本發(fā)明涉及車輛駕駛輔助裝置。

背景技術(shù)：

車輛是用于將乘坐的用戶朝所需的方向移動(dòng)的裝置。作為代表性的可舉例有汽車。

另外，為了給利用車輛的用戶提供便利，車輛中配備各種傳感器和電子裝置成為一種趨勢。特別是，為了用戶的駕駛便利而積極進(jìn)行關(guān)于車輛駕駛輔助系統(tǒng)(adas：advanceddriverassistancesystem)研究。進(jìn)一步，積極開展有關(guān)于自主駕駛汽車(autonomousvehicle)的開發(fā)。

車輛駕駛輔助系統(tǒng)可使用多種傳感器，其中作為代表性的有照相機(jī)。

在現(xiàn)有技術(shù)的利用于車輛駕駛輔助系統(tǒng)的照相機(jī)中，由于其焦距恒定，無法根據(jù)車輛狀態(tài)、行駛狀態(tài)等適當(dāng)?shù)卣{(diào)節(jié)焦距。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了解決如上所述的問題，本發(fā)明的實(shí)施例的目的在于提供一種包括能夠調(diào)節(jié)焦距的照相機(jī)的車輛駕駛輔助裝置。

并且，本發(fā)明的實(shí)施例的目的在于提供一種包括所述車輛駕駛輔助裝置的車輛。

本發(fā)明的目的并不限定于以上提及到的目的，本領(lǐng)域的技術(shù)人員能夠通過以下的記載明確理解未被提及到的其他目的。

為了實(shí)現(xiàn)所述目的，本發(fā)明的實(shí)施例提供一種車輛駕駛輔助裝置，其包括：。

為了實(shí)現(xiàn)所述目的，本發(fā)明的實(shí)施例提供一種車輛駕駛輔助裝置，其包括：照相機(jī)，設(shè)置于車輛并用于獲取影像；以及，處理器，用于處理所述影像；所述照相機(jī)包括：圖像傳感器；以及，可變鏡頭，包括液晶層(liquidcrystallayer)，根據(jù)包含于所述液晶層中的基于被施加的電壓而排列的液晶分子的排列狀態(tài)，變更所述圖像傳感器中進(jìn)入的光的路徑。

為了實(shí)現(xiàn)所述目的，本發(fā)明的實(shí)施例提供一種車輛駕駛輔助裝置，其包括：第一照相機(jī)，設(shè)置于車輛并用于獲取第一影像；第二照相機(jī)，設(shè)置于車輛并用于獲取第二影像；以及，處理器，用于處理所述第一影像以及所述第二影像；所述第一照相機(jī)包括：第一圖像傳感器；以及，第一可變鏡頭，包括第一液晶層，根據(jù)包含于所述第一液晶層中的基于被施加的電壓而排列的液晶分子的排列狀態(tài)，變更所述第一圖像傳感器中進(jìn)入的光的路徑；所述第二照相機(jī)包括：第二圖像傳感器；以及，第二可變鏡頭，包括第二液晶層，根據(jù)包含于所述第二液晶層中的基于被施加的電壓而排列的液晶分子的排列狀態(tài)，變更所述第二圖像傳感器中進(jìn)入的光的路徑。

為了實(shí)現(xiàn)所述目的，本發(fā)明的實(shí)施例提供一種車輛駕駛輔助裝置，其包括：照相機(jī)，設(shè)置于車輛并用于獲取影像；以及，處理器，用于處理所述影像；所述照相機(jī)包括：圖像傳感器；以及，可變鏡頭，根據(jù)基于被施加的電壓而形成在極性流體與非極性流體之間的界面的變化，變更所述圖像傳感器中進(jìn)入的光的路徑。

其他實(shí)施例的具體事項(xiàng)包括于詳細(xì)的說明及附圖中。

本發(fā)明的實(shí)施例具有如下效果的一種或其以上。

第一、利用可變鏡頭能夠調(diào)節(jié)車輛用照相機(jī)的焦距。

第二、能夠與車輛狀態(tài)、行駛狀況對應(yīng)地調(diào)節(jié)焦距。

第三、能夠以與所應(yīng)用的adas(advanceddriverassistancesystem)功能相適合的方式調(diào)節(jié)焦距。

第四、能夠根據(jù)所檢測出的對象信息適當(dāng)?shù)卣{(diào)節(jié)焦距。

第五、通過調(diào)節(jié)焦距，能夠提供與狀況對應(yīng)的信息，從而誘導(dǎo)駕駛者的安全駕駛。

本發(fā)明的效果并不限定于以上提及到的效果，本領(lǐng)域的技術(shù)人員能夠從權(quán)利要求書的記載明確理解未被提及到的其他效果。

附圖說明

圖1是示出本發(fā)明的實(shí)施例的車輛的外觀的圖。

圖2是在說明本發(fā)明的實(shí)施例的車輛時(shí)作為參照的框圖。

圖3是本發(fā)明的實(shí)施例的車輛用照相機(jī)的立體圖。

圖4是本發(fā)明的實(shí)施例的車輛用照相機(jī)的分解立體圖。

圖5是本發(fā)明的實(shí)施例的將圖3的a-b剖開的車輛用照相機(jī)的剖開側(cè)視圖。

圖6是本發(fā)明的實(shí)施例的車輛用照相機(jī)的立體圖。

圖7是本發(fā)明的實(shí)施例的車輛用照相機(jī)的分解立體圖。

圖8是本發(fā)明的實(shí)施例的將圖6的c-d剖開的車輛用照相機(jī)的剖開側(cè)視圖。

圖9是將圖5的cr1部分或圖8的cr2部分剖開并放大的剖開側(cè)視圖。

圖10a至圖11是在說明支架以及支架內(nèi)部形成的熱線的多種實(shí)施例時(shí)作為參照的圖。

圖12是在說明本發(fā)明的實(shí)施例的可變鏡頭時(shí)作為參照的圖。

圖13是在說明本發(fā)明的實(shí)施例的第一基板時(shí)作為參照的圖。

圖14a至圖14c是在說明本發(fā)明的實(shí)施例的在多個(gè)第一電極中分別接通相互不同的電壓電平的動(dòng)作時(shí)作為參照的圖。

圖15是在說明本發(fā)明的實(shí)施例的多個(gè)第一電極的左右方向布置時(shí)作為參照的圖。

圖16是在說明本發(fā)明的實(shí)施例的多個(gè)第一電極的上下方向以及左右方向布置時(shí)作為參照的圖。

圖17至圖18是在說明本發(fā)明的實(shí)施例的包括多個(gè)可變鏡頭的車輛用照相機(jī)時(shí)作為參照的圖。

圖19是本發(fā)明的實(shí)施例的車輛駕駛輔助裝置400的框圖。

圖20a至圖21是為了說明本發(fā)明的實(shí)施例的通過可變鏡頭計(jì)算出與對象的距離的動(dòng)作而簡略地示出可變鏡頭的圖。

圖22是在說明本發(fā)明的實(shí)施例的車輛駕駛輔助裝置的動(dòng)作時(shí)作為參照的流程圖。

圖23a至圖23b是在說明本發(fā)明的實(shí)施例的基于行駛速度變更可變鏡頭的焦距的動(dòng)作時(shí)作為參照的圖。

圖24是在說明本發(fā)明的實(shí)施例的基于轉(zhuǎn)向信息或轉(zhuǎn)向燈信息變更可變鏡頭的焦距的動(dòng)作時(shí)作為參照的圖。

圖25是在說明本發(fā)明的實(shí)施例的基于預(yù)設(shè)定的路徑信息變更可變鏡頭的焦距的動(dòng)作時(shí)作為參照的圖。

圖26是在說明本發(fā)明的實(shí)施例的車輛駕駛輔助裝置的動(dòng)作時(shí)作為參照的流程圖。

圖27是在說明本發(fā)明的實(shí)施例的基于輸入信號(hào)變更可變鏡頭的焦距的動(dòng)作時(shí)作為參照的圖。

圖28是在說明本發(fā)明的實(shí)施例的車輛駕駛輔助裝置的動(dòng)作時(shí)作為參照的流程圖。

圖29是在說明本發(fā)明的實(shí)施例的基于與對象的距離變更可變鏡頭的焦距的動(dòng)作時(shí)作為參照的圖。

圖30是在說明本發(fā)明的實(shí)施例的基于對象的位置變更可變鏡頭的焦距的動(dòng)作時(shí)作為參照的圖。

圖31是在說明本發(fā)明的實(shí)施例的在作為對象檢測出交叉路的情況下變更可變鏡頭的焦距的動(dòng)作時(shí)作為參照的圖。

圖32a至圖32b是在本發(fā)明的實(shí)施例的車輛用照相機(jī)包括立體照相機(jī)的情況下，在說明處理器的內(nèi)部框圖時(shí)作為參照的圖。

圖33a和圖33b是本發(fā)明的實(shí)施例的基于在第一及第二幀區(qū)間分別獲取的立體圖像，在說明圖4的處理器470的動(dòng)作方法時(shí)作為參照的圖。

圖34是在本發(fā)明的實(shí)施例的車輛用照相機(jī)包括立體照相機(jī)的情況下，在說明處理器的內(nèi)部框圖時(shí)作為參照的圖。

圖35是在說明本發(fā)明的實(shí)施例的像素混合處理以及裁剪處理動(dòng)作時(shí)作為參照的圖。

圖36是在說明本發(fā)明的實(shí)施例的生成立體影像的動(dòng)作時(shí)作為參照的圖。

圖37是在說明本發(fā)明的實(shí)施例的第一影像時(shí)作為參照的圖。

圖38是在說明本發(fā)明的實(shí)施例的第二影像時(shí)作為參照的圖。

圖39是在說明本發(fā)明的實(shí)施例的基于第一影像以及第二影像生成的立體影像時(shí)作為參照的圖。

圖40是在說明本發(fā)明的實(shí)施例的車輛駕駛輔助裝置的結(jié)構(gòu)中的可變鏡頭時(shí)作為參照的圖。

附圖標(biāo)記

100：車輛200：車輛用照相機(jī)

300：可變鏡頭400：車輛駕駛輔助裝置

具體實(shí)施方式

以下參照附圖對本說明書所揭示的實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)的說明，在此，與附圖標(biāo)記無關(guān)的對相同或類似的結(jié)構(gòu)元件賦予相同的參照標(biāo)記，并將省去對其重復(fù)的說明。在以下說明中使用的針對結(jié)構(gòu)元件的接尾詞“模塊”及“部”僅是考慮到便于說明書的撰寫而被賦予或混用，其自身并不帶有相互區(qū)分的含義或作用。并且，在對本發(fā)明揭示的實(shí)施例進(jìn)行說明的過程中，如果判斷為對于相關(guān)的公知技術(shù)的具體說明會(huì)導(dǎo)致混淆本說明書所揭示的實(shí)施例的技術(shù)思想，則將省去對其詳細(xì)的說明。并且，所附的附圖僅是為了容易理解本說明書所揭示的實(shí)施例，不應(yīng)由所附的附圖來限定本發(fā)明所揭示的技術(shù)思想，而是應(yīng)當(dāng)涵蓋了本發(fā)明的思想及技術(shù)范圍中所包括的所有變更、均等物乃至替代物。

第一、第二等包含序數(shù)的術(shù)語可用于說明多種結(jié)構(gòu)元件，但是所述結(jié)構(gòu)元件并不由所述術(shù)語所限定。所述術(shù)語僅是用于將一個(gè)結(jié)構(gòu)元件與其他結(jié)構(gòu)元件區(qū)分的目的來使用。

如果提及到某個(gè)結(jié)構(gòu)元件“連接”或“接觸”于另一結(jié)構(gòu)元件，其可能是直接連接于或接觸于另一結(jié)構(gòu)元件，但也可被理解為是他們中間存在有其他結(jié)構(gòu)元件。反之，如果提及到某個(gè)結(jié)構(gòu)元件“直接連接”或“直接接觸”于另一結(jié)構(gòu)元件，則應(yīng)當(dāng)被理解為是他們之間不存在有其他結(jié)構(gòu)元件。

除非在上下文明確表示有另行的含義，單數(shù)的表達(dá)方式應(yīng)包括復(fù)數(shù)的表達(dá)方式。

在本申請中，“包括”或“具有”等術(shù)語僅是為了指定說明書上記載的特征、數(shù)字、步驟、動(dòng)作、結(jié)構(gòu)元件、部件或其組合的存在，而并不意在排除一個(gè)或其以上的其他特征或數(shù)字、步驟、動(dòng)作、結(jié)構(gòu)元件、部件或其組合的存在或添加的可能性。

本說明書中說明的車輛可以是包括汽車、摩托車的概念。以下，對于車輛將以汽車為主進(jìn)行描述。

本說明書中描述的車輛可以是將作為動(dòng)力源具有引擎的內(nèi)燃機(jī)車輛、作為動(dòng)力源具有引擎和電動(dòng)馬達(dá)的混合動(dòng)力車輛、作為動(dòng)力源具有電動(dòng)馬達(dá)的電動(dòng)汽車等均涵蓋的概念。

在以下的說明中，車輛的左側(cè)表示車輛的行駛方向的左側(cè)，車輛的右側(cè)表示車輛的行駛方向的右側(cè)。

圖1是示出本發(fā)明的實(shí)施例的車輛的外觀的圖。

參照圖1，車輛100可包括：利用動(dòng)力源進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的車輪；用于調(diào)節(jié)車輛100的行進(jìn)方向的轉(zhuǎn)向輸入裝置。

根據(jù)實(shí)施例，車輛100可以是自主駕駛車輛。在自主駕駛車輛的情況下，可根據(jù)用戶輸入轉(zhuǎn)換為自主駕駛模式或手動(dòng)模式(manualmode)。在轉(zhuǎn)換為手動(dòng)模式的情況下，自主駕駛車輛100可通過駕駛操作裝置(圖2的121)接收用戶行駛的駕駛者的輸入。

車輛100可包括車輛駕駛輔助裝置400。車輛駕駛輔助裝置400是基于從多種傳感器獲取的信息來輔助駕駛者的裝置。這樣的車輛駕駛輔助裝置400可稱為先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)(advanceddriverassistancesystem，adas)。

在以下的說明中，作為車輛駕駛輔助裝置400中使用的傳感器以車輛用照相機(jī)200為中心進(jìn)行說明，但是本發(fā)明并不限定于此。根據(jù)實(shí)施例，傳感器除了車輛用照相機(jī)200以外，還可使用雷達(dá)(radar)、激光雷達(dá)(lidar)、超聲波傳感器、紅外線傳感器等。

并且，在以下的說明中，作為車輛駕駛輔助裝置400中使用的車輛用照相機(jī)200，以單色照相機(jī)200a和立體照相機(jī)200b為中心進(jìn)行說明，但是本發(fā)明并不限定于此。根據(jù)實(shí)施例，車輛用照相機(jī)200可包括：三鏡頭照相機(jī)、環(huán)視監(jiān)控(aroundviewmonitoring，avm)照相機(jī)、360度照相機(jī)、全向(omnidirectional)照相機(jī)。

在附圖中例示出，車輛駕駛輔助裝置400中使用的車輛用照相機(jī)200安裝于前風(fēng)擋10，從而能夠拍攝車輛前方，但是，車輛用照相機(jī)200可拍攝車輛前方、后方、右側(cè)方、左側(cè)方等任何地方。因此，車輛用照相機(jī)200可配置于車輛的外部或內(nèi)部的適當(dāng)?shù)奈恢谩?/p>

根據(jù)實(shí)施例，車輛用照相機(jī)200可拍攝車輛內(nèi)部。

總長度(overalllength)表示從車輛100的前部分至后部分的長度，總寬度(width)表示車輛100的寬度，總高度(height)表示從車輪下部至車頂?shù)拈L度。在以下的說明中，總長度方向l可表示作為車輛100的總長度測量的基準(zhǔn)的方向，總寬度方向w可表示作為車輛100的總寬度測量的基準(zhǔn)的方向，總高度方向h可表示作為車輛100的總高度測量的基準(zhǔn)的方向。

圖2是在說明本發(fā)明的實(shí)施例的車輛時(shí)作為參照的框圖。

參照圖2，車輛100可包括：通信部110、輸入部120、檢測部125、存儲(chǔ)器130、輸出部140、車輛驅(qū)動(dòng)部150、控制部170、接口部180、電源部190以及車輛駕駛輔助裝置400。

通信部110可包括：近距離通信模塊113、位置信息模塊114、光通信模塊115以及v2x通信模塊116。

通信部110可包括用于與其他設(shè)備執(zhí)行通信的一個(gè)以上的無線射頻(radiofrequency，rf)電路或元件。

近距離通信模塊113用于進(jìn)行近距離通信(shortrangecommunication)，可利用藍(lán)牙(bluetooth^tm)、無線射頻(radiofrequencyidentification，rfid)、紅外線通信(infrareddataassociation；irda)、超寬帶(ultrawideband，uwb)、無線個(gè)域網(wǎng)(zigbee)、近場通信(nearfieldcommunication，nfc)、無線高保真(wireless-fidelity，wi-fi)、無線高保真直連(wi-fidirect)、無線通用串行總線(wirelessuniversalserialbus，wirelessusb)技術(shù)中的至少一種來支持近距離通信。

這樣的近距離通信模塊113可利用形成近距離無線通信網(wǎng)(wirelessareanetworks)來執(zhí)行車輛100和至少一個(gè)外部設(shè)備之間的近距離通信。例如，近距離通信模塊113可以無線方式與移動(dòng)終端進(jìn)行數(shù)據(jù)交換。近距離通信模塊113可從移動(dòng)終端接收天氣信息、道路的交通狀況信息(例如，傳輸協(xié)議專家組(transportprotocolexpertgroup，tpeg))。在用戶乘坐車輛100的情況下，用戶的移動(dòng)終端和車輛100可自動(dòng)地或通過用戶執(zhí)行應(yīng)用程序來執(zhí)行彼此配對。

位置信息模塊114是用于獲取車輛100的位置的模塊，作為其代表性的例有全球定位系統(tǒng)(globalpositioningsystem，gps)模塊。例如，當(dāng)在車輛中使用gps模塊時(shí)，能夠利用gps衛(wèi)星傳送的信號(hào)獲取車輛的位置。

另外，根據(jù)實(shí)施例，位置信息模塊114可以是包括于檢測部125的結(jié)構(gòu)元件，而不是包括于通信部110的結(jié)構(gòu)元件。

光通信模塊115可包括光發(fā)送部及光接收部。

光接收部可將光(light)信號(hào)轉(zhuǎn)換為電信號(hào)以接收信息。光接收部可包括用于接收光的光電二極管(pd，photodiode)。光電二極管可將光轉(zhuǎn)換為電信號(hào)。例如，光接收部可通過從前方車輛中包括的光源發(fā)出的光接收前方車輛的信息。

光發(fā)送部可包括至少一個(gè)用于將電信號(hào)轉(zhuǎn)換為光信號(hào)的發(fā)光元件。其中，發(fā)光元件優(yōu)選為發(fā)光二極管(lightemittingdiode，led)。光發(fā)送部將電信號(hào)轉(zhuǎn)換為光信號(hào)并向外部發(fā)送。例如，光發(fā)送部可通過與規(guī)定頻率對應(yīng)的發(fā)光元件的閃爍來向外部發(fā)送光信號(hào)。根據(jù)實(shí)施例，光發(fā)送部可包括多個(gè)發(fā)光元件陣列。根據(jù)實(shí)施例，光發(fā)送部可與設(shè)置于車輛100的車燈一體化。例如，光發(fā)送部可以是前照燈、車尾燈、剎車燈、方向指示燈及示廓燈中的至少一種。例如，光通信模塊115可通過光通信與其他車輛進(jìn)行數(shù)據(jù)交換。

v2x通信模塊116是用于與服務(wù)器或其他車輛執(zhí)行無線通信的模塊。v2x通信模塊116包括可實(shí)現(xiàn)車輛之間通信v2v或車輛和基礎(chǔ)設(shè)施(infra)之間通信v2i協(xié)議的模塊。車輛100可通過v2x通信模塊116與外部服務(wù)器以及其他車輛執(zhí)行無線通信。

