相關申請的交叉引用

本申請基于2016年4月4日提交的標題為“systemsandmethodsforvehiclesimulation(用于車輛模擬的系統(tǒng)和方法)”的美國臨時專利申請?zhí)?2/317,755，要求其優(yōu)先權并且通過引用以其全文結合在此。

關于聯邦政府贊助的研究的聲明

不適用。

背景技術：

本發(fā)明總體上涉及車輛模擬，并且更具體地涉及用于將可操作車輛轉換成模擬車輛的系統(tǒng)和方法。

對于某些類型的車輛，存在由各種政府機構、法律、法規(guī)和規(guī)定所強加的訓練要求。例如，美國勞工部職業(yè)安全與健康管理局(osha)規(guī)定雇主應負責訓練和監(jiān)督各種類型的設備的操作者。存在用于完成這種訓練的各種方法，包括使用模擬器。目前，用于訓練車輛操作者的模擬器可以包括專用模擬器(圖1)、基于計算機的模擬器(圖2)、和/或在執(zhí)行實際任務的實際車輛(即，車輛是全面可操作的)上訓練操作者。如圖1所示的專用模擬器通常是實際車輛操作者艙室和控制件的全尺寸復制品。這些專用模擬器可以處理來自操作者控制件的反饋，以創(chuàng)建對實際車輛在一些條件下如何作出反應的基于物理學的模擬并且控制操作者的反饋。專用模擬器可以幫助訓練操作者使用設備，并且可以有利于在執(zhí)行實際任務是所不期望的情況下訓練新的操作者。然而，專用模擬器可能為業(yè)主和有責任訓練專用模擬器的操作者的其他人帶來巨大的成本負擔，并且不執(zhí)行除模擬之外的任何其他功能。因此，專用模擬器僅用作模擬器，并且在不用作模擬器時不能作為可操作車輛重新利用。

如圖2所示，基于計算機的模擬器可以是低成本的替代方案，其中操作者可以通過簡化的控制件來控制車輛的表象。然而，這些模擬器較少代表實際的車輛控制件，例如使用游戲控制器。受訓者可以學習基本的車輛響應，但這通常不如專用模擬器那么有價值，因為來自車輛控制件的觸覺控制反饋不代表實際的車輛控制件。

在使用實際的車輛訓練新的操作者時，新的操作者在受監(jiān)督和控制的環(huán)境中駕駛車輛，以練習機動、獲得經驗和信心。然而，使用實際車輛需要訓練者監(jiān)督受訓者。

技術實現要素：

目前的模擬方法的上述缺點可以通過提供用于將可操作車輛轉換成模擬車輛的系統(tǒng)和方法來克服。這種系統(tǒng)和方法可以消除最終用戶購買昂貴的專用模擬器的需要，使已經在用的車輛能夠兼作模擬器，并且提供操作者可以在實際車輛上學習的模擬環(huán)境。

在一個方面，本公開提供了一種物料搬運車輛模擬系統(tǒng)，所述物料搬運車輛模擬系統(tǒng)包括物料搬運車輛，所述物料搬運車輛包括：多個控制件，所述多個控制件可操作用于操控所述物料搬運車輛執(zhí)行期望操作；以及車輛控制器，所述車輛控制器被配置為用于選擇性地在標準模式與模擬模式之間變換，在所述標準模式中，所述車輛控制器被配置為用于指示所述車輛執(zhí)行標準操作任務。所述物料搬運模擬系統(tǒng)進一步包括模擬套件，所述模擬套件具有模擬顯示器和模擬控制器，所述模擬控制器與所述多個控制件和所述模擬顯示器通信。當所述車輛控制器處于所述模擬模式時，所述模擬控制器被配置為用于響應于對所述多個控制件中至少一者的操控而在所述模擬顯示器上模擬所述物料搬運車輛的操作。

