本申請(qǐng)要求2014年9月23日提交的并且標(biāo)題為“Vehicle Noise Control and Communication”的美國(guó)專利申請(qǐng)序列號(hào)14/494,032的優(yōu)先權(quán)益，所述美國(guó)專利申請(qǐng)的全部公開(kāi)內(nèi)容以引用的方式整體并入本文。

發(fā)明背景

自動(dòng)化飛行器，有時(shí)被稱為無(wú)人機(jī)或無(wú)人駕駛飛行器(UAV)，已經(jīng)常常被業(yè)余愛(ài)好者、一些商業(yè)實(shí)體以及各種軍隊(duì)使用。這些飛行器中的許多用于捕獲航空?qǐng)D像；然而，存在其他用途。盡管提供了許多應(yīng)用，但飛行器呈現(xiàn)關(guān)于噪聲控制和通信方面的各種挑戰(zhàn)。

附圖簡(jiǎn)述

參考附圖來(lái)描述詳細(xì)的說(shuō)明。在附圖中，參考數(shù)字最左側(cè)的數(shù)字標(biāo)識(shí)首次出現(xiàn)該參考數(shù)字的附圖。不同附圖中的相同參考數(shù)字指示類似或相同物品。

圖1是根據(jù)一些實(shí)現(xiàn)方式的包括用于實(shí)現(xiàn)噪聲消除的部件的示例性自動(dòng)化飛行器(AAV)的示意圖。

圖2是根據(jù)一些實(shí)現(xiàn)方式的包括用于實(shí)現(xiàn)噪聲消除的部件的另一示例性AAV的頂視圖。

圖3是示出根據(jù)一些實(shí)現(xiàn)方式的包括噪聲控制器的交通工具的示例性部件的框圖。

圖4是示出根據(jù)一些實(shí)現(xiàn)方式的具有控制系統(tǒng)的AAV的示例性部件的框圖，所述控制系統(tǒng)包括噪聲控制器、可聽(tīng)通信控制器或可見(jiàn)通信控制器中的一個(gè)或多個(gè)。

圖5是根據(jù)一些實(shí)現(xiàn)方式的具有被照明以生成可見(jiàn)通信的光源的示例性AAV螺旋槳的示意圖。

圖6是示出根據(jù)一些實(shí)現(xiàn)方式的示例性噪聲消除過(guò)程的示例性流程圖。

圖7是示出根據(jù)一些實(shí)現(xiàn)方式的用于生成可聽(tīng)通信的示例性過(guò)程的示例性流程圖。

圖8是示出根據(jù)一些實(shí)現(xiàn)方式的用于生成可見(jiàn)通信的示例性過(guò)程的示例性流程圖。

圖9是根據(jù)一些實(shí)現(xiàn)方式的AAV的示意性計(jì)算體系結(jié)構(gòu)的框圖。

具體實(shí)施方式

本公開(kāi)涉及自動(dòng)化飛行器(“AAV”)以及與消除由AAV生成的噪聲有關(guān)的系統(tǒng)、方法和技術(shù)。本公開(kāi)還涉及用于通過(guò)AAV生成可聽(tīng)和可見(jiàn)信號(hào)/通信/通告的系統(tǒng)、方法和技術(shù)。雖然參考AAV描述了各種方面，但應(yīng)理解，本公開(kāi)包括適用于與本文描述的系統(tǒng)、方法和技術(shù)一起使用的任何類型的交通工具。例如，任何其他類型的航空器(例如，客機(jī))、任何類型的陸地工具(例如，汽車(chē))或任何類型的水運(yùn)工具(例如，機(jī)動(dòng)船)可與本公開(kāi)中描述的系統(tǒng)、方法和技術(shù)一起使用。

在一些實(shí)現(xiàn)方式中，AAV可包括多個(gè)螺旋槳(也稱為轉(zhuǎn)子)。例如，AAV可包括可操作來(lái)在第一旋轉(zhuǎn)方向上旋轉(zhuǎn)以引起AAV的提升和推力的第一螺旋槳。AAV還可包括可操作來(lái)在與第一旋轉(zhuǎn)方向相反的第二旋轉(zhuǎn)方向上旋轉(zhuǎn)的第二螺旋槳。即，在一些情況下，第一螺旋槳可逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)并且第二螺旋槳可順時(shí)針旋轉(zhuǎn)。在其他情況下，第一螺旋槳可順時(shí)針旋轉(zhuǎn)并且第二螺旋槳可逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)。在又其他情況下，AAV控制器或AAV的操作員可能夠選擇性地改變第一螺旋槳、第二螺旋槳或兩者的旋轉(zhuǎn)方向。

雖然第二螺旋槳可引起AAV的提升，但第二螺旋槳還可操作來(lái)產(chǎn)生消除由第一螺旋槳生成的噪聲的聲音。在一些情況下，位于第一螺旋槳附近的音頻傳感器(例如，麥克風(fēng))可檢測(cè)由第一螺旋槳生成的噪聲?？刂破骺膳c音頻傳感器直接或間接通信?？刂破骺杀慌渲脕?lái)接收表示由音頻傳感器檢測(cè)到的噪聲的信號(hào)?？刂破鬟€可與第二螺旋槳直接或間接通信，并且可致使第二螺旋槳產(chǎn)生消除由第一螺旋槳生成的噪聲的抗噪聲聲音。

在特定實(shí)施方案中，第一螺旋槳和第二螺旋槳可以垂直堆疊配置布置。例如，第二螺旋槳可位于第一螺旋槳上方。第二螺旋槳還可與第一螺旋槳同軸。麥克風(fēng)可位于第一螺旋槳下方以便在第一螺旋槳在第一旋轉(zhuǎn)方向上旋轉(zhuǎn)時(shí)檢測(cè)由第一螺旋槳生成的噪聲?？刂破骺芍辽倥c麥克風(fēng)和驅(qū)動(dòng)第二轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)的電動(dòng)機(jī)直接或間接通信?？刂破骺蓮柠溈孙L(fēng)接收表示由第一螺旋槳生成的噪聲的輸入信號(hào)?？刂破骺蓪⒅率闺妱?dòng)機(jī)調(diào)制第二螺旋槳的旋轉(zhuǎn)速度的抗噪聲信號(hào)(例如，至少部分地基于所接收輸入信號(hào)的相移的信號(hào))輸出到電動(dòng)機(jī)。在以調(diào)制的旋轉(zhuǎn)速度旋轉(zhuǎn)的同時(shí)，第二螺旋槳可生成消除由第一螺旋槳生成的噪聲的抗噪聲。

另外或可替代地，在一些實(shí)現(xiàn)方式中，AAV可利用一個(gè)或多個(gè)螺旋槳以生成可聽(tīng)通信。例如，AAV的控制器可接收各種參數(shù)作為輸入。至少部分地基于所接收輸入?yún)?shù)，控制器可確定滿足飛行條件。飛行條件可例如對(duì)應(yīng)于將傳達(dá)的可聽(tīng)通信。

例如，假設(shè)AAV在將庫(kù)存物品輸送到一位置。在接近位置時(shí)，AAV確定(例如，基于通過(guò)攝像機(jī)饋送到控制器作為輸入?yún)?shù)的視頻信號(hào))一個(gè)人位于對(duì)應(yīng)于輸送位置的預(yù)期或合適降落區(qū)域處或附近。這種輸入?yún)?shù)可滿足對(duì)應(yīng)于可聽(tīng)通信諸如“小心！”警告消息的飛行條件。因此，控制器可確定并致使實(shí)現(xiàn)螺旋槳的旋轉(zhuǎn)速度的調(diào)制，從而致使螺旋槳產(chǎn)生一系列可聽(tīng)地感知為“小心！”的一系列聲音。

另外或可替代地，在一些實(shí)現(xiàn)方式中，AAV可利用一個(gè)或多個(gè)螺旋槳以生成可見(jiàn)通信。例如，AAV的控制器可接收各種參數(shù)作為輸入。至少部分地基于所接收輸入?yún)?shù)，控制器可確定滿足飛行條件。飛行條件可例如對(duì)應(yīng)于將傳達(dá)的可見(jiàn)通信。

現(xiàn)在假設(shè)AAV的控制器將接收滿足對(duì)應(yīng)于可見(jiàn)通信的飛行條件的輸入?yún)?shù)，所述可見(jiàn)通信諸如將傳達(dá)給位于輸送位置處或附近的一個(gè)人的“你好”問(wèn)候消息。為了生成可見(jiàn)通信，在螺旋槳旋轉(zhuǎn)以生成可見(jiàn)地感知為“你好”的圖案時(shí)，可致使耦接到一個(gè)或多個(gè)螺旋槳的光源[例如，發(fā)光二極管(LED)]以同步方式間歇地發(fā)射光。

在一些情況下，可見(jiàn)通信可包括一起形成短語(yǔ)或句子的多個(gè)單詞。單獨(dú)螺旋槳可生成以下各項(xiàng)中的一個(gè)或多個(gè)：可見(jiàn)通信的單個(gè)字母或符號(hào)、可見(jiàn)通信的多個(gè)字母、可見(jiàn)通信的多個(gè)符號(hào)等。多個(gè)螺旋槳可合作地生成以下各項(xiàng)中的一個(gè)或多個(gè)：可見(jiàn)通信的單個(gè)字母或符號(hào)、可見(jiàn)通信的多個(gè)字母、可見(jiàn)通信的多個(gè)符號(hào)等。然而，應(yīng)理解，可致使螺旋槳連同耦接到其的光源以任何合適方式生成可見(jiàn)通信。

AAV可事實(shí)上實(shí)現(xiàn)為任何類型的航空器。在一些實(shí)施方案中，AAV可以是多轉(zhuǎn)子垂直起飛和著陸交通工具，諸如四旋翼飛行器、八旋翼飛行器或其他多轉(zhuǎn)子飛行器。在各種實(shí)施方案中，AAV可包括至少一個(gè)固定翼以便在AAV的向前飛行期間提供至少一些向上提升。AAV可被配置來(lái)在操作期間從轉(zhuǎn)子飛行過(guò)渡到固定翼飛行，諸如通過(guò)在AAV包括提供向上提升的至少一個(gè)翼時(shí)將轉(zhuǎn)子/螺旋槳從提升配置重定向到向前推進(jìn)配置。

圖1是根據(jù)一些實(shí)現(xiàn)方式的包括用于實(shí)現(xiàn)噪聲消除的部件的示例性自動(dòng)化飛行器(AAV)100的示意圖。AAV 100可包括第一組螺旋槳102和第二組螺旋槳104。螺旋槳102和104可以是任何形式的螺旋槳(例如，石墨、碳纖維)并且具有足以提升AAV 100和由AAV 100嚙合的任何庫(kù)存/有效載荷的尺寸，使得AAV 100可導(dǎo)航通過(guò)空氣例如以便將庫(kù)存物品輸送到位置/目的地。雖然圖1示出從AAV 100的一側(cè)可見(jiàn)的八個(gè)螺旋槳，但在其他實(shí)現(xiàn)方式中，可利用更多或更少螺旋槳。同樣地，在一些實(shí)現(xiàn)方式中，可將螺旋槳定位在AAV 100上的不同位置。另外，可利用向上或向前推進(jìn)的替代方法。例如，可使用風(fēng)扇、噴氣機(jī)、渦輪噴氣電動(dòng)機(jī)、渦輪鼓風(fēng)機(jī)、噴氣式電動(dòng)機(jī)等來(lái)推進(jìn)AAV 100。