輸入部120可包括：駕駛操作裝置121、麥克風(fēng)123及用戶輸入部124。

駕駛操作裝置121接收用于駕駛車輛100的用戶輸入。駕駛操作裝置121可包括：轉(zhuǎn)向輸入裝置、檔位輸入裝置、加速輸入裝置、制動(dòng)輸入裝置。

轉(zhuǎn)向輸入裝置從用戶接收車輛100的行進(jìn)方向輸入。轉(zhuǎn)向輸入裝置優(yōu)選地以輪盤(wheel)形態(tài)形成，從而通過旋轉(zhuǎn)可進(jìn)行轉(zhuǎn)向輸入。根據(jù)實(shí)施例，轉(zhuǎn)向輸入裝置可形成為觸摸屏、觸摸板或按鍵。

檔位輸入裝置從用戶接收車輛100的駐車p、前進(jìn)d、空檔n、倒車r的輸入。檔位輸入裝置優(yōu)選地以控制桿(lever)形態(tài)形成。根據(jù)實(shí)施例，檔位輸入裝置可形成為觸摸屏、觸摸板或按鍵。

加速輸入裝置從用戶接收用于車輛100的加速的輸入。制動(dòng)輸入裝置從用戶接收用于車輛100的減速的輸入。加速輸入裝置及制動(dòng)輸入裝置優(yōu)選地以踏板形態(tài)形成。根據(jù)實(shí)施例，加速輸入裝置或制動(dòng)輸入裝置可形成為觸摸屏、觸摸板或按鍵。

麥克風(fēng)123可將外部的音響信號(hào)處理為電性數(shù)據(jù)。被處理的數(shù)據(jù)可根據(jù)車輛100上執(zhí)行中的功能以多種方式加以利用。麥克風(fēng)123可將用戶的語音指令轉(zhuǎn)換為電性數(shù)據(jù)。被轉(zhuǎn)換的電性數(shù)據(jù)可傳送給控制部170。

另外，根據(jù)實(shí)施例，照相機(jī)或麥克風(fēng)123可以是包括于檢測部125的結(jié)構(gòu)元件，而不是包括于輸入部120的結(jié)構(gòu)元件。

用戶輸入部124用于從用戶輸入信息。當(dāng)通過用戶輸入部124輸入信息時(shí)，控制部170可與輸入的信息對應(yīng)地控制車輛100的動(dòng)作。用戶輸入部124可包括觸摸式輸入構(gòu)件或機(jī)械式輸入構(gòu)件。根據(jù)實(shí)施例，用戶輸入部124可配置在方向盤的一區(qū)域。在此情況下，駕駛者在把持方向盤的狀態(tài)下，可利用手指操作用戶輸入部124。

檢測部125檢測車輛100的各種狀況或車輛的外部狀況。為此，檢測部125可包括碰撞傳感器、車輪傳感器(wheelsensor)、速度傳感器、斜率傳感器、重量檢測傳感器、航向傳感器(headingsensor)、橫擺傳感器(yawsensor)、陀螺儀傳感器(gyrosensor)、定位模塊(positionmodule)、車輛前進(jìn)/倒車傳感器、電池傳感器、燃料傳感器、輪胎傳感器、基于方向盤旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)向傳感器、車輛內(nèi)部溫度傳感器、車輛內(nèi)部濕度傳感器、超聲波傳感器、照度傳感器、加速踏板位置傳感器、制動(dòng)踏板位置傳感器等。

檢測部125能夠獲取與車輛碰撞信息、車輛方向信息、車輛位置信息(gps信息)、車輛角度信息、車輛速度信息、車輛加速度信息、車輛斜率信息、車輛前進(jìn)/倒車信息、電池信息、燃料信息、輪胎信息、車燈信息、車輛內(nèi)部溫度信息、車輛內(nèi)部濕度信息、方向盤旋轉(zhuǎn)角度、車輛外部照度、施加于加速踏板的壓力、施加于制動(dòng)踏板的壓力等相關(guān)的檢測信號(hào)。

另外，檢測部125可還包括加速踏板傳感器、壓力傳感器、引擎轉(zhuǎn)速傳感器(enginespeedsensor)、空氣流量傳感器(afs)、吸氣溫度傳感器(ats)、水溫傳感器(wts)、節(jié)氣門位置傳感器(tps)、tdc傳感器、曲軸轉(zhuǎn)角傳感器(cas)等。

另外，位置信息模塊114可被分類為檢測部125的下位結(jié)構(gòu)元件。

檢測部125可包括能夠檢測車輛周邊的對象的對象檢測部。其中，對象檢測部可包括：照相機(jī)模塊、雷達(dá)(radar)、激光雷達(dá)(lidar)、超聲波傳感器。在此情況下，檢測部125可通過照相機(jī)模塊、雷達(dá)(radar)、激光雷達(dá)(lidar)或超聲波傳感器檢測位于車輛前方的前方對象或位于車輛后方的后方對象。

另外，根據(jù)實(shí)施例，對象檢測部可被分類為車輛駕駛輔助裝置400的結(jié)構(gòu)元件。

存儲(chǔ)器130與控制部170進(jìn)行電性連接。存儲(chǔ)器130可存儲(chǔ)與單元相關(guān)的基本數(shù)據(jù)、用于單元的動(dòng)作控制的控制數(shù)據(jù)、輸入輸出的數(shù)據(jù)。存儲(chǔ)器130在硬件上可以是rom、ram、eprom、閃存盤、硬盤等多種存儲(chǔ)裝置。存儲(chǔ)器730可存儲(chǔ)用于控制部170的處理或控制的程序等、用于車輛100整體的動(dòng)作的多種數(shù)據(jù)。

輸出部140用于輸出控制部170中處理的信息，可包括：顯示裝置141、音響輸出部142及觸覺輸出部143。

顯示裝置141可顯示多種圖形對象。例如，顯示裝置141可顯示車輛相關(guān)信息。其中，車輛相關(guān)信息可包含：用于對車輛的直接控制的車輛控制信息、或者用于向車輛駕駛者提供駕駛向?qū)У能囕v駕駛輔助信息。并且，車輛相關(guān)信息可包含：用于提示當(dāng)前車輛的狀態(tài)的車輛狀態(tài)信息或與車輛的運(yùn)行相關(guān)的車輛運(yùn)行信息。

顯示裝置141可包括液晶顯示器(liquidcrystaldisplay，lcd)、薄膜晶體管液晶顯示器(thinfilmtransistor-liquidcrystaldisplay，tftlcd)、有機(jī)發(fā)光二極管(organiclight-emittingdiode、oled)、柔性顯示器(flexibledisplay)、3d顯示器(3ddisplay)、電子墨水顯示器(e-inkdisplay)中的至少一種。

顯示裝置141可與觸摸傳感器構(gòu)成相互層次結(jié)構(gòu)或一體地形成，從而能夠?qū)崿F(xiàn)觸摸屏。這樣的觸摸屏用作為提供車輛100和用戶之間的輸入接口的用戶輸入部124的同時(shí)，可還提供車輛100和用戶之間的輸出接口。在此情況下，顯示裝置141可包括用于檢測針對顯示裝置141的觸摸的觸摸傳感器，以能夠利用觸摸方式輸入控制指令。當(dāng)通過這樣的結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)針對顯示裝置141的觸摸時(shí)，觸摸傳感器檢測出所述觸摸操作，控制部170據(jù)此產(chǎn)生與所述觸摸對應(yīng)的控制指令。通過觸摸方式輸入的內(nèi)容可以是文字或數(shù)字、或是各種模式下的指示或可指定的菜單項(xiàng)目等。

另外，顯示部141可包括儀表盤(cluster)，以使駕駛者在進(jìn)行駕駛的同時(shí)能夠確認(rèn)車輛狀態(tài)信息或車輛運(yùn)行信息。儀表盤可位于前圍板(dashboard)上方。在此情況下，駕駛者可在視線保持于車輛前方的狀態(tài)下，確認(rèn)儀表盤上顯示的信息。

另外，根據(jù)實(shí)施例，顯示部141可由平視顯示器(headupdisplay，hud)實(shí)現(xiàn)。在顯示部141由hud實(shí)現(xiàn)的情況下，可通過設(shè)置于前風(fēng)擋10的透明顯示器輸出信息?；蛘撸@示部141可設(shè)置有投射模塊，以通過投射于前風(fēng)擋10的圖像來輸出信息。

另外，根據(jù)實(shí)施例，顯示裝置141可包括透明顯示器。在此情況下，透明顯示器可貼合于前風(fēng)擋10。

透明顯示器可以具有規(guī)定的透明度的方式顯示規(guī)定的畫面。透明顯示器為了具有透明度，可包括透明tfel(thinfilmelecroluminescent)、透明oled(organiclight-emittingdiode)、透明lcd(liquidcrystaldisplay)、透射型透明顯示器、透明led(lightemittingdiode)顯示器中的至少一種。透明顯示器的透明度可進(jìn)行調(diào)節(jié)。

根據(jù)實(shí)施例，顯示裝置141可作用為導(dǎo)航裝置。

音響輸出部142將來自控制部170的電信號(hào)轉(zhuǎn)換為音頻信號(hào)進(jìn)行輸出。為此，音響輸出部142可設(shè)置有揚(yáng)聲器等。音響輸出部142可還輸出與用戶輸入部124動(dòng)作對應(yīng)的聲音。

觸覺輸出部143用于產(chǎn)生觸覺性的輸出。例如，觸覺輸出部143可通過震動(dòng)方向盤、安全帶、座墊的動(dòng)作，能夠使用戶感知到輸出。

車輛驅(qū)動(dòng)部150可控制車輛各種裝置的動(dòng)作。車輛驅(qū)動(dòng)部150可包括:動(dòng)力源驅(qū)動(dòng)部151、轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)部152、制動(dòng)驅(qū)動(dòng)部153、車燈驅(qū)動(dòng)部154、空調(diào)驅(qū)動(dòng)部155、車窗驅(qū)動(dòng)部156、氣囊驅(qū)動(dòng)部157、天窗驅(qū)動(dòng)部158以及懸架驅(qū)動(dòng)部159。

動(dòng)力源驅(qū)動(dòng)部151可執(zhí)行針對車輛100內(nèi)的動(dòng)力源的電子式控制。

例如，在以基于化石燃料的引擎(未圖示)作為動(dòng)力源的情況下，動(dòng)力源驅(qū)動(dòng)部151可執(zhí)行針對引擎的電子式控制。由此，能夠控制引擎的輸出扭矩等。在動(dòng)力源驅(qū)動(dòng)部151為引擎的情況下，根據(jù)控制部170的控制，通過限制引擎輸出扭矩能夠限制車輛的速度。

作為另一例，在以基于電的馬達(dá)(未圖示)作為動(dòng)力源的情況下，動(dòng)力源驅(qū)動(dòng)部151可執(zhí)行針對馬達(dá)的控制。由此，能夠控制馬達(dá)的轉(zhuǎn)速、扭矩等。

轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)部152可執(zhí)行針對車輛100內(nèi)的轉(zhuǎn)向裝置(steeringapparatus)的電子式控制。由此，能夠變更車輛的行進(jìn)方向。

制動(dòng)驅(qū)動(dòng)部153可執(zhí)行針對車輛100內(nèi)的制動(dòng)裝置(brakeapparatus)(未圖示)的電子式控制。例如，通過控制車輪上配置的制動(dòng)器的動(dòng)作，能夠減小車輛100的速度。作為另一例，通過改變左輪和右輪上各配置的制動(dòng)器的動(dòng)作，可將車輛的行進(jìn)方向調(diào)整為左側(cè)或右側(cè)。

車燈驅(qū)動(dòng)部154可控制車輛內(nèi)、外部配置的車燈的開啟/關(guān)閉。并且，可控制車燈的亮度、方向等。例如，可執(zhí)行針對方向燈、剎車燈等的控制。

空調(diào)驅(qū)動(dòng)部155可執(zhí)行針對車輛100內(nèi)的空調(diào)裝置(airconditioner)(未圖示)的電子式控制。例如，在車輛內(nèi)部的溫度高的情況下，通過使空調(diào)裝置進(jìn)行動(dòng)作，能夠控制向車輛內(nèi)部供給冷氣。

車窗驅(qū)動(dòng)部156可執(zhí)行針對車輛100內(nèi)的車窗裝置(windowapparatus)的電子式控制。例如，能夠控制車輛的側(cè)面的左、右車窗的開放或封閉。

氣囊驅(qū)動(dòng)部157可執(zhí)行針對車輛100內(nèi)的氣囊裝置(airbagapparatus)的電子式控制。例如，當(dāng)發(fā)生危險(xiǎn)時(shí)，能夠控制氣囊被彈出。

天窗驅(qū)動(dòng)部158可執(zhí)行針對車輛100內(nèi)的天窗裝置(sunroofapparatus)(未圖示)的電子式控制。例如，能夠控制天窗的開放或封閉。

懸架驅(qū)動(dòng)部159可執(zhí)行針對車輛100內(nèi)的懸架裝置(suspensionapparatus)(未圖示)的電子式控制。例如，在道路面曲折的情況下，通過控制懸架裝置能夠控制減小車輛100的震動(dòng)。

另外，根據(jù)實(shí)施例，車輛驅(qū)動(dòng)部150可包括底盤驅(qū)動(dòng)部。其中，底盤驅(qū)動(dòng)部可以是包括轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)部152、制動(dòng)驅(qū)動(dòng)部153以及懸架驅(qū)動(dòng)部159的概念。

控制部170可控制車輛100內(nèi)的各單元的整體上的動(dòng)作?？刂撇?70可命名為電子控制單元(electroniccontrolunit，ecu)。

控制部170在硬件上可利用專用集成電路(applicationspecificintegratedcircuits，asics)、數(shù)字信號(hào)處理器(digitalsignalprocessors，dsps)、數(shù)字信號(hào)處理設(shè)備(digitalsignalprocessingdevices，dspds)、可編程邏輯設(shè)備(programmablelogicdevices，plds)、現(xiàn)場可編程門陣列(fieldprogrammablegatearrays，fpgas)、處理器(processors)、控制器(controllers)、微控制器(micro-controllers),微處理器(microprocessors)、用于執(zhí)行其他功能的電性單元中的至少一種來實(shí)現(xiàn)。

接口部180可執(zhí)行與和車輛100相連接的多種外部裝置的通道作用。例如，接口部180可設(shè)置有可與移動(dòng)終端相連接的端口，通過所述端口能夠與移動(dòng)終端進(jìn)行連接。在此情況下，接口部180可與移動(dòng)終端進(jìn)行數(shù)據(jù)交換。

另外，接口部180可執(zhí)行向連接的移動(dòng)終端供給電能的通道作用。在移動(dòng)終端與接口部180進(jìn)行電性連接的情況下，根據(jù)控制部170的控制，接口部180將電源部190供給的電能提供給移動(dòng)終端。

電源部190可基于控制部170的控制而供給各結(jié)構(gòu)元件的動(dòng)作所需的電源。特別是，電源部190可接收從車輛內(nèi)部的電池(未圖示)等供給的電源。

車輛駕駛輔助裝置400可輔助基于駕駛者的車輛的行駛。車輛駕駛輔助裝置400可包括車輛用照相機(jī)200。

車輛用照相機(jī)200可包括圖3至圖5的單照相機(jī)200a以及圖6至圖8的立體照相機(jī)200b。

車輛用照相機(jī)200可包括可變鏡頭300。以下，以車輛駕駛輔助裝置400、車輛用照相機(jī)200、可變鏡頭300為中心進(jìn)行說明。

車輛用照相機(jī)200可命名為車輛用照相機(jī)裝置。

圖3是本發(fā)明的實(shí)施例的車輛用照相機(jī)的立體圖。圖4是本發(fā)明的實(shí)施例的車輛用照相機(jī)的分解立體圖。圖5是本發(fā)明的實(shí)施例的將圖3的a-b剖開的車輛用照相機(jī)的剖開側(cè)視圖。

參照圖3至圖5說明的車輛用照相機(jī)200為單照相機(jī)200a。

車輛用照相機(jī)200a可包括：鏡頭211、圖像傳感器214、可變鏡頭300以及處理器470。

根據(jù)實(shí)施例，車輛用照相機(jī)200a可單獨(dú)地還包括處理板220、遮光板230、散熱構(gòu)件240、殼體250，或?qū)⑵溥M(jìn)行組合并包括于其中。

另外，殼體250可包括：第一殼體251、第二殼體252、第三殼體253。

鏡頭211在容納于鏡頭殼體217的狀態(tài)下，可被結(jié)合為通過螺母212安置于第一殼體251的一部分上形成的孔219。

圖像傳感器214可包括能夠?qū)⒐庑盘?hào)轉(zhuǎn)換為電信號(hào)的至少一個(gè)光電轉(zhuǎn)換元件。例如，圖像傳感器214可以是光電耦合元件(charge-coupleddevice，ccd)或互補(bǔ)金屬氧化物半導(dǎo)體(complimentarymetal-oxidesemiconductor，cmos)。

圖像傳感器214可位于車輛的外部或車輛的內(nèi)部的適當(dāng)?shù)奈恢?，從而獲取車輛外部影像或車輛內(nèi)部影像。

例如，圖像傳感器214可在車輛的室內(nèi)與前風(fēng)擋10靠近地配置，從而獲取車輛前方的影像?；蛘撸瑘D像傳感器214可配置于前保險(xiǎn)桿或散熱器格柵周邊。

例如，圖像傳感器214可在車輛的室內(nèi)與后風(fēng)擋靠近地配置，從而獲取車輛后方的影像?；蛘?，圖像傳感器214可配置于后保險(xiǎn)桿、后備箱或后擋板(tailgate)周邊。

例如，圖像傳感器214可在車輛的室內(nèi)與側(cè)窗中的至少一個(gè)靠近地配置，從而獲取車輛側(cè)方的影像?；蛘?，圖像傳感器214可配置于側(cè)鏡、擋泥板或車門周邊。

圖像傳感器214可配置于鏡頭211的后端，從而基于通過鏡頭211進(jìn)入的光來獲取圖像。例如，圖像傳感器214可在與鏡頭211分開規(guī)定距離大小的狀態(tài)下，以地面為基準(zhǔn)垂直地配置。

可變鏡頭300可改變圖像傳感器214中進(jìn)入的光?？勺冪R頭300通過改變圖像傳感器214中進(jìn)入的光，能夠使焦距進(jìn)行變化。

可變鏡頭300可包含液晶(liquidcrystal)?？勺冪R頭300可根據(jù)液滴的排列狀態(tài)而改變圖像傳感器214中進(jìn)入的光的路徑。例如，可變鏡頭300通過改變經(jīng)由可變鏡頭300進(jìn)入到圖像傳感器214的光的路徑，能夠使焦距進(jìn)行變化。