在一些方面，所述車輛控制器被進一步配置為用于檢測觸發(fā)事件以指示所述車輛控制器何時在所述標準模式與所述模擬模式之間變換。

在一些方面，所述觸發(fā)事件包括將所述模擬控制器連接到所述車輛控制器。

在一些方面，所述觸發(fā)事件包括對開關進行致動。

在一些方面，所述觸發(fā)事件包括：將所述模擬控制器連接到所述車輛控制器，之后對開關進行致動。

在一些方面，所述模擬套件進一步包括性能捕獲設備，所述性能捕獲設備與所述模擬控制器通信并且被配置為用于監(jiān)測操作者的至少一部分的位置。

在一些方面，所述性能捕獲設備采用相機的形式。

在一些方面，所述性能捕獲設備采用紅外傳感器的形式。

在一些方面，所述車輛控制器被配置為用于將來自所述多個控制件的輸出信號傳送到所述模擬控制器。

在一些方面，所述車輛進一步包括與所述車輛控制器通信的模擬端口。

在一些方面，所述車輛控制器與所述模擬控制器之間經由所述模擬端口的連接被配置為用于觸發(fā)所述車輛控制器變換到所述模擬模式。

在一些方面，所述物料搬運車輛包括被配置為用于當所述車輛控制器處于所述模擬模式時向操作者提供觸覺反饋的至少一個部件。

在一些方面，所述模擬顯示器包括虛擬現實護目鏡。

在一些方面，所述模擬控制器被配置為用于當所述車輛控制器處于所述模擬模式時基于操作者的位置來改變由虛擬現實護目鏡顯示的相機角度和模擬位置。

在一些方面，所述模擬控制器被集成到模擬自助終端(kiosk)中。

在一些方面，所述模擬自助終端包括被配置為用于反映所述模擬顯示器的自助終端顯示器。

在一些方面，所述模擬自助終端進一步包括性能捕獲設備，所述性能捕獲設備與所述模擬控制器通信并且被配置為用于監(jiān)測操作者的至少一部分的位置。

在一個方面，本公開提供了一種模擬套件，所述模擬套件被配置為用于與物料搬運車輛交互，所述物料搬運車輛具有車輛控制器、與所述車輛控制器通信的模擬端口、以及與所述車輛控制器通信的多個控制件。所述模擬套件包括：模擬顯示器；性能捕獲設備，所述性能捕獲設備被配置為用于監(jiān)測位于所述物料搬運車輛內的操作者的至少一部分的位置；以及模擬控制器，所述模擬控制器被配置為經由所述模擬端口連接到所述車輛控制器。當所述模擬控制器被連接到所述模擬端口時，所述模擬控制器被配置為用于生成投影到所述模擬顯示器上的模擬環(huán)境，并且所述模擬控制器被配置為用于響應于對所述多個控制件中的至少一者的操控來適配所述模擬環(huán)境。

在一些方面，所述性能捕獲設備采用相機的形式。

在一些方面，所述性能捕獲設備采用紅外傳感器的形式。

在一些方面，所述車輛控制器與所述模擬控制器之間經由所述模擬端口的所述連接被配置為用于觸發(fā)所述車輛控制器從標準模式變換到模擬模式。

在一些方面，所述模擬顯示器包括虛擬現實護目鏡。

在一些方面，所述模擬控制器被配置為用于基于由所述性能捕獲設備監(jiān)測到的操作者位置來改變由所述模擬環(huán)境中的虛擬現實護目鏡顯示的相機角度和模擬位置。

在一些方面，所述模擬控制器被集成到模擬自助終端中。

在一些方面，所述模擬自助終端包括被配置為用于反映所述模擬顯示器的自助終端顯示器。

在一些方面，所述性能捕獲設備被耦合到所述模擬自助終端。

在一個方面，本公開提供了一種用于使用物料搬運車輛進行物料搬運車輛模擬的方法。所述物料搬運車輛包括多個控制件以及模擬端口。所述物料搬運車輛能以標準模式和模擬模式進行操作，在所述標準模式中，所述物料搬運車輛被配置為用于執(zhí)行標準操作任務。所述方法包括：將模擬控制器連接到所述模擬端口，所述模擬控制器與模擬顯示器通信；觸發(fā)所述物料搬運車輛從所述標準模式變換到所述模擬模式；以及響應于操作者操控所述多個控制件中的至少一者而在所述模擬顯示器上的模擬環(huán)境中模擬所述物料搬運車輛的操作。

在一些方面，觸發(fā)所述車輛從所述標準模式變換到所述模擬模式包括檢測所述模擬控制器與所述物料搬運車輛上的所述模擬端口之間的所述連接。

在一些方面，所述方法進一步包括從所述模擬控制器向所述車輛控制器提供消息，所述消息請求確認所述物料搬運車輛將要被置于所述模擬模式中。

在一些方面，所述方法進一步包括：響應于提供的所述消息而指示所述物料搬運車輛將要變換到所述模擬模式；以及在指示所述物料搬運車輛將要變換到所述模擬模式時，將所述物料搬運車輛從所述標準模式變換到所述模擬模式。