第一組螺旋槳102可包括下部螺旋槳106，并且第二組螺旋槳104可包括上部螺旋槳108。為清楚起見(jiàn)，以下關(guān)于圖1的論述主要是指下部螺旋槳106和上部螺旋槳108，但應(yīng)理解，關(guān)于AAV 100的多個(gè)螺旋槳的一個(gè)或各種組合可類似地實(shí)現(xiàn)對(duì)應(yīng)描述。在一些實(shí)例中，下部螺旋槳106和上部螺旋槳108可以垂直堆疊配置布置。例如，上部螺旋槳108可設(shè)置在下部螺旋槳106上方。另外，上部螺旋槳108可取向成與下部螺旋槳106基本同軸。即，上部螺旋槳108旋轉(zhuǎn)圍繞的中心軸線可與下部螺旋槳106旋轉(zhuǎn)圍繞的中心軸線對(duì)準(zhǔn)或大約對(duì)準(zhǔn)，如圖1中虛線A指示的。

在各種實(shí)現(xiàn)方式中，AAV 100可包括下部電動(dòng)機(jī)110。下部電動(dòng)機(jī)110可驅(qū)動(dòng)下部螺旋槳106的旋轉(zhuǎn)。同樣地，AAV 100可包括驅(qū)動(dòng)上部螺旋槳108的旋轉(zhuǎn)的上部電動(dòng)機(jī)112。盡管圖1示出各自耦接到單獨(dú)電動(dòng)機(jī)的下部螺旋槳106和上部螺旋槳108，但應(yīng)理解，在一些實(shí)現(xiàn)方式中，同一電動(dòng)機(jī)可驅(qū)動(dòng)多個(gè)螺旋槳(例如，通過(guò)傳遞系統(tǒng))。在其他實(shí)現(xiàn)方式中，多個(gè)電動(dòng)機(jī)可驅(qū)動(dòng)單獨(dú)螺旋槳。

下部螺旋槳106和上部螺旋槳108可以獨(dú)立變化的旋轉(zhuǎn)速度旋轉(zhuǎn)。例如，在AAV 100的飛行的各階段期間，下部電動(dòng)機(jī)110和上部電動(dòng)機(jī)112可分別致使下部螺旋槳106和上部螺旋槳108以范圍從大約2000RPM至大約3000RPM的旋轉(zhuǎn)速度旋轉(zhuǎn)以便給AAV 100 提供適合AAV 100飛行的條件(例如，天氣條件)的提升和推力。

在旋轉(zhuǎn)的同時(shí)，AAV 100的螺旋槳可能生成噪聲。在一些實(shí)現(xiàn)方式中，AAV 100的一個(gè)或多個(gè)螺旋槳可操作以產(chǎn)生消除至少部分地由AAV 100的一個(gè)或多個(gè)其他螺旋槳生成的噪聲的聲音。在一些實(shí)例中，下部螺旋槳106可操作來(lái)在第一旋轉(zhuǎn)方向114上旋轉(zhuǎn)，并且上部螺旋槳108可操作來(lái)在與第一旋轉(zhuǎn)方向114相反的第二旋轉(zhuǎn)方向116上旋轉(zhuǎn)。如圖1中描繪的，下部螺旋槳106在對(duì)應(yīng)于順時(shí)針?lè)较虻牡谝恍D(zhuǎn)方向114上旋轉(zhuǎn)，并且上部螺旋槳108在對(duì)應(yīng)于逆時(shí)針?lè)较虻牡诙D(zhuǎn)方向116上旋轉(zhuǎn)。然而，應(yīng)理解，在各種實(shí)現(xiàn)方式中，下部螺旋槳106可在逆時(shí)針?lè)较蛏闲D(zhuǎn)并且上部螺旋槳108可在順時(shí)針?lè)较蛏闲D(zhuǎn)。在一些情況下，AAV 100的控制器或AAV 100的操作員可能夠選擇性地改變下部螺旋槳106、上部螺旋槳108或兩者的旋轉(zhuǎn)方向。

在一些情況下，傳感器118可鄰近下部螺旋槳106設(shè)置。在一些實(shí)現(xiàn)方式中，傳感器118可位于下部螺旋槳106下方。但在其他實(shí)現(xiàn)方式中，傳感器118可設(shè)置在任何其他合適位置中。

傳感器118可被配置來(lái)感測(cè)/檢測(cè)/測(cè)量由下部螺旋槳106生成的噪聲120。例如，傳感器118可以是音頻傳感器，諸如麥克風(fēng)。然而，傳感器118可以是適于直接或間接地感測(cè)/檢測(cè)/測(cè)量與下部螺旋槳106相關(guān)聯(lián)的可解釋為由下部螺旋槳106生成的噪聲120的表示的操作特征或參數(shù)的任何類型的傳感器。例如，傳感器118可另外或可替代地被配置來(lái)檢測(cè)下部螺旋槳106的旋轉(zhuǎn)速度、下部電動(dòng)機(jī)110的旋轉(zhuǎn)速度等。盡管圖1示出單獨(dú)傳感器118，但可使用多個(gè)傳感器來(lái)檢測(cè)周?chē)h(huán)境中由單獨(dú)螺旋槳或多個(gè)螺旋槳生成的噪聲等。

在各種實(shí)現(xiàn)方式中，AAV 100可包括與傳感器118直接或間接通信的一個(gè)或多個(gè)控制系統(tǒng)122。例如，控制系統(tǒng)122可包括與傳感器118直接或間接通信的噪聲控制器124。噪聲控制器124可被配置來(lái)控制AAV 100的一種或多種類型的噪聲生成機(jī)構(gòu)的可感知噪聲級(jí)。在一些情況下，噪聲控制器124可專用于控制由一個(gè)或多個(gè)螺旋槳生成的噪聲的消除。

一些實(shí)現(xiàn)方式(例如，如圖1中示出)可涉及噪聲控制器124控制由下部螺旋槳106生成的噪聲120的消除。噪聲控制器124可從傳感器118接收表示由下部螺旋槳106生成的噪聲120的輸入信號(hào)。噪聲控制器124可解釋所接收輸入信號(hào)并且至少部分地基于解釋向上部電動(dòng)機(jī)108發(fā)送輸出信號(hào)，所述輸出信號(hào)致使上部螺旋槳108產(chǎn)生破壞地干擾由下部螺旋槳106生成的噪聲120的聲音126，從而導(dǎo)致消除的噪聲128。例如，輸出信號(hào)可致使上部電動(dòng)機(jī)112調(diào)制上部螺旋槳108的旋轉(zhuǎn)速度，使得上部螺旋槳108在以調(diào)制的旋轉(zhuǎn)速度旋轉(zhuǎn)的同時(shí)產(chǎn)生破壞地干擾并且消除或基本消除由下部螺旋槳106生成的噪聲120的抗噪聲126。

在各種實(shí)現(xiàn)方式中，由上部螺旋槳108生成的抗噪聲126可以是具有與由下部螺旋槳106生成的噪聲聲波120大約相同的頻率和振幅的抗噪聲聲波126。然而，抗噪聲聲波126可與噪聲聲波120反相。即，在一些實(shí)現(xiàn)方式中，抗噪聲聲波126和噪聲聲波120可具有大約180度的相差。另外或可替代地，一些實(shí)現(xiàn)方試可涉及噪聲控制器124致使上部螺旋槳108生成聲波，所述聲波具有除大約180度之外的相差以便例如加強(qiáng)或削弱由下部螺旋槳106生成的聲波。

噪聲控制器124還可接收上部螺旋槳108的旋轉(zhuǎn)速度的表示作為輸入信號(hào)。在一些實(shí)例中，噪聲控制器124可至少部分地所接收輸入信號(hào)確定表示由下部螺旋槳106生成的噪聲120以及上部螺旋槳108的旋轉(zhuǎn)速度中的每一個(gè)的輸出信號(hào)。例如，噪聲控制器124可確定上部螺旋槳108的旋轉(zhuǎn)速度，并且基于先前調(diào)制利用所確定旋轉(zhuǎn)速度來(lái)確定由上部螺旋槳108產(chǎn)生的聲波的各種特征(例如，頻率、振幅、相位等)。噪聲控制器124可例如基于表示由下部螺旋槳106生成的噪聲120的所接收輸入信號(hào)，將對(duì)應(yīng)于上部螺旋槳108的聲波的所確定特征與如確定的對(duì)應(yīng)于下部螺旋槳106的噪聲聲波120的相應(yīng)特征進(jìn)行比較。噪聲控制器124可確定將如何調(diào)制上部螺旋槳108的旋轉(zhuǎn)速度以便致使上部螺旋槳108產(chǎn)生將基本消除由下部螺旋槳106生成的噪聲120的抗噪聲126。

在一些實(shí)現(xiàn)方式中，上部螺旋槳108的旋轉(zhuǎn)速度可以范圍從約9kHz至約11kHz的速率調(diào)制。例如，在一些實(shí)現(xiàn)方式中，上部螺旋槳108的旋轉(zhuǎn)速度的調(diào)制速率可以是大約10kHz。在一些情況下，下部螺旋槳106可以是關(guān)于由上部螺旋槳108生成的推力的主推力發(fā)生器。也能夠生成推力的上部螺旋槳108可以對(duì)應(yīng)于上部螺旋槳108的旋轉(zhuǎn)速度的調(diào)制速率的高頻率調(diào)制其推力。

在非限制性示例性情境中，在第一時(shí)間，上部螺旋槳108以約2500RPM的旋轉(zhuǎn)速度旋轉(zhuǎn)。上部螺旋槳108的旋轉(zhuǎn)速度可以約10kHz的速率調(diào)制或調(diào)整。即，上部螺旋槳108的旋轉(zhuǎn)速度可以每秒約10000次的速率調(diào)制或調(diào)整以便消除由下部螺旋槳106生成的噪聲120。在此實(shí)例中，上部螺旋槳108的旋轉(zhuǎn)速度可在第二時(shí)間調(diào)制到約2503RPM，隨后在第三時(shí)間調(diào)制到約2498RPM，隨后在第四時(shí)間調(diào)制到約2507RPM等等，其中第二時(shí)間、第三時(shí)間和第四時(shí)間是在一秒的跨度內(nèi)發(fā)生的約10000次調(diào)制中的三次，即約10kHz的調(diào)制速率。以此方式，在一些實(shí)現(xiàn)方式中，上部螺旋槳108的旋轉(zhuǎn)速度可以高頻率遞增地調(diào)制。

