腹腔模擬器的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明是關(guān)于一種用于腹腔鏡手術(shù)技能培訓(xùn)或?qū)W習(xí)用的腹腔模擬器。
【背景技術(shù)】
[0002]近年，美國的Intuitive Surgical, Inc.(直覺外科手術(shù)公司)開發(fā)了一種主從式內(nèi)窺鏡手術(shù)的醫(yī)療機(jī)器人達(dá)芬奇(DA VINCH)(注冊商標(biāo))。為了提高該醫(yī)療機(jī)器人的操作水平，已知的有模擬腹腔和盆腔的裝置存在。一般這種裝置的殼體上設(shè)有插入上述醫(yī)療機(jī)器人的鉗子或器具的插孔，對收納在殼體內(nèi)的膀胱部等腹腔內(nèi)臟進(jìn)行手術(shù)技能訓(xùn)練。
[0003]已知的有例如醫(yī)療臨床中的切開或皮膚縫合等技術(shù)，通過接受與實(shí)際接近的感性訓(xùn)練研修，即使臨床經(jīng)驗(yàn)不足，也可以習(xí)得高度技術(shù)的經(jīng)皮手術(shù)模擬器(例如，參照專利文獻(xiàn)1)。專利文獻(xiàn)1所公開的經(jīng)皮手術(shù)模擬器，具有凸?fàn)顝澢康谋倔w、載置氣管(人體器官的代替物)的載置部和，將覆蓋住氣管的一部分的皮膚(人體皮膚的代替物)固定在本體上的皮膚固定部和，可以使載置部在彎曲部的垂直表面方向上進(jìn)退的載置部變位結(jié)構(gòu)。采用經(jīng)皮手術(shù)模擬器，與器官被皮膚覆蓋住的人體結(jié)構(gòu)同樣的，被皮膚覆蓋住的氣管的結(jié)構(gòu)也得到再現(xiàn)。此外，彎曲部作為人體表面的代替物。代替物的表面以及內(nèi)部的形狀和結(jié)構(gòu)、硬度或質(zhì)感等都與人接近，實(shí)現(xiàn)進(jìn)行與實(shí)際操作相同的模擬訓(xùn)練。
[0004]此外，還公開了一種從用戶的角度開發(fā)的，對實(shí)際上是被隱藏的器官模型進(jìn)行配置的模擬體腔的便攜式腹腔鏡手術(shù)訓(xùn)練器(例如，參照專利文獻(xiàn)2)。專利文獻(xiàn)2所公開的便攜式腹腔鏡手術(shù)訓(xùn)練器，底座和頂蓋通過腿部間隔的配置，形成模擬體腔，模仿人體組織的可以拆卸自如的插入體結(jié)構(gòu)。
[0005]可是，作為訓(xùn)練類似將膀胱部和尿道管的縫合技術(shù)的模擬器的話，對判斷是否有將骨盆結(jié)構(gòu)或尿道管或膀胱逼真再現(xiàn)是比較困難的，此外，還存在無法改善對更換反復(fù)訓(xùn)練用的模仿人體組織的插入體結(jié)構(gòu)時(shí)的位置調(diào)整所耗費(fèi)的勞力的問題。
[0006]【專利文獻(xiàn)1】特開2010-085512號公報(bào)
[0007]【專利文獻(xiàn)2】特表2013-544373號公報(bào)

【發(fā)明內(nèi)容】

[0008]發(fā)明所要解決的技術(shù)問題
[0009]使用上述醫(yī)療機(jī)器人進(jìn)行腹腔鏡手術(shù)技能訓(xùn)練時(shí)，一次性將復(fù)數(shù)的鉗子或手術(shù)器具從復(fù)數(shù)個(gè)插孔插入。由于一次性插入后，要將這些鉗子或手術(shù)器具拔出時(shí)需要耗費(fèi)時(shí)間，因此還存在著不易更換收納在殼體內(nèi)的膀胱部等腹腔內(nèi)臟的問題。
[0010]此外，關(guān)于膀胱部和尿道管的縫合手術(shù)的培訓(xùn)裝置，期待有可以將骨盆結(jié)構(gòu)或尿道管或膀胱逼真再現(xiàn)，且改善在交換反復(fù)訓(xùn)練用的模仿人體組織的插入體結(jié)構(gòu)時(shí)的位置調(diào)整所耗費(fèi)的勞力和時(shí)間。