可變鏡頭300可受到處理器470的控制。

參照圖8以下的附圖對可變鏡頭300進(jìn)行詳細(xì)的說明。

包括鏡頭211、可變鏡頭300以及圖像傳感器214的模塊可命名為圖像獲取模塊。圖像獲取模塊可配置于車輛100的天花板。例如，圖像獲取模塊可以在其間隔開規(guī)定的連接構(gòu)件的方式貼合于車輛100內(nèi)部天花板。通過將圖像獲取模塊配置于車輛100內(nèi)部天花板，能夠在車輛100的最高位置獲取車輛100的外部影像。即，具有視野拓寬的優(yōu)點(diǎn)。

處理器470可與圖像傳感器214以及可變鏡頭300進(jìn)行電連接。處理器470可對通過圖像傳感器214獲取的影像進(jìn)行計(jì)算機(jī)處理。處理器470可控制圖像傳感器214以及可變鏡頭300。

處理器470可利用專用集成電路(applicationspecificintegratedcircuits，asics)、數(shù)字信號(hào)處理器(digitalsignalprocessors，dsps)、數(shù)字信號(hào)處理設(shè)備(digitalsignalprocessingdevices，dspds)、可編程邏輯設(shè)備(programmablelogicdevices，plds)、現(xiàn)場可編程門陣列(fieldprogrammablegatearrays，fpgas)、處理器(processors)、控制器(controllers)、微控制器(micro-controllers),微處理器(microprocessors)、用于執(zhí)行其他功能的電性單元中的至少一種來實(shí)現(xiàn)。

處理器470可設(shè)置于處理板220上。

處理板220可設(shè)置有處理器470以及存儲(chǔ)器440。

處理板220可朝總長度方向傾斜地配置。例如，處理板220可以其前方面或后方面與前風(fēng)擋10相面對地配置。例如，處理板220可與前風(fēng)擋10平行地配置。

設(shè)置于車輛100的前風(fēng)擋10一般從車輛100的發(fā)動(dòng)機(jī)罩(bonnet)到車頂與地面，以具有規(guī)定的角度的方式傾斜地形成。在此情況下，通過處理板220朝總長度方向傾斜地配置，與處理板220垂直或水平地配置的情況相比，能夠更小地形成車輛用照相機(jī)200a。通過較小地形成車輛用照相機(jī)200a，按所減少的體積大小，可在車輛100內(nèi)進(jìn)一步確?？臻g。

在處理板220可設(shè)置有多個(gè)元件或電子部件。此時(shí)，處理板220中包括的多個(gè)元件或部件會(huì)產(chǎn)生熱量。

處理板220可與圖像傳感器214相分開地配置。通過處理板220與圖像傳感器214相分開地配置，可防止處理板220中產(chǎn)生的熱量對圖像傳感器214的性能構(gòu)成影響。

處理板220可配置于最佳的位置，從而防止處理板220中產(chǎn)生的熱量對圖像傳感器214構(gòu)成影響。具體而言，處理板220可配置于圖像傳感器214的下端?；蛘撸幚戆?20可配置于圖像傳感器214的前端。

在處理板220可設(shè)置有一個(gè)以上的存儲(chǔ)器440。存儲(chǔ)器440可存儲(chǔ)通過圖像傳感器214獲取的影像、各種應(yīng)用程序數(shù)據(jù)、用于處理器470控制的數(shù)據(jù)或處理器470中處理的數(shù)據(jù)。存儲(chǔ)器440與處理器470相同的作為主要發(fā)熱元件中的一個(gè)。在處理器470配置于處理板220中心的狀態(tài)下，存儲(chǔ)器440可配置于處理器470周邊。例如，一個(gè)以上的存儲(chǔ)器440可被配置為，以處理器470為中心圍繞處理器470的形狀。在此情況下，作為發(fā)熱元件的處理器470以及存儲(chǔ)器440可配置于與圖像傳感器214最遠(yuǎn)的位置。

處理器470可與控制部170進(jìn)行電連接。處理器470可受到控制部170的控制。

遮光板230可配置于鏡頭211前端。遮光板230能夠阻斷對影像獲取不必要的光進(jìn)入鏡頭211。例如，遮光板230可阻斷風(fēng)擋10或車輛的前圍板等中反射的光。并且，遮光板230可阻斷不必要的光源中產(chǎn)生的光。

遮光板230可具有光圈結(jié)構(gòu)。例如，遮光板230可具有下光圈結(jié)構(gòu)。

另外，遮光板230的形狀可根據(jù)車種而改變。例如，根據(jù)車種的不同，風(fēng)擋的曲率、風(fēng)擋與地面形成的角度可能會(huì)不同，因此，遮光板230可具有與安裝有車輛用照相機(jī)200a的車種對應(yīng)的形狀。為此，遮光板230可具有裝卸式結(jié)構(gòu)。

散熱構(gòu)件240可配置于圖像傳感器214后端。散熱構(gòu)件240可與設(shè)置有圖像傳感器214或圖像傳感器214的圖像傳感器板相接觸。散熱構(gòu)件240可處理圖像傳感器214的熱量。

如上所述，圖像傳感器214對熱敏感。散熱構(gòu)件240可配置于圖像傳感器214以及第三殼體253之間。散熱構(gòu)件240可以與圖像傳感器214以及第三殼體253相接觸的方式配置。在此情況下，散熱構(gòu)件240可通過第三殼體253釋放熱量。

例如，散熱構(gòu)件240可以是導(dǎo)熱片(thermalpad)以及導(dǎo)熱膏(thermalgrease)中的一個(gè)。

殼體250可包括：鏡頭殼體217、第一殼體251、第二殼體252以及第三殼體253。

鏡頭殼體217可容納至少一個(gè)鏡頭211，從而保護(hù)鏡頭211免受外部的沖擊。

第一殼體251可以包覆圖像傳感器214的方式形成。第一殼體251可包括孔219。鏡頭211在以容納于鏡頭殼體的狀態(tài)安置于孔219的狀態(tài)下，可與圖像傳感器214相連接。

第一殼體251可被形成為越靠近圖像傳感器214變得越厚。例如，第一殼體251可利用壓鑄(diecasting)方式形成。在此情況下，為了防止熱量引起的圖像傳感器214的性能降低，第一殼體251可被形成為，靠近圖像傳感器214的部分比其他部分更厚。

第一殼體251可具有比第三殼體253更厚的厚度。當(dāng)殼體的厚度較厚時(shí)，將緩慢地進(jìn)行導(dǎo)熱。因此，在第一殼體251的厚度比第三殼體253的厚度更厚的情況下，相比于與前風(fēng)擋10鄰近地配置而不易釋放熱量的第一殼體251，在車輛用照相機(jī)200a內(nèi)部產(chǎn)生的熱量更是通過第三殼體253向外部釋放。

另外，根據(jù)實(shí)施例，鏡頭殼體217以及第一殼體251可形成為一體式。

第二殼體252可位于處理板220前端。第二殼體252可利用規(guī)定的結(jié)合件與第一殼體251以及第三殼體253相結(jié)合。

第二殼體252可設(shè)置有能夠貼合遮光板230的貼合件。遮光板230可利用所述貼合件貼合于第二殼體252。

第一及第二殼體251、252可由合成樹脂材料形成。

第三殼體253可利用規(guī)定的結(jié)合件與第一殼體251以及第二殼體252相結(jié)合。根據(jù)實(shí)施例，第一至第三殼體251、252、253可形成為一體式。

第三殼體253可以包覆處理板220的方式形成。第三殼體253可位于處理板220的后端或下端。第三殼體253可由導(dǎo)熱性材料形成。例如，第三殼體253可由諸如鋁的金屬形成。通過第三殼體253由導(dǎo)熱性材料形成，能夠?qū)崿F(xiàn)有效的散熱。

在第一及第二殼體251、252由合成樹脂材料形成，第三殼體253由導(dǎo)熱性材料形成的情況下，與第一及第二殼體251、252相比，車輛用照相機(jī)內(nèi)部的熱量更可通過第三殼體253釋放。即，在車輛用照相機(jī)200a安裝于風(fēng)擋的情況下，由于第一及第二殼體251、252與風(fēng)擋靠近地配置，通過第一及第二殼體251、252無法釋放熱量。在此情況下，可通過第三殼體253有效地釋放熱量。

另外，在第三殼體253由鋁構(gòu)成的情況下，有利于保護(hù)位于內(nèi)部的部件(例如，圖像傳感器214以及處理器470)免受電磁兼容性(electro-magneticcompatibility，emc)以及靜電釋放(electrostaticdischarge，esc)的影響。

第三殼體253可與處理板220相接觸。在此情況下，第三殼體253通過與處理板220相接觸的部分傳遞熱量，從而能夠有效地向外部釋放熱量。

第三殼體253可還包括散熱部291。例如，散熱部291可包含散熱板(heatsink)、散熱鰭、導(dǎo)熱片以及導(dǎo)熱膏中的至少一種。

散熱部291可向外部釋放車輛用照相機(jī)200a內(nèi)部中產(chǎn)生的熱量。例如，散熱部291可位于處理板220以及第三殼體253之間。散熱部291可與處理板220以及第三殼體253相接觸，從而向外部釋放處理板220中產(chǎn)生的熱量。

第三殼體253可還包括空氣排出孔?？諝馀懦隹卓梢允怯糜谙蜍囕v用照相機(jī)200a外部排出車輛用照相機(jī)200a內(nèi)部的高溫的空氣的孔。在車輛用照相機(jī)200a內(nèi)部可包括與空氣排出孔相連接的空氣流動(dòng)部?？諝饬鲃?dòng)部可向空氣排出孔引導(dǎo)車輛用照相機(jī)200a內(nèi)部的高溫的空氣。

車輛用照相機(jī)200a可還包括防濕部。防濕部可由補(bǔ)丁(patch)形態(tài)形成，并貼合于空氣排出部。防濕部可以是由gore-tex材料形成的防濕構(gòu)件。防濕部可向外部流出車輛用照相機(jī)200a內(nèi)部的濕氣。并且，防濕部可防止車輛用照相機(jī)200a外部的濕氣進(jìn)入內(nèi)部。

圖6是本發(fā)明的實(shí)施例的車輛用照相機(jī)的立體圖。圖7是本發(fā)明的實(shí)施例的車輛用照相機(jī)的分解立體圖。圖8是本發(fā)明的實(shí)施例的將圖6的c-d剖開的車輛用照相機(jī)的剖開側(cè)視圖。

參照圖6至圖7說明的車輛用照相機(jī)200為立體照相機(jī)200b。

立體照相機(jī)200b可適用參照圖3至圖5描述的關(guān)于單照相機(jī)200a的所有的說明。即，立體照相機(jī)200b中包括的第一及第二照相機(jī)可以是參照圖3至圖5說明的照相機(jī)。

立體照相機(jī)200b可包括：第一鏡頭211a、第二鏡頭211b、第一圖像傳感器214a、第二圖像傳感器214b、左側(cè)可變鏡頭300l、右側(cè)可變鏡頭300r以及處理器470a。

根據(jù)實(shí)施例，車輛用照相機(jī)200b可單獨(dú)地包括處理板220a、第一遮光板230a、第二遮光板230b、殼體250a，或?qū)⑵溥M(jìn)行組合并包括于其中。

另外，殼體可包括：第一透鏡殼體217a、第二透鏡殼體217b、第一殼體251a、第二殼體252a、第三殼體253a。

第一鏡頭211a以及第二鏡頭211b可適用圖3至圖5的關(guān)于鏡頭211的說明。

第一圖像傳感器214a以及第二圖像傳感器214b可適用圖3至圖5的關(guān)于圖像傳感器214的說明。

左側(cè)可變鏡頭300l以及右側(cè)可變鏡頭300r可適用圖3至圖5的關(guān)于可變鏡頭300的說明。

特別是，左側(cè)可變鏡頭300l可包括第一液晶層，所述第一液晶層中包含的根據(jù)被施加的電壓而排列的液晶分子的排列狀態(tài)，能夠變更所述第一圖像傳感器214a中進(jìn)入的光的路徑。左側(cè)可變鏡頭300l可稱為第一可變鏡頭。

特別是，右側(cè)可變鏡頭300r可包括第二液晶層，所述第二液晶層中包含的根據(jù)被施加的電壓而排列的液晶分子的排列狀態(tài)，能夠變更所述第二圖像傳感器214b中進(jìn)入的光的路徑。右側(cè)可變鏡頭300r可稱為第二可變鏡頭。

另外，包括第一鏡頭211a、第一圖像傳感器214a以及左側(cè)可變鏡頭300l的模塊可稱為第一圖像獲取模塊。并且，包括第二鏡頭211b、第二圖像傳感器214b以及右側(cè)可變鏡頭300r的模塊可稱為第二圖像獲取模塊。

處理器470a可與第一圖像傳感器214a、第二圖像傳感器214b、左側(cè)可變鏡頭300l以及右側(cè)可變鏡頭300r進(jìn)行電連接。處理器470可對通過第一圖像傳感器214a以及第二圖像傳感器214b獲取的影像進(jìn)行計(jì)算機(jī)處理。此時(shí)，處理器470可基于通過第一圖像傳感器214a以及第二圖像傳感器214b獲取的影像來執(zhí)行視差圖(disparitymap)、視差計(jì)算。

處理器470a可利用專用集成電路(applicationspecificintegratedcircuits，asics)、數(shù)字信號(hào)處理器(digitalsignalprocessors，dsps)、數(shù)字信號(hào)處理設(shè)備(digitalsignalprocessingdevices，dspds)、可編程邏輯設(shè)備(programmablelogicdevices，plds)、現(xiàn)場可編程門陣列(fieldprogrammablegatearrays，fpgas)、處理器(processors)、控制器(controllers)、微控制器(micro-controllers),微處理器(microprocessors)、用于執(zhí)行其他功能的電性單元中的至少一種來實(shí)現(xiàn)。

處理器470a可設(shè)置于處理板220a上。

處理板220a可適用關(guān)于圖3至圖5的處理板220的說明。

第一遮光板230a以及第二遮光板230b可適用關(guān)于圖3至圖5的遮光板230的說明。

第一透鏡殼體217a以及第二透鏡殼體217b可適用關(guān)于圖3至圖5的鏡頭殼體217的說明。

第一殼體251a可適用關(guān)于圖3至圖5的第一殼體251的說明。

第二殼體252a可適用關(guān)于圖3至圖5的第二殼體252的說明。

第三殼體253a可適用關(guān)于圖3至圖5的第三殼體253的說明。

圖9是將圖5的cr1部分或圖8的cr2部分剖開并放大的剖開側(cè)視圖。

參照圖9，車輛用照相機(jī)200可包括：圖像傳感器214以及可變鏡頭300。

如上所述，圖像傳感器214可包含ccd或cmos。

圖像傳感器214可配置于可變鏡頭300后端。

可變鏡頭300可配置于圖像傳感器214前端。

可變鏡頭300可包括液晶層(liquidcristallayer)?？勺冪R頭300在處理器470的控制作用下，所述液晶層中包含的根據(jù)被施加的電壓而排列的液晶分子的排列狀態(tài)，能夠改變所述圖像傳感器214中進(jìn)入的光的路徑。

例如，可變鏡頭300可使圖像傳感器214中進(jìn)入的光進(jìn)行折射。在此情況下，可變鏡頭300可改變焦距。在處理器470的控制作用下，可變鏡頭300能夠執(zhí)行多種鏡頭的功能。

例如，可變鏡頭300可包含wetting鏡頭、陡度折射率(gradedrefractiveindex，grin)鏡頭或fresnel鏡頭。

wetting鏡頭可基于鏡頭中進(jìn)入的電能的電平差，利用極性物質(zhì)的可變形成來改變進(jìn)入的光。

grin鏡頭或fresnel鏡頭包含液晶層，所述液晶層中包含的根據(jù)被施加的電能而排列的液晶分子的排列狀態(tài)，能夠改變進(jìn)入的光的路徑。

可變鏡頭300可以可沿著左右方向(例如，總寬度方向)滑動(dòng)移動(dòng)的方式形成。車輛用照相機(jī)200可包括致動(dòng)器(圖19的401)以及驅(qū)動(dòng)力傳遞部。

例如，致動(dòng)器(圖19的401)可包括馬達(dá)。驅(qū)動(dòng)力傳遞部可包括至少一個(gè)齒輪。

在處理器470的控制作用下，致動(dòng)器(圖19的401)可產(chǎn)生驅(qū)動(dòng)力。致動(dòng)器(圖19的401)中產(chǎn)生的驅(qū)動(dòng)力通過驅(qū)動(dòng)力傳遞部將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換為直線運(yùn)動(dòng)，并可傳遞給可變鏡頭300?？勺冪R頭可接收驅(qū)動(dòng)力并沿著左右方向(例如，總寬度方向)進(jìn)行滑動(dòng)移動(dòng)。

可變鏡頭300可以可沿著前后方向(例如，總長度方向)滑動(dòng)移動(dòng)的方式形成。車輛用照相機(jī)200可包括致動(dòng)器(圖19的401)以及驅(qū)動(dòng)力傳遞部。

例如，致動(dòng)器(圖19的401)可包括馬達(dá)。驅(qū)動(dòng)力傳遞部可包括至少一個(gè)齒輪(gear)。

在處理器470的控制作用下，致動(dòng)器(圖19的401)可產(chǎn)生驅(qū)動(dòng)力。致動(dòng)器(圖19的401)中產(chǎn)生的驅(qū)動(dòng)力可通過驅(qū)動(dòng)力傳遞部傳遞給可變鏡頭300?？勺冪R頭接收驅(qū)動(dòng)力并可沿著前后方向(例如，總長度方向)進(jìn)行滑動(dòng)移動(dòng)。

如上所述，通過焦距可變的方式，可變鏡頭300可沿著前后方向進(jìn)行滑動(dòng)移動(dòng)，從而能夠應(yīng)對模糊(blur)現(xiàn)象。

可變鏡頭300可以可旋轉(zhuǎn)移動(dòng)的方式形成。車輛用照相機(jī)200可包括致動(dòng)器(圖19的401)以及驅(qū)動(dòng)力傳遞部。

例如，致動(dòng)器(圖19的401)可包括馬達(dá)。驅(qū)動(dòng)力傳遞部可包括至少一個(gè)齒輪(gear)。

在處理器470的控制作用下，致動(dòng)器(圖19的401)可產(chǎn)生驅(qū)動(dòng)力。致動(dòng)器(圖19的401)中產(chǎn)生的驅(qū)動(dòng)力可通過驅(qū)動(dòng)力傳遞部傳遞給可變鏡頭300?？勺冪R頭接收驅(qū)動(dòng)力并可朝向前方進(jìn)行旋轉(zhuǎn)移動(dòng)。

如上所述，通過可變鏡頭300以可滑動(dòng)移動(dòng)或可旋轉(zhuǎn)移動(dòng)的方式形成，在需要時(shí)可使用可變鏡頭300，在不需要時(shí)可滑動(dòng)移動(dòng)或旋轉(zhuǎn)移動(dòng)可變鏡頭300而不使用。

根據(jù)實(shí)施例，車輛用照相機(jī)200可還包括一個(gè)以上的鏡頭211。圖9中例示出鏡頭211包括第一鏡頭211a、第二鏡頭211b、第三鏡頭311c以及第四鏡頭211d等四個(gè)鏡頭(lens)，但是根據(jù)實(shí)施例，鏡頭的數(shù)目可以進(jìn)行變化。

鏡頭211可配置于可變鏡頭300和圖像傳感器214之間。鏡頭211可使進(jìn)入的光折射。通過鏡頭211折射的光可進(jìn)入到圖像傳感器。

根據(jù)實(shí)施例，車輛用照相機(jī)200可還包括殼體250。殼體250可包括：鏡頭殼體217、第一殼體251、第二殼體252、第三殼體253。

殼體250形成車輛用照相機(jī)200的外觀，并可容納包括圖像傳感器214以及可變鏡頭300在內(nèi)的車輛用照相機(jī)200的各個(gè)結(jié)構(gòu)。