圖2是根據(jù)一些實(shí)現(xiàn)方式的包括用于實(shí)現(xiàn)噪聲消除的部件的另一示例性自動(dòng)化飛行器(AAV)200的頂視圖。如圖所示，AAV 200包括分別位于八個(gè)上部螺旋槳204-1、204-2、204-3、204-4、204-5、204-6、204-7、204-8下方的八個(gè)下部螺旋槳202-1、202-2、202-3、202-4、202-5、202-6、202-7、202-8。螺旋槳202和204可圍繞AAV 200的框架206間隔開(kāi)。螺旋槳202和204可以是任何形式的螺旋槳(例如，石墨、碳纖維)并且具有足以提升AAV 200和由AAV 200嚙合的任何庫(kù)存/有效載荷的尺寸，使得AAV 200可導(dǎo)航通過(guò)空氣例如以便將庫(kù)存物品輸送到位置/目的地。雖然此實(shí)例包括八對(duì)螺旋槳，但在其他實(shí)現(xiàn)方式中，可利用更多或更少的螺旋槳。同樣地，在一些實(shí)現(xiàn)方式中，可將螺旋槳定位在AAV 200上的不同位置。另外，可利用向上和/或向前推進(jìn)的替代方法。例如，可使用風(fēng)扇、噴氣機(jī)、渦輪噴氣電動(dòng)機(jī)、渦輪鼓風(fēng)機(jī)、噴氣式電動(dòng)機(jī)等來(lái)推進(jìn)AAV 200。

AAV 200的框架206或主體同樣地可以是諸如石墨、碳纖維、塑料、復(fù)合材料和/或鋁的任何合適材料。在這個(gè)實(shí)例中，AAV 200的框架206包括與按大約垂直的角度的交叉和接合的結(jié)構(gòu)以散列圖案布置的四個(gè)結(jié)構(gòu)(或橫梁)208-1、208-2、208-3和208-4。然而，AAV 200中可包括更多或更少的結(jié)構(gòu)。結(jié)構(gòu)可以是剛性或基本剛性的以便允許AAV 200的操作期間的最小撓曲。在一些實(shí)現(xiàn)方式中，結(jié)構(gòu)可包括圓形、橢圓形、正方形或多項(xiàng)式截面。然而，結(jié)構(gòu)208可形成為開(kāi)放結(jié)構(gòu)，諸如U形梁、I形梁和翅片。在這個(gè)實(shí)例中，結(jié)構(gòu)208-1和208-3互相平行布置，并且大約為相同長(zhǎng)度。在一些實(shí)現(xiàn)方式中，結(jié)構(gòu)208-2和208-4可彼此平行地布置，但基本垂直于結(jié)構(gòu)208-1和208-3。結(jié)構(gòu)208-2和208-4中的某一個(gè)可以是大約相同的長(zhǎng)度或者可以是不同的長(zhǎng)度。在一些實(shí)現(xiàn)方式中，所有結(jié)構(gòu)208都可以是大約相同長(zhǎng)度，但在其他實(shí)現(xiàn)方式中，一些或所有結(jié)構(gòu)208可以是不同長(zhǎng)度。同樣地，兩組結(jié)構(gòu)之間的間距可以是大約相同或不同的。

雖然圖2中示出的實(shí)現(xiàn)方式包括接合以形成框架206的四個(gè)結(jié)構(gòu)208，但在其他實(shí)現(xiàn)方式中，框架206可有更少或更多的部件。例如，在其他實(shí)現(xiàn)方式中，可將AAV 200的框架206配置來(lái)包括六個(gè)結(jié)構(gòu)，而不是四個(gè)結(jié)構(gòu)。

盡管結(jié)構(gòu)208被示出為直的或線性結(jié)構(gòu)，但在一些實(shí)施方案中，結(jié)構(gòu)可包括一些曲率。結(jié)構(gòu)可以除了90度之外的其他角度彼此耦接以定位和/或支撐如本文所討論的螺旋槳202、204。

在一些實(shí)現(xiàn)方式中，可按空氣動(dòng)力學(xué)配置AAV 200。例如，可在封閉AAV控制系統(tǒng)122、一個(gè)或多個(gè)結(jié)構(gòu)208、框架206和/或AAV 200的其他部件的AAV 200上包括空氣動(dòng)力外殼。外殼可由任何合適的材料制成，諸如石墨、碳纖維、塑料、復(fù)合材料、鋁等。同樣地，在一些實(shí)現(xiàn)方式中，可空氣動(dòng)力學(xué)地設(shè)計(jì)庫(kù)存(例如，物品或容器)的位置和/或形狀。例如，在一些實(shí)現(xiàn)方式中，庫(kù)存嚙合機(jī)構(gòu)可被配置成使得，當(dāng)庫(kù)存被嚙合時(shí)，其封閉在框架206和/或AAV 200的外殼內(nèi)，使得在庫(kù)存的運(yùn)輸期間AAV 200不產(chǎn)生另外阻力。在其他實(shí)現(xiàn)方式中，庫(kù)存可被成形以便減少阻力并且提供AAV 200和庫(kù)存的更空氣動(dòng)力學(xué)的設(shè)計(jì)。例如，如果庫(kù)存是容器并且在嚙合時(shí)容器的一部分在AAV 200的下方延伸，則容器的暴露的部分可具有彎曲形狀。

螺旋槳202、204和對(duì)應(yīng)的螺旋槳電動(dòng)機(jī)定位在每個(gè)結(jié)構(gòu)208的兩端。為了庫(kù)存運(yùn)輸目的，螺旋槳電動(dòng)機(jī)可以是能夠生成足夠使螺旋槳提升AAV 200以及任何嚙合的庫(kù)存從而實(shí)現(xiàn)庫(kù)存的航空運(yùn)輸?shù)乃俣鹊娜魏涡问降碾妱?dòng)機(jī)。例如，螺旋槳電動(dòng)機(jī)可以是FX-4006-13740kv多轉(zhuǎn)子電動(dòng)機(jī)。螺旋槳電動(dòng)機(jī)可以是任何形式的電動(dòng)機(jī)(例如，永磁體、無(wú)電刷的等)。

從每個(gè)結(jié)構(gòu)向外延伸的是連接到隔柵212的支撐臂210。在這個(gè)實(shí)例中，每個(gè)隔柵212附接到并定位在AAV 200的每個(gè)螺旋槳的周?chē)?，其方式為使得電?dòng)機(jī)和螺旋槳202、204在隔柵212的周界內(nèi)。隔柵212可通過(guò)防止螺旋槳202、204嚙合其他物體來(lái)保護(hù)螺旋槳202、204免受損壞和/或保護(hù)其他物體免受損壞。隔柵212可以是塑料、橡膠等，并且可以是圓形、橢圓形或任何其他形狀。

安裝到框架206的是AAV控制系統(tǒng)122。在這個(gè)實(shí)例中，AAV控制系統(tǒng)122被安裝在框架206的中間和頂部。如下文關(guān)于圖9更加詳細(xì)地討論的，AAV控制系統(tǒng)122控制AAV 200的操作、路徑選擇、導(dǎo)航、噪聲消除、通信以及庫(kù)存嚙合機(jī)構(gòu)。

同樣地，AAV 200包括一個(gè)或多個(gè)電源模塊214。在這個(gè)實(shí)例中，AAV 200包括可移除地安裝到框架206的兩個(gè)電源模塊214。AAV 200的電源模塊214可以是電池電源、太陽(yáng)能、天然氣能、超級(jí)電容器、燃料電池、替代發(fā)電源或它們的組合的形式。例如，電源模塊214可各自為6000mAh的鋰離子聚合物電池(Li-poly、Li-Pol、LiPo、LIP、PLI或Lip)電池。電源模塊214耦接到并且為AAV控制系統(tǒng)122和螺旋槳電動(dòng)機(jī)202、204提供電能。

如上所述，AAV 200還可包括庫(kù)存嚙合機(jī)構(gòu)216。庫(kù)存嚙合機(jī)構(gòu)216可被配置來(lái)嚙合和脫離物品和/或保持物品的容器。在這個(gè)示例中，庫(kù)存嚙合機(jī)構(gòu)216定位在由結(jié)構(gòu)208的交叉形成的框架206的空腔內(nèi)。庫(kù)存嚙合機(jī)構(gòu)216可定位在AAV控制系統(tǒng)122的下方。在具有另外結(jié)構(gòu)的實(shí)現(xiàn)方式中，AAV 200可包括另外的庫(kù)存嚙合機(jī)構(gòu)和/或庫(kù)存嚙合機(jī)構(gòu)216可定位在框架206內(nèi)的不同空腔中。庫(kù)存嚙合機(jī)構(gòu)216可具有足以牢固地嚙合和脫離包含庫(kù)存的容器的任何尺寸。在其他實(shí)現(xiàn)方式中，庫(kù)存嚙合機(jī)構(gòu)可作為容器操作，包含待輸送的庫(kù)存物品。庫(kù)存嚙合機(jī)構(gòu)與AAV控制系統(tǒng)122通信(通過(guò)有線或無(wú)線通信)并且由AAV控制系統(tǒng)122控制。

雖然本文論述的AAV 200的實(shí)現(xiàn)方式利用螺旋槳202、204實(shí)現(xiàn)并維持飛行，但在其他實(shí)現(xiàn)方式中，可以其他方式配置AAV 200。例如，AAV 200可包括固定翼和/或螺旋槳和固定翼二者的組合。例如，當(dāng)AAV 200升空時(shí)，AAV 200可利用一個(gè)或多個(gè)螺旋槳以使得可起飛和降落，以及利用固定翼配置或翼與螺旋槳配置的組合以維持向前飛行。

圖3是示出根據(jù)一些實(shí)現(xiàn)方式的包括噪聲控制器302的交通工具的示例性部件300的框圖。交通工具部件300可以是AAV或任何其他類型的交通工具的部件。例如，交通工具部件300可包括在任何其他類型的航空器(例如，客機(jī))、任何類型的陸地工具(例如，汽車(chē))或任何類型的水運(yùn)工具(例如，機(jī)動(dòng)船)中。

交通工具部件300可包括可操作來(lái)引起交通工具的推進(jìn)的推進(jìn)裝置或機(jī)構(gòu)304。在一些情況下，推進(jìn)裝置304可生成噪聲。傳感器306可位于推進(jìn)裝置304附近以便檢測(cè)由推進(jìn)裝置304生成的噪聲。傳感器306可與噪聲控制器302直接或間接通信。噪聲控制器302可從傳感器306接收表示由傳感器306檢測(cè)到的噪聲(即，由推進(jìn)裝置304生成的噪聲)的信號(hào)。

噪聲控制器306還可與聲音生成器308直接或間接通信。在一些情況下，聲音生成器308可以是機(jī)械裝置或系統(tǒng)(例如，圖1的上部螺旋槳108)。在其他情況下，聲音生成器308可以是電子或機(jī)電裝置或系統(tǒng)(例如，音頻揚(yáng)聲器)。噪聲控制器302可被配置來(lái)致使聲音生成器308基本消除由推進(jìn)裝置304生成的噪聲。例如，噪聲控制器302可向聲音生成器308傳輸致使聲音生成器308產(chǎn)生抗噪聲的信號(hào)，所述抗噪聲破壞性地干擾由推進(jìn)裝置304生成的噪聲。

