由后端側輔助通路朝外部排出。因此，在可動件的移動方向上能防止流體的壓力(從可動件的兩端側)起作用，可動件被(具有封閉引導通路的前端開口那樣的形狀的)零件的規(guī)定部推壓而能可靠地移動到規(guī)定的位置。由此，能防止誤檢測，能進行高精度的檢測。
在上述結構的裝置中，可采用這樣的結構檢測頭部包括朝著擴徑可動部與臺階部抵接的停頓位置對可動件施力的彈簧、為了使流體相對于流體通路從擴徑引導通路的前端側附近的側面朝著外部流動而形成的前端側輔助通路、為了使流體相對于流體通路從擴徑引導通路的后端側附近的側面朝著外部流動而形成的后端側輔助通路，可動件、引導通路和彈簧的組合排列設置有多個。
根據上述結構，在共用流體通路、前端側輔助通路和后端側輔助通路的狀態(tài)下，由可動件、引導通路和彈簧形成的組合排列設置有多個，因此，通過將多個可動件與分別對應的零件的規(guī)定部對應地配置，能同時檢測多個零件的安裝狀態(tài)(所有零件是否均被正確安裝)。
在上述結構的裝置中，可采用這樣的結構流體通路、前端側輔助通路、后端側輔助通路的在擴徑引導通路內開口的區(qū)域的通路面積形成得比其它區(qū)域的通路面積小。
根據上述結構，能使擴徑引導通路內的可動件(的擴徑可動部)的滑動順利地進行，能抑制通路對在流體通路、前端側輔助通路和后端側輔助通路內流動的流體的影響(壓力損耗等)。
在上述結構的裝置中，可采用這樣的結構檢測頭部具有推壓面，該推壓面推壓零件的規(guī)定部以外的區(qū)域。
根據上述結構，利用驅動機構來驅動檢測頭部，使其推壓面壓緊(按壓)在零件的規(guī)定部以外的區(qū)域，從而能推壓(按壓)零件來進行安裝動作，另外，在該推壓動作完成的同時，能通過可動件的移動進行檢測動作。
在上述結構的裝置中，可采用這樣的結構可動件形成為在位于停頓位置時，前端部不從推壓面突出。
根據上述結構，可動件形成為不從推壓面突出，因此，在推壓動作和檢測動作以外的情況下檢測頭部移動時，能防止可動件與其它部件碰撞而彎曲或破損。
在上述結構的裝置中，可采用這樣的結構包括將載放有零件的托盤定位在規(guī)定的作業(yè)位置上的定位單元、在保持定位單元的狀態(tài)下升降的升降保持件，升降保持件在與定位單元相對的上方區(qū)域內保持檢測頭部，并保持對檢測頭部進行驅動的驅動機構。
根據上述結構，升降保持件在下方區(qū)域內保持定位單元，在上方區(qū)域內保持檢測頭部，在期望的位置上保持驅動機構，因此，通過升降保持件上升，定位單元將載放有零件的托盤定位在規(guī)定的作業(yè)位置上，在此狀態(tài)下，通過驅動機構驅動檢測頭部下降，能通過零件的推壓來進行安裝動作并檢測出零件是否被安裝在規(guī)定的安裝位置上。
這樣，在共用的升降保持件上保持定位單元和檢測頭部，因此，能高精度地進行兩者的相對定位，并能簡化構造。
在上述結構的裝置中，可采用這樣的結構升降保持件形成為側視呈大致3或C字形狀，以將在水平方向上搬運托盤的搬運線從上下方向夾持。
根據上述結構，該裝置可沿水平方向朝生產系統(tǒng)(安裝線、生產線等)中已設的搬運線移動進行設置，以使升降保持件夾持搬運線。因此，利用搬運線，能自動地將托盤搬入規(guī)定的作業(yè)區(qū)域并自動地從作業(yè)區(qū)域將托盤搬出。另外，通過將升降保持件形成為大致3或C字形狀，能實現構造的簡化、零件的集中化、裝置的小型化等。
在上述結構中，可采用這樣的結構還包括搬運單元，該搬運單元與在水平方向上搬運托盤的搬運線連接，升降保持件形成為側視呈大致〕或C字形狀，以將搬運單元從上下方向夾持。
根據上述結構，通過以朝生產系統(tǒng)(安裝線、生產線等)中設有的搬運線連接搬運單元的形態(tài)設置該裝置，能自動地將托盤搬入規(guī)定的作業(yè)區(qū)域并自動地從作業(yè)區(qū)域將托盤搬出。另外，通過將升降保持件形成為大致3或C字形狀，能實現構造的簡化、零件的集中化、裝置的小型化等。
另外，實現上述目的本發(fā)明的零件安裝檢測方法是一種使用與零件的規(guī)定部接觸的可動件來檢測零件的有無或者是否安裝了零件的零件安裝檢測方法，在可動件與零件的規(guī)定部抵接并被推壓移動時，檢測出流動的流體的壓力或流量，從而檢測出零件的有無或者零件是否被安裝在規(guī)定的安裝位置上。
根據上述結構，通過檢測出與可動件的移動連動的流體的變動，能檢測出零件是否被安裝在規(guī)定的安裝位置上(零件是否存在于規(guī)定的安裝位置)，與以往那樣的使用光傳感器的情況相比，能簡化應用該方法的裝置的構造，降低成本，與零件的材質等無關，能容易且高精度地進行檢測。
在上述結構的方法中，可采用這樣的結構在通過推壓來安裝零件的推壓動作完成的同時，檢測出可動件的移動中產生的流體的變動。
根據上述結構，能大致同時或者連續(xù)的進行零件的安裝動作、零件的檢測動作，不需要中途的切換調整作業(yè)，能簡化整體的處理動作，縮短處理動作的循環(huán)時間。
發(fā)明效果