在一些方面，所述方法進一步包括將與所述物料搬運車輛的類型和操作能力有關的信息從所述車輛控制器傳送到所述模擬控制器。

在一個方面，本公開提供了一種物料搬運車輛模擬系統(tǒng)，所述物料搬運車輛模擬系統(tǒng)包括物料搬運車輛，所述物料搬運車輛包括：多個控制件，所述多個控制件可操作用于操控所述物料搬運車輛執(zhí)行期望操作；模擬端口；以及車輛控制器，所述車輛控制器與所述多個控制件和所述模擬端口通信。所述車輛控制器被配置為用于選擇性地在標準模式與模擬模式之間變換，在所述標準模式中，所述車輛控制器被配置為用于指示所述車輛執(zhí)行標準操作任務。所述物料搬運模擬系統(tǒng)進一步包括模擬套件，所述模擬套件具有模擬顯示器、交流到直流轉換器、以及與所述模擬顯示器和所述多個控制件通信的模擬控制器。當所述車輛控制器處于所述模擬模式時，所述多個控制件和所述車輛控制器被配置為用于從所述交流到直流轉換器接收電力。

在一些方面，所述交流到直流轉換器被配置為用于從獨立于車輛電池的電源接收電力。

在一些方面，所述物料搬運車輛模擬系統(tǒng)進一步包括與所述交流到直流轉換器以及車輛電機電連接的內聯(inline)熔斷器。

在一些方面，所述熔斷器被配置為用于防止所述車輛電機從所述電源汲取大于預定模擬值的電流。

在一些方面，所述模擬端口進一步包括主電路和冗余電路。

在一些方面，所述車輛控制器被配置為用于在指示所述車輛執(zhí)行所述標準操作任務之一或所述模擬模式之前確認所述冗余電路和所述主電路是同時斷開或同時接通中的一者。

本發(fā)明的前述及其他優(yōu)點從以下說明書中將變得明顯。在說明書中，參照在此構成其一部分的附圖，并且在附圖中通過圖示的方式示出了可以本發(fā)明的特定實施例。然而，這樣的實施例并不一定表示本發(fā)明的全部范圍，并且因此參考權利要求書并在此用于解釋本發(fā)明的范圍。

附圖說明

當考慮到以下具體實施方式部分時，本發(fā)明將被更好地理解，并且除了所闡述的特征、方面和優(yōu)點以外的其他特征、方面和優(yōu)點將變得明顯。此具體實施方式部分參考以下附圖。