圖4是示出根據(jù)一些實(shí)現(xiàn)方式的具有控制系統(tǒng)122的AAV的示例性部件400的框圖，所述控制系統(tǒng)122包括噪聲控制器124、可聽(tīng)通信控制器402或可見(jiàn)通信控制器404中的一個(gè)或多個(gè)。

AAV部件400可包括由第一下部電動(dòng)機(jī)408驅(qū)動(dòng)的第一下部轉(zhuǎn)子406。第一音頻傳感器410可位于第一下部轉(zhuǎn)子406附近并且被配置來(lái)檢測(cè)基本由第一下部轉(zhuǎn)子406生成的噪聲。在一些情況下，第一音頻傳感器410可另外或可替代地檢測(cè)來(lái)自不是第一下部轉(zhuǎn)子406的噪聲源的環(huán)境噪聲。

噪聲控制器124可與第一音頻傳感器410以及驅(qū)動(dòng)第一上部轉(zhuǎn)子414的旋轉(zhuǎn)的第一上部電動(dòng)機(jī)412直接或間接通信。在各種實(shí)現(xiàn)方式中，噪聲控制器124可從第一音頻傳感器410接收表示由第一音頻傳感器410檢測(cè)到的噪聲的信號(hào)。至少部分地基于從第一音頻傳感器410接收的信號(hào)，噪聲控制器124可確定如何調(diào)制第一上部轉(zhuǎn)子414的旋轉(zhuǎn)速度，使得第一上部轉(zhuǎn)子414產(chǎn)生基本消除至少由第一下部轉(zhuǎn)子406生成的噪聲的聲音。

在一些實(shí)現(xiàn)方式中，噪聲控制器124可接收表示第一下部轉(zhuǎn)子406的旋轉(zhuǎn)速度的信號(hào)。在此類情況下，噪聲控制器124可將第一下部轉(zhuǎn)子406的旋轉(zhuǎn)速度解釋或翻譯成由第一下部轉(zhuǎn)子406生成的噪聲的表示。因此，噪聲控制器124可至少部分地基于表示第一下部轉(zhuǎn)子406的旋轉(zhuǎn)速度的所接收信號(hào)確定如何調(diào)制第一上部轉(zhuǎn)子414的旋轉(zhuǎn)速度。

在各種實(shí)現(xiàn)方式中，AAV部件400還可包括相應(yīng)地在一些情況下功能上類似于第一下部轉(zhuǎn)子406、第一下部電動(dòng)機(jī)408、第一音頻傳感器410、第一上部電動(dòng)機(jī)412以及第一上部轉(zhuǎn)子414的第二下部轉(zhuǎn)子416、第二下部電動(dòng)機(jī)418、第二音頻傳感器420、第二上部電動(dòng)機(jī)422以及第二上部轉(zhuǎn)子424。應(yīng)理解，AAV部件400可包括可或可不在功能上類似于圖4中描繪的AAV部件400中的一個(gè)或多個(gè)的另外轉(zhuǎn)子、電動(dòng)機(jī)、傳感器、其他部件或其任何組合。

在一些情況下，噪聲控制器124可接收表示由不同轉(zhuǎn)子生成的噪聲的多個(gè)信號(hào)。例如，噪聲控制器124可從第一音頻傳感器410接收表示由第一下部轉(zhuǎn)子406生成的第一噪聲的第一信號(hào)。噪聲控制器124還可從第二音頻傳感器420接收表示由第二下部轉(zhuǎn)子416生成的第二噪聲的第二信號(hào)。噪聲控制器124可至少部分地基于由多個(gè)傳感器檢測(cè)到的噪聲諸如分別由第一音頻傳感器410和第二音頻傳感器420檢測(cè)到的第一噪聲和第二噪聲確定全局環(huán)境噪聲。在一些情況下，第一噪聲、第二噪聲或所確定環(huán)境噪聲中的一個(gè)或多個(gè)可包括在周?chē)h(huán)境中從除AAV的螺旋槳之外的一個(gè)或多個(gè)噪聲源檢測(cè)到的噪聲(例如，來(lái)自空氣、其他航空器、鳥(niǎo)、建筑物等的噪聲)。

在一些實(shí)現(xiàn)方式中，AAV控制系統(tǒng)122可包括致使一個(gè)或多個(gè)螺旋槳生成可聽(tīng)通信的可聽(tīng)通信控制器402。在一些情況下，可聽(tīng)通信控制器402可接收各種輸入?yún)?shù)，諸如從第一音頻傳感器410、第二音頻傳感器420或輸入/輸出裝置426中的一個(gè)或多個(gè)的參數(shù)。

在一些實(shí)現(xiàn)方式中，輸入/輸出裝置426可包括一個(gè)或多個(gè)音頻傳感器、圖像捕獲裝置、熱傳感器、紅外傳感器、飛行時(shí)間傳感器、加速度計(jì)、壓力傳感器、天氣傳感器、氣流傳感器等。多個(gè)輸入/輸出裝置426可存在并且由AAV控制系統(tǒng)122控制?？衫眠@些或其他傳感器中的一個(gè)或多個(gè)來(lái)協(xié)助著陸并且在飛行期間回避障礙物。另外或可替代地，可利用這些或其他傳感器中的一個(gè)或多個(gè)來(lái)檢測(cè)生物諸如人類或動(dòng)物的出現(xiàn)和/或位置(相對(duì)或絕對(duì))。

可聽(tīng)通信控制器402可確定所接收輸入?yún)?shù)中的一個(gè)或多個(gè)滿足對(duì)應(yīng)于將傳達(dá)的可聽(tīng)通信的條件。例如，可聽(tīng)通信控制器402可接收指示個(gè)人位置的一個(gè)或多個(gè)輸入?yún)?shù)(例如，來(lái)自攝像機(jī)的視頻信號(hào))?？陕?tīng)通信控制器402可確定由所接收一個(gè)或多個(gè)輸入?yún)?shù)指示的個(gè)人位置滿足飛行條件，例如，與危險(xiǎn)地接近AAV的著陸路徑的個(gè)人相關(guān)聯(lián)的飛行條件。在這個(gè)實(shí)例中，飛行條件的滿足可對(duì)應(yīng)于警告消息可聽(tīng)通信，諸如“小心！”類型的警告消息。

在一些實(shí)現(xiàn)方式中，可聽(tīng)通信控制器402可確定如何調(diào)制一個(gè)或多個(gè)轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)速度以致使轉(zhuǎn)子產(chǎn)生可聽(tīng)地感知為可聽(tīng)通信(例如,“你好！”、“小心！”、“來(lái)了！”、“讓開(kāi)！”等)的一系列聲音。在一些實(shí)現(xiàn)方式中，由轉(zhuǎn)子在以調(diào)制的旋轉(zhuǎn)速度旋轉(zhuǎn)的同時(shí)產(chǎn)生的所述系列聲音可以是合成語(yǔ)音。

另外或可替代地，由轉(zhuǎn)子產(chǎn)生的所述系列聲音可處于對(duì)應(yīng)于旨在騷擾或嚇跑動(dòng)物的音調(diào)的音頻頻率。例如，可聽(tīng)通信控制器402可確定由所接收一個(gè)或多個(gè)輸入?yún)?shù)指示的動(dòng)物(例如，鳥(niǎo))滿足與動(dòng)物危險(xiǎn)地接近AAV的著陸路徑相關(guān)聯(lián)的飛行條件。在這個(gè)實(shí)例中，飛行條件的滿足可對(duì)應(yīng)于感知為預(yù)定嚇跑動(dòng)物的一個(gè)或多個(gè)聲音的可聽(tīng)通信。在一些實(shí)例中，聲音可為特定類型的動(dòng)物定制。即，產(chǎn)生為針對(duì)一種類型的動(dòng)物的可聽(tīng)通信的聲音可能與產(chǎn)生為針對(duì)另一種類型的動(dòng)物的可聽(tīng)通信的聲音不同。

在一些實(shí)現(xiàn)方式中，可聽(tīng)通信控制器402可利用由輸入/輸出裝置426提供的所接收輸入?yún)?shù)和/或由任何其他來(lái)源提供的數(shù)據(jù)的歷史來(lái)推斷滿足了飛行條件。例如，可聽(tīng)通信控制器402可基于所接收輸入?yún)?shù)的歷史推斷AAV的飛行路徑的一部分與高流量的鳥(niǎo)相關(guān)聯(lián)。針對(duì)飛行路徑的那部分，可聽(tīng)通信控制器402可至少部分地基于所接收輸入?yún)?shù)/數(shù)據(jù)的歷史致使轉(zhuǎn)子生成可聽(tīng)通信。

在各種情況下，轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)速度可以范圍從約9kHz至約11kHz的速率調(diào)制以生成可聽(tīng)通信。例如，在一些實(shí)現(xiàn)方式中，轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)速度的調(diào)制速率可以是大約10kHz。

在一些情況下，控制系統(tǒng)122的一個(gè)或多個(gè)部件可包括能夠生成大約10kHz或更高音頻頻率的信號(hào)的軟件定義無(wú)線電(SDR)部件或類似物。SDR部件(或類似物)可由例如可聽(tīng)通信控制器402或噪聲控制器124利用來(lái)生成調(diào)制轉(zhuǎn)子的速度的輸出信號(hào)。即，代替連接到SDR的音頻揚(yáng)聲器，轉(zhuǎn)子可充當(dāng)連接到SDR部件(或類似物)的音頻揚(yáng)聲器。

另外或可替代地，AAV控制系統(tǒng)122可包括致使一個(gè)或多個(gè)螺旋槳生成可見(jiàn)通信的可見(jiàn)通信控制器404。例如，可見(jiàn)通信控制器404可接收各種輸入?yún)?shù)，諸如從第一音頻傳感器410、第二音頻傳感器420或輸入/輸出裝置426中的一個(gè)或多個(gè)的參數(shù)。

可見(jiàn)通信控制器404可確定所接收輸入?yún)?shù)中的一個(gè)或多個(gè)滿足對(duì)應(yīng)于將傳達(dá)的可見(jiàn)通信的條件。例如，可見(jiàn)通信控制器404可接收指示個(gè)人位置的一個(gè)或多個(gè)輸入?yún)?shù)(例如，來(lái)自攝像機(jī)的視頻信號(hào))。可見(jiàn)通信控制器404可確定由所接收一個(gè)或多個(gè)輸入?yún)?shù)指示的個(gè)人位置滿足飛行條件，例如，與接近但并不危險(xiǎn)地接近AAV的著陸路徑的個(gè)人相關(guān)聯(lián)的飛行條件。在這個(gè)實(shí)例中，飛行條件的滿足可對(duì)應(yīng)于問(wèn)候消息可見(jiàn)通信，諸如圖5中示出并且以下描述的“HI”問(wèn)候消息。

在各種實(shí)現(xiàn)方式中，為了生成可見(jiàn)通信，光源[例如，發(fā)光二極管(LED)]可耦接到一個(gè)或多個(gè)轉(zhuǎn)子。在轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)以生成可見(jiàn)地感知為可見(jiàn)通信的圖案時(shí)，光源可以同步方式間歇地照明。