根據構成上述結構的零件安裝檢測裝置和方法，利用簡單的構造，與零件的材質等無關，能容易且高精度地檢測零件的有無或者零件是否被可靠地安裝在規(guī)定的安裝位置上，另外，在通過推壓(按壓)來進行的安裝動作完成的同時，能檢測該零件是否被可靠地安裝在規(guī)定的安裝位置上。


圖1A是表示作為被安裝側的基座的零件的俯視圖。
圖IB是表示被安裝側的零件的剖視圖。
圖ic是表示安裝的零件(電子基板)的俯視圖。
圖2是表示在作為基座的零件(零件)上安裝有其它零件(電子基板)的狀態(tài)的側視圖。
圖3是本發(fā)明的零件安裝檢測裝置的側視圖。
圖4是圖3所示的零件安裝檢測裝置的主視圖。圖5是圖3所示的零件安裝檢測裝置的俯視圖。
圖6是構成圖3至圖5所示的零件安裝檢測裝置的一部分的檢測頭部的側視圖。
圖7A是構成圖3至圖5所示的零件安裝檢測裝置的一部分的檢測頭部的主視圖。
圖7B是構成圖3至圖5所示的零件安裝檢測裝置的一部分的檢測頭部的端面(仰視)圖。
圖8是表示圖6至圖7B所示的檢測頭部的內部的局部剖視圖。圖9A是用于說明圖8所示的檢測頭部的動作的局部剖視圖。圖9B是用于說明圖8所示的檢測頭部的動作的局部剖視圖。圖10A是用于說明圖8所示的檢測頭部的動作的局部剖視圖。圖10B是用于說明圖8所示的檢測頭部的動作的局部剖視圖。圖IIA是表示在檢測頭部內流動的流體的壓力的曲線圖。圖IIB是表示利用檢測頭部進行零件安裝時的推壓的曲線圖。圖12是說明本發(fā)明的零件安裝檢測裝置的動作的動作圖。圖13是說明本發(fā)明的零件安裝檢測裝置的動作的動作圖。圖14是說明本發(fā)明的零件安裝檢測裝置的動作的動作圖。(符號說明)P托盤Wl零件Wll銷(零件的規(guī)定部) W12載放部
W2零件
W21銷孔
W22限制孔
10底座
20支柱
30導向機構
31導軌
32導向塊
33下端限位件
34上端限位件
40升降保持件
41保持件基部
42下側腕部
43上側腕部
44下表面部
50保持件驅動機構
51驅動致動器
52伸縮桿
60定位單元
61支承部
62定位銷
70檢測頭部
71頭部主體
71a推壓面
71b挖空部
71c引導通路71c'縮徑引導通路 71c''擴徑引導通路
71c'''臺階部
71d流體通路
71e前端側輔助通路
71f后端側輔助通路
72可動件
72a縮徑可動部
72a'前端部
72b擴徑可動部
72c環(huán)狀槽(連通路)
73彈簧
74配管
74a連接器
75檢測部
80頭部驅動機構
81驅動致動器
82伸縮桿
90控制單元
100搬運單元
101搬運導向件
102滾筒
L搬運線
具體實施例方式
以下，參照附圖來說明本發(fā)明的最佳實施方式。
在本實施方式中，作為構成檢測和安裝的對象的零件，如圖1A至圖 1C所示，表示了被安裝側的基座即箱狀的零件Wl、安裝在零件Wl的內側的平板狀(電路基板等)的零件W2。
零件Wl包括從底面突出設置的作為零件的規(guī)定部的銷Wll、從底面突
出形成并具有直徑縮小的限制銷的載放部W12、設置在側面上的限制肋W13 等。
如圖1C所示，零件W2包括供銷Wll插入的銷孔W21、供載放部W12 的限制銷插入的限制孔W22等。
此處，銷Wll在中途具有貫穿孔，包括比銷孔W21形成得大并形成為 能彈性變形的區(qū)域。
另外，如圖2所示，使零件W2從零件W1的上方下降，并將零件W2朝 零件Wl推壓(按壓)，以使銷Wll插入銷孔W21且使限制銷插入限制孔W22 的狀態(tài)將零件W2載放在載放部W12上，由此安裝零件W2。
如圖3至圖5所示，該零件安裝檢測裝置包括底座IO，直立設置在 底座10上的支柱20，在支柱20的側面上沿上下方向Z延伸設置的導向機 構30，能自由升降地被導向機構30支撐的升降保持件40，設置在底座IO 上并驅動升降保持件40升降的保持件驅動機構50，用于將載放有零件W1、 W2的托盤P定位在規(guī)定的作業(yè)位置上的、設置在升降保持件40上的定位單 元60，設置在升降保持件40上的檢測頭部70和頭部驅動機構80以及控制 單元90，在定位單元60的上方區(qū)域內用于沿水平方向(X方向)搬運托盤P 的、設置在底座10上的搬運單元100等。
如圖3和圖4所示，底座IO使用金屬板等，形成為大致矩形的平板狀。 此處表示的是將底座10設置在地板上的情況，但也可在底座10的下表面 設置滾筒等，使其相對于地板能自由移動。
如圖1和圖3所示，支柱20使用金屬板等，其輪廓形成為大致矩形截 面的方柱狀，支柱20牢固地固定在底座IO上。
如圖3和圖5所示，導向機構30設置在支柱20的側面上，包括沿上 下方向(Z方向)延伸的導軌31、固定在升降保持件40上并能自由滑動地連 結在導軌31上的導向塊32、規(guī)定升降保持件40的下降端位置并吸收沖擊 的下端限位件33、規(guī)定升降保持件40的上升端位置并吸收沖擊的上端限位
15如圖3至圖5所示，升降保持件40側視形成為大致3或C字形狀，包 括固定導向塊32的保持件基部41、從保持件基部41的下方區(qū)域沿水平 方向(Y方向)伸出的下側腕部42、從保持件基部41的上方區(qū)域沿水平方向 (Y方向)伸出的上側腕部43、連結保持件驅動機構50的下表面部44等。