殼體250可包括支架1010。圖9中例示出支架1010形成于鏡頭殼體217，但是根據(jù)實(shí)施例，支架1010也可形成于第一殼體251。

支架1010可支撐可變鏡頭300。支架1010可包括：用于支撐可變鏡頭300的上側(cè)的上側(cè)支架1010u；以及，用于支撐可變鏡頭300的下側(cè)的下側(cè)支架1010l。

根據(jù)實(shí)施例，車輛用照相機(jī)200可還包括熱線。熱線可根據(jù)處理器470的控制而向可變鏡頭300供熱。

液晶對周邊溫度敏感。包含液晶的可變鏡頭對周邊溫度，特別是對低溫脆弱。為了應(yīng)對冬季行駛或在寒冷地區(qū)的行駛，車輛用照相機(jī)200中包括的可變鏡頭300需要考慮液晶的熱特性。如本實(shí)施例所述，通過在車輛用照相機(jī)200包括熱線，在低溫行駛狀況下，也能夠使可變鏡頭正常地進(jìn)行動(dòng)作。

另外，熱線可命名為供熱部。

熱線可形成于支架1010內(nèi)部。熱線可形成于上側(cè)支架1010u以及下側(cè)支架1010l中的至少一個(gè)的內(nèi)部。

圖10a至圖10c對支架1010以及支架內(nèi)部形成的熱線進(jìn)行說明。

圖10a至圖11是在說明支架以及支架內(nèi)部形成的熱線的多種實(shí)施例時(shí)作為參照的圖。圖10a至圖10c可以是將圖9的hs放大的側(cè)視圖。

參照圖10a至圖11對上側(cè)支架1010u進(jìn)行例示說明，但是，下側(cè)支架1010l與上側(cè)支架1010u僅在支撐可變鏡頭300的部分上存在區(qū)別，在功能及結(jié)構(gòu)上與上側(cè)支架1010u相同，因此可適用關(guān)于上側(cè)支架1010u的說明。

參照圖10a至圖11，支架1010可包括插槽1020(slot)。

插槽1020可容納可變鏡頭300的一部分。例如，上側(cè)支架1010u中包括的插槽1020可容納可變鏡頭300的上側(cè)一部分。下側(cè)支架1010l中包括的插槽1020可容納可變鏡頭300的下側(cè)一部分。

熱線1051、1052可形成于插槽1020內(nèi)部。

熱線1051、1052可與可變鏡頭300相分開地形成。在此情況下，能夠防止因熱線1051、1052與可變鏡頭300相接觸而可能發(fā)生的可變鏡頭300被損壞的現(xiàn)象。熱線1051、1052中產(chǎn)生的熱量可利用輻射方式傳遞給可變鏡頭300。

根據(jù)實(shí)施例，如圖10b所示，熱線1053可與可變鏡頭300的邊緣的至少一部分相接觸。在此情況下，熱線1053中產(chǎn)生的熱量利用導(dǎo)熱方式傳遞給可變鏡頭300，從而能夠?qū)崿F(xiàn)有效且直接的導(dǎo)熱。

支架1010可包括第一固定部1031以及第二固定部1032。

第一固定部1031可支撐可變鏡頭300的第一面301。第一面301可以是朝向車輛的前方的面。

第一固定部1031可包括第一間隔部1031a以及第一接觸部1031b。

第一間隔部1031a可從底座1025向下方或上方延伸。第一間隔部1031a可與可變鏡頭300相分開，而不與可變鏡頭300相接觸。在第一間隔部1031a和可變鏡頭300之間可形成腔體(cavity)。

第一接觸部1031b可從第一間隔部1031a向車輛100的后方延伸。第一接觸部1031b可與可變鏡頭300的第一面301的一部分相接觸。第一接觸部1031b可與第二接觸部1032b一同支撐可變鏡頭300并固定可變鏡頭300。

第二固定部1032可支撐可變鏡頭300的第二面302。第二面302可以是朝向車輛的后方的面。

第二固定部1032可包括第二間隔部1032a以及第二接觸部1032b。

第二間隔部1032a可從底座1025向下方或上方延伸。第二間隔部1032a可與可變鏡頭300相分開，而不與可變鏡頭300相接觸。在第二間隔部1032a和可變鏡頭300之間可形成有腔體。

第二接觸部1032b可從第二間隔部1032a向車輛100的前方延伸。第二接觸部1032b可以可變鏡頭300為中心與第一接觸部1031b對稱地形成。第二接觸部1032b可與第一接觸部1031b一同支撐可變鏡頭300并固定可變鏡頭300。

插槽1020可形成于第一固定部1031以及第二固定部1032之間。

熱線可包括第一熱線1051以及第二熱線1052。

第一熱線1051可形成于第一固定部1031的一部分。

第一熱線1051可配置于第一固定部1031和可變鏡頭300之間。具體而言，第一熱線1051可配置于第一固定部1031和可變鏡頭300的第一面301之間。

第一熱線1051可與可變鏡頭300相分開地配置。具體而言，第一熱線1051可與可變鏡頭300的第一面301相分開地配置。

第二熱線1052可配置于第二固定部1032和可變鏡頭300之間。具體而言，第二熱線1052可配置于第二固定部1032和可變鏡頭300的第二面302之間。

第二熱線1052可與可變鏡頭300相分開地配置。具體而言，第二熱線1052可與可變鏡頭300的第二面302相分開地配置。

根據(jù)實(shí)施例，如圖11所示，第一固定部1031可包括第一凹凸部1061。例如，第一接觸部1031b可包括第一凹凸部1061。

第一凹凸部1061可與第一面301的至少一部分相接觸。具體而言，第一凹凸部1061可包括至少一個(gè)凸出部以及至少一個(gè)凹陷部。其中，至少一個(gè)的凸出部可向可變鏡頭300凸出并與可變鏡頭300的第一面301相接觸。至少一個(gè)的凹陷部可向可變鏡頭300凹陷并與可變鏡頭300的第一面301相分開。

如上所述，通過包括凸出部以及凹陷部，在支撐及固定可變鏡頭300時(shí)，能夠防止可變鏡頭300被損壞。即，在車輛100行駛的情況下，根據(jù)道路狀態(tài)可能會(huì)對車輛用照相機(jī)200產(chǎn)生沖擊，此時(shí)，能夠減小可變鏡頭300中施加的沖擊。

第一熱線1051可形成于第一凹凸部1061上。具體而言，第一熱線1051可形成于第一凹凸部1061中包括的凸出部或凹陷部上。

在第一熱線1051形成于凸出部上的情況下，第一熱線1051與可變鏡頭300的第一面301相接觸，并可利用導(dǎo)熱方式向可變鏡頭300進(jìn)行導(dǎo)熱。在此情況下，能夠?qū)崿F(xiàn)有效且直接的導(dǎo)熱。

在第一熱線1051形成于凹陷部上的情況下，第一熱線1051與可變鏡頭300的第一面301相分開，并可利用輻射方式向可變鏡頭300進(jìn)行導(dǎo)熱。在此情況下，可能夠防止變鏡頭300被損壞。

第二固定部1032可包括第二凹凸部1062。例如，第二接觸部1032b可包括第二凹凸部1062。

第二凹凸部1062可與第二面302的至少一部分相接觸。具體而言，第二凹凸部1062可包括至少一個(gè)凸出部以及至少一個(gè)凹陷部。其中，至少一個(gè)的凸出部可向可變鏡頭300凸出并與可變鏡頭300的第二面302相接觸。至少一個(gè)的凹陷部可向可變鏡頭300凹陷并與可變鏡頭300的第二面302相接觸。

如上所述，通過包括凸出部以及凹陷部，在支撐及固定可變鏡頭300時(shí)，能夠防止可變鏡頭300被損壞。即，在車輛100行駛的情況下，根據(jù)道路狀態(tài)可能會(huì)對車輛用照相機(jī)200產(chǎn)生沖擊，此時(shí)，能夠減小可變鏡頭300中施加的沖擊。

第二熱線1052可形成于第二凹凸部1062上。具體而言，第二熱線1052可形成于第二凹凸部1062中包括的凸出部或凹陷部上。

在第二熱線1052形成于凸出部上的情況下，第二熱線1052與可變鏡頭300的第二面302相接觸，并可利用導(dǎo)熱方式向可變鏡頭300進(jìn)行導(dǎo)熱。在此情況下，能夠?qū)崿F(xiàn)有效且直接的導(dǎo)熱。

在第二熱線1052形成于凹陷部上的情況下，第二熱線1052與可變鏡頭300的第二面302相分開，并可利用輻射方式向可變鏡頭300進(jìn)行導(dǎo)熱。在此情況下，能夠防止可變鏡頭300被損壞。

圖12是在說明本發(fā)明的實(shí)施例的可變透鏡時(shí)作為參照的圖。

參照圖12，可變鏡頭300可包括：第一基板1210、第二基板1220、液晶層1230。

第一基板1210可包括：第一底座基板1211、多個(gè)第一電極1212、絕緣膜1213。

多個(gè)第一電極1212可形成于第一底座基板1211上。多個(gè)第一電極1212可相互具有規(guī)定間隔被分開。在處理器470的控制作用下，在多個(gè)第一電極1212可施加電壓。例如，在處理器470的控制作用下，在多個(gè)第一電極1212的各個(gè)可施加相互不同的電平的電壓。

另外，多個(gè)第一電極1212可以是透明電極。例如，多個(gè)第一電極1212可以是銦錫氧化物(indiumtinoxide，ito)透明電極。通過第一電極1212由透明電極形成，電極將不會(huì)遮擋視野，從而能夠確保車輛用照相機(jī)200的視野。

絕緣膜1213可以覆蓋多個(gè)第一電極1212的方式形成于第一底座基板1211上。

第二基板1220可以與第一基板1210相面對地配置。第二基板1220可包含第二底座基板1221以及第二電極1222。

第二電極1222可形成于第二底座基板1221上。第二電極1222可與多個(gè)第一電極1212相面對地配置。在處理器470的控制作用下，在第二電極1222可施加電壓。在處理器470的控制作用下，在第二電極1222可施加一定電平的電壓。

另外，第二電極1222可以是透明電極。例如，第二電極1222可以是ito(indiumtinoxide)透明電極。通過第二電極1222由透明電極形成，電極將不會(huì)遮擋視野，從而能夠確保車輛用照相機(jī)200的視野。

液晶層1230可配置于第一基板1210以及第二基板1220之間。液晶層可包含多個(gè)液晶分子1231。多個(gè)液晶分子1231可與所提供的電壓的大小對應(yīng)地從水平方向朝垂直方向以具有規(guī)定的角度的方式進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。在處理器470的控制作用下，多個(gè)液晶分子1231將具有規(guī)定的角度，從而能夠變更可變鏡頭300的焦點(diǎn)。

可變鏡頭300可還包括第一透明板以及第二透明板。第一透明板可配置于第一基板1210外側(cè)。第二透明板可配置于第二基板1220外側(cè)。透明板可稱為玻璃(glass)。

圖13是在說明本發(fā)明的實(shí)施例的第一基板時(shí)作為參照的圖。

圖13是從上方看去本發(fā)明的實(shí)施例的第一基板1210的圖。

參照圖13，第一基板(圖11的1210)可包括多個(gè)第一電極(1212a至1212i)。多個(gè)第一電極(1212a至1212i)可相互以規(guī)定的間隔被分開。多個(gè)第一電極(1212a至1212i)可沿著上下方向或左右方向進(jìn)行配置。其中，上下方向可表示總高度方向或縱方向。左右方向可表示總寬度方向或縱方向。

圖13例示出多個(gè)第一電極(1212a至1212i)沿著上下方向較長地配置的情形。

如上所述，在多個(gè)第一電極(1212a至1212i)沿著上下方向較長地配置的情況下，可使左右方向的視場(fieldofview，fov)變寬。

隨著多個(gè)第一電極(1212a至1212i)的數(shù)目增多，左右方向的fov可逐漸地變得更寬。

可變鏡頭300可還包括驅(qū)動(dòng)部。驅(qū)動(dòng)部可向多個(gè)第一電極(1212a至1212i)或第二電極1222施加電壓。驅(qū)動(dòng)部與處理器470進(jìn)行電連接。驅(qū)動(dòng)部可利用fpcb或電線與處理器470相連接。

根據(jù)實(shí)施例，驅(qū)動(dòng)部可以有多個(gè)。例如，驅(qū)動(dòng)部可包括第一驅(qū)動(dòng)部1320以及第二驅(qū)動(dòng)部。

第一驅(qū)動(dòng)部1320可包括集成電路(ic：integratedciruit)。第一驅(qū)動(dòng)部1320可接收從處理器470提供的信號(hào)，并向多個(gè)第一電極(1212a至1212i)施加電壓。第一驅(qū)動(dòng)部1320可向多個(gè)第一電極(1212a至1212i)施加一定電平的電壓?；蛘?，第一驅(qū)動(dòng)部1320可向多個(gè)第一電極(1212a至1212i)施加相互不同電平的電壓。

第二驅(qū)動(dòng)部可包括集成電路。第二驅(qū)動(dòng)部可接收從處理器470提供的信號(hào)，并向第二電極1222施加電壓。第二驅(qū)動(dòng)部可向第二電極1222施加一定電平的電壓。

第一基板1210可包括熱線1310。熱線1310可配置于第一底座基板1211上。例如，熱線1310可沿著第一底座基板1211的邊緣進(jìn)行配置。通過這樣地配置熱線1310，使熱線1310不會(huì)遮擋視野，從而能夠確保車輛用照相機(jī)200的視野。

熱線可向可變鏡頭300進(jìn)行供熱。具體而言，熱線可向液晶層1230進(jìn)行供熱。

另外，第二基板1220可包括熱線。熱線可配置于第二底座基板1221上。

圖14a至圖14c是在說明本發(fā)明的實(shí)施例的在多個(gè)第一電極中分別接通相互不同的電壓電平的動(dòng)作時(shí)作為參照的圖。

參照圖14a，處理器470可通過第一驅(qū)動(dòng)部(圖13的1310)控制對多個(gè)第一電極(1212a至1212i)中施加的各個(gè)電壓電平1410進(jìn)行控制。與多個(gè)第一電極(1212a至1212i)中施加的電壓的電平對應(yīng)地，液晶層1230中包含的液晶分子1231的排列狀態(tài)1420可被轉(zhuǎn)換。

如圖14b所示，處理器470可控制第一驅(qū)動(dòng)部1320，從而使多個(gè)第一電極(1212a至1212i)中施加的電壓的電平保持一定(1430)。

在此情況下，液晶層1230中包含的液晶分子1231可被配置為，使從外部進(jìn)入的光以不發(fā)生折射的方式進(jìn)行透射(1440)。附圖中例示出的液晶分子1231的配置狀態(tài)僅是一種例示，根據(jù)液晶的種類而可具有其他配置狀態(tài)。

在此情況下，可變鏡頭300的視場(fov：fieldofview)變窄，焦距變長而可作用為望遠(yuǎn)鏡頭。在此情況下，可變鏡頭300可利用于檢測從車輛100處于遠(yuǎn)距離的對象并進(jìn)行跟蹤。

如圖14c所示，處理器470可控制第一驅(qū)動(dòng)部1320，從而使多個(gè)第一電極(1212a至1212i)中施加的電壓的電平相互不同(1450)。具體而言，處理器470可控制第一驅(qū)動(dòng)部1320，從而使多個(gè)第一電極(1212a至1212i)中配置于中心的電極1212e、1212f的電壓電平比配置于外廓的電極1212a、1212j的電壓電平更高(1450)。

在此情況下，液晶層1230中包含的液晶分子1231可被配置為，使從外部進(jìn)入的光的全部或一部分進(jìn)行折射(1460)。附圖中例示出的液晶分子1231的配置狀態(tài)僅是一種例示，根據(jù)液晶的種類而可具有其他配置狀態(tài)。

在此情況下，可變鏡頭300的視場變寬且焦距變短，從而能夠作用為廣角鏡頭。在此情況下，可變鏡頭300可利用于檢測從車輛100處于近距離的對象并進(jìn)行跟蹤。在此情況下，處理器470可控制第一驅(qū)動(dòng)部1320，從而使以配置于中心的電極1212e、1212f為基準(zhǔn)配置于左側(cè)及右側(cè)的多個(gè)電極中施加的電壓的電平相互對稱。

根據(jù)實(shí)施例，處理器470可通過控制多個(gè)第一電極(1212a至1212i)的電壓電平來改變視場或焦距。

根據(jù)實(shí)施例，處理器470可控制第一驅(qū)動(dòng)部1320，從而使以配置于中心的電極1212e、1212f為基準(zhǔn)配置于左側(cè)及右側(cè)的多個(gè)電極中施加的電壓的電平相互呈非對稱形態(tài)。在此情況下，可根據(jù)目標(biāo)點(diǎn)(pointofinterest，poi)來改變可變鏡頭300的焦點(diǎn)位置。

另外，處理器470可對通過圖像傳感器獲取的影像進(jìn)行計(jì)算機(jī)處理。

圖15是在說明本發(fā)明的實(shí)施例的多個(gè)第一電極的左右方向布置時(shí)作為參照的圖。

參照圖15，第一基板(圖12的1210)可包括多個(gè)第一電極(圖1212a至1212i)。其中，多個(gè)第一電極(1212a至1212i)可沿著左右方向較長地進(jìn)行配置。

如上所述，在多個(gè)第一電極(1212a至1212i)沿著左右方向較長地配置的情況下，可使上下方向的fov(fieldofview)變寬。

隨著多個(gè)第一電極(1212a至1212i)的數(shù)目增多，可使上下方向的fov逐漸變得更寬。

圖16是在說明本發(fā)明的實(shí)施例的多個(gè)第一電極的上下方向以及左右方向布置時(shí)作為參照的圖。

參照圖16，多個(gè)第一電極可沿著上下方向以及左右方向較長地進(jìn)行配置。

第一基板1210可包括多個(gè)第一電極1212以及多個(gè)電容器1610。其中，多個(gè)第一電極1212可沿著左右方向以及上下方向較長地進(jìn)行配置。

在沿著上下方向較長地配置的多個(gè)電極以及沿著左右方向較長地配置的多個(gè)電極的多個(gè)交叉位置可分別配置有多個(gè)電容器1610。多個(gè)電容器1610可防止在交叉位置可能會(huì)發(fā)生的電壓降，從而在處理器470的控制作用下，可向多個(gè)第一電極1212分別施加電壓。

在交叉位置和電容器之間可配置有tft晶體管。tft可防止逆向電流。

圖17至圖18是在說明本發(fā)明的實(shí)施例的包括多個(gè)可變透鏡的車輛用照相機(jī)時(shí)作為參照的圖。

圖17是將本發(fā)明的實(shí)施例的圖3的a-b或圖6的c-d剖開的車輛用照相機(jī)的剖開側(cè)視圖。

圖18是將圖17的cr3部分剖開并放大的剖開側(cè)視圖。

與參照圖1至圖17說明的車輛用照相機(jī)相比，圖17至圖18的車輛用照相機(jī)的區(qū)別在于包括第一可變鏡頭300a以及第二可變鏡頭300b。圖17至圖18的車輛用照相機(jī)200除了可變鏡頭300a、300b包括有多個(gè)以外，對于其他結(jié)構(gòu)的說明可適用參照圖1至圖16說明的內(nèi)容。