在一些情況下，可見(jiàn)通信可包括一起形成短語(yǔ)或句子的多個(gè)單詞。單獨(dú)轉(zhuǎn)子可生成以下各項(xiàng)中的一個(gè)或多個(gè)：可見(jiàn)通信的單個(gè)字母或符號(hào)、可見(jiàn)通信的多個(gè)字母、可見(jiàn)通信的多個(gè)符號(hào)等。多個(gè)轉(zhuǎn)子可合作地生成以下各項(xiàng)中的一個(gè)或多個(gè)：可見(jiàn)通信的單個(gè)字母或符號(hào)、可見(jiàn)通信的多個(gè)字母、可見(jiàn)通信的多個(gè)符號(hào)等。然而，應(yīng)理解，可致使轉(zhuǎn)子連同耦接到其的光源以任何合適方式生成可見(jiàn)通信。

圖5是根據(jù)一些實(shí)現(xiàn)方式的具有被照明以生成可見(jiàn)通信的光源502的示例性AAV螺旋槳500的示意圖。光源502可耦接到螺旋槳500。在一些實(shí)現(xiàn)方式中，光源502可以是發(fā)光二極管(LED)。然而，在其他實(shí)現(xiàn)方式中，光源502可以是任何其他類型的光源或者不同類型的光源的任何組合。

在所示出實(shí)現(xiàn)方式中，在時(shí)間t0、t1、t2處拍攝的三個(gè)不同快照處描繪螺旋槳500的移動(dòng)以及光源502的照明活動(dòng)。在時(shí)間t0處，螺旋槳500指示為持續(xù)靜止并且光源502指示未被照明。在時(shí)間t1處，螺旋槳500指示為正旋轉(zhuǎn)，并且光源502中的一些指示為可見(jiàn)地感知為“HI”504的被照明的光源502的圖案，其中可見(jiàn)通信的每個(gè)字母由耦接到單獨(dú)螺旋槳的光源502實(shí)現(xiàn)。即，在這個(gè)實(shí)例中，耦接到第一螺旋槳500-1的光源502被照明以實(shí)現(xiàn)“HI”可見(jiàn)通信的第一實(shí)例的“H”，并且耦接到第二螺旋槳500-2的光源502被照明以實(shí)現(xiàn)“HI”可見(jiàn)通信的第一實(shí)例的“I”。

耦接到第三螺旋槳500-3的光源502中沒(méi)有一個(gè)指示為在時(shí)間t1處被照明。在一些實(shí)例中，這種缺失照明可指示可見(jiàn)通信的單詞、短語(yǔ)和/或句子之間的空間。耦接到第四螺旋槳500-4的光源502實(shí)現(xiàn)“HI”可見(jiàn)通信的第二實(shí)例的“H”。在時(shí)間t1處，尚未生成“HI”可見(jiàn)通信的第二實(shí)例的“I”。

在時(shí)間t2處，螺旋槳500指示為正旋轉(zhuǎn)，并且光源502中的一些指示為可見(jiàn)地感知為“HI”504的被照明的光源502的圖案。與時(shí)間t1相比，表示“HI”可見(jiàn)通信的字符指示為已向左移位或滾動(dòng)一個(gè)位置(例如，一個(gè)螺旋槳)。即，在這個(gè)實(shí)例的時(shí)間t2處，耦接到第一螺旋槳500-1的光源502現(xiàn)在被照明以實(shí)現(xiàn)“HI”可見(jiàn)通信的第一實(shí)例的“I”(“HI”可見(jiàn)通信的第一實(shí)例的“H”不再可見(jiàn))。耦接到第二螺旋槳500-2的光源502中沒(méi)有一個(gè)指示為在時(shí)間t2處被照明。耦接到第三螺旋槳500-3和第四螺旋槳500-4的光源502被照明以分別實(shí)現(xiàn)“HI”可見(jiàn)通信的第二實(shí)例的“H”和“I”。應(yīng)理解，圖5中示出的實(shí)例僅僅是根據(jù)一些實(shí)現(xiàn)方式的一個(gè)非限制性實(shí)例。鑒于本文本公開(kāi)，多個(gè)其他實(shí)現(xiàn)方式、變型以及配置對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員將是清楚的。

圖6-8是示出根據(jù)一些實(shí)現(xiàn)方式的示例性過(guò)程600、700和800的示例性流程圖。這些過(guò)程600、700和800作為邏輯流程圖示出，其每個(gè)操作代表可在硬件、軟件或其組合中實(shí)現(xiàn)的一系列操作。在軟件的上下文中，操作表示在由一個(gè)或多個(gè)處理器執(zhí)行時(shí)執(zhí)行所表述的操作的計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令?？傮w上，計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令包括例行程序、程序、物體、組件、數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)等，其執(zhí)行特定功能或?qū)崿F(xiàn)特定抽象數(shù)據(jù)類型。操作描述順序不旨在解釋為限制性的，并且任何數(shù)量的所述操作可以任何順序和/或并行組合以實(shí)現(xiàn)過(guò)程，并且并非所有操作都是必須的。

圖6是示出根據(jù)一些實(shí)現(xiàn)方式的示例性噪聲消除過(guò)程600的示例性流程圖。在塊602處，過(guò)程600包括檢測(cè)由第一螺旋槳生成的噪聲。例如，AAV可包括鄰近第一螺旋槳設(shè)置以檢測(cè)由第一螺旋槳生成的噪聲的一個(gè)或多個(gè)音頻傳感器。在一些情況下，AAV還可包括控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)從一個(gè)或多個(gè)音頻傳感器接收由第一螺旋槳生成的噪聲的表示。

在塊604處，過(guò)程600包括確定第二螺旋槳的旋轉(zhuǎn)速度調(diào)制。例如，AAV的控制系統(tǒng)可確定將致使第二螺旋槳產(chǎn)生消除由第一螺旋槳生成的噪聲的聲音的第二螺旋槳的旋轉(zhuǎn)速度的一個(gè)或多個(gè)調(diào)制。

在塊606處，處理器600包括調(diào)制第二螺旋槳的旋轉(zhuǎn)速度以消除由第一螺旋槳生成的噪聲。例如，AAV的控制系統(tǒng)可致使驅(qū)動(dòng)第二螺旋槳的旋轉(zhuǎn)的電動(dòng)機(jī)調(diào)制第二螺旋槳的旋轉(zhuǎn)速度。在以調(diào)制的旋轉(zhuǎn)速度旋轉(zhuǎn)的同時(shí)，第二螺旋槳可產(chǎn)生消除由第一螺旋槳生成的噪聲的抗噪聲。

圖7是示出根據(jù)一些實(shí)現(xiàn)方式的用于生成可聽(tīng)通信的示例性過(guò)程700的示例性流程圖。在塊702處，過(guò)程700包括確定滿足飛行條件。例如，AAV的控制系統(tǒng)可確定一個(gè)或多個(gè)所接收輸入?yún)?shù)滿足對(duì)應(yīng)于生成可聽(tīng)通信的條件。

在塊704處，過(guò)程700包括確定一個(gè)或多個(gè)螺旋槳的多個(gè)旋轉(zhuǎn)速度調(diào)制。在一些實(shí)例中，例如，AAV的控制系統(tǒng)可確定致使螺旋槳生成對(duì)應(yīng)于可聽(tīng)通信的一系列聲音的多個(gè)旋轉(zhuǎn)速度調(diào)制。

在塊706處，處理器700包括調(diào)制螺旋槳的旋轉(zhuǎn)速度以生成可聽(tīng)通信。例如，AAV的控制系統(tǒng)可致使螺旋槳生成可聽(tīng)地感知為可聽(tīng)通信諸如警告消息(例如，“小心！”)的一系列聲音。

圖8是示出根據(jù)一些實(shí)現(xiàn)方式的用于生成可見(jiàn)通信的示例性過(guò)程800的示例性流程圖。在塊802處，過(guò)程800包括確定滿足飛行條件。例如，AAV的控制系統(tǒng)可確定一個(gè)或多個(gè)所接收輸入?yún)?shù)滿足對(duì)應(yīng)于生成可見(jiàn)通信的條件。

在塊804處，過(guò)程800包括確定一個(gè)或多個(gè)螺旋槳的至少一部分的一系列照明。例如，光源可耦接到螺旋槳，并且AAV的控制系統(tǒng)可確定合作產(chǎn)生可見(jiàn)通信的光源的一系列照明。在一些情況下，光源可以是發(fā)光二極管(LED)。確定實(shí)現(xiàn)可見(jiàn)通信的一系列照明可包括例如：確定多個(gè)LED中的第一LED以在第一時(shí)間照明，以及確定多個(gè)LED中的第二LED以在不同于第一時(shí)間的第二時(shí)間照明。

在塊806處，過(guò)程800包括照明一個(gè)或多個(gè)螺旋槳的至少一部分以便生成可見(jiàn)通信。在一些實(shí)現(xiàn)方式中，這可包括在第一時(shí)間照明第一螺旋槳的至少一部分，并且在不同于第一時(shí)間的第二時(shí)間照明第二螺旋槳的至少一部分。另外或可替代地，在一些情況下，照明一個(gè)或多個(gè)螺旋槳的至少一部分以生成可見(jiàn)通信可包括：在第一時(shí)間照明耦接到多個(gè)螺旋槳中的第一螺旋槳的第一LED并且在不同于第一時(shí)間的第二時(shí)間照明耦接到多個(gè)螺旋槳中的第二螺旋槳的第二LED。

圖9是AAV 100、200的示意性計(jì)算體系結(jié)構(gòu)的框圖。在各種實(shí)例中，框圖可以是可用于實(shí)現(xiàn)上述各種系統(tǒng)、裝置和技術(shù)的AAV控制系統(tǒng)122的一個(gè)或多個(gè)方面的說(shuō)明。在所示出實(shí)現(xiàn)方式中，AAV控制系統(tǒng)122包括一個(gè)或多個(gè)處理器902，所述處理器902通過(guò)輸入/輸出(I/O)接口906耦接到非暫時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)904。AAV控制系統(tǒng)122還可包括螺旋槳電動(dòng)機(jī)控制器908、電源模塊910和/或?qū)Ш较到y(tǒng)912。AAV控制系統(tǒng)122還包括噪聲控制器124、可聽(tīng)通信控制器402、可見(jiàn)通信控制器404、庫(kù)存嚙合機(jī)構(gòu)916、網(wǎng)絡(luò)接口918以及一個(gè)或多個(gè)輸入/輸出裝置426。

在各種實(shí)現(xiàn)方式中，AAV控制系統(tǒng)122可以是包括一個(gè)處理器902的單一處理器系統(tǒng)，或包括若干處理器902(例如兩個(gè)、四個(gè)、八個(gè)或另一合適數(shù)量)的多處理器系統(tǒng)。處理器902可以是能夠執(zhí)行指令的任何合適的處理器。例如，在各種實(shí)現(xiàn)方式中，處理器902可以是實(shí)現(xiàn)多種指令集體系結(jié)構(gòu)(ISA)中任何一種的通用或嵌入式處理器，所述體系結(jié)構(gòu)諸如x86、PowerPC、SPARC、或MIPS ISA或任何其他合適的ISA。在多處理器系統(tǒng)中，每一個(gè)處理器902可通常但不一定實(shí)現(xiàn)相同的ISA。