下側腕部42形成為將定位單元60保持在搬運單元100的下方區(qū)域內。
上側腕部43形成為將檢測頭部70保持在搬運單元100上方的、與定 位單元60相對的區(qū)域內，在檢測頭部70的正上方保持頭部驅動機構80， 并將控制單元90與頭部驅動機構90相鄰地保持。
下表面部44形成為與后述的保持件驅動機構50的伸縮桿52(的上端 部)連結。
艮口，升降保持件40側視呈大致3或C字形狀，形成為從上下方向(Z 方向)夾持搬運單元100。這樣，通過將升降保持件40形成為大致3或C 字形狀，能實現構造的簡化、零件的集中化、裝置的小型化等。另外，能 容易地將該搬運單元100與設置在安裝線(生產系統(tǒng))中的搬運線L連接。
另外，升降保持件40將定位單元60和檢測頭部70以在上下方向(Z 方向)上相對的形態(tài)一體保持，并通過保持件驅動機構50的驅動力的作用 一邊被導向機構30導向一邊在規(guī)定的移動范圍內升降。
艮P，升降保持件40在下方區(qū)域內保持定位單元60，在上方區(qū)域內保 持檢測頭部70，在期望的位置上保持頭部驅動機構80，因此，通過升降保 持件40的上升，定位單元60將載放有零件的托盤P定位在規(guī)定的作業(yè)位 置上，在此狀態(tài)下，頭部驅動機構80驅動檢測頭部70下降，由此通過零 件的推壓來進行安裝動作，并對零件是否被安裝在規(guī)定的安裝位置上進行 檢測。
這樣，在共用的升降頭部40上保持定位單元60和檢測頭部70，因此，
能高精度地進行兩者的相對定位，并能簡化構造。
如圖3和圖4所示，保持件驅動機構50設置在底座IO上，包括產生 升降驅動力的驅動致動器51、通過驅動致動器51的作用進行伸縮且其上端部與升降保持件40的下表面部44連結的伸縮桿52等。
驅動致動器51是使用液壓或氣壓等的缸，伸縮桿52通過液壓或氣壓 的作用進行伸縮。
艮口，在驅動致動器51朝一個方向產生驅動力時，伸縮桿52從收縮的 狀態(tài)以朝上方突出的形態(tài)伸長，使升降保持件40上升，另一方面，在驅動 致動器51朝另一個方向產生驅動力時，伸縮桿52從伸長的狀態(tài)朝下方收 縮，使升降保持件40下降。
另外，作為驅動致動器51和伸縮桿52的代替，也可采用使用驅動電 動機、滾珠絲杠和球狀螺母、齒輪齒條機構、鏈和鏈輪等的驅動機構。
如圖3和圖4所示，定位單元60包括支承托盤P的下表面的支承部 61、從支承部61的上表面突出而能與托盤P的定位孔嵌合的定位銷62等。
另外，定位單元60被升降保持件40的下側腕部43保持，通過升降保 持件40的驅動進行升降，并沿上下方向(Z方向)在位于從托盤P離開的下 方的待機位置與上升而將托盤P抬起并定位的作業(yè)位置之間往復運動。
如圖6至圖8所示，檢測頭部70包括頭部主體71、配置在頭部主體 71內的兩個可動件72、分別將可動件72朝下方施力的兩個彈簧73、安裝 在頭部主體71上的供流體流通的配管74、設置在配管74中途的檢測部75、 設置在配管74的上游側的流體供給源(未圖示)等。
如圖6至圖8所示，頭部主體71使用鋼材等，形成為將兩個大致長方 體形狀的塊體重疊的輪廓，并形成為劃定平坦的呈大致矩形環(huán)狀的推壓面 71a、形成在推壓面71a的內側的挖空部71b、沿上下方向(Z方向)延伸的 兩個引導通路71c、以與兩個引導通路71c、 71c交叉地連通的形態(tài)沿水平 方向(Y方向)延伸的流體通路71d、在流體通路71d的下側以與兩個引導通 路71c、 71c交叉地連通的形態(tài)形成的前端側輔助通路71e、在流體通路71d 的上側以與兩個引導通路71c、 71c交叉地連通的形態(tài)形成的后端側輔助通 路71f等。
推壓面71a形成為與零件Wl的銷Wll(規(guī)定部)和零件W2的銷孔W21 以及零件W1的載放部W12和零件W2的限制孔W22的區(qū)域以外的零件W2的上表面抵接。
艮P，在將零件W2以推壓方式安裝在零件Wl上時，推壓面71a將推壓 力直接施加給零件W2。
挖空部71b形成為在零件W2被正確安裝在零件Wl的規(guī)定安裝位置上 的狀態(tài)下，不接觸載放部W12的限制銷。
引導通路71c引導可動件72，使其能沿上下方向(零件W2的安裝方向， Z方向)自由往復運動，如圖8所示，形成為劃定縮徑引導通路71c'、同軸 狀地接著縮徑引導通路71c'的擴徑引導通路71c''、在縮徑引導通路71c' 與擴徑引導通路71c''的邊界上形成的臺階部71c'''。
如圖8所示，縮徑引導通路71c'形成為圓形截面且其前端(下端)在推 壓面71a上開口，以規(guī)定的間隙空間(非接觸地)收容后述的可動件72的縮 徑可動部72a，使其能自由往復運動。
如圖8所示，擴徑引導通路71c"形成為內徑比縮徑引導通路71c'大 的圓形截面且其后端(上端)被封閉，收容并引導后述的可動件72的擴徑可 動部72b，使其能自由滑動。