并且，第一可變鏡頭300a以及第二可變鏡頭300b可分別適用參照圖1至圖16說明的關(guān)于可變鏡頭300的說明。

車輛用照相機(jī)200可包括：圖像傳感器214、第一可變鏡頭300a、第二可變鏡頭300b以及處理器470。

第一可變鏡頭300a可包括第一液晶層，所述第一液晶層中包含的根據(jù)被施加的電壓而排列的液晶分子的排列狀態(tài)，能夠改變圖像傳感器214中進(jìn)入的光的路徑。第一可變鏡頭300a可配置于圖像傳感器214以及第二可變鏡頭300b前端。第一可變鏡頭300a可改變從外部進(jìn)入的光。

第一可變鏡頭300a可包括：第一基板、第二基板、第一液晶層。

第一可變鏡頭300a可適用參照圖12說明的關(guān)于可變鏡頭300的說明。

特別是，第一可變鏡頭300a中包括的第一基板可使多個(gè)電極相互分開地進(jìn)行配置。

根據(jù)實(shí)施例，第一基板中包括的多個(gè)電極可沿著上下方向較長地進(jìn)行配置。第一基板中包括的多個(gè)電極的數(shù)目可多于第三基板中包括的多個(gè)電極的數(shù)目。在多個(gè)電極沿著上下方向較長地配置的情況下，左右方向的fov將變寬。在利用車輛用照相機(jī)200獲取的圖像中，與上下方向的信息相比，左右方向的信息可更加有用地使用。在第三基板中包括的多個(gè)電極的數(shù)目多于第一基板中包括的多個(gè)電極的情況下，與上下方向的信息相比，可更多地獲取左右方向的信息。

根據(jù)實(shí)施例，第一基板中包括的多個(gè)電極可沿著左右方向較長地進(jìn)行配置。

第二可變鏡頭300b可包括第二液晶層，所述第二液晶層中包含的根據(jù)被施加的電壓而排列的液晶分子的排列狀態(tài)，能夠改變圖像傳感器214中進(jìn)入的光的路徑。第二可變鏡頭300b可配置于圖像傳感器214前端。第二可變鏡頭300b可改變經(jīng)由第一可變鏡頭300a進(jìn)入的光。

第二可變鏡頭300b可包括：第三基板、第四基板、第二液晶層。

第二可變鏡頭300b可適用參照圖12說明的關(guān)于可變鏡頭300的說明。

特別是，第二可變鏡頭300b中包括的第三基板可使多個(gè)電極相互分開地進(jìn)行配置。

根據(jù)實(shí)施例，第三基板中包括的多個(gè)電極可沿著左右方向較長地進(jìn)行配置。

根據(jù)實(shí)施例，第三基板中包括的多個(gè)電極可沿著上下方向較長地進(jìn)行配置。第三基板中包括的多個(gè)電極的數(shù)目可多于第一基板中包括的多個(gè)電極的數(shù)目。在多個(gè)電極沿著上下方向較長地配置的情況下，左右方向的fov將變寬。在從車輛用照相機(jī)200獲取的圖像中，與上下方向的信息相比，左右方向的信息可更有用地使用。在第三基板中包括的多個(gè)電極的數(shù)目多于第一基板中包括的多個(gè)電極的情況下，與上下方向的信息相比，可更多地獲取左右方向的信息。

圖像傳感器214可接收經(jīng)由第一可變鏡頭300a以及第二可變鏡頭300b進(jìn)入的光。

圖19是本發(fā)明的實(shí)施例的車輛駕駛輔助裝置400的框圖。

參照圖19，車輛駕駛輔助裝置400可包括：車輛用照相機(jī)200、處理器470、接口部430以及存儲(chǔ)器440。

根據(jù)實(shí)施例，車輛駕駛輔助裝置400可單獨(dú)地還包括通信部410、輸入部420、輸出部450以及供電部490，或?qū)⑵溥M(jìn)行組合并包括于其中。

根據(jù)實(shí)施例，與圖19中例示的不同地，處理器470、接口部430、存儲(chǔ)器440可以是照相機(jī)200的下位結(jié)構(gòu)。在此情況下，車輛用照相機(jī)裝置200可作用為車輛駕駛輔助裝置400。

車輛用照相機(jī)200可安裝于車輛100的一部分，并獲取車輛100外部或內(nèi)部影像。

例如，車輛用照相機(jī)200為了獲取車輛前方的影像，可在車輛的室內(nèi)與前風(fēng)擋10靠近地進(jìn)行配置?；蛘?，車輛用照相機(jī)200可配置于前保險(xiǎn)桿或散熱器格柵周邊。

例如，車輛用照相機(jī)200為了獲取車輛后方的影像，可在車輛的室內(nèi)與后風(fēng)擋靠近地進(jìn)行配置?；蛘?，車輛用照相機(jī)200可配置于后保險(xiǎn)桿、后備箱或后擋板周邊。

例如，車輛用照相機(jī)200為了獲取車輛側(cè)方的影像，可在車輛的室內(nèi)與側(cè)窗中的至少一個(gè)靠近地進(jìn)行配置?；蛘?，車輛用照相機(jī)200可配置于側(cè)鏡、擋泥板或車門周邊。

例如，車輛用照相機(jī)200為了獲取車輛室內(nèi)的影像，可在車輛的室內(nèi)朝向室內(nèi)配置于前風(fēng)擋、前圍板、駕駛艙模塊，后風(fēng)擋。

車輛用照相機(jī)200可包括：圖像傳感器214、可變鏡頭300、致動(dòng)器401。

圖像傳感器214可與參照圖1至圖19所述的相同。

可變鏡頭300可變更圖像傳感器214中進(jìn)入的光。可變鏡頭300可變更圖像傳感器214中進(jìn)入的光，從而能夠變更焦距。

可變鏡頭300可包括液晶(liquidcrystal)?？勺冪R頭300可根據(jù)液滴的排列狀態(tài)而變更圖像傳感器214中進(jìn)入的光的路徑。例如，可變鏡頭300可變更經(jīng)由可變鏡頭300進(jìn)入到圖像傳感器214的光的路徑，從而能夠變更焦距。

可變鏡頭300可受到處理器470的控制。

可變鏡頭300可與參照圖1至圖19所述的相同。

致動(dòng)器401可提供用于可變鏡頭300或圖像傳感器214的移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力。致動(dòng)器401可包括馬達(dá)。

致動(dòng)器401可提供用于可變鏡頭300的滑動(dòng)移動(dòng)或旋轉(zhuǎn)移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力。致動(dòng)器401中產(chǎn)生的驅(qū)動(dòng)力可經(jīng)由驅(qū)動(dòng)力傳遞部提供給可變鏡頭300。

例如，可變鏡頭300可接收從致動(dòng)器401提供的驅(qū)動(dòng)力，并沿著左右方向(或總寬度方向)、前后方向(或總長度方向)、上下方向(或總高度)進(jìn)行滑動(dòng)移動(dòng)。

例如，可變鏡頭300可接收從致動(dòng)器401提供的驅(qū)動(dòng)力，并進(jìn)行旋轉(zhuǎn)移動(dòng)。

另外，根據(jù)實(shí)施例，致動(dòng)器401可提供用于使圖像傳感器214進(jìn)行滑動(dòng)移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力。致動(dòng)器401中產(chǎn)生的驅(qū)動(dòng)力可經(jīng)由驅(qū)動(dòng)力傳遞部提供給圖像傳感器214。

例如，圖像傳感器214可接收從致動(dòng)器401提供的驅(qū)動(dòng)力，并沿著前后方向(或者，總長度方向)進(jìn)行滑動(dòng)移動(dòng)。

根據(jù)實(shí)施例，車輛用照相機(jī)200可以是立體照相機(jī)(圖6至圖8的200b)。

在車輛用照相機(jī)200為立體照相機(jī)200b的情況下，車輛用照相機(jī)200可包括：第一照相機(jī)、第二照相機(jī)以及處理器470。

第一照相機(jī)可獲取第一影像。

第一照相機(jī)可包括第一圖像傳感器(圖6至圖8的214a)以及左側(cè)可變鏡頭(圖6至圖8的300l)。

左側(cè)可變鏡頭300l可包括第一液晶層，所述第一液晶層中包含的根據(jù)被施加的電壓而排列的液晶分子的排列狀態(tài)，能夠變更第一圖像傳感器214a中進(jìn)入的光的路徑。左側(cè)可變鏡頭300l可稱為第一可變鏡頭。

第二照相機(jī)可獲取第二影像。

第二照相機(jī)可包括第二圖像傳感器(圖6至圖8的214b)以及右側(cè)可變鏡頭(圖6至圖8的300r)。

右側(cè)可變鏡頭300r可包括第二液晶層，所述第二液晶層中包含的根據(jù)被施加的電壓而排列的液晶分子的排列狀態(tài)，能夠變更第二圖像傳感器214b中進(jìn)入的光的路徑。右側(cè)可變鏡頭300r可稱為第二可變鏡頭。

接口部430可接收各種信號(hào)、信息或數(shù)據(jù)。接口部430可向外部傳送處理器470中處理或生成的信號(hào)、信息或數(shù)據(jù)。

為此，接口部430可利用有線通信或無線通信方式與車輛內(nèi)部的控制部170、車輛用顯示裝置141、檢測部125、車輛驅(qū)動(dòng)部150等執(zhí)行數(shù)據(jù)通信。

接口部430可接收行駛信息。其中，行駛信息可包含：速度信息、車輛的轉(zhuǎn)向信息、轉(zhuǎn)向燈信息、預(yù)設(shè)定的路徑信息。

接口部430可從控制部170或檢測部125接收傳感器信息。

其中，傳感器信息可包含車輛方向信息、車輛位置信息(gps信息)、車輛角度信息、車輛速度信息、車輛加速度信息、車輛斜率信息、車輛前進(jìn)/倒車信息、電池信息、燃料信息、輪胎信息、車燈信息(例如，轉(zhuǎn)向燈信息)、車輛內(nèi)部溫度信息、車輛內(nèi)部濕度信息、關(guān)于是否下雨的信息中的至少一種。

這樣的傳感器信息可從航向傳感器(headingsensor)、橫擺傳感器(yawsensor)、陀螺儀傳感器(gyrosensor)、定位模塊(positionmodule)、車輛前進(jìn)/倒車傳感器、車輪傳感器(wheelsensor)、車輛速度傳感器、車體傾斜檢測傳感器、電池傳感器、燃料傳感器、輪胎傳感器、基于方向盤的轉(zhuǎn)向傳感器、車輛內(nèi)部溫度傳感器、車輛內(nèi)部濕度傳感器、雨水傳感器(rainsensor)等中獲取。另外，定位模塊可包括用于接收gps信息的gps模塊。

接口部430可利用與控制部170、車輛用顯示裝置141或額外的導(dǎo)航裝置的數(shù)據(jù)通信來接收導(dǎo)航信息。其中，導(dǎo)航信息可包含：所設(shè)定的目的地信息、與所述目的地設(shè)定對應(yīng)的路線信息、與車輛行駛相關(guān)的地圖(map)信息、車輛的當(dāng)前位置信息。另外，導(dǎo)航信息可包含道路上的車輛的位置信息。

接口部430可向控制部170或車輛驅(qū)動(dòng)部150提供信號(hào)。其中，信號(hào)可以是控制信號(hào)。

例如，接口部430可與控制動(dòng)力源的動(dòng)力源驅(qū)動(dòng)部151進(jìn)行通信。接口部430可將處理器470中生成的信號(hào)提供給動(dòng)力源驅(qū)動(dòng)部151。

例如，接口部430可與用于控制制動(dòng)裝置的制動(dòng)驅(qū)動(dòng)部153進(jìn)行通信。接口部430可將處理器470中生成的信號(hào)提供給制動(dòng)驅(qū)動(dòng)部153。

例如，接口部430可與用于控制轉(zhuǎn)向裝置的轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)部152進(jìn)行通信。接口部430可將處理器470中生成的信號(hào)提供給轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)部152。

存儲(chǔ)器440可存儲(chǔ)用于處理器470的處理或控制的程序等、用于車輛駕駛輔助裝置400整體上的動(dòng)作的多種數(shù)據(jù)。

存儲(chǔ)器440在硬件上可以是rom、ram、eprom、閃存盤、硬盤等多種存儲(chǔ)裝置。根據(jù)實(shí)施例，存儲(chǔ)器440可包含為處理器470的下位結(jié)構(gòu)。

處理器470可與車輛駕駛輔助裝置400的各單元進(jìn)行電連接。

處理器470可控制車輛駕駛輔助裝置400內(nèi)的各單元的整體上的動(dòng)作。

處理器470可對通過車輛用照相機(jī)200獲取的影像進(jìn)行處理。

處理器470可通過控制可變鏡頭中包括的驅(qū)動(dòng)部(圖13的1320)，控制液晶層(圖12的1230)中包含的液晶分子(圖12的1231)的排列狀態(tài)，從而能夠變更可變鏡頭300的焦距。

處理器470可通過接口部430接收行駛信息。處理器470可基于接收的行駛信息來變更可變鏡頭300的焦距。

行駛信息可包含行駛速度信息。處理器470可通過接口部430從車輛的控制部(圖2的170)或檢測部(圖2的125)接收行駛速度信息。檢測部(圖2的125)可包括車輛速度傳感器。

處理器470可基于行駛速度信息來變更可變鏡頭300的焦距。

隨著行駛速度逐漸變大，處理器470可使可變鏡頭300的焦距逐漸變長。在焦距逐漸變長的情況下，車輛用照相機(jī)200的fov逐漸變窄，從而逐漸適合于遠(yuǎn)距離拍攝。在此情況下，車輛用照相機(jī)200可利用作為望遠(yuǎn)照相機(jī)。隨著行駛速度逐漸變大，相比于近距離將聚焦于遠(yuǎn)距離進(jìn)行行駛，從而能夠?qū)Πl(fā)生的狀況進(jìn)行適當(dāng)?shù)膽?yīng)對。

隨著行駛速度逐漸變小，處理器470可使可變鏡頭300的焦距逐漸變短。在焦距逐漸變短的情況下，車輛用照相機(jī)200的fov逐漸變寬，從而逐漸適合于近距離拍攝。在此情況下，車輛用照相機(jī)200可利用作為廣角照相機(jī)。隨著行駛速度逐漸變小，相比于遠(yuǎn)距離將聚焦于具有更寬的視角的近距離進(jìn)行行駛，從而能夠?qū)Πl(fā)生的狀況進(jìn)行適當(dāng)?shù)膽?yīng)對。

處理器470可通過接口部430接收車輛的轉(zhuǎn)向信息或轉(zhuǎn)向燈信息。處理器470可基于接收的轉(zhuǎn)向信息或轉(zhuǎn)向燈信息來變更可變鏡頭300的焦距。

行駛信息可包含車輛的轉(zhuǎn)向信息或轉(zhuǎn)向燈信息。處理器470可通過接口部430從車輛的控制部(圖2的170)或檢測部(圖2的125)接收車輛的轉(zhuǎn)向信息或轉(zhuǎn)向燈信息。

另外，檢測部(圖2的125)可包括轉(zhuǎn)向傳感器。當(dāng)通過轉(zhuǎn)向裝置輸入有轉(zhuǎn)向時(shí)，轉(zhuǎn)向傳感器可生成轉(zhuǎn)向信息。處理器470可通過接口部430接收所生成的轉(zhuǎn)向信息。

另外，當(dāng)通過轉(zhuǎn)向燈輸入裝置接收轉(zhuǎn)向燈輸入時(shí)，處理器470可通過接口部430接收轉(zhuǎn)向燈信息。

當(dāng)作為轉(zhuǎn)向信息在行駛方向的左側(cè)或右側(cè)接收基準(zhǔn)值以上的轉(zhuǎn)向值時(shí)，處理器470可使可變鏡頭的焦距變短。

行人碰撞事故在車輛100進(jìn)行左轉(zhuǎn)或右轉(zhuǎn)時(shí)較為頻繁地發(fā)生。這是因?yàn)樵谲囕v100進(jìn)行左轉(zhuǎn)或右轉(zhuǎn)時(shí)，駕駛者面臨新的環(huán)境并在短時(shí)間內(nèi)不易獲取較多的信息。在這樣的狀況下，可使可變鏡頭300的焦距變短并使車輛用照相機(jī)200的fov變寬，從而將車輛用照相機(jī)200利用作為廣角照相機(jī)。隨著將車輛用照相機(jī)200利用作為廣角照相機(jī)，能夠獲取位于近距離的更多的對象信息，并防止事故的發(fā)生。

處理器470可通過接口部430接收車輛的預(yù)設(shè)定的路徑信息。處理器470可基于接收的路徑信息來變更可變鏡頭300的焦距。

行駛信息可包含車輛的預(yù)設(shè)定的路徑信息。處理器470可通過接口部430從車輛用顯示裝置141或額外的導(dǎo)航裝置接收車輛的預(yù)設(shè)定路徑信息。

車輛100可基于預(yù)設(shè)定路徑信息控制行駛速度、轉(zhuǎn)向、加速或減速。特別是，在車輛100為自主駕駛車輛的情況下，車輛100可基于預(yù)設(shè)定路徑信息進(jìn)行行駛。處理器470可基于預(yù)設(shè)定路徑信息來變更可變鏡頭300的焦距，從而獲取適合于車輛100行駛的信息，并將獲取的信息提供給車輛100或駕駛者。

處理器470可通過接口部430接收v2x信息。處理器470可基于v2x信息變更可變鏡頭的焦距。

v2x信息可以是通過v2x通信模塊116接收的車輛周邊狀況信息。車輛100可基于v2x信息控制行駛速度、轉(zhuǎn)向、加速或減速。特別是，在車輛100為自主駕駛車輛的情況下，車輛100可基于v2x信息進(jìn)行行駛。處理器470可基于v2x信息來變更可變鏡頭的焦距，獲取適合于車輛100行駛的信息，并將獲取的信息提供給車輛100或駕駛者。

處理器470可通過輸入部420接收輸入信號(hào)。處理器470可基于接收的輸入信號(hào)來變更可變鏡頭300的焦距。

處理器470可根據(jù)通過輸入部420接收的輸入信號(hào)來執(zhí)行車輛駕駛輔助系統(tǒng)的開啟(on)/關(guān)閉(off)控制。處理器470可根據(jù)輸入信號(hào)而以適合于開啟(on)狀態(tài)的車輛駕駛輔助系統(tǒng)的方式變更可變鏡頭300的焦距。

車輛駕駛輔助系統(tǒng)(adas：advanceddriverassistancesystem)可包括：自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)(以下，aeb：autonomousemergencybraking)、自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)(以下，acc：adaptivecruisecontrol)、側(cè)方靠近車輛警告系統(tǒng)(以下，cta：crosstrafficalert)、車線變更輔助系統(tǒng)(以下，lca：lanechangeassistant)、前方碰撞躲避系統(tǒng)(以下，fcw：fowardcollisionwarning)、車線偏離警告系統(tǒng)(以下，ldw：lanedeparturewarning)、車線保持輔助系統(tǒng)(以下，lka：lanekeepingassist)、速度輔助系統(tǒng)(以下，sas：speedassistsystem)、交通信號(hào)檢測系統(tǒng)(tsr：trafficsignrecognition)、適應(yīng)型遠(yuǎn)光燈控制系統(tǒng)(以下，hba：highbeamassist)、盲區(qū)監(jiān)控系統(tǒng)(以下，bsd：blindspotdetection)、自動(dòng)緊急轉(zhuǎn)向系統(tǒng)(以下，aes：autonomousemergencysteering)、曲線速度警告系統(tǒng)系統(tǒng)(以下，csws：curvespeedwarningsystem)、智能駐車系統(tǒng)系統(tǒng)(以下，spas：smartparkingassistsystem)、交通停滯輔助系統(tǒng)(以下，tja：trafficjamassist)以及環(huán)視監(jiān)控系統(tǒng)(以下，avm：aroundviewmonitor)。