可將非暫時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)904配置來(lái)存儲(chǔ)可執(zhí)行的指令、數(shù)據(jù)、飛行路徑和/或處理器902可存取的數(shù)據(jù)項(xiàng)。在各種實(shí)現(xiàn)方式中，非暫時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)904可使用任何合適的存儲(chǔ)器技術(shù)來(lái)實(shí)現(xiàn)，所述存儲(chǔ)器技術(shù)諸如靜態(tài)隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(SRAM)、同步動(dòng)態(tài)RAM(SDRAM)、非易失性/快閃型存儲(chǔ)器或任何其他類型的存儲(chǔ)器。在所示出實(shí)現(xiàn)方式中，實(shí)現(xiàn)期望功能(諸如上述那些)的程序指令和數(shù)據(jù)被示出為分別作為程序指令920、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)922和飛行路徑數(shù)據(jù)924存儲(chǔ)在非暫時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)904內(nèi)。在其他實(shí)現(xiàn)方式中，程序指令、數(shù)據(jù)和/或飛行路徑可被接收、發(fā)送或存儲(chǔ)在不同類型計(jì)算機(jī)可存取介質(zhì)上，諸如非暫時(shí)性介質(zhì)或與非暫時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)904或AAV控制系統(tǒng)122分開(kāi)的類似介質(zhì)上。通常，非暫時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)可包括存儲(chǔ)介質(zhì)或存儲(chǔ)器介質(zhì)，諸如閃存存儲(chǔ)器(例如，固態(tài)存儲(chǔ)器)、通過(guò)I/O接口906耦接到AAV控制系統(tǒng)122的磁性或光學(xué)介質(zhì)(例如，磁盤(pán))。通過(guò)非暫時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)存儲(chǔ)的程序指令和數(shù)據(jù)可通過(guò)傳輸介質(zhì)或信號(hào)(諸如電、電磁或數(shù)字信號(hào))來(lái)傳輸，所述傳輸介質(zhì)或信號(hào)可通過(guò)通信介質(zhì)(諸如網(wǎng)絡(luò)和/或無(wú)線鏈路)來(lái)傳送，所述通信介質(zhì)諸如可通過(guò)網(wǎng)絡(luò)接口918來(lái)實(shí)現(xiàn)。

螺旋槳電動(dòng)機(jī)控制器908與導(dǎo)航系統(tǒng)912通信并且調(diào)整每個(gè)螺旋槳電動(dòng)機(jī)的電力以沿著確定的飛行路徑指引AAV。電源模塊910可控制充電以及與AAV的一個(gè)或多個(gè)電源模塊(例如，電池)(諸如電源214)相關(guān)聯(lián)的切換功能。導(dǎo)航系統(tǒng)912可包括GPS或可用于將AAV導(dǎo)航到位置和/或從位置導(dǎo)航的其他類似系統(tǒng)。

噪聲控制器124可操作來(lái)引起如本文描述的噪聲消除。例如，噪聲控制器124可致使AAV的一個(gè)或多個(gè)螺旋槳產(chǎn)生消除由一個(gè)或多個(gè)其他螺旋槳生成的噪聲的抗噪聲。

可聽(tīng)通信控制器402可操作來(lái)引起如本文描述的可聽(tīng)通信的生成。例如，可聽(tīng)通信控制器402可引起一個(gè)或多個(gè)螺旋槳的旋轉(zhuǎn)頻率的調(diào)制以便致使螺旋槳生成可聽(tīng)地感知為可聽(tīng)通信的一系列聲音。

可見(jiàn)通信控制器404可操作來(lái)引起如本文描述的可見(jiàn)通信的生成。例如，可見(jiàn)通信控制器404可引起耦接到一個(gè)或多個(gè)螺旋槳的光源的間歇照明以便生成可見(jiàn)地感知為可見(jiàn)通信的圖案。

庫(kù)存嚙合機(jī)構(gòu)控制器916與用于嚙合和/或脫離庫(kù)存的電動(dòng)機(jī)(例如，伺服電動(dòng)機(jī))通信。例如，當(dāng)AAV定位在輸送位置處的水平面上方時(shí)，庫(kù)存嚙合機(jī)構(gòu)控制器916可向電動(dòng)機(jī)提供控制庫(kù)存嚙合機(jī)構(gòu)釋放庫(kù)存的指令。

網(wǎng)絡(luò)接口918可被配置來(lái)允許數(shù)據(jù)在AAV控制系統(tǒng)122、附接到網(wǎng)絡(luò)的其他裝置(諸如其他計(jì)算機(jī)系統(tǒng))之間，和/或與其他AAV的AAV控制系統(tǒng)交換。例如，網(wǎng)絡(luò)接口918可實(shí)現(xiàn)多個(gè)AAV之間的無(wú)線通信。在各種實(shí)現(xiàn)方式中，網(wǎng)絡(luò)接口918可支持通過(guò)無(wú)線通用數(shù)據(jù)網(wǎng)絡(luò)(諸如Wi-Fi網(wǎng)絡(luò))進(jìn)行通信。例如，網(wǎng)絡(luò)接口918可支持通過(guò)諸如移動(dòng)通信網(wǎng)絡(luò)、衛(wèi)星網(wǎng)絡(luò)等遠(yuǎn)程通信網(wǎng)絡(luò)的通信。

在一些實(shí)現(xiàn)方式中，輸入/輸出裝置426可包括一個(gè)或多個(gè)顯示器、音頻傳感器、圖像捕獲裝置、熱傳感器、紅外傳感器、飛行時(shí)間傳感器、加速度計(jì)、壓力傳感器、天氣傳感器、氣流傳感器等。多個(gè)輸入/輸出裝置426可存在并且由AAV控制系統(tǒng)122控制?？衫眠@些或其他傳感器中的一個(gè)或多個(gè)來(lái)協(xié)助著陸并且在飛行期間回避障礙物。另外或可替代地，可利用這些或其他傳感器中的一個(gè)或多個(gè)來(lái)檢測(cè)生物諸如人類或動(dòng)物的出現(xiàn)和/或位置(相對(duì)或絕對(duì))。

如圖9中所示，存儲(chǔ)器904可包括可被配置來(lái)實(shí)現(xiàn)上述示例性過(guò)程和/或子過(guò)程的程序指令920。數(shù)據(jù)存儲(chǔ)裝置922可包括用于維持?jǐn)?shù)據(jù)項(xiàng)的各種數(shù)據(jù)存儲(chǔ)區(qū)，所述數(shù)據(jù)項(xiàng)可被提供用于確定飛行路徑、引起噪聲消除、引起可聽(tīng)通信的生成、引起可見(jiàn)通信的生成、檢索庫(kù)存、著陸、識(shí)別用于脫離庫(kù)存的水平面等。

在各種實(shí)現(xiàn)方式中，本文所示出為包含在一個(gè)或多個(gè)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)中的參數(shù)值和其他數(shù)據(jù)可與未描述的其他信息組合，或可以不同的方式劃分成更多、更少或不同的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)。在一些實(shí)現(xiàn)方式中，數(shù)據(jù)存儲(chǔ)可物理地定位在一個(gè)存儲(chǔ)器中、或可分布在兩個(gè)或更多個(gè)存儲(chǔ)器上。

在所選實(shí)施方案中，自動(dòng)化飛行器(AAV)可包括多個(gè)螺旋槳中的一個(gè)或多個(gè)，所述多個(gè)螺旋槳包括：第一螺旋槳，其可操作來(lái)在第一旋轉(zhuǎn)方向上旋轉(zhuǎn)以引起AAV的提升，所述第一螺旋槳在旋轉(zhuǎn)的同時(shí)生成噪聲聲波；以及第二螺旋槳，其可操作來(lái)在與第一旋轉(zhuǎn)方向相反的第二旋轉(zhuǎn)方向上旋轉(zhuǎn)，所述第二螺旋槳與所述第一螺旋槳基本同軸。AAV還可包括以下各項(xiàng)中的一個(gè)或多個(gè)：麥克風(fēng)，其用于檢測(cè)由第一螺旋槳生成的噪聲聲波；螺旋槳電動(dòng)機(jī)，其驅(qū)動(dòng)第二螺旋槳的旋轉(zhuǎn)；以及控制系統(tǒng)，其至少與麥克風(fēng)和螺旋槳電動(dòng)機(jī)通信。控制系統(tǒng)可被配置來(lái)接收表示檢測(cè)到的噪聲聲波的信號(hào)，并且致使螺旋槳電動(dòng)機(jī)調(diào)制第二螺旋槳的旋轉(zhuǎn)速度，使得第二螺旋槳生成抗噪聲聲波，所述抗噪聲聲波與由第一螺旋槳生成的噪聲聲波反相并且具有與噪聲聲波相同的振幅，所述抗噪聲聲波基本消除噪聲聲波。

任選地，以上AAV可進(jìn)一步被配置來(lái)確定物體在AAV的飛行路徑中，確定致使多個(gè)螺旋槳中的至少一個(gè)螺旋槳生成對(duì)應(yīng)于可聽(tīng)通信的一系列聲音的多個(gè)旋轉(zhuǎn)速度調(diào)制，和/或基于所確定多個(gè)旋轉(zhuǎn)速度調(diào)制來(lái)調(diào)制至少一個(gè)螺旋槳的旋轉(zhuǎn)速度以便傳達(dá)可聽(tīng)通信。AAV還可包括多個(gè)發(fā)光二極管(LED)，其中多個(gè)LED中的單獨(dú)LED可耦接到多個(gè)螺旋槳中的螺旋槳，其中控制系統(tǒng)可進(jìn)一步被配置來(lái)執(zhí)行以下各項(xiàng)中的一個(gè)或多個(gè)：確定個(gè)人在AAV的飛行路徑中和/或確定對(duì)應(yīng)于可見(jiàn)通信的一系列LED照明。任選地，確定所述系列LED照明可包括以下各項(xiàng)中的一個(gè)或多個(gè)：確定多個(gè)LED中的第一LED在第一時(shí)間照明，確定多個(gè)LED中的第二LED在第二時(shí)間照明，第二時(shí)間與第一時(shí)間不同；并且基于所確定系列LED照明引起多個(gè)LED的照明以傳達(dá)可見(jiàn)通信。

可替代地，本文公開(kāi)的實(shí)施方案可包括交通工具，所述交通工具包括以下各項(xiàng)中的一個(gè)或多個(gè)：轉(zhuǎn)子，其可操作來(lái)旋轉(zhuǎn)并且引起交通工具的推進(jìn)，所述轉(zhuǎn)子在旋轉(zhuǎn)的同時(shí)生成噪聲；聲音生成器；以及控制系統(tǒng)。控制系統(tǒng)可被配置來(lái)接收表示轉(zhuǎn)子的一個(gè)或多個(gè)操作特征的信號(hào)，和/或引起聲音生成器的調(diào)制使得聲音生成器產(chǎn)生基本消除由轉(zhuǎn)子生成的噪聲的聲音，所述調(diào)制至少部分地基于所接收信號(hào)確定。