如圖8所示，臺階部71c'"形成為環(huán)狀的平坦面，形成為能與后述的 可動件72的擴徑可動部72b的前端(下端)抵接。
如圖8所示，在兩個擴徑引導通路71c''、 71c''的上下方向(Z方向) 的大致中間區(qū)域內，流體通路71d形成為圓形截面并與水平方向(Y方向) 正交地延伸，流體通路71d的一端側連接有引導流體的配管74的連接器 74a，另一端側朝外部(大氣)開口。
另外，流體通路71d的朝兩個擴徑引導通路71c"、 71c"幵口的區(qū)域 71d'的通路面積(內徑)形成得比兩端側的區(qū)域71d"的通路面積(內徑)小。 由此，在擴徑引導通路71c"內，能使可動件72(的擴徑可動部72b)順利地 滑動，并且，通過擴大兩側的區(qū)域71^'的通路面積，能抑制通路對在流體 通路71d內流動的流體的影響(壓力損耗等)。
如圖8所示，前端側輔助通路71e形成為圓形截面并從兩個擴徑引導 通路71c''、 710''的前端側(下端側)附近的側面與水平方向(￥方向)正交
18地延伸，其一端側朝外部(大氣)開口。
另外，前端側輔助通路716的朝兩個擴徑引導通路71(:''、 71c''開口 的區(qū)域71e'的通路面積(內徑)形成得比朝向外部的開口端側的區(qū)域71e" 的通路面積(內徑)小。由此，在擴徑引導通路71c''內，能使可動件72(的 擴徑可動部72b)順利地滑動，并且，通過擴大其它區(qū)域716''的通路面積， 能抑制通路對在前端側輔助通路71e內流動的流體的影響(壓力損耗等)。
另外，在流體(此處是潔凈空氣)從流體通路71d流入引導通路71c內、 經由引導通路71c與可動件72間的間隙而流動到可動件72的前端側時， 前端側輔助通路71e起到將該流體朝外部(外部)排出的作用。
由此，例如在縮徑引導通路71c'的前端開口與零件W2緊貼而被封閉 時，能防止縮徑引導通路71c'內的流體壓力上升而影響可動件72。
如圖8所示，后端側輔助通路71f形成為圓形截面，并從兩個擴徑引 導通路71c''、 71c''的后端側(上端側)附近的側面與水平方向(Y方向)正 交地延伸，其一端側朝外部(大氣)開口。
另外，后端側輔助通路71f的朝兩個擴徑引導通路71c"、 71c''開口 的區(qū)域71f'的通路面積(內徑)形成得比朝向外部的開口端側的區(qū)域71f' 的通路面積(內徑)小。由此，在擴徑引導通路71f'內，能使可動件72(的 擴徑可動部72b)順利地滑動，并且，通過擴大其它區(qū)域71f'的通路面積， 能抑制通路對在后端側輔助通路71f內流動的流體的影響(壓力損耗等)。
另外，在流體(此處是潔凈空氣)從流體通路71d流入引導通路71c內、 經由引導通路71c與可動件72間的間隙而流動到可動件72的后端側時， 后端側輔助通路71f起到將流體朝外部(外部)排出的作用。
由此，例如在可動件72移動到擴徑引導通路71^'的后端側時，能防 止擴徑引導通路71c''內的流體壓力上升而影響可動件72。
艮P，通過設置前端側輔助通路71e和后端側輔助通路71f，在可動件 72的移動方向(Z方向)上，能防止流體的壓力從可動件72的兩端側進行作 用，可動件72被零件W1的銷Wll(規(guī)定部)推壓，能可靠地移動。由此，能 防止誤檢測，能進行高精度的檢測。如圖8所示，可動件72包括劃定能與零件Wl的銷Wll(規(guī)定部)抵接 的前端部72a'的縮徑可動部72a、同軸狀地接著縮徑可動部72a的擴徑可 動部72b、形成在擴徑可動部72b的中間部分的后方(上方)附近的作為連通 路的環(huán)狀槽72c等。
如圖8至圖9B所示，縮徑可動部72a形成為圓柱狀，在縮徑引導通路 71c'和擴徑引導通路71c''的前端側區(qū)域內以規(guī)定的間隙空間(非接觸地) 沿上下方向(Z方向)往復運動。
如圖8至圖9B所示，擴徑可動部72b形成為外徑比縮徑可動部72a大 的圓柱狀，在擴徑引導通路71c''內沿上下方向(Z方向)滑動來進行往復運 動。另外，擴徑可動部72b的外周面與擴徑引導通路71c''的內周面之間存 在使滑動可以進行的微小間隙，流體(潔凈空氣)能經由該間隙流動。
另外，擴徑可動部72b的前端(下端)與引導通路71c的臺階部71c''' 抵接，規(guī)定可動件72的停頓位置。
如圖8至圖9B所示，環(huán)狀槽72c形成為將擴徑可動部72b的外周面在 規(guī)定寬度的范圍內挖成環(huán)狀，形成為在可動件72移動到規(guī)定位置(即與 零件W2相對于零件Wl被正確安裝在規(guī)定的安裝位置上的狀態(tài)對應的位置) 時，與流體通路71d排列在大致一直線上，使位于引導通路71c兩側的流 體通路71d彼此連通，允許流體通路71d內的流體流動。
另外，此處采用環(huán)狀槽72c以作為連通路，但不局限于此，也可將可 動件72限制成不會旋轉或者將可動件72形成為不會旋轉的形狀，并采用 沿水平方向(Y方向)將擴徑可動部72b貫穿的貫穿孔。