[0011]鑒于上述狀況，本發(fā)明所涉及的用于進(jìn)行腹腔鏡手術(shù)訓(xùn)練的模擬器，以提供一種在交換反復(fù)訓(xùn)練用生物質(zhì)感的器官模型時(shí)可以簡單的進(jìn)行位置調(diào)整的腹腔模擬器為目的。
[0012]解決問題的方法
[0013]為了解決上述課題，本發(fā)明的腹腔模擬器，是關(guān)于一種用于學(xué)習(xí)腹腔鏡手術(shù)技能的腹腔模擬器，
[0014]由殼體、至少1個(gè)的生物質(zhì)感的器官模型和模型扣持部構(gòu)成。
[0015]殼體至少由模擬了人體形狀的骨盆部、有左右側(cè)橫腹部的背部和設(shè)有復(fù)數(shù)個(gè)可以插入腹腔鏡手術(shù)使用的手術(shù)器械的插孔的腹部構(gòu)成。
[0016]模型扣持部，是設(shè)置在背部或骨盆部的扣持部，在腹腔空間內(nèi)將生物質(zhì)感的器官模型進(jìn)行固定、載置、或是握持。
[0017]生物質(zhì)感的器官模型，通過使用接近實(shí)際質(zhì)感的柔軟性材料來提高真實(shí)感，以習(xí)得實(shí)踐技術(shù)的。根據(jù)從X線CT或MRI (磁共振成像)等醫(yī)療診斷裝置獲得的DIC0M(醫(yī)學(xué)數(shù)字影像和通信標(biāo)準(zhǔn))數(shù)據(jù)，生成三維形狀數(shù)據(jù)，以此為基礎(chǔ)制成三維造型模型，是具備了人體各個(gè)部位(骨，器官等)質(zhì)感(可視化，觸感，硬度，柔軟度等)的三維的生物體器官造型物。生物體質(zhì)感器官模型的制造方法，例如，在國際公開文獻(xiàn)(W02012/132463)有記載。
[0018]本發(fā)明所涉及的腹腔模擬器中所述的模型扣持部，可在設(shè)置在背部的殼體內(nèi)壁上的模擬了脊椎骨的突起物上自在滑動(dòng)，具有將生物質(zhì)感的器官模型進(jìn)行載置的載置功能。在使用腹腔模擬時(shí)，將背部的殼體朝下，腹部的殼體朝上。在背部的殼體的內(nèi)壁上設(shè)有模擬了脊椎骨的突起物，為了可以沿著脊椎骨進(jìn)行自在滑動(dòng)，在模型扣持部的底面上設(shè)置了與脊椎骨嵌合的凹部。然后，將模型扣持部的上方設(shè)計(jì)成盤狀，這樣就可以載置生物質(zhì)感的器官模型，或者是在模型扣持部的上方設(shè)置可以安定載置生物質(zhì)感的器官模型的凹槽。
[0019]本發(fā)明所涉及的腹腔模擬器中所述的模型扣持部，可以在設(shè)置在背部的殼體內(nèi)壁上的模擬了脊椎骨的突起物上自在滑動(dòng)，具有將生物質(zhì)感的器官模型進(jìn)行扣持的扣持功能。通過扣持功能將生物質(zhì)感的器官模型扣持住，配置在腹腔空間內(nèi)。
[0020]本發(fā)明所涉及的腹腔模擬器中所述的模型扣持部，是設(shè)置在骨盆部、背部、或是左右側(cè)橫腹部的殼體的內(nèi)壁上的桿狀構(gòu)件，將生物質(zhì)感的器官模型固定或卡合在該桿狀構(gòu)件的端部上。在此，該桿狀構(gòu)件旋在或卡合在殼體內(nèi)壁。在此，將桿狀構(gòu)件的端部插入生物質(zhì)感的器官模型，使生物質(zhì)感的器官模型被固定住。或者是，在桿狀構(gòu)件的端部有鉤子，將鉤子和生物質(zhì)感的器官模型進(jìn)行卡合也是可以的。
[0021]本發(fā)明所涉及的腹腔模擬器中所述的模型扣持部，是抵接在骨盆部的殼體的內(nèi)壁上的帶狀構(gòu)件，可將生物質(zhì)感的器官模型的膀胱模型從腹腔空間取出放入。