任選地，轉(zhuǎn)子是可操作來(lái)在第一旋轉(zhuǎn)方向上旋轉(zhuǎn)的第一轉(zhuǎn)子，并且聲音生成器是可操作來(lái)在與第一旋轉(zhuǎn)方向相反的第二旋轉(zhuǎn)方向上旋轉(zhuǎn)的第二轉(zhuǎn)子。任選地，以上交通工具可包括被配置來(lái)檢測(cè)由轉(zhuǎn)子生成的噪聲的音頻傳感器，并且其中控制系統(tǒng)被配置來(lái)接收表示轉(zhuǎn)子的一個(gè)或多個(gè)操作特征的信號(hào)包括控制系統(tǒng)被配置來(lái)從音頻傳感器接收表示檢測(cè)到的噪聲的信號(hào)。任選地，轉(zhuǎn)子是可操作來(lái)在第一旋轉(zhuǎn)方向上旋轉(zhuǎn)的第一轉(zhuǎn)子，聲音生成器是可操作來(lái)在與第一旋轉(zhuǎn)方向相反的第二旋轉(zhuǎn)方向上旋轉(zhuǎn)的第二轉(zhuǎn)子，并且控制系統(tǒng)被配置來(lái)引起聲音生成器的調(diào)制包括控制系統(tǒng)被配置來(lái)引起第二轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)速度的調(diào)制以便調(diào)制由第二轉(zhuǎn)子產(chǎn)生的聲音。任選地，交通工具可包括被配置來(lái)檢測(cè)由轉(zhuǎn)子生成的噪聲的音頻傳感器，其中第二轉(zhuǎn)子與第一轉(zhuǎn)子基本同軸，第二轉(zhuǎn)子鄰近第一轉(zhuǎn)子的第一側(cè)設(shè)置，音頻傳感器鄰近第一轉(zhuǎn)子的第二側(cè)設(shè)置，第二側(cè)與第一側(cè)相反，和/或控制系統(tǒng)被配置來(lái)接收表示轉(zhuǎn)子的一個(gè)或多個(gè)操作特征的信號(hào)包括控制系統(tǒng)被配置來(lái)從音頻傳感器接收表示檢測(cè)到的噪聲的信號(hào)。任選地，控制系統(tǒng)可被配置來(lái)引起聲音生成器的調(diào)制包括控制系統(tǒng)被配置來(lái)以大約10kHz或更高的調(diào)制速率引起聲音生成器的調(diào)制。任選地，交通工具可包括自動(dòng)化飛行器(AAV)。任選地，轉(zhuǎn)子的一個(gè)或多個(gè)操作特征包括轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)速度并且聲音生成器可包括音頻揚(yáng)聲器。任選地，交通工具還可包括被配置來(lái)檢測(cè)交通工具外部的環(huán)境聲音的多個(gè)音頻傳感器，其中：轉(zhuǎn)子是多個(gè)轉(zhuǎn)子中的一個(gè)，多個(gè)音頻傳感器中的第一音頻傳感器鄰近多個(gè)轉(zhuǎn)子中的第一轉(zhuǎn)子設(shè)置，多個(gè)音頻傳感器中的第二音頻傳感器鄰近多個(gè)轉(zhuǎn)子中的第二轉(zhuǎn)子設(shè)置，控制系統(tǒng)進(jìn)一步被配置來(lái)：從第一音頻傳感器接收第一信號(hào)，所述第一信號(hào)表示包括由第一轉(zhuǎn)子生成的噪聲的第一檢測(cè)到的環(huán)境噪聲；從第二音頻傳感器接收第二信號(hào)，所述第二信號(hào)表示包括由第二轉(zhuǎn)子生成的噪聲的第二檢測(cè)到的環(huán)境噪聲；至少部分地基于第一所接收信號(hào)和第二所接收信號(hào)確定全局環(huán)境噪聲；確定多個(gè)轉(zhuǎn)子中的一個(gè)或多個(gè)轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)速度的多個(gè)調(diào)制，所述多個(gè)調(diào)制對(duì)應(yīng)于可聽(tīng)通信；和/或基于所確定多個(gè)調(diào)制引起多個(gè)轉(zhuǎn)子中的一個(gè)或多個(gè)轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)速度的調(diào)制，使得一個(gè)或多個(gè)轉(zhuǎn)子產(chǎn)生提供可聽(tīng)通信的一系列聲音，所述可聽(tīng)通信可從交通工具的外部感知到。

可替代地，本文公開(kāi)的另外實(shí)施方案可涉及方法，所述方法包括以下各項(xiàng)中的一個(gè)或多個(gè)：檢測(cè)由飛行器的多個(gè)螺旋槳中的第一螺旋槳生成的噪聲；以及至少部分地基于檢測(cè)到的噪聲調(diào)制飛行器的多個(gè)螺旋槳中的第二螺旋槳的旋轉(zhuǎn)速度，使得第二螺旋槳產(chǎn)生基本消除由第一螺旋槳生成的噪聲的聲音。

任選地，以上方法可包括：通過(guò)第一音頻傳感器檢測(cè)由多個(gè)螺旋槳中的第一螺旋槳生成的第一噪聲，所述方法還可包括：通過(guò)第二音頻傳感器檢測(cè)由多個(gè)螺旋槳中的第三螺旋槳生成的第二噪聲。所述方法還可包括：至少部分地基于檢測(cè)到的第一噪聲和檢測(cè)到的第二噪聲確定全局環(huán)境噪聲，和/或至少部分地基于所確定全局環(huán)境噪聲調(diào)制多個(gè)螺旋槳中的一個(gè)或多個(gè)螺旋槳的旋轉(zhuǎn)速度。所述方法還可包括：調(diào)制多個(gè)螺旋槳中的一個(gè)或多個(gè)螺旋槳的旋轉(zhuǎn)速度以便致使一個(gè)或多個(gè)螺旋槳產(chǎn)生對(duì)應(yīng)于可聽(tīng)通信的一系列聲音。所述方法還可包括：在合作產(chǎn)生可見(jiàn)通信的一系列照明中至少部分地照明多個(gè)螺旋槳中的一個(gè)或多個(gè)螺旋槳，任選地其中至少部分地照明飛行器的一個(gè)或多個(gè)螺旋槳包括：在第一時(shí)間照明第一螺旋槳的至少一部分，和/或在第二時(shí)間照明第二螺旋槳的至少一部分，第二時(shí)間與第一時(shí)間不同。此外，多個(gè)發(fā)光二極管(LED)可任選地耦接到多個(gè)螺旋槳中的單獨(dú)螺旋槳，至少部分地照明一個(gè)或多個(gè)螺旋槳包括：在第一時(shí)間照明耦接到多個(gè)螺旋槳中的第一螺旋槳的第一LED，和/或在第二時(shí)間照明耦接到多個(gè)螺旋槳中的第二螺旋槳的第二LED，第二時(shí)間與第一時(shí)間不同。

本領(lǐng)域的技術(shù)人員將了解，AAV控制系統(tǒng)122僅僅是說(shuō)明性的并且并不意圖限制本發(fā)明的范圍。具體地，計(jì)算系統(tǒng)和裝置可包括可執(zhí)行指示的功能的硬件或軟件的任何組合，包括計(jì)算機(jī)、網(wǎng)絡(luò)裝置、互聯(lián)網(wǎng)設(shè)施、PDA、無(wú)線電話、傳呼機(jī)等。AAV控制系統(tǒng)122還可連接到未示出的其他裝置，或者相反可作為獨(dú)立系統(tǒng)操作。另外，所示出的部件所提供的功能可在一些實(shí)現(xiàn)方式中由較少部件來(lái)執(zhí)行或分布于另外部件中。類似地，在一些實(shí)現(xiàn)方式中，可不提供一些所示出的部件的功能和/或可不提供其他另外功能。

本領(lǐng)域的技術(shù)人員還應(yīng)了解，雖然各種項(xiàng)目被示出為在使用時(shí)存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器中或者存儲(chǔ)裝置上，但是這些項(xiàng)目或它們的部分可在存儲(chǔ)器與其他存儲(chǔ)裝置之間傳送，以供用于存儲(chǔ)器管理和數(shù)據(jù)完整性的目的。可替代地，在其他實(shí)現(xiàn)方式中，一些或全部的軟件部件可在另一裝置上的存儲(chǔ)器中執(zhí)行，并且與所示出的AAV控制系統(tǒng)122通信。一些或全部的系統(tǒng)組件或數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)還可存儲(chǔ)(例如，作為指令或者結(jié)構(gòu)化數(shù)據(jù))在將由適當(dāng)?shù)尿?qū)動(dòng)器讀取的非暫時(shí)性計(jì)算機(jī)可訪問(wèn)介質(zhì)或便攜式制品中，它們的各種實(shí)例已在上文描述。在一些實(shí)現(xiàn)方式中，存儲(chǔ)在與AAV控制系統(tǒng)122分開(kāi)的計(jì)算機(jī)可訪問(wèn)介質(zhì)上的指令可通過(guò)傳輸介質(zhì)或信號(hào)來(lái)傳輸?shù)紸AV控制系統(tǒng)122，傳輸介質(zhì)或信號(hào)諸如通過(guò)通信介質(zhì)(諸如無(wú)線鏈路)傳達(dá)的電信號(hào)、電磁信號(hào)或數(shù)字信號(hào)。各種實(shí)現(xiàn)方式可進(jìn)一步包括根據(jù)以上描述實(shí)現(xiàn)的在計(jì)算機(jī)可訪問(wèn)介質(zhì)上的指令和/或數(shù)據(jù)接收、發(fā)送或存儲(chǔ)。因此，本文所描述的技術(shù)可用其他AAV控制系統(tǒng)配置來(lái)實(shí)踐。

盡管已用特定于結(jié)構(gòu)特征和/或方法動(dòng)作的語(yǔ)言描述主題，但將理解，隨附的權(quán)利要求書(shū)中定義的主題不必限于所述特定的特征或動(dòng)作。實(shí)際上，具體特征和行為作為實(shí)施權(quán)利要求的說(shuō)明性形式來(lái)公開(kāi)。

條款

1.一種自動(dòng)化飛行器(AAV)，其包括：

多個(gè)螺旋槳，其包括：

第一螺旋槳，其可操作來(lái)在第一旋轉(zhuǎn)方向上旋轉(zhuǎn)以引起所述AAV的提升，所述第一螺旋槳在旋轉(zhuǎn)的同時(shí)生成噪聲聲波；以及