此處，可動件72(縮徑可動部72a、擴徑可動部72b、環(huán)狀槽72c)、引 導通路71c、流體通路71d、前端側輔助通路71e、后端側輔助通路71f形 成為如圖8至圖9B所示的位置關系。
艮卩，如圖8和圖9A所示，形成為在可動件72位于停頓位置(擴徑可 動部72b的前端(下端)與臺階部71c"'抵接的狀態(tài))時，可動件72的前端 部72a'不從推壓面71a突出，處于大致同一個面內，環(huán)狀槽72c從流體通 路71d離開，位于下方，擴徑可動部72b的外周面封閉前端側輔助通路71e
20和流體通路71d，擴徑可動部72b的后端(上端)從后端側輔助通路71f離開，
位于下方。
另外，如圖9B所示，形成為在可動件72被零件W1的銷W11推入而 移動到規(guī)定位置(即與零件W2相對于零件Wl被正確安裝在規(guī)定的安裝位置 上的狀態(tài)對應的位置)時，擴徑可動部72b的前端(下端)的外周面從前端側 輔助通路71e離開而開放，環(huán)狀槽72c與流體通路71d大致對齊地排列在 一直線上，擴徑可動部72b的后端(上端)位于緊靠后端側輔助通路71f的 下方。
如圖8所示，彈簧73是壓縮型的螺旋彈簧，在擴徑引導通路71c"內 以按規(guī)定的壓縮余量壓縮的狀態(tài)配置，以從上方朝下方對可動件72(擴徑可 動部82b)的后端(上端)施力。
另外，在檢測頭部70不進行推壓動作和檢測動作的狀態(tài)下，彈簧73 將可動件72朝著停頓位置施力，在檢測頭部70下降、進行將零件W2以推 壓方式安裝在零件W1上的動作時，彈簧73被銷W11推壓，允許可動件72
被推入(朝上方移動)。
配管74形成為通過連接器74a與頭部主體71的流體通路71d連接， 將從上游側的流體供給源(未圖示)以規(guī)定壓力供給來的流體(此處是潔凈 空氣)朝著流體通路71d引導。
檢測部75設置在配管74的中途，對在配管74(即流體通路71d)內流 動的流體的流量或壓力進行檢測。
另外，由檢測部75檢測出的信息送往后述的控制單元90，為了對零 件W2相對于零件Wl是否被正確安裝(零件W2是否存在于零件Wl上的規(guī)定 安裝位置)進行檢測，進行規(guī)定的運算處理。
此處，參照圖9A至圖IOB來說明上述檢測頭部70的動作。。
首先，在檢測頭部70處于停頓狀態(tài)時，即在可動件72位于停頓位置 的狀態(tài)下，如圖9A所示，前端部71a'不從推壓面71a突出，因此，即使檢 測頭部70移動，也能防止可動件72與其它部件碰撞而彎曲或破損。
另外，在可動件72位于停頓位置時，如圖9A所示，流體通路71d和前端側輔助通路71e被擴徑可動部72b的外周面封閉，通過配管74供給來 的流體(潔凈空氣)經由擴徑可動部72b的外周面與引導通路71c的內周面 間的微小間隙從前端側輔助通路71e、后端側輔助通路71f、縮徑引導通路 71c'朝外部(大氣)微量地排出。
接著，檢測頭部70下降，其推壓面71a將零件W2朝著零件Wl壓下(按 壓)，且可動件72與零件Wl的銷Wll抵接而被上推，如圖9B所示， 一旦 零件W2相對于零件Wl被正確安裝在規(guī)定的安裝位置上，可動件72的環(huán)狀 槽72c便與流體通路71d對齊，通過配管74供給來的流體(潔凈空氣)主要 在流體通路71d內流動。此時，利用檢測部75對在配管74(即流體通路71d) 內流動的流體的流量或壓力進行檢測。
如圖11A所示，該檢測值與預先求出的規(guī)定基準數據進行比較，若檢 測頭部70到達規(guī)定的安裝位置時檢測數據(實線)位于檢測合格區(qū)域，則判 斷為滿足規(guī)定的級別，檢測出零件W2相對于零件Wl被正確安裝在規(guī)定的 安裝位置上(即零件存在于規(guī)定的安裝位置)。
另一方面，如圖10A所示，當即便在檢測頭部70下降、推壓面71a與 零件W2抵接而進行推壓動作的情況下零件W2相對于零件Wl也未完全安裝 好(零件W2的壓下量不足)時，可動件72未移動至環(huán)狀槽72c與流體通路 71d對齊的規(guī)定位置，而是在中途位置停止。
這種情況下，前端側輔助通路71e和流體通路71d處于被擴徑可動部 72b的外周面封閉的狀態(tài)，此外，縮徑引導通路71c'的前端開口也處于被 封閉的狀態(tài)，因此，通過配管74供給來的流體(潔凈空氣)經由擴徑可動部 72b的外周面與引導通路71c的內周面間的微小間隙從前端側輔助通路71e 和后端側輔助通路71f朝外部(大氣)微量地排出，另外也從流體通路71d 微量地排出。此時，利用檢測部75對在配管74(即流體通路71d)內流動的 流體的流量或壓力進行檢測。
如圖11A所示，該檢測值與預先求出的規(guī)定基準數據進行比較，若檢 測頭部70到達規(guī)定的安裝位置時檢測數據(虛線)位于檢測不合格區(qū)域，則 判斷為未滿足規(guī)定的級別，檢測出零件W2相對于零件Wl未被正確安裝在規(guī)定的安裝位置上(即零件未處于規(guī)定的安裝位置)。