例如，acc、sas、csws要求提供關(guān)于位于較遠(yuǎn)距離的對象的信息。當(dāng)接收到用于acc、sas或csws功能開啟(on)的輸入信號(hào)時(shí)，處理器470可使可變鏡頭300的焦距變長。

例如，cta、aeb、fcw、tsr、hba、bsd、aes、tja要求提供關(guān)于位于較近距離的對象的信息。當(dāng)接收到用于cta、aeb、fcw、tsr、hba、bsd、aes或tja功能開啟(on)的輸入信號(hào)時(shí)，處理器470可使可變鏡頭300的焦距變短。

處理器470可從通過車輛用照相機(jī)200獲取的影像中檢測對象。處理器470可基于檢測出的對象來變更可變鏡頭300的焦距。

處理器470可基于車輛與對象的距離或?qū)ο蟮奈恢脕碜兏勺冪R頭300的焦距。

處理器470可變更焦距，從而以對象2925為中心拍攝影像。

處理器470可基于獲取的影像來算出與對象的距離。參照圖20a至圖20c對與對象的距離算出動(dòng)作進(jìn)行說明。

處理器470可基于獲取的影像來算出對象的位置。例如，處理器470可基于影像中與對象的位置對應(yīng)的像素來算出車輛100和對象的相對位置。

隨著車輛100與對象的距離逐漸變遠(yuǎn)，處理器470可使可變鏡頭300的焦距逐漸變長。

處理器470可檢測對象，并對檢測出的對象進(jìn)行跟蹤。在車輛100與對象的距離逐漸變遠(yuǎn)的情況下，為了進(jìn)行對象跟蹤，處理器470可使可變鏡頭300的焦距逐漸變長。如上所述，通過調(diào)節(jié)可變鏡頭300的焦距，能夠保持對象跟蹤。

隨著車輛100與對象的距離逐漸變近，處理器470可使可變鏡頭300的焦距逐漸變短。

處理器470可檢測對象，并對檢測出的對象進(jìn)行跟蹤。在車輛100與對象的距離逐漸變近的情況下，為了進(jìn)行對象跟蹤，處理器470可使可變鏡頭300的焦距逐漸變短。如上所述，通過調(diào)節(jié)可變鏡頭300的焦距，能夠保持對象跟蹤。

處理器470可基于對象的位置信息來變更影像的感興趣區(qū)域(regionofinterest，roi)。

例如，當(dāng)在影像中檢測出對象時(shí)，處理器470為了清晰地顯示檢測出的對象，可變更影像的roi。具體而言，處理器470可調(diào)節(jié)可變鏡頭300的焦距，從而聚焦(fucuson)于被檢測的對象。

處理器470可與變化的可變鏡頭300的焦距對應(yīng)地，通過致動(dòng)器401調(diào)節(jié)可變鏡頭300和圖像傳感器214之間的距離。

例如，在可變鏡頭300的焦距變長的情況下，處理器470可通過致動(dòng)器401控制使可變鏡頭300沿著前后方向(或者，總長度方向)進(jìn)行移動(dòng)，從而控制可變鏡頭300和圖像傳感器214之間的距離變長。

例如，在可變鏡頭300的焦距變短的情況下，處理器470可通過致動(dòng)器401控制使可變鏡頭300沿著前后方向(或者，總長度方向)進(jìn)行移動(dòng)，從而控制可變鏡頭300和圖像傳感器214之間的距離變短。

根據(jù)實(shí)施例，處理器470可使圖像傳感器214進(jìn)行移動(dòng)，從而調(diào)節(jié)可變鏡頭300和圖像傳感器214之間的距離。

如上所述，通過調(diào)節(jié)可變鏡頭300和圖像傳感器214之間的距離，能夠防止影像中生成的模糊(blur)現(xiàn)象。

處理器470可作為對象檢測交叉路。當(dāng)作為對象檢測出交叉路時(shí)，處理器470可使可變鏡頭300的焦距變短。

在交叉路行駛中的情況下，除了行駛方向以外，還需要注意位于與行駛方向交叉的方向的對象(例如，其他車輛)。為了在交叉路檢測違反信號(hào)的車輛、行人等，需要提供更寬的fov的影像。如上所述，當(dāng)檢測出交叉路時(shí)，使可變鏡頭300焦距變短而獲取較寬的fov的影像，并在較寬的范圍內(nèi)檢測對象，從而防止交叉路事故的發(fā)生。

在車輛用照相機(jī)200為立體照相機(jī)200b的情況下，車輛用照相機(jī)200可包括：第一照相機(jī)、第二照相機(jī)以及處理器470。

處理器470可控制第一液晶層中包含的液晶分子的排列狀態(tài)，從而變更左側(cè)可變鏡頭300l的焦距。并且，處理器470可控制第二液晶層中包含的液晶分子的排列狀態(tài)，從而變更右側(cè)可變鏡頭300r的焦距。

處理器470可使左側(cè)可變鏡頭300l的焦距以及右側(cè)可變鏡頭300r的焦距相互變得不同。

例如，處理器470可使左側(cè)可變鏡頭300l的焦距變長，從而將第一照相機(jī)利用作為遠(yuǎn)距離用照相機(jī)。并且，處理器470可使右側(cè)可變鏡頭300r的焦距變短，從而將第二照相機(jī)利用作為近距離用照相機(jī)。

處理器470可對通過第一照相機(jī)獲取的第一影像進(jìn)行處理，并對通過第二照相機(jī)獲取的第二影像進(jìn)行處理。此時(shí)，第一照相機(jī)和第二照相機(jī)的焦距可相互不同。

處理器470可對第一影像進(jìn)行像素混合(binning)處理。處理器470可對第二影像進(jìn)行裁剪(cropping)處理。

處理器470可基于被像素混合處理的第一影像和被裁剪處理的第二影像來獲取立體影像。

處理器470可基于獲取的立體影像來執(zhí)行視差(disparity)計(jì)算。

處理器470可基于第一影像檢測對象。處理器470可基于檢測出的對象來變更左側(cè)可變鏡頭300l或右側(cè)可變鏡頭300r的焦距。例如，處理器470可變更左側(cè)可變鏡頭300l以及右側(cè)可變鏡頭300r的焦距，從而使其焦距保持一致并聚焦(focuson)于對象。

處理器470可基于在焦距的變更的狀態(tài)下獲取的第一影像以及第二影像來獲取立體影像。

通信部410可通過無線(wireless)方式與位于車輛100內(nèi)部或外部的其他設(shè)備進(jìn)行數(shù)據(jù)交換。其中，其他設(shè)備可包括移動(dòng)終端、服務(wù)器或其他車輛。

例如，通信部410可通過無線與車輛駕駛者的移動(dòng)終端進(jìn)行數(shù)據(jù)交換。作為無線數(shù)據(jù)通信方式可有藍(lán)牙(bluetooth)、直通互聯(lián)(wifidirect)、wifi、apix或nfc等多種數(shù)據(jù)通信方式。

例如，通信部410可從移動(dòng)終端或服務(wù)器接收天氣信息、道路的交通狀況信息，例如，可接收傳輸協(xié)議專家組(transportprotocolexpertgroup，tpeg)信息。

另外，在用戶乘坐車輛的情況下，用戶的移動(dòng)終端和車輛駕駛輔助裝置100可自動(dòng)地或通過用戶執(zhí)行應(yīng)用程序來執(zhí)行彼此配對(pairing)。

通信部410可從外部服務(wù)器接收信號(hào)燈變更信息。其中，外部服務(wù)器可以是位于管制交通的交通管制所的服務(wù)器。

輸入部420可接收用戶輸入。輸入部420可包括：機(jī)械室輸入裝置、觸摸式輸入裝置、語音輸入裝置或無線輸入裝置。

機(jī)械式輸入裝置可包括：按鍵、操縱桿(lever)、手柄(jogwheel)、開關(guān)等。

觸摸式輸入裝置可包括至少一個(gè)觸摸傳感器。觸摸輸入裝置可由觸摸屏構(gòu)成。

語音輸入裝置可包括用于將用戶的語音轉(zhuǎn)換為電信號(hào)的麥克風(fēng)。

無線輸入裝置可接收在車輛100的外部利用鑰匙輸入的無線(wireless)形態(tài)的用戶輸入。

輸入部420可接收用于車輛100中包括的車門的開放(open)或關(guān)閉(close)的用戶輸入。

輸出部450可根據(jù)處理器470控制來輸出處理器470中處理的數(shù)據(jù)或信息。

輸出部450可包括顯示部451以及音響輸出部452。

顯示部451可顯示處理器470中被處理的信息。顯示部451可顯示與車輛駕駛輔助裝置400的動(dòng)作相關(guān)的圖像。為了進(jìn)行這樣的圖像顯示，顯示部451可包括車輛內(nèi)部前方面的儀表板(cluster)或hud(headupdisplay)。另外，在顯示部451為hud的情況下，可包括用于向車輛100的前風(fēng)擋10或組合器(combiner)投射圖像的投射模塊。

音響輸出部452可基于處理器470中處理的音頻信號(hào)向外部輸出音響。為此，音響輸出部452可設(shè)置有至少一個(gè)揚(yáng)聲器。

供電部490可基于處理器470的控制供給各結(jié)構(gòu)元件的動(dòng)作所需的電源。供電部490可從車輛內(nèi)部的電池等供給到電源。

圖20a至圖21是為了說明本發(fā)明的實(shí)施例的通過可變透鏡計(jì)算出與對象的距離的動(dòng)作而簡略地示出可變透鏡的圖。

處理器470可從通過車輛用照相機(jī)200獲取的影像中檢測對象。處理器470可根據(jù)焦距變更對影像中檢測出的對象進(jìn)行跟蹤。處理器470可基于與可變鏡頭300焦距變更對應(yīng)的對象的變化來算出車輛與對象的距離。

例如，處理器470可根據(jù)可變鏡頭300焦距變更，基于影像中形成的對象的模糊(blur)來算出車輛與對象的距離。

例如，處理器470可根據(jù)可變鏡頭300焦距變更，基于影像中對象大小的變化來算出車輛與對象的距離。

例如，處理器470可根據(jù)可變鏡頭300焦距變更而獲取兩個(gè)影像。處理器470可基于獲取的兩個(gè)影像來生成立體圖像。處理器470可基于立體圖像執(zhí)行視差計(jì)算。處理器470可基于視差計(jì)算算出車輛與對象的距離。

圖20a例示出可變鏡頭300的焦距為第一狀態(tài)的情況，圖20b例示出可變鏡頭300的焦距為第二狀態(tài)的情況。特別是，圖20a至圖20b例示出可變鏡頭300靠近圖像傳感器214的情況。

參照圖20a，可變鏡頭300中可適用高斯鏡頭公式。

數(shù)學(xué)式1

其中，l為從可變鏡頭300至圖像傳感器214的距離，o為從可變鏡頭300至對象2010的距離，i為通過可變鏡頭300結(jié)成圖像的距離

處理器470可基于從可變鏡頭300至圖像傳感器214的距離l以及通過可變鏡頭300成像的距離i，算出從可變鏡頭300至對象o的距離。這樣的距離檢測方式可稱為小孔成像模型(pinholemodel)方式。

參照圖20b，在處理器470的控制作用下，當(dāng)可變鏡頭300的焦距發(fā)生變化時(shí)，在通過車輛用照相機(jī)200獲取的影像中的對象的大小也會(huì)發(fā)生變化。

在此情況下，處理器470可利用對象的大小變化以及高斯鏡頭公式來檢測車輛與對象的距離。

處理器470基于對象大小算出通過可變鏡頭300成像的距離i，并得知可變鏡頭300和圖像傳感器214之間的距離l，因此能夠算出可變鏡頭300和對象2010之間的距離o。其中，可變鏡頭300和對象2010之間的距離可被定義為車輛100和對象2010之間的距離。

根據(jù)實(shí)施例，處理器470可基于與可變鏡頭300焦點(diǎn)變更對應(yīng)的圖像上的模糊(blur)來算出車輛與對象的距離。

在按照規(guī)定的對象2010對準(zhǔn)可變鏡頭300的焦距的狀態(tài)下，處理器470可變更可變鏡頭300的焦距。在此情況下，在通過車輛用照相機(jī)200獲取的影像中，在對象2010的邊緣會(huì)發(fā)生模糊(blur)。其中，模糊可具有高斯形態(tài)。

處理器470可根據(jù)與可變鏡頭300的焦距變更對應(yīng)的模糊(blur)的程度來算出車輛與對象的距離。具體而言，處理器470可利用高斯模糊(gaussianblur)測定來算出車輛與對象的距離。

圖21例示出利用視差算出車輛與對象的距離的動(dòng)作。

參照圖21，處理器470可變更可變鏡頭300的焦距達(dá)到第一狀態(tài)vlfl。例如，處理器470可變更可變鏡頭300的焦距，從而聚焦(focuson)為從車輛前方第一距離向車輛行駛方向的左側(cè)偏置的狀態(tài)。

在可變鏡頭300焦距為第一狀態(tài)vlfl的情況下，處理器470可獲取第一影像im1。

處理器470可使可變鏡頭300的焦距變更為達(dá)到第二狀態(tài)vlfr。例如，處理器470可變更可變鏡頭300的焦距，從而聚焦(focuson)為從車輛前方第一距離向車輛行駛方向的右側(cè)偏置的狀態(tài)。

在可變鏡頭300焦距為第二狀態(tài)vlfr的情況下，處理器470可獲取第二影像im2。

處理器470可在非常短的時(shí)間內(nèi)獲取第一影像im1和第二影像im2。即，處理器470可在幾乎同時(shí)獲取第一影像im1和第二影像im2。

處理器470可基于第一影像im1和第二影像im2生成立體影像sim。處理器470可基于立體影像sim執(zhí)行視差計(jì)算。處理器470可基于視差計(jì)算來檢測出車輛與對象的距離。

圖22是在說明本發(fā)明的實(shí)施例的車輛駕駛輔助裝置的動(dòng)作時(shí)作為參照的流程圖。

圖23a至圖23b是在說明本發(fā)明的實(shí)施例的基于行駛速度變更可變透鏡的焦距的動(dòng)作時(shí)作為參照的圖。

圖24是在說明本發(fā)明的實(shí)施例的基于轉(zhuǎn)向信息或轉(zhuǎn)向燈信息變更可變透鏡的焦距的動(dòng)作時(shí)作為參照的圖。

圖25是在說明本發(fā)明的實(shí)施例的基于預(yù)設(shè)定的路徑信息變更可變透鏡的焦距的動(dòng)作時(shí)作為參照的圖。

參照圖22，處理器470可通過接口部430接收行駛信息(步驟s2210)。

行駛信息可包含：行駛速度信息、轉(zhuǎn)向信息、轉(zhuǎn)向燈信息、預(yù)設(shè)定的路徑信息。

車輛100的檢測部125可包括車輛速度傳感器。車輛速度傳感器可生成行駛速度信息。處理器470可通過接口部430從車輛的控制部(圖2的170)或檢測部(圖2的125)接收行駛速度信息。

車輛100的檢測部125可包括轉(zhuǎn)向傳感器。當(dāng)通過轉(zhuǎn)向裝置輸入有轉(zhuǎn)向時(shí)，轉(zhuǎn)向傳感器可生成轉(zhuǎn)向信息。處理器470可通過接口部430從車輛的控制部(圖2的170)或檢測部(圖2的125)接收轉(zhuǎn)向信息。

車輛100可通過輸入部(圖2的120)接收轉(zhuǎn)向燈輸入。處理器470可通過接口部430從車輛的輸入部(圖2的120)、控制部(圖2的170)或車燈驅(qū)動(dòng)部(圖2的154)接收轉(zhuǎn)向燈信息。

處理器470可通過接口部430從車輛用顯示裝置141或?qū)Ш窖b置接收車輛的預(yù)設(shè)定路徑信息。車輛的預(yù)設(shè)定路徑信息可存儲(chǔ)于車輛用顯示裝置141的存儲(chǔ)器或?qū)Ш窖b置的存儲(chǔ)器。

處理器470可基于行駛信息變更可變鏡頭300的焦距(步驟s2220)。

處理器470可基于行駛速度變更可變鏡頭300的焦距。

例如，處理器470可與行駛速度成正比地變更可變鏡頭300的焦距。

例如，處理器470可與行駛速度的變化對應(yīng)地變更可變鏡頭300的焦距。

如圖23a所示，隨著行駛速度逐漸變大，處理器470可使可變鏡頭300的焦距逐漸變長。

附圖標(biāo)記2310例示出，在車輛100以時(shí)速30km行駛的情況下，基于與行駛速度對應(yīng)地變更的可變鏡頭300的焦距而通過車輛用照相機(jī)200獲取的圖像。

并且，附圖標(biāo)記2320例示出，在車輛100以時(shí)速110km行駛的情況下，基于與行駛速度對應(yīng)地變更的可變鏡頭300的焦距而通過車輛用照相機(jī)200獲取的圖像。

在車輛100原先以時(shí)速30km行駛，其速度逐漸變大并以110km行駛的情況下，處理器470可與行駛速度的變化對應(yīng)地使可變鏡頭300的焦距逐漸變長。

當(dāng)焦距變長時(shí)，車輛用照相機(jī)200的視場變窄，但同時(shí)還可檢測出位于遠(yuǎn)距離的對象。一般而言，在進(jìn)行高速行駛的情況下，可有用地使用位于遠(yuǎn)距離的對象信息。

如圖23b所示，隨著行駛速度逐漸變小，處理器470可使可變鏡頭300的焦距逐漸變短。

附圖標(biāo)記2330例示出，在車輛100以時(shí)速110km行駛的情況下，基于與行駛速度對應(yīng)地變更的可變鏡頭300的焦距而通過車輛用照相機(jī)200獲取的圖像。

并且，附圖標(biāo)記2340例示出，在車輛100以時(shí)速30km行駛的情況下，基于與行駛速度對應(yīng)地變更的可變鏡頭300的焦距而通過車輛用照相機(jī)200獲取的圖像。

在車輛100原先以時(shí)速110km行駛，其速度逐漸變小并以30km行駛的情況下，處理器470可與行駛速度的變化對應(yīng)地使可變鏡頭300的焦距逐漸變短。

當(dāng)焦距變短時(shí)，車輛用照相機(jī)200不易檢測出位于遠(yuǎn)距離的對象，但同時(shí)其視場變寬。一般而言，在進(jìn)行低速行駛的情況下，可有用地使用在更寬的范圍內(nèi)檢測出的對象信息。

處理器470可基于轉(zhuǎn)向信息或轉(zhuǎn)向燈信息來變更可變鏡頭300的焦距。

當(dāng)作為轉(zhuǎn)向信息接收到行駛方向的左側(cè)或右側(cè)的基準(zhǔn)值以上的轉(zhuǎn)向值時(shí)，處理器470可使可變鏡頭的焦距變短。

如圖24所示，當(dāng)車輛100進(jìn)行右轉(zhuǎn)或左轉(zhuǎn)時(shí)，需要在較寬的視野檢測對象才能預(yù)防事故。在剛以低速進(jìn)行右轉(zhuǎn)或左轉(zhuǎn)之后，駕駛者面臨與之前行駛路徑不同的新的環(huán)境，因此，需要在車輛100的近距離范圍內(nèi)提供更多的對象信息。