第二螺旋槳，其可操作來(lái)在與所述第一旋轉(zhuǎn)方向相反的第二旋轉(zhuǎn)方向上旋轉(zhuǎn)，所述第二螺旋槳與所述第一螺旋槳基本同軸；

麥克風(fēng)，其用于檢測(cè)由所述第一螺旋槳生成的所述噪聲聲波；

螺旋槳電動(dòng)機(jī)，其驅(qū)動(dòng)所述第二螺旋槳的旋轉(zhuǎn)；以及

控制系統(tǒng)，其至少與所述麥克風(fēng)和所述螺旋槳電動(dòng)機(jī)通信，所述控制系統(tǒng)被配置來(lái)：

接收表示所述檢測(cè)到的噪聲聲波的信號(hào)；并且

致使所述螺旋槳電動(dòng)機(jī)調(diào)制所述第二螺旋槳的旋轉(zhuǎn)速度，使得所述第二螺旋槳生成抗噪聲聲波，所述抗噪聲聲波與由所述第一螺旋槳生成的所述噪聲聲波反相并且具有與所述噪聲聲波相同的振幅，所述抗噪聲聲波基本消除所述噪聲聲波。

2.如條款1所述的AAV，所述控制系統(tǒng)進(jìn)一步被配置來(lái)：

確定物體在所述AAV的飛行路徑中；

確定致使所述多個(gè)螺旋槳中的至少一個(gè)螺旋槳生成對(duì)應(yīng)于可聽(tīng)通信的一系列聲音的多個(gè)旋轉(zhuǎn)速度調(diào)制；并且

基于所確定多個(gè)旋轉(zhuǎn)速度調(diào)制來(lái)調(diào)制所述至少一個(gè)螺旋槳的旋轉(zhuǎn)速度以便傳達(dá)所述可聽(tīng)通信。

3.如條款1或2所述的AAV，其還包括多個(gè)發(fā)光二極管(LED)，所述多個(gè)LED中的單獨(dú)LED耦接到所述多個(gè)螺旋槳中的螺旋槳，所述控制系統(tǒng)進(jìn)一步被配置來(lái)：

確定個(gè)人在所述AAV的飛行路徑中；

確定對(duì)應(yīng)于可見(jiàn)通信的一系列LED照明，其中確定所述系列LED照明包括：

確定所述多個(gè)LED中的第一LED在第一時(shí)間照明；并且

確定所述多個(gè)LED中的第二LED在第二時(shí)間照明，所述第二時(shí)間與所述第一時(shí)間不同；并且

基于所確定系列LED照明引起所述多個(gè)LED的照明以傳達(dá)所述可見(jiàn)通信。

4.一種交通工具，其包括：

轉(zhuǎn)子，其可操作來(lái)旋轉(zhuǎn)并且引起所述交通工具的推進(jìn)，所述轉(zhuǎn)子在旋轉(zhuǎn)的同時(shí)生成噪聲；

聲音生成器；以及

控制系統(tǒng)，其被配置來(lái)：

接收表示所述轉(zhuǎn)子的一個(gè)或多個(gè)操作特征的信號(hào)；并且

引起所述聲音生成器的調(diào)制使得所述聲音生成器產(chǎn)生基本消除由所述轉(zhuǎn)子生成的所述噪聲的聲音，所述調(diào)制至少部分地基于所接收信號(hào)確定。

5.如條款4所述的交通工具，其中：

所述轉(zhuǎn)子是可操作來(lái)在第一旋轉(zhuǎn)方向上旋轉(zhuǎn)的第一轉(zhuǎn)子；并且

所述聲音生成器是可操作來(lái)在與所述第一旋轉(zhuǎn)方向相反的第二旋轉(zhuǎn)方向上旋轉(zhuǎn)的第二轉(zhuǎn)子。

6.如條款4或5所述的交通工具，其還包括被配置來(lái)檢測(cè)由所述轉(zhuǎn)子生成的所述噪聲的音頻傳感器，并且其中所述控制系統(tǒng)被配置來(lái)接收表示所述轉(zhuǎn)子的一個(gè)或多個(gè)操作特征的信號(hào)包括所述控制系統(tǒng)被配置來(lái)從所述音頻傳感器接收表示所述檢測(cè)到的噪聲的信號(hào)。

7.如條款4、5或6中任一項(xiàng)所述的交通工具，其中：

所述轉(zhuǎn)子是可操作來(lái)在第一旋轉(zhuǎn)方向上旋轉(zhuǎn)的第一轉(zhuǎn)子；

所述聲音生成器是可操作來(lái)在與所述第一旋轉(zhuǎn)方向相反的第二旋轉(zhuǎn)方向上旋轉(zhuǎn)的第二轉(zhuǎn)子；并且

所述控制系統(tǒng)被配置來(lái)引起所述聲音生成器的調(diào)制包括所述控制系統(tǒng)被配置來(lái)引起所述第二轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)速度的調(diào)制以便調(diào)制由所述第二轉(zhuǎn)子產(chǎn)生的所述聲音。

8.如條款7所述的交通工具，其還包括被配置來(lái)檢測(cè)由所述第一轉(zhuǎn)子生成的所述噪聲的音頻傳感器，其中：

所述第二轉(zhuǎn)子與所述第一轉(zhuǎn)子基本同軸；

所述第二轉(zhuǎn)子鄰近所述第一轉(zhuǎn)子的第一側(cè)設(shè)置；

所述音頻傳感器鄰近所述第一轉(zhuǎn)子的第二側(cè)設(shè)置，所述第二側(cè)與所述第一側(cè)相反；并且

所述控制系統(tǒng)被配置來(lái)接收表示所述第一轉(zhuǎn)子的一個(gè)或多個(gè)操作特征的信號(hào)包括所述控制系統(tǒng)被配置來(lái)從所述音頻傳感器接收表示所述檢測(cè)到的噪聲的信號(hào)。

9.如條款4、5、6、7或8中任一項(xiàng)所述的交通工具，其中所述控制系統(tǒng)被配置來(lái)引起所述聲音生成器的調(diào)制包括所述控制系統(tǒng)被配置來(lái)以大約10kHz或更高的調(diào)制速率引起所述聲音生成器的調(diào)制。

10.如條款4、5、6、7、8或9中任一項(xiàng)所述的交通工具，其中所述交通工具包括自動(dòng)化飛行器(AAV)。

11.如條款4、5、6、7、8、9或10中任一項(xiàng)所述的交通工具，其中所述轉(zhuǎn)子的所述一個(gè)或多個(gè)操作特征包括所述轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)速度。

12.如條款4、5、6、7、8、9、10或11中任一項(xiàng)所述的交通工具，其中所述聲音生成器包括音頻揚(yáng)聲器。

13.如條款4、5、6、7、8、9、10、11或12中任一項(xiàng)所述的交通工具，其還包括被配置來(lái)檢測(cè)所述交通工具外部的環(huán)境聲音的多個(gè)音頻傳感器，其中：

所述轉(zhuǎn)子是多個(gè)轉(zhuǎn)子中的一個(gè)；

所述多個(gè)音頻傳感器中的第一音頻傳感器鄰近所述多個(gè)轉(zhuǎn)子中的第一轉(zhuǎn)子設(shè)置；

所述多個(gè)音頻傳感器中的第二音頻傳感器鄰近所述多個(gè)轉(zhuǎn)子中的第二轉(zhuǎn)子設(shè)置；

所述控制系統(tǒng)進(jìn)一步被配置來(lái)：

從所述第一音頻傳感器接收第一信號(hào)，所述第一信號(hào)表示包括由所述第一轉(zhuǎn)子生成的噪聲的第一檢測(cè)到的環(huán)境噪聲；

從所述第二音頻傳感器接收第二信號(hào)，所述第二信號(hào)表示包括由所述第二轉(zhuǎn)子生成的噪聲的第二檢測(cè)到的環(huán)境噪聲；

至少部分地基于所述第一所接收信號(hào)和所述第二所接收信號(hào)確定全局環(huán)境噪聲；

確定所述多個(gè)轉(zhuǎn)子中的一個(gè)或多個(gè)轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)速度的多個(gè)調(diào)制，所述多個(gè)調(diào)制對(duì)應(yīng)于可聽(tīng)通信；并且

基于所確定多個(gè)調(diào)制引起所述多個(gè)轉(zhuǎn)子中的所述一個(gè)或多個(gè)轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)速度的調(diào)制，使得所述一個(gè)或多個(gè)轉(zhuǎn)子產(chǎn)生提供所述可聽(tīng)通信的一系列聲音，所述可聽(tīng)通信可從所述交通工具的外部感知到。

14.一種方法，其包括：

檢測(cè)由飛行器的多個(gè)螺旋槳中的第一螺旋槳生成的噪聲；以及

至少部分地基于所述檢測(cè)到的噪聲調(diào)制所述飛行器的所述多個(gè)螺旋槳中的第二螺旋槳的旋轉(zhuǎn)速度，使得所述第二螺旋槳產(chǎn)生基本消除由所述第一螺旋槳生成的所述噪聲的聲音。

15.如條款14所述的方法，其中所述檢測(cè)噪聲包括：通過(guò)第一音頻傳感器檢測(cè)由所述多個(gè)螺旋槳中的所述第一螺旋槳生成的第一噪聲，所述方法還包括：通過(guò)第二音頻傳感器檢測(cè)由所述多個(gè)螺旋槳中的第三螺旋槳生成的第二噪聲。

16.如條款15所述的方法，其還包括：

至少部分地基于所述檢測(cè)到的第一噪聲和所述檢測(cè)到的第二噪聲確定全局環(huán)境噪聲；以及

至少部分地基于所確定全局環(huán)境噪聲調(diào)制所述多個(gè)螺旋槳中的一個(gè)或多個(gè)螺旋槳的旋轉(zhuǎn)速度。

17.如條款14、15或16中任一項(xiàng)所述的方法，其還包括：調(diào)制所述多個(gè)螺旋槳中的一個(gè)或多個(gè)螺旋槳的旋轉(zhuǎn)速度以便致使所述一個(gè)或多個(gè)螺旋槳產(chǎn)生對(duì)應(yīng)于可聽(tīng)通信的一系列聲音。

18.如條款14、15、16或17中任一項(xiàng)所述的方法，其還包括：在合作產(chǎn)生可見(jiàn)通信的一系列照明中至少部分地照明所述多個(gè)螺旋槳中的一個(gè)或多個(gè)螺旋槳。

19.如條款18所述的方法，其中所述至少部分地照明所述飛行器的一個(gè)或多個(gè)螺旋槳包括：

在第一時(shí)間照明所述第一螺旋槳的至少一部分；以及

在第二時(shí)間照明所述第二螺旋槳的至少一部分，所述第二時(shí)間與所述第一時(shí)間不同。

20.如條款18所述的方法，其中多個(gè)發(fā)光二極管(LED)耦接到所述多個(gè)螺旋槳中的單獨(dú)螺旋槳，所述至少部分地照明所述一個(gè)或多個(gè)螺旋槳包括：

在第一時(shí)間照明耦接到所述多個(gè)螺旋槳中的所述第一螺旋槳的第一LED；以及

在第二時(shí)間照明耦接到所述多個(gè)螺旋槳中的所述第二螺旋槳的第二LED，所述第二時(shí)間與所述第一時(shí)間不同。