另一方面，如圖10B所示，當即使在檢測頭部70下降、推壓面71a與 零件W2抵接而進行推壓動作的情況下零件W2相對于零件Wl也未完全安裝 好(將零件W2壓下過多)時，可動件72越過環(huán)狀槽72c與流體通路71d對 齊的規(guī)定位置而在移動過多的上方位置停止。
這種情況下，除了前端側輔助通路71e和流體通路71d以外，后端側 輔助通路71f也成為被擴徑可動部72b的外周面封閉的狀態(tài)，此外縮徑引 導通路71c'的前端開口也成為被封閉的狀態(tài)，因此，通過配管74供給來的 流體(潔凈空氣)經由擴徑可動部72b的外周面與引導通路71c的內周面間 的微小間隙從前端側輔助通路71e和后端側輔助通路71f朝外部(大氣)微 量地排出，另外也從流體通路71d微量地排出。此時，利用檢測部75對在 配管74(即流體通路71d)內流動的流體的流量或壓力進行檢測。
如圖11A所示，該檢測值與預先求出的規(guī)定基準數據進行比較，若檢 測頭部70到達規(guī)定的安裝位置時(經過安裝位置時)檢測數據(虛線)位于檢 測不合格區(qū)域，則判斷為不滿足規(guī)定的級別，檢測出零件W2相對于零件W1 未被正確安裝在規(guī)定的安裝位置上(即零件未處于規(guī)定的安裝位置)。
這樣，利用檢測與可動件72的移動連動的流體的變動這樣的簡單構 造，與零件W1、 W2的材質等無關，能容易且高精度地檢測出零件W2是否 被安裝在規(guī)定的安裝位置上(零件W2是否存在于規(guī)定的安裝位置)。
另外，在該裝置的檢測頭部70上，在共用流體通路71d、前端側輔助 通路71e和后端側輔助通路71f的狀態(tài)下，由可動件72、引導通路71c和 彈簧73形成的組合排列設置有二組，并與兩個可動件72分別對應的兩個 銷W11對應配置，因此，在兩個可動件72—起移動到規(guī)定位置時，能檢測 出零件W2在沒有傾斜的情況下處于被可靠地安裝在零件Wl上的狀態(tài)。
如圖3、圖4、圖6所示，頭部驅動機構80設置在升降保持件40的上 側腕部43上，包括產生升降驅動力的驅動致動器81、通過驅動致動器81 的作用進行伸縮且在其下端部連結有檢測頭部70的伸縮桿82等。
驅動致動器81是使用液壓或氣壓驅動電動機等的NC缸，伸縮桿82通過液壓或氣壓驅動電動機的旋轉進行伸縮。
艮P，在驅動致動器81朝一個方向產生驅動力時，伸縮桿82朝下方伸
長而使檢測頭部70下降，另一方面，在驅動致動器81朝另一個方向產生 驅動力時，伸縮桿82朝上方收縮而使檢測頭部70上升。
另外，作為驅動致動器81和伸縮桿82的代替，也可采用使用驅動電 動機、滾珠絲杠和球狀螺母、齒輪齒條機構等的驅動機構。
控制單元90包括控制部、存儲部等，控制部管理保持件驅動機構50 和頭部驅動機構80的驅動控制和流體供給源的驅動控制并適當運算處理檢 測部75的檢測信息，存儲部預先存儲有如圖IIB所示的作為零件安裝時的 推壓基準的流體的壓力波形或其它各種信息。
另外，在安裝零件時，控制單元90在實時地檢測施加給伸縮桿82的 壓力值的同時，進行監(jiān)視，以相對于基準的壓力波形在規(guī)定的范圍內進行 零件的安裝。
如圖3至圖5所示，搬運單元100在定位單元60的上方區(qū)域內包括沿 水平方向(X方向)延伸的兩個搬運導向件101、 101、在搬運導向件101的 內側被旋轉驅動力驅動而旋轉的多個滾筒102等。
另外，搬運單元100將由上游側的搬運線L搬運來的載放有零件Wl、 W2的托盤P搬入至定位單元60的正上方，使其停止，并將載放有已完成規(guī) 定安裝處理的零件Wl、 W2的托盤P朝著下游側的搬運線L搬出。
這樣，通過設置搬運單元100，能自動地將托盤P搬入規(guī)定的作業(yè)區(qū) 域并自動地從作業(yè)區(qū)域搬出托盤P。
接著，參照圖12至圖14來說明該零件安裝檢測裝置的動作(零件安裝 檢測方法)。
首先，如圖12的步驟(S1)所示，載放有零件W1、 W2的托盤P被上游 側的搬運線L搬入搬運單元100。另外，零件W2在被臨時安裝在零件Wl 上的狀態(tài)下通過作業(yè)用的保持件被載放在托盤P上。
接著，搬運單元IOO接收托盤P，將其搬入至定位單元60的正上方而 使其停止。然后，通過保持件驅動機構50的上升驅動，升降保持件40上
24升至規(guī)定的高度，如圖12的步驟(S2)所示，定位單元60將托盤P從滾筒 102抬起并支承，將其定位在規(guī)定的作業(yè)位置上。
接著，通過頭部驅動機構80的下降驅動，如圖12的步驟(S3)所示， 檢測頭部70下降，如圖13的步驟(S4)所示，檢測頭部70的推壓面71a與 零件W2的上表面抵接。
接著，檢測頭部70下降，其推壓面71a將零件W2的上表面壓下，如 圖13的步驟(S5)所示，零件W2相對于零件W1到達規(guī)定的安裝位置(推壓 動作完成)，與此同時，可動件72與銷Wll抵接而被朝上方抬高，到達引 導通路71c內的規(guī)定位置。