附圖標(biāo)記2410例示出，在剛要右轉(zhuǎn)之前通過車輛用照相機(jī)200獲取的圖像。

附圖標(biāo)記2420例示出，在剛右轉(zhuǎn)之后，基于與轉(zhuǎn)向信息或轉(zhuǎn)向燈信息對應(yīng)地變更的可變鏡頭300的焦距而通過車輛用照相機(jī)200獲取的圖像。

在車輛100進(jìn)行右轉(zhuǎn)或左轉(zhuǎn)的情況下，處理器470可使可變鏡頭300的焦距變短。

處理器470可基于預(yù)設(shè)定的路徑信息來變更可變鏡頭300的焦距。

在路徑信息中可包含關(guān)于車輛100的高速行駛路徑(例如，以高速行駛的情況)或低速行駛路徑(例如，以市內(nèi)行駛的情況)的信息。在路徑信息中可包含車輛100的右轉(zhuǎn)路徑或左轉(zhuǎn)路徑信息。

處理器470可基于高速行駛路徑、低速行駛路徑、右轉(zhuǎn)路徑或左轉(zhuǎn)路徑信息來變更可變鏡頭300的焦距。

如圖25所示，在預(yù)設(shè)定的路徑信息中包含左轉(zhuǎn)2505或右轉(zhuǎn)路徑信息，當(dāng)車輛100沿著左轉(zhuǎn)2505或右轉(zhuǎn)路徑行駛時(shí)，處理器470可使可變鏡頭300的焦距變短。

附圖標(biāo)記2510例示出，在基于路徑信息的行駛中，在剛要進(jìn)入左轉(zhuǎn)路徑2505之前通過車輛用照相機(jī)200獲取的圖像。

附圖標(biāo)記2520例示出，在基于路徑信息的行駛中，在剛進(jìn)入左轉(zhuǎn)路徑2505之后通過車輛用照相機(jī)200獲取的圖像。

或者，在根據(jù)預(yù)設(shè)定的路徑信息，車輛100從高速道路進(jìn)入低速道路的情況下，處理器470可使可變鏡頭300的焦距變短。

或者，在根據(jù)預(yù)設(shè)定的路徑信息，車輛100從低速道路進(jìn)入高速道路的情況下，處理器470可使可變鏡頭300的焦距變長。

或者，在根據(jù)預(yù)設(shè)定的路徑信息，車輛進(jìn)入曲線區(qū)間的情況下，與直線區(qū)間行駛的情況相比，處理器470可使可變鏡頭300的焦距變短。

如上所述，通過根據(jù)預(yù)設(shè)定的路徑信息來變更可變鏡頭300的焦距，提供適合于駕駛者或車輛的狀況的信息，從而能夠防止事故。

圖26是在說明本發(fā)明的實(shí)施例的車輛駕駛輔助裝置的動(dòng)作時(shí)作為參照的流程圖。

圖27是在說明本發(fā)明的實(shí)施例的基于輸入信號(hào)變更可變透鏡的焦距的動(dòng)作時(shí)作為參照的圖。

參照圖26，處理器470可通過輸入部420接收輸入信號(hào)(步驟s2610)。

車輛駕駛輔助裝置400可提供多種車輛駕駛輔助系統(tǒng)(adas：advanceddriverassistancesystem)的功能。adas功能中的全部或一部分可根據(jù)通過輸入部420接收的用戶輸入而開啟(on)或關(guān)閉(off)。

處理器470可基于接收的輸入信號(hào)來變化可變鏡頭300的焦距(步驟s2620)。

如圖27所示，車輛駕駛輔助裝置400可設(shè)置有輸入部420。車輛駕駛輔助裝置400可通過輸入部420接收adas功能的開啟(on)/關(guān)閉(off)輸入。

附圖標(biāo)記2710例示出，在通過輸入部420接收用于acc、sas或csws功能開啟(on)的輸入信號(hào)時(shí)，在處理器470的控制作用下，當(dāng)可變鏡頭300的焦距變長時(shí)通過車輛用照相機(jī)200獲取的圖像。

附圖標(biāo)記2720例示出，在通過輸入部420接收用于cta、aeb、fcw、tsr、hba、bsd、aes、tja功能開啟(on)的輸入信號(hào)時(shí)，在處理器470的控制作用下，當(dāng)可變鏡頭300的焦距變短時(shí)通過車輛用照相機(jī)200獲取的圖像。

圖28是在說明本發(fā)明的實(shí)施例的車輛駕駛輔助裝置的動(dòng)作時(shí)作為參照的流程圖。

圖29是在說明本發(fā)明的實(shí)施例的基于與對象的距離變更可變透鏡的焦距的動(dòng)作時(shí)作為參照的圖。

圖30是在說明本發(fā)明的實(shí)施例的基于對象的位置變更可變透鏡的焦距的動(dòng)作時(shí)作為參照的圖。

圖31是在說明本發(fā)明的實(shí)施例的在作為對象檢測出交叉路的情況下變更可變透鏡的焦距的動(dòng)作時(shí)作為參照的圖。

參照圖28，處理器470可接收車輛用照相機(jī)200拍攝的影像(步驟s2810)。其中，影像可以是利用單色照相機(jī)拍攝的影像或利用立體照相機(jī)拍攝影像。

處理器470可基于接收的影像來檢測對象(步驟s2820)。處理器470可作為對象檢測車線(lanedetection)、其他車輛(vehicledetection)、行人(pedestriandetection)、燈光(brightspotdetection)、交通信號(hào)(trafficsignrecognition)、道路面(roadsurfacedetection)。

例如，其他車輛可以是前行的其他車輛、后行的其他車輛、在相鄰車線行駛的其他車輛、發(fā)生事故的其他車輛或acc跟蹤的其他車輛。

處理器470可基于檢測出的對象來變更可變鏡頭300的焦距(步驟s2830)。

處理器470可基于與對象的距離或?qū)ο蟮奈恢脕碜兏勺冪R頭300的焦距。

處理器470可基于獲取的影像來算出車輛與檢測出的對象的距離。處理器470可按照參照圖20a至圖21說明的方式來算出距離。當(dāng)影像為利用立體照相機(jī)拍攝的影像時(shí)，處理器470可通過視差計(jì)算來算出車輛與對象的距離。

如圖29所示，隨著車輛與對象的距離逐漸變遠(yuǎn)，處理器470可使可變鏡頭300的焦距逐漸變長。

附圖標(biāo)記2910例示出，在可變鏡頭300的第一焦距狀態(tài)下通過車輛用照相機(jī)200拍攝的影像。處理器470可從影像中檢測對象2915。處理器470可算出車輛與對象2915的距離。附圖中例示出車輛與對象2915的距離為40m。

附圖標(biāo)記2920例示出，在車輛與檢測出的對象2925的距離為比40m更遠(yuǎn)的100m的狀態(tài)下通過車輛用照相機(jī)200拍攝的影像。在此情況下，處理器470可使可變鏡頭300的焦距逐漸變長。處理器470可變更焦距，從而能夠以對象2925為中心拍攝影像。

由于車輛與對象2925的距離變得更遠(yuǎn)，處理器470使焦距變得更長，由此，車輛用照相機(jī)200的視場變窄，但同時(shí)能夠拍攝位于遠(yuǎn)距離的對象。

隨著車輛與對象的距離逐漸變近，處理器470可使可變鏡頭300的焦距逐漸變短。

處理器470可基于獲取的影像算出檢測出的對象的位置。例如，處理器470可基于影像中與對象的位置對應(yīng)的像素來算出車輛100和對象的相對位置。

如圖30所示，處理器470可控制可變鏡頭300，從而基于對象的位置信息來變更影像的roi(regionofinterest)。

附圖標(biāo)記3010例示出，在可變鏡頭300的第一焦距狀態(tài)下通過車輛用照相機(jī)200拍攝的影像。處理器470可從影像中檢測出對象3015。處理器470可算出對象3015的位置。

附圖標(biāo)記2920例示出在以對象3025為中心變更影像的roi的狀態(tài)下通過車輛用照相機(jī)200拍攝的影像。處理器470可控制可變鏡頭300中施加的電壓，從而變更影像的roi并使對象3025移動(dòng)到影像中心。

如上所述，通過變更影像的roi，能夠準(zhǔn)確地提供車輛或駕駛者所需的信息。

如圖31所示，處理器470可作為對象檢測交叉路3100。

處理器470通過檢測位于交叉路的信號(hào)燈3105來檢測交叉路3100。處理器470可通過檢測交叉路標(biāo)識(shí)牌3107來檢測交叉路3100。處理器470可通過車線檢測來檢測交叉路3100。處理器470可通過檢測朝與車輛100的行駛方向交叉的方向行駛中的其他車輛來檢測交叉路3100。處理器470可通過道路面檢測來檢測交叉路3100。

當(dāng)作為對象檢測出交叉路3100時(shí)，處理器470可使可變鏡頭300的焦距變短。

附圖標(biāo)記3110例示出，在檢測出交叉路3105之前通過車輛用照相機(jī)200拍攝的影像。附圖標(biāo)記3120例示出，在檢測出交叉路3105之后通過車輛用照相機(jī)200拍攝的影像。即，附圖標(biāo)記3120例示出，在可變鏡頭300的焦距變短的狀態(tài)下利用車輛用照相機(jī)200拍攝的影像。

當(dāng)在交叉路行駛時(shí)，除了行駛方向的對象以外，還需要檢測出與行駛方向交叉的方向的對象。因此，在此情況下，利用較寬的視場的照相機(jī)拍攝的影像有利于對象檢測。當(dāng)進(jìn)行交叉路檢測時(shí)，可使可變鏡頭300的焦距變短，從而使視場變寬。

圖32a至圖32b是在本發(fā)明的實(shí)施例的車輛用照相機(jī)包括立體照相機(jī)的情況下，在說明處理器的內(nèi)部框圖時(shí)作為參照的圖。

首先，參照圖32a，圖32a為處理器470的內(nèi)部框圖的一例，車輛駕駛輔助裝置400內(nèi)的處理器470可包括：影像預(yù)處理部3210、視差計(jì)算部3220、對象檢測部3234、對象跟蹤部3240以及應(yīng)用部3250。

影像預(yù)處理部3210(imagepreprocessor)可接收來自照相機(jī)200的圖像并執(zhí)行預(yù)處理(preprocessing)。

具體而言，影像預(yù)處理部3210可執(zhí)行針對圖像的降噪(noisereduction)、糾正(rectification)、校準(zhǔn)(calibration)、色彩增強(qiáng)(colorenhancement)、色彩空間轉(zhuǎn)換(colorspaceconversion；csc)、內(nèi)插(interpolation)、照相機(jī)增益控制(cameragaincontrol)等。由此，能夠獲取相比照相機(jī)200中拍攝的立體圖像更加清晰的圖像。

視差計(jì)算部3220(disparitycalculator)接收影像預(yù)處理部3210中進(jìn)行信號(hào)處理的圖像，針對接收的圖像執(zhí)行立體匹配(stereomatching)，能夠獲取基于立體匹配的視差圖(disparitymap)。即，能夠獲取關(guān)于車輛前方的立體圖像的視差信息。

此時(shí)，可按立體圖像的像素單位或規(guī)定塊單位執(zhí)行立體匹配。另外，視差圖可表示用數(shù)值示出立體圖像，即，左、右圖像的視差(時(shí)差)信息(binocularparallaxinformation)的地圖。

分割部3232(segmentationunit)可基于來自視差計(jì)算部3220的視差信息，對圖像中的至少一個(gè)執(zhí)行分割(segment)及群集(clustering)。

具體而言，分割部3232可基于視差信息對立體圖像中的至少一個(gè)分離出背景(background)和前景(foreground)。

例如，可將視差圖內(nèi)的視差信息為規(guī)定值以下的區(qū)域計(jì)算為背景，并除去相應(yīng)部分。由此，能夠相對地分離出前景。

作為另一例，可將視差圖內(nèi)的視差信息為規(guī)定值以上的區(qū)域計(jì)算為前景，并提取出相應(yīng)部分。由此，能夠分離出前景。

如上所述，以基于立體圖像提取出的視差信息為基礎(chǔ)分離出前景和背景，從而在隨后的對象檢測時(shí)，能夠縮短信號(hào)處理速度、信號(hào)處理量等。

接著，對象檢測部3234(objectdetector)可基于來自分割部3232的圖像分割而進(jìn)行對象檢測。

即，對象檢測部3234可基于視差信息對圖像中的至少一個(gè)進(jìn)行對象檢測。

具體而言，對象檢測部3234可對圖像中的至少一個(gè)進(jìn)行對象檢測。例如，可從基于圖像分割分離出的前景中檢測對象。

接著，對象確認(rèn)部3236(objectverificationunit)可對分離出的對象進(jìn)行分類(classify)并確認(rèn)(verify)。

為此，對象確認(rèn)部3236可使用基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)(neuralnetwork)的識(shí)別法、支持向量機(jī)(supportvectormachine，svm)方法、基于利用haar-like特征的adaboost的方法，或是梯度向量直方圖(histogramsoforientedgradients，hog)方法等。

另外，對象確認(rèn)部3236可將存儲(chǔ)器440中存儲(chǔ)的對象和檢測出的對象進(jìn)行比較，從而確認(rèn)出對象。

例如，對象確認(rèn)部3236可確認(rèn)出位于車輛周邊的周邊車輛、車線、道路面、標(biāo)識(shí)牌、危險(xiǎn)區(qū)域、隧道等。

對象跟蹤部3240(objecttrackingunit)可執(zhí)行針對確認(rèn)出的對象的跟蹤。例如，依次地確認(rèn)獲取的立體圖像內(nèi)的對象，對確認(rèn)出的對象的移動(dòng)或移動(dòng)向量進(jìn)行計(jì)算，并可基于計(jì)算出的移動(dòng)或移動(dòng)向量而跟蹤相應(yīng)對象的移動(dòng)等。由此，能夠?qū)ξ挥谲囕v周邊的周邊車輛、車線、道路面、標(biāo)識(shí)牌、危險(xiǎn)區(qū)域、隧道等進(jìn)行跟蹤。

接著，應(yīng)用部3250可基于位于車輛周邊的多種對象，例如其他車輛、車線、道路面、標(biāo)識(shí)牌等，計(jì)算出車輛100的危險(xiǎn)度等。并且，可計(jì)算出與前車的撞車可能性、車輛打滑與否等。

此外，應(yīng)用部3250可基于計(jì)算出的危險(xiǎn)度、撞車可能性或打滑與否等，向用戶輸出用于提示這樣的信息的作為車輛駕駛輔助信息的消息等。或者，也可生成用于車輛100的姿勢控制或行駛控制的作為車輛控制信息的控制信號(hào)。

另外，根據(jù)實(shí)施例，處理器470可僅包括影像預(yù)處理部3210、視差計(jì)算部3220、分隔部3232、對象檢測部3234、對象確認(rèn)部3236、對象跟蹤部3240以及應(yīng)用部3250中的一部分。

圖32b是本發(fā)明的實(shí)施例的處理器的內(nèi)部框圖的另一例。

參照附圖，圖32b的處理器470與圖32a的處理器470具有相同的內(nèi)部結(jié)構(gòu)單元，其區(qū)別在于信號(hào)處理順序不同。以下，僅對其區(qū)別進(jìn)行描述。

對象檢測部3234可接收立體圖像，并基于立體圖像中的至少一個(gè)進(jìn)行對象檢測。與圖32a不同的，可直接從立體圖像中檢測對象，而不是基于視差信息對被分割的圖像進(jìn)行對象檢測。

接著，對象確認(rèn)部3236(objectverificationunit)基于來自分割部3232的圖像分割以及對象檢測部3234中檢測出的對象，對被檢測及分離的對象進(jìn)行分類(classify)并確認(rèn)(verify)。

為此，對象確認(rèn)部3236可使用基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)(neuralnetwork)的識(shí)別法、支持向量機(jī)(supportvectormachine，svm)方法、基于利用haar-like特征的adaboost的方法，或是梯度向量直方圖(histogramsoforientedgradients，hog)方法等。

圖33a和圖33b是本發(fā)明的實(shí)施例的基于在第一及第二幀區(qū)間分別獲取的立體圖像，在說明圖4的處理器470的動(dòng)作方法時(shí)作為參照的圖。

首先，參照圖33a，在第一幀區(qū)間期間，立體照相機(jī)200獲取立體圖像。

處理器470內(nèi)的視差計(jì)算部3220接收影像預(yù)處理部3210中被信號(hào)處理的立體圖像fr1a、fr1b，對接收的立體圖像fr1a、fr1b執(zhí)行立體匹配，從而獲取視差圖3320(disparitymap)。

視差圖3320(disparitymap)對立體圖像fr1a、fr1b之間的視差進(jìn)行了等級化，視差等級越高，可計(jì)算為與車輛的距離越近，而視差等級越小，則計(jì)算為與車輛的距離越遠(yuǎn)。

另外，當(dāng)顯示這樣的視差圖時(shí)，可顯示為視差等級越大時(shí)具有越高的亮度，視差等級越小時(shí)具有越低的亮度。

在附圖中例示出，在視差圖3320內(nèi)，第一車線至第四車線3328a、3328b、3328c、3328d等分別具有相應(yīng)的視差等級，施工區(qū)域3322、第一前方車輛3324、第二前方車輛3326分別具有相應(yīng)的視差等級。

分割部3232、對象檢測部3234、對象確認(rèn)部3236基于視差圖3320執(zhí)行針對立體圖像fr1a、fr1b中的至少一個(gè)的分割、對象檢測及對象確認(rèn)。

在附圖中例示出，使用視差圖3320執(zhí)行針對第二立體圖像fr1b的對象檢測及確認(rèn)。

即，在圖像3330內(nèi)，可執(zhí)行針對第一車線至第四車線3338a、3338b、3338c、3338d、施工區(qū)域3332、第一前方車輛3334、第二前方車輛3336的對象檢測及確認(rèn)。

接著，參照圖33b，在第二幀區(qū)間期間，立體照相機(jī)200獲取立體圖像。

處理器470內(nèi)的視差計(jì)算部3220接收影像預(yù)處理部3210中被信號(hào)處理的立體圖像fr2a、fr2b，對接收的立體圖像fr2a、fr2b執(zhí)行立體匹配，從而獲取視差圖3340(disparitymap)。

在附圖中例示出，在視差圖3340內(nèi)，第一車線至第四車線3348a、3348b、3348c、3348d等分別具有相應(yīng)的視差等級，施工區(qū)域3342、第一前方車輛3344、第二前方車輛3346分別具有相應(yīng)的視差等級。

分割部3232、對象檢測部3234、對象確認(rèn)部3236基于視差圖3340執(zhí)行針對立體圖像fr2a、fr2b中的至少一個(gè)的分割、對象檢測及對象確認(rèn)。

在附圖中例示出，使用視差圖3340執(zhí)行針對第二立體圖像fr2b的對象檢測及確認(rèn)。

即，在圖像3350內(nèi)，可執(zhí)行針對第一車線至第四車線3358a、3358b、3358c、3358d、施工區(qū)域3352、第一前方車輛3354、第二前方車輛3356的對象檢測及確認(rèn)。

另外，對象跟蹤部3240可執(zhí)行針對通過比較圖33a和圖33b確認(rèn)出的對象的跟蹤。

具體而言，對象跟蹤部3240可基于圖33a和圖33b中確認(rèn)出的各對象的移動(dòng)或移動(dòng)向量，跟蹤相應(yīng)對象的移動(dòng)等。由此，可執(zhí)行針對位于車輛周邊的車線、施工區(qū)域、第一前方車輛、第二前方車輛等的跟蹤。