[0022]與膀胱模型連接的尿道管，采用與實(shí)際質(zhì)感接近的軟質(zhì)材料來提高逼真性，以達(dá)到實(shí)踐技術(shù)的學(xué)習(xí)。通過模擬腹腔和骨盆的殼體，實(shí)現(xiàn)了在狹窄空間內(nèi)使用鉗子等手術(shù)器具的操作訓(xùn)練。此外，殼體的內(nèi)部形狀不僅模擬了骨盆，還有恥骨，可以更好的達(dá)到實(shí)踐技術(shù)的學(xué)習(xí)。
[0023]若將鉗子或手術(shù)器具一次性從復(fù)數(shù)個(gè)插入口插入的話，那么要拔出這些鉗子或手術(shù)器具時(shí)也需要耗費(fèi)時(shí)間。由此，利用帶狀構(gòu)件可以進(jìn)出這點(diǎn)，使這些鉗子或手術(shù)器具可以在插著的狀態(tài)下對膀胱模型進(jìn)行更換。此外，關(guān)于帶狀構(gòu)件，只要是安定的抵接在殼體內(nèi)壁的話，桿狀構(gòu)件也是可以的。
[0024]關(guān)于本發(fā)明所涉及的腹腔模擬器，作為優(yōu)選，最好是可以將生物器官的圖像映射在殼體的內(nèi)壁上。將生物器官的圖像映射在殼體的內(nèi)壁上，從插入口插入監(jiān)視用照相機(jī)時(shí)，可以在更有臨床感的逼真的圖像下進(jìn)行訓(xùn)練。
[0025]關(guān)于本發(fā)明所涉及的腹腔模擬器，作為優(yōu)選，最好是使用再現(xiàn)了器官內(nèi)部三維結(jié)構(gòu)的具有生物質(zhì)感的器官模型。器官內(nèi)部三維結(jié)構(gòu)得到再現(xiàn)的話，可以在訓(xùn)練切除操作時(shí)，達(dá)到更逼真的訓(xùn)練。
[0026]關(guān)于本發(fā)明所涉及的腹腔模擬器，作為優(yōu)選，最好是選擇可以膨脹收縮的，具備可以改變模型尺寸功能的生物質(zhì)感的器官模型。生物質(zhì)感的器官模型如果可以膨脹收縮和改變模型尺寸的話，可以對類似腸或胃等會動(dòng)的模型進(jìn)行技能訓(xùn)練。
[0027]關(guān)于本發(fā)明所涉及的腹腔模擬器，作為優(yōu)選，最好在模型表面或模型周邊設(shè)有模擬血管的管件，當(dāng)該管件斷裂時(shí)，會有液體流出。這樣可以模擬訓(xùn)練在手術(shù)中發(fā)生出血情況時(shí)的處理方法。
[0028]關(guān)于本發(fā)明所涉及的腹腔模擬器，可以通過更換腹腔殼體，實(shí)現(xiàn)變更插入口的數(shù)目和配置?？梢宰兏迦肟诘臄?shù)目和配置的話，可以增加鉗子等手術(shù)器具的插入位置的自由度，實(shí)現(xiàn)對各種各樣的縫合技術(shù)的訓(xùn)練。
[0029]本發(fā)明所涉及的腹腔模擬器，是用于腹腔鏡手術(shù)技能培訓(xùn)的腹腔模擬器，由殼體、至少一種的生物質(zhì)感的器官模型和模型扣持部構(gòu)成。
[0030]殼體至少由模擬了人體形狀的骨盆部和設(shè)有復(fù)數(shù)個(gè)可以插入腹腔鏡手術(shù)使用的手術(shù)器械的插孔的腹部構(gòu)成，模擬了腹腔空間和骨盆。
[0031]模型扣持部，是設(shè)置在骨盆部上的扣持部，對腹腔空間內(nèi)的生物質(zhì)感的器官模型進(jìn)行固定、載置或是握持。在此，模型扣持部，是抵接在骨盆部的殼體的內(nèi)壁上的帶狀構(gòu)件，可以將生物質(zhì)感的器官模型的膀胱模型從腹腔空間取出放入。
[0032]本發(fā)明所涉及的腹腔模擬器中所述的膀胱模型，在周邊設(shè)置了復(fù)數(shù)個(gè)與尿道管縫合連接的孔，在帶狀構(gòu)件的端部上有與膀胱模型卡合的卡合部。該卡合部是多角形形狀，通過改變膀胱模型與卡合部的卡合位置，達(dá)到更換與尿道管縫合連接的孔。將卡合部的形狀與膀胱模型的內(nèi)壁形狀對上的話，膀胱模型可以更簡便的與卡合部卡合在一起。此外，通過改變膀胱模型的卡合部與卡合位置，并且切斷尿道管先端