此時，可動件72的環(huán)狀槽72c與流體通路71d對齊，流體在流體通路 71d內流動，該流體的壓力(或流量)由檢測部75進行檢測，該檢測信息送 往控制單元90。然后，利用控制單元90，對該檢測信息適當地進行運算處 理，此處，檢測出零件W2相對于零件W1的規(guī)定安裝位置被正確安裝(零件 W2存在于零件Wl上的規(guī)定安裝位置)。
該結果通過規(guī)定的顯示裝置，作為信息"合格"通知管理者。
另外，在可動件72沒有到達規(guī)定位置時，如圖IOA和圖IOB所示，檢 測出零件W2相對于零件Wl未被正確安裝(零件W2未處于零件Wl上的規(guī)定 安裝位置)，該檢測結果通過規(guī)定的顯示裝置，作為信息"不合格"通知管 理者。
這樣，在以推壓方式安裝零件W2的推壓動作完成的同時，檢測可動件 72的移動中產生的流體的變動，從而能大致同時或連續(xù)地進行零件W2的安 裝動作和零件W2的檢測動作，不需要中途的切換調整作業(yè)，能簡化整體的 處理動作，縮短處理動作的循環(huán)時間。
之后，通過頭部驅動機構80的上升驅動，如圖13的步驟(S6)所示， 檢測頭部70開始上升而從零件W2脫離，可動件72通過彈簧73的作用力 而復原到停頓位置，封閉流體通路71d。
接著，檢測頭部70上升，如圖14的步驟(S7)所示，在復原到規(guī)定的 待機位置時，通過保持件驅動機構50的下降驅動，升降保持件40下降，如圖14的步驟(S8)所示，定位單元60下降到待機位置，將托盤P移送到 搬運單元100上。
之后，如圖14的步驟(S9)所示，搬運單元100將托盤P朝著下游側的 搬運線L搬出。
根據上述裝置，由于檢測與可動件72的移動連動的流體的變動，因此 與以往那樣的使用光傳感器或電導通方法時相比，能簡化構造，與零件W2、 Wl的材質等無關，能容易且高精度地檢測出零件W2是否被安裝在規(guī)定的安 裝位置上(零件W2是否存在于規(guī)定的安裝位置)。
另外，由于應用了這樣的方法在可動件72與零件W1的銷W11(規(guī)定 部)抵接并被推壓移動時，檢測流動的流體的壓力或流量來檢測零件W2的 有無或者零件W2是否被安裝在規(guī)定的安裝位置上，因此，能容易且高精度 地進行該檢測。
此外，在以推壓方式安裝零件W2的推壓動作完成的同時，檢測可動件 72的移動中產生的流體的變動，因此，能大致同時或者連續(xù)的進行零件W2 的安裝動作和零件W2的檢測動作，不需要中途的切換調整作業(yè)，能簡化整 體的處理動作，縮短處理動作的循環(huán)時間。
在上述實施方式中，表示的是使用潔凈空氣以作為流經流體通路71d 的流體的情況，但并不局限于此，也可應用惰性氣體或其它氣體、或者液 體等。另外，在應用空氣以外的氣體或液體時，也可以不將流體通路71d、 前端側輔助通路71e和后端側輔助通路71f的端部與作為外部的大氣連通， 而是構成閉環(huán)路，使流體循環(huán)。
在上述實施方式中，流體的流動方向是從流體供給源朝著大氣側排出 的方向，但也可將大氣朝流體供給源側吸引。這樣一來，能在潔凈氣氛下 采用本發(fā)明的結構。
在上述實施方式中，表示的是兩個可動件72形成為與設置在一個零件 W1上的兩個銷W11抵接的情況，但并不局限于此，也能以分別與一個零件 的規(guī)定部對應的形態(tài)、即以分別與多個零件對應的形態(tài)設置可動件，對各 零件是否被安裝在規(guī)定的安裝位置上(各零件是否處于對應的各安裝位置)進行檢測。
在上述實施方式中，表示的是在頭部主體71上除了流體通路71d以外
還設置有前端側輔助通路71e和后端側輔助通路71f的情況，但并不局限 于此，也可僅采用后端側輔助通路71f，另外，在能忽略可動件72的移動 方向上的流體壓力的影響時，也可取消這些輔助通路。
在上述實施方式中，表示的是沿上下方向驅動檢測頭部70、將零件W2 安裝在零件W1上并進行檢測動作的情況，但并不局限于此，也可沿橫向或 斜向往復運動地進行安裝動作和檢測動作。
在上述實施方式中，表示的是在檢測頭部70上設置推壓面71a、進行 零件的推壓動作和檢測動作的情況，但并不局限于此，也可使檢測頭部只 進行檢測動作。
在上述實施方式中，表示的是裝置一體包括搬運單元100的情況，但 并不局限于此，也可不設置搬運單元100，而是將生產系統(tǒng)(安裝線、生產 線等)中已設的搬運線設置成夾在升降保持件40之間。
工業(yè)上的可利用性
如上所述，本發(fā)明的零件安裝檢測裝置和方法利用簡單的構造，與零 件的材質等無關，能容易且高精度地檢測零件的有無或者零件是否被可靠 地安裝在規(guī)定的安裝位置上，并能在推壓(按壓)動作完成的同時進行檢測 動作，因此，不僅能應用于電子元器件等的安裝線，還適用于機械零件或 其它零件等的生產線。
權利要求
1.一種零件安裝檢測裝置，包括檢測零件的有無或者是否安裝了零件的檢測頭部、在零件的安裝方向上驅動所述檢測頭部的驅動機構，其特征在于，所述檢測頭部包括可動件，該可動件具有能與零件的規(guī)定部接觸的前端部；引導通路，該引導通路在所述安裝方向上引導所述可動件自由往復運動；流體通路，在所述前端部與零件的規(guī)定部抵接而被推壓使所述可動件移動到規(guī)定位置時，流體流過所述流體通路；以及檢測部，該檢測部對在所述流體通路內流動的流體的壓力或流量進行檢測。