圖34至圖39在說明本發(fā)明的實(shí)施例的在設(shè)置于各個(gè)立體照相機(jī)的左側(cè)可變鏡頭300l以及右側(cè)可變鏡頭300r的焦距相互不同的情況下，獲取立體影像并計(jì)算視差的動(dòng)作時(shí)作為參照的圖。

立體照相機(jī)200可包括第一照相機(jī)以及第二照相機(jī)。

第一照相機(jī)可包括左側(cè)可變鏡頭300l以及第一圖像傳感器214a。

第二照相機(jī)可包括右側(cè)可變鏡頭300r以及第二圖像傳感器214b。

在以下的說明中，左側(cè)可變鏡頭300l的焦距長于右側(cè)可變鏡頭300r的焦距，左側(cè)可變鏡頭300l有利于遠(yuǎn)距離拍攝，右側(cè)可變鏡頭300r有利于近距離拍攝。

圖34是在本發(fā)明的實(shí)施例的車輛用照相機(jī)包括立體照相機(jī)的情況下，在說明處理器的內(nèi)部框圖時(shí)作為參照的圖。

參照圖34，處理器470可包括：影像預(yù)處理部3410、像素混合處理部3412、第一對象檢測部3413、裁剪處理部3414、第二對象檢測部3415、立體影像生成部3417、視差計(jì)算部3420、第三對象檢測部3434、對象確認(rèn)部3436、對象跟蹤部3440以及應(yīng)用部3450。

影像預(yù)處理部3410(imagepreprocessor)可接收來自立體照相機(jī)200的圖像并執(zhí)行預(yù)處理(preprocessing)。

具體而言，影像預(yù)處理部3410可執(zhí)行針對圖像的降噪(noisereduction)、糾正(rectification)、校準(zhǔn)(calibration)、色彩增強(qiáng)(colorenhancement)、色彩空間轉(zhuǎn)換(colorspaceconversion；csc)、內(nèi)插(interpolation)、照相機(jī)增益控制(cameragaincontrol)等。由此，能夠獲取相比立體照相機(jī)200中拍攝的立體圖像更加清晰的圖像。

像素混合處理部3412可對從立體照相機(jī)200中的第一照相機(jī)接收的第一影像進(jìn)行像素混合(binning)處理。其中，像素混合處理部3412中輸入的影像可以是在影像預(yù)處理部3410被預(yù)處理的影像。像素混合處理部3412可將第一影像中的兩個(gè)以上的像素單位的信息轉(zhuǎn)換為一個(gè)像素單位的信息。如上所述，被像素混合處理的第一影像的分辨率可減小。

像素混合處理部3412可對由多個(gè)幀構(gòu)成的第一影像中的不連續(xù)的一部分幀進(jìn)行像素混合處理。

第一對象檢測部3413可基于從立體照相機(jī)200中的第一照相機(jī)接收的第一影像來檢測對象。其中，第一對象檢測部3413中輸入的影像可以是在影像預(yù)處理部3410被預(yù)處理的影像。

第一對象檢測部3413可計(jì)算車輛與檢測出的對象的距離以及與對象的相對速度。第一對象檢測部3413可對檢測出的對象進(jìn)行跟蹤，并基于隨著時(shí)間變化的對象的大小來計(jì)算車輛與對象的距離。第一對象檢測部3413可基于與對象的距離來計(jì)算車輛與對象的相對速度。

裁剪處理部3414可對從立體照相機(jī)200中的第二照相機(jī)接收的第二影像進(jìn)行裁剪(cropping)處理。其中，裁剪處理部3414中輸入的影像可以是在影像預(yù)處理部3410被預(yù)處理的影像。裁剪處理部3414可裁剪第二影像中的不必要的區(qū)域。

裁剪處理部3414可對由多個(gè)幀構(gòu)成的第二影像中的不連續(xù)的一部分幀進(jìn)行裁剪處理。

第二對象檢測部3415可基于從立體照相機(jī)200中的第二照相機(jī)接收的第二影像來檢測對象。其中，第二對象檢測部3415中輸入的影像可以是在影像預(yù)處理部3410被預(yù)處理的影像。

第二對象檢測部3415可計(jì)算車輛與檢測出的對象的距離以及車輛與對象的相對速度。第二對象檢測部3415對檢測出的對象進(jìn)行跟蹤，基于隨著時(shí)間變化的對象大小來計(jì)算車輛與對象的距離。第二對象檢測部3415可基于車輛與對象的距離來計(jì)算車輛與對象的相對速度。

立體影像生成部3417可基于被像素混合處理的第一影像以及被裁剪處理的第二影像來生成立體影像。立體影像生成部3417可對被像素混合處理的第一影像或被裁剪處理的第二影像進(jìn)行糾正(rectification)處理，從而生成立體影像。例如，處理器470可對被像素混合處理的第一影像以及被裁剪處理的第二影像中的一個(gè)的大小進(jìn)行調(diào)節(jié)，對準(zhǔn)影像的大小后生成立體影像。例如，處理器470可對被像素混合處理的第一影像以及被裁剪處理的第二影像的大小都進(jìn)行調(diào)節(jié)，對準(zhǔn)影像的大小后生成立體影像。

視差計(jì)算部3420(disparitycalculator)執(zhí)行針對接收的圖像的立體匹配(stereomatching)，能夠獲取基于立體匹配的視差圖(disparitymap)。即，能夠獲取關(guān)于車輛前方的立體圖像的視差信息。

此時(shí)，可按立體圖像的像素單位或規(guī)定塊單位執(zhí)行立體匹配。另外，視差圖可表示用數(shù)值示出立體圖像，即，左、右圖像的視差(時(shí)差)信息(binocularparallaxinformation)的地圖。

第三對象檢測部3434(objectdetector)可檢測對象。

即，對象檢測部3434可基于視差信息對圖像中的至少一個(gè)進(jìn)行對象檢測。

具體而言，對象檢測部3434可對圖像中的至少一個(gè)進(jìn)行對象檢測。例如，可從基于圖像分割分離出的前景中檢測對象。

對象確認(rèn)部3436(objectverificationunit)可對檢測出的對象進(jìn)行分類(classify)并確認(rèn)(verify)。

對象確認(rèn)部3436可對第一對象檢測部3413、第二對象檢測部3415以及第三對象檢測部3434中檢測出的對象進(jìn)行分類并確認(rèn)。

為此，對象確認(rèn)部3436可使用基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)(neuralnetwork)的識(shí)別法、支持向量機(jī)(supportvectormachine，svm)方法、基于利用haar-like特征的adaboost的方法，或是梯度向量直方圖(histogramsoforientedgradients，hog)方法等。

另外，對象確認(rèn)部3436可將存儲(chǔ)器440中存儲(chǔ)的對象和檢測出的對象進(jìn)行比較，從而確認(rèn)出對象。

例如，對象確認(rèn)部3436可確認(rèn)出位于車輛周邊的周邊車輛、車線、道路面、標(biāo)識(shí)牌、危險(xiǎn)區(qū)域、隧道等。

對象跟蹤部3440(objecttrackingunit)可執(zhí)行針對確認(rèn)出的對象的跟蹤。例如，依次地確認(rèn)獲取的立體圖像內(nèi)的對象，對確認(rèn)出的對象的移動(dòng)或移動(dòng)向量進(jìn)行計(jì)算，并可基于計(jì)算出的移動(dòng)或移動(dòng)向量而跟蹤相應(yīng)對象的移動(dòng)等。由此，能夠?qū)ξ挥谲囕v周邊的周邊車輛、車線、道路面、標(biāo)識(shí)牌、危險(xiǎn)區(qū)域、隧道等進(jìn)行跟蹤。

接著，應(yīng)用部3450可基于位于車輛周邊的多種對象，例如其他車輛、車線、道路面、標(biāo)識(shí)牌等，計(jì)算出車輛100的危險(xiǎn)度等。并且，可計(jì)算出與前車的撞車可能性、車輛打滑與否等。

此外，應(yīng)用部3450可基于計(jì)算出的危險(xiǎn)度、撞車可能性或打滑與否等，向用戶輸出用于提示這樣的信息的作為車輛駕駛輔助信息的消息等。或者，也可生成用于車輛100的姿勢控制或行駛控制的作為車輛控制信息的控制信號(hào)。

另外，根據(jù)實(shí)施例，處理器470可僅包括影像預(yù)處理部3410、視差計(jì)算部3420、分割部3432、對象檢測部3434、對象確認(rèn)部3436、對象跟蹤部3440及應(yīng)用部3450中的一部分。

圖35是在說明本發(fā)明的實(shí)施例的像素混合處理以及裁剪處理動(dòng)作時(shí)作為參照的圖。

參照圖35，處理器470可從立體照相機(jī)200中的第一照相機(jī)接收第一影像。

第一影像可以是通過左側(cè)可變鏡頭300l以及第一圖像傳感器214a獲取的影像。

第一影像可包含多個(gè)幀3511、3512、3513、3514、3515、3516、...。

處理器470可對第一影像進(jìn)行像素混合(binning)處理。例如，處理器470可對多個(gè)幀3511、3512、3513、3514、3515、3516、...中的不連續(xù)的一部分幀3511、3513、3515、...進(jìn)行像素混合處理。

處理器470可以第二影像為基準(zhǔn)對第一影像進(jìn)行像素混合處理。

處理器470可對第一影像進(jìn)行像素混合處理，從而與第二影像進(jìn)行同步。例如，處理器470可對與第二影像中的被裁剪處理的幀3521、3523、3525、...對應(yīng)的第一影像的幀3511、3513、3515、...進(jìn)行像素混合處理。

處理器470可與第二影像的分辨率對應(yīng)地對第一影像進(jìn)行像素混合處理。例如，處理器470可對第一影像進(jìn)行像素混合處理，從而具有與第二影像的分辨率相同的分辨率。

處理器470可基于第一影像檢測對象。例如，處理器470可基于多個(gè)幀3511、3512、3513、3514、3515、3516中的未被像素混合處理的幀3512、3514、3516來檢測對象。

由于未被像素混合處理的幀的影像具有更高的分辨率，其包含有更多的信息。因此，通過基于未被像素混合處理的幀的影像來檢測對象，能夠更加準(zhǔn)確地檢測出關(guān)于對象的信息。

處理器470可從立體照相機(jī)200中的第二照相機(jī)接收第二影像。

第二影像可以是通過右側(cè)可變鏡頭300r以及第二圖像傳感器214b獲取的影像。

第二影像可包含多個(gè)幀3521、3522、3523、3524、3525、3526、...。

處理器470可對第二影像進(jìn)行裁剪(cropping)處理。例如，處理器470可對多個(gè)幀3521、3522、3523、3524、3525、3526、...中的不連續(xù)的一部分幀3521、3523、3525、...進(jìn)行裁剪處理。

處理器470可以第一影像為基準(zhǔn)對第二影像進(jìn)行裁剪處理。

處理器470可對第二影像進(jìn)行裁剪處理，同而與第一影像進(jìn)行同步。例如，處理器470，可對與第一影像中的被像素混合處理的幀3511、3513、3515、...對應(yīng)的第二影像的幀3521、3523、3525、...進(jìn)行裁剪處理。

處理器470可以與第一影像的內(nèi)容對應(yīng)地對第二影像進(jìn)行裁剪處理。例如，處理器470可對第二影像進(jìn)行裁剪處理，從而具有與第一影像的內(nèi)容相同的內(nèi)容。

處理器470可基于第二影像檢測對象。例如，處理器470可基于多個(gè)幀3521、3522、3523、3524、3525、3526中的未被裁剪處理的幀3522、3524、3526來檢測對象。

由于未被裁剪處理的幀的影像具有更寬的視野，其包含有更多的信息。因此，通過基于未被裁剪處理的幀的影像來檢測對象，能夠更加準(zhǔn)確地檢測出關(guān)于對象的信息。

圖36是在說明本發(fā)明的實(shí)施例的生成立體影像的動(dòng)作時(shí)作為參照的圖。

參照圖36，處理器470可對第一影像以及第二影像各個(gè)進(jìn)行處理，從而生成立體影像。處理器470可對第一影像進(jìn)行像素混合處理(3511)，對第二影像進(jìn)行裁剪處理(3521)，從而獲取立體影像3511、3521。處理器470可對被像素混合處理的第一影像或被裁剪處理的第二影像進(jìn)行糾正(rectification)處理，從而生成立體影像。例如，處理器470可對被像素混合處理的第一影像以及被裁剪處理的第二影像中的一個(gè)的大小進(jìn)行調(diào)節(jié)，對準(zhǔn)影像的大小后生成立體影像。例如，處理器470可對被像素混合處理的第一影像以及被裁剪處理的第二影像的大小都進(jìn)行調(diào)節(jié)，對準(zhǔn)影像的大小后生成立體影像。

處理器470可基于立體影像3511、3521執(zhí)行視差計(jì)算。

圖37是在說明本發(fā)明的實(shí)施例的第一影像時(shí)作為參照的圖。

參照圖37，處理器170可從第一照相機(jī)195a接收第一影像。第一影像可以是利用左側(cè)可變鏡頭300l以及第一圖像傳感器214a獲取的車輛前方的遠(yuǎn)距離影像。

處理器170可通過第一影像還檢測出位于遠(yuǎn)距離的對象。處理器170通過第一影像雖然無法檢測出左右方向的較寬視野的對象，但可檢測出位于遠(yuǎn)距離的對象。在附圖中，附圖標(biāo)記3610以概念方式示出基于這樣的第一照相機(jī)的特性而可檢測出的區(qū)域。

在第一影像中，處理器170可檢測對象3710。檢測出的對象3710由于是基于第一照相機(jī)中包括的左側(cè)可變鏡頭300l的視場而包含于第一影像內(nèi)而被檢測。未被檢測出的對象3720由于是基于第一照相機(jī)中包括的左側(cè)可變鏡頭300l的視場而未包含于第一影像內(nèi)而未被檢測。

圖38是在說明本發(fā)明的實(shí)施例的第二影像時(shí)作為參照的圖。

參照圖38，處理器470可從第二照相機(jī)接收第二影像。第二影像可以是利用廣角照相機(jī)獲取的車輛前方的近距離影像。

處理器470可通過第二影像還檢測出位于近距離的對象中的位于車輛前方左側(cè)或右側(cè)的對象。處理器470通過第二影像雖然無法檢測出位于遠(yuǎn)距離的對象，但可檢測出左右方向的較寬視野的對象。在附圖中，附圖標(biāo)記3620以概念方式示出基于這樣的第二照相機(jī)的特性而可檢測出的區(qū)域。

在第二影像中，處理器470可檢測對象3810。檢測出的對象3810由于是基于第二照相機(jī)中包括的右側(cè)可變鏡頭300r的視場而包含于第二影像內(nèi)而被檢測。未被檢測出的對象3820由于是基于第二照相機(jī)中包括的右側(cè)可變鏡頭300r的視場而未包含于第二影像內(nèi)而未被檢測。

圖39是在說明本發(fā)明的實(shí)施例的基于第一影像以及第二影像生成的立體影像時(shí)作為參照的圖。

參照圖39，處理器470可對第一影像進(jìn)行像素混合處理3511，并對第二影像進(jìn)行裁剪處理3521，然后進(jìn)行糾正處理來生成立體影像。處理器470可基于生成的立體影像來執(zhí)行視差計(jì)算。

處理器470可對第一影像以及第二影像的重疊的區(qū)域中檢測出的對象3910執(zhí)行視差計(jì)算。附圖標(biāo)記3920示出在第一影像中可被檢測出，但在第二影像中未被檢測出的對象。附圖標(biāo)記3925示出在第二影像中可被檢測出，但在第一影像中未被檢測出的對象。處理器470對這樣的對象3920、3925將無法執(zhí)行視差計(jì)算。

附圖標(biāo)記3930示出第一影像以及第二影像中的任一影像中均未被檢測出的對象。

圖40是在說明本發(fā)明的實(shí)施例的車輛駕駛輔助裝置的結(jié)構(gòu)中的可變透鏡時(shí)作為參照的圖。

參照圖40，車輛駕駛輔助裝置400可包括照相機(jī)200、處理器470。

照相機(jī)200可包括圖像傳感器214以及可變鏡頭300。

可變鏡頭300可根據(jù)基于被施加的電壓而形成在極性流體與非極性流體之間的界面的變化，變更圖像傳感器214中進(jìn)入的光的路徑。

這樣的可變鏡頭300可稱為wetting鏡頭。

可變鏡頭300可包括：透明板4011a、4011b、第一物質(zhì)4012、第二物質(zhì)4013、催化構(gòu)件4014、絕緣構(gòu)件4015、疏水性構(gòu)件4016。

可變鏡頭300可大致呈圓筒形狀。

透明板4011a、4011b可相互平行地形成，從而形成圓筒形狀的可變鏡頭300的上部及下部。透明板4011a、4011b可在內(nèi)部形成有空間。透明板4011a、4011b可由親水性材料形成，或是用親水性物質(zhì)進(jìn)行涂覆處理。

驅(qū)動(dòng)部形成為環(huán)形狀，并可形成可變鏡頭的外周面。驅(qū)動(dòng)部可包括：催化構(gòu)件4014、絕緣構(gòu)件4015、疏水性構(gòu)件4016。

催化構(gòu)件4014可由鉑金pt、鈀pd等材料形成。催化構(gòu)件4014可利用作為接地電極。

絕緣構(gòu)件4015形成于催化構(gòu)件4014和疏水性構(gòu)件4016之間，用于對起到接地電極的功能的催化構(gòu)件4014和接收電力的疏水性構(gòu)件4016進(jìn)行絕緣。

疏水性構(gòu)件4016可以在電極的表面形成疏水性材料的涂層方式實(shí)現(xiàn)。當(dāng)供給有電能時(shí)，疏水性構(gòu)件4016在與催化構(gòu)件4014之間產(chǎn)生的電場的作用下，疏水性構(gòu)件4016的表面可轉(zhuǎn)換為親水性。

在可變鏡頭300的內(nèi)側(cè)空間部可設(shè)置有第一物質(zhì)4012以及第二物質(zhì)4013。例如，第一物質(zhì)4012可以是諸如水、液晶(liquidcrystal)的極性流體。第二物質(zhì)可以是非極性流體。

在向兩側(cè)疏水性構(gòu)件4016供給的電能的電平差的作用下，可變鏡頭300的焦距可變。

前述的本發(fā)明可由在記錄有程序的介質(zhì)中計(jì)算機(jī)可讀取的代碼來實(shí)現(xiàn)。計(jì)算機(jī)可讀取的介質(zhì)包括存儲(chǔ)有可由計(jì)算機(jī)系統(tǒng)讀取的數(shù)據(jù)的所有種類的記錄裝置。計(jì)算機(jī)可讀取的介質(zhì)的例有硬盤驅(qū)動(dòng)器(harddiskdrive，hdd)、固態(tài)盤(solidstatedisk，ssd)、硅盤驅(qū)動(dòng)器(silicondiskdrive，sdd)、rom、ram、cd-rom、磁帶、軟盤、光數(shù)據(jù)存儲(chǔ)裝置等，并且也可以載波(例如，基于因特網(wǎng)的傳輸)的形態(tài)實(shí)現(xiàn)。并且，所述計(jì)算機(jī)也可包括處理器170或控制部170。因此，以上所述的詳細(xì)的說明在所有方面上不應(yīng)被理解為限制性的，而是應(yīng)當(dāng)被理解為時(shí)例示性的。本發(fā)明的范圍應(yīng)當(dāng)由對所附的權(quán)利要求書的合理的解釋而定，本發(fā)明的等價(jià)范圍內(nèi)的所有變更應(yīng)當(dāng)落入本發(fā)明的范圍。