2. 如權利要求l所述的零件安裝檢測裝置，其特征在于， 所述流體通路形成為與所述引導通路交叉地連通， 所述可動件具有連通路，在所述可動件移動到所述規(guī)定位置時，所述連通路與所述流體通路連通而允許流體流動。
3. 如權利要求2所述的零件安裝檢測裝置，其特征在于，所述可動件具有劃定所述前端部的縮徑可動部、具有比所述縮徑可 動部大的直徑并劃定所述連通路的擴徑可動部，所述引導通路具有隔開規(guī)定的間隙空間收容所述縮徑可動部的縮徑 引導通路；將所述擴徑可動部以能自由滑動的形態(tài)予以收容、引導并與所 述流體通路交叉地連通的擴徑引導通路；以及形成在所述縮徑引導通路與 擴徑引導通路的邊界上的臺階部。
4. 如權利要求3所述的零件安裝檢測裝置，其特征在于，所述檢測頭 部包括彈簧，該彈簧朝著所述擴徑可動部與所述臺階部抵接的停頓位置對 所述可動件施力。
5. 如權利要求3所述的零件安裝檢測裝置，其特征在于，所述檢測頭部包括后端側輔助通路，該后端側輔助通路是為了使流體相對于所述流體 通路從所述擴徑引導通路的后端側附近的側面朝著外部流動而形成的。
6. 如權利要求3所述的零件安裝檢測裝置，其特征在于，所述檢測頭 部包括前端側輔助通路，該前端側輔助通路是為了使流體相對于所述流體通 路從所述擴徑引導通路的前端側附近的側面朝著外部流動而形成的；以及后端側輔助通路，該后端側輔助通路是為了使流體相對于所述流體通 路從所述擴徑引導通路的后端側附近的側面朝著外部流動而形成的。
7. 如權利要求3所述的零件安裝檢測裝置，其特征在于，所述檢測頭 部包括彈簧，該彈簧朝著所述擴徑可動部與所述臺階部抵接的停頓位置對所 述可動件施力；前端側輔助通路，該前端側輔助通路是為了使流體相對于所述流體通 路從所述擴徑引導通路的前端側附近的側面朝著外部流動而形成的；以及后端側輔助通路，該后端側輔助通路是為了使流體相對于所述流體通 路從所述擴徑引導通路的后端側附近的側面朝著外部流動而形成的，所述可動件、所述引導通路和所述彈簧的組合排列設置有多個。
8. 如權利要求6所述的零件安裝檢測裝置，其特征在于，所述流體通 路、所述前端側輔助通路、所述后端側輔助通路的在所述擴徑引導通路內 開口的區(qū)域的通路面積形成得比其它區(qū)域的通路面積小。
9. 如權利要求4所述的零件安裝檢測裝置，其特征在于，所述檢測頭 部具有推壓面，該推壓面推壓零件的規(guī)定部以外的區(qū)域。
10. 如權利要求9所述的零件安裝檢測裝置，其特征在于，所述可動 件形成為在位于所述停頓位置時，所述前端部不從所述推壓面突出。
11. 如權利要求9所述的零件安裝檢測裝置，其特征在于，包括 定位單元，該定位單元將載放有零件的托盤定位在規(guī)定的作業(yè)位置上；以及升降保持件，該升降保持件在保持所述定位單元的狀態(tài)下升降，所述升降保持件在與所述定位單元相對的上方區(qū)域內保持所述檢測頭 部，并保持對所述檢測頭部進行驅動的所述驅動機構。
12. 如權利要求ll所述的零件安裝檢測裝置，其特征在于，所述升降 保持件形成為側視呈大致3或C字形狀，以將在水平方向上搬運托盤的搬 運線從上下方向夾持。
13. 如權利要求ll所述的零件安裝檢測裝置，其特征在于，還包括搬 運單元，該搬運單元與在水平方向上搬運托盤的搬運線連接，所述升降保持件形成為側視呈大致3或c字形狀，以將所述搬運單元從上下方向夾持。
14. 一種零件安裝檢測方法，使用與零件的規(guī)定部接觸的可動件來檢測零件的有無或者是否安裝了零件，其特征在于，在所述可動件與零件的規(guī)定部抵接并被推壓移動時，檢測流動的流體 的壓力或流量，檢測零件的有無或者零件是否被安裝在規(guī)定的安裝位置上。
15. 如權利要求14所述的零件安裝檢測方法，其特征在于，在通過推 壓來安裝零件的推壓動作完成的同時，檢測所述可動件的移動中產生的流 體的變動。
全文摘要
本發(fā)明的零件安裝檢測裝置包括檢測零件的有無或者是否安裝了零件的檢測頭部(70)、在零件的安裝方向上驅動檢測頭部的驅動機構(80)。檢測頭部(70)包括具有能與零件的規(guī)定部接觸的前端部的可動件(72)、在安裝方向上引導可動件自由往復運動的引導通路(71c)、在前端部與零件的規(guī)定部抵接而被推壓的可動件移動到規(guī)定位置時供流體通過的流體通路(71d)、對在流體通路內流動的流體的壓力或流量進行檢測的檢測部。通過該裝置和方法，與以往那樣的使用光傳感器或者電導通方法時相比，能簡化構造，與零件的材質等無關，能容易且高精度地檢測出零件是否被安裝在規(guī)定的安裝位置上(零件是否存在于規(guī)定的安裝位置)。
文檔編號B23P19/00GK101583459SQ200780049760
公開日2009年11月18日 申請日期2007年1月15日 優(yōu)先權日2007年1月15日
發(fā)明者淺井亮太, 鵜飼英博 申請人:平田機工株式會社