圖1是本領域已知的專用模擬器的圖示。

圖2是本領域已知的基于計算機的模擬器的圖示。

圖3是根據本公開的一個方面的具有與車輛控制器通信的模擬控制器的車輛模擬系統(tǒng)的示意圖示。

圖4是根據本公開的一個方面的具有與車輛的多個傳感器和多個控制件通信的模擬控制器的車輛模擬系統(tǒng)的示意圖示。

圖5是根據本公開的一個方面的具有集成到車輛中的模擬控制器的車輛模擬系統(tǒng)的示意圖示。

圖6是根據本公開的一個方面的車輛模擬系統(tǒng)的示意圖示，其中，車輛控制器促進模擬。

圖7是根據本公開的一個方面的包括性能捕捉設備的車輛模擬系統(tǒng)的示意圖示。

圖8是流程圖，概述了根據本公開的一個方面的用于操作車輛模擬系統(tǒng)的步驟。

圖9展示了根據本公開的一個方面的觸發(fā)設備。

圖10是根據本公開的另一方面的車輛內的電路的示意圖示。

圖11是根據本公開的一個方面的集成到圖10的電路中的車輛模擬系統(tǒng)的示意圖。

圖12是根據本公開的一個方面的包括模擬端口的車輛模擬系統(tǒng)的插頭分布圖。

圖13是根據本公開的一個方面的包括模擬自助終端的模擬套件的俯視左前等距視圖。

圖14是圖13的模擬套件的俯視右后等距視圖。

圖15展示了操作者利用根據本公開的一個方面的圖13的模擬套件，所述模擬套件具有一副虛擬現實護目鏡。

圖16展示了操作者利用根據本公開的一個方面的圖13的模擬套件，所述模擬套件具有監(jiān)測器。

圖17展示了根據本公開的一個方面的包括與多個物料搬運車輛通信的多個模擬控制器的模擬套件。

圖18展示了根據本公開的一個方面的包括與多個物料搬運車輛通信的模擬控制器的模擬套件。

圖19a展示了被配置為用于用圖13的模擬套件操作的物料搬運車輛。

圖19b展示了在圖13的模擬套件的模擬環(huán)境中投影的主屏幕。

圖20a展示了操作者利用圖13的模擬套件來操縱主菜單。

圖20b展示了在圖13的模擬套件的模擬環(huán)境中投影的主菜單。

圖21a展示了操作者通過可用的模擬課程來利用圖13的模擬套件進行操縱。

圖21b展示了在圖13的模擬套件的模擬環(huán)境中投影的課程屏幕。

圖22a展示了操作者操控物料搬運車輛首先行進穿過圖13的模擬套件的模擬環(huán)境。

圖22b展示了操作者在由圖13的模擬套件投影的在物料搬運車輛上行進的模擬視圖。

圖23a展示了操作者操控物料搬運車輛朝向圖13的模擬套件的模擬環(huán)境中的模擬期望負載行進。

圖23b展示了操作者接近由圖13的模擬套件投影的模擬機架結構上的模擬期望負載的模擬視圖。

圖24a展示了操作者操控物料搬運車輛朝向在圖13的模擬套件的模擬環(huán)境中生成的模擬期望負載轉向。

圖24b展示了操作者朝向由圖13的模擬套件投影的模擬機架結構上的模擬期望負載轉向的模擬視圖。

圖25a展示了操縱物料搬運車輛上的操作者到達在圖13的模擬套件的模擬環(huán)境中生成的模擬期望負載。

圖25b展示了操作者到達由圖13的模擬套件投影的模擬機架結構上的模擬期望負載的模擬視圖。

圖26a展示了操縱物料搬運車輛上的操作者拾取在圖13的模擬套件的模擬環(huán)境中生成的模擬期望負載。

圖26b展示了操作者拾取由圖13的模擬套件投影的模擬機架結構上的模擬期望負載的模擬視圖。

圖27a展示了操縱物料搬運車輛上的操作者放置在圖13的模擬套件的模擬環(huán)境中生成的模擬期望負載。

圖27b展示了操作者將模擬期望負載放置在由圖13的模擬套件投影的模擬物料搬運車輛上的模擬視圖。

圖28a展示了操作者繼續(xù)操控物料搬運車輛行進穿過圖13的模擬套件的模擬環(huán)境。

圖28b展示了操作者繼續(xù)在由圖13的模擬套件投影的在物料搬運車輛上行進的模擬視圖。

具體實施方式

圖3示出了根據本公開的車輛模擬系統(tǒng)100的一個非限制性示例。車輛模擬系統(tǒng)100可以包括車輛102和模擬套件104。在一些非限制性示例中，車輛102可以是物料搬運車輛(例如訂單拾取器、到達車輛、起重車)。

車輛102可以包括多個控制件106，每個控制件被配置為用于操控車輛102執(zhí)行期望操作。也就是說，所述多個控制件106各自可以被配置為用于控制所述車輛102上的部件，所述部件采用某種形式來操控車輛102。例如，所述多個控制件106可以包括轉向控制件、速度控制件、叉控制件、桅桿控制件、制動控制件、以及喇叭控制件等。在一些非限制性示例中，所述多個控制件106中的一些控制件可以是操縱桿或方向盤的形式。在其他非限制性示例中，所述多個控制件106中的一些控制件可以采用按鈕或開關的形式。在任何情況下，所述多個控制件106各自可以由車輛102的操作者手動操控以執(zhí)行期望操作(例如，行駛/轉向、對叉進行定位以拾取負載等)。

所述多個控制件106各自可以與車輛控制器108通信，并且被配置為用于與相應控制件106的操控程度成比例地向車輛控制器108輸出信號。一些輸出信號可以是離散信號。在一些情況下，車輛控制器108可以被配置為用于指示對應的部件來與來自所述多個控制件106中的一者或多者的輸出信號成比例地操控車輛102。例如，所述多個控制件106之一可以向車輛控制器108與由操作者請求的車輛102的期望速度成比例地輸出信號，并且車輛控制器108可以進而指示電機使車輛102以期望的速度移動。在其他情況下，車輛控制器108可以讀取來自所述多個控制件106中的一者或多者的輸出信號，并且車輛控制器108可能不需要指示附加部件。例如，所述多個控制件106之一可以向車輛控制器108與由操作者請求的車輛102的期望轉向角度或程度成比例地輸出信號，并且由于轉向可以由操作者以機械方式轉移到車輛102的車輪，車輛控制器108可能不需要指示附加部件以使車輪轉向。

車輛102可以包括被配置為用于監(jiān)測車輛102的運行特性(例如，溫度、壓力、速度、方向、檢測周圍物體等)的多個傳感器110。所述多個傳感器110各自可以與車輛控制器108通信。如果所述多個傳感器110中的一者或多者測量到超出預定范圍、或高于或低于預定設定點的量，車輛控制器108可以被配置為用于通過視覺和/或聽覺指示器讀取由所述多個傳感器110產生的測量數量或離散信號、并且例如警告操作者。

模擬套件104可以包括模擬控制器112和模擬顯示器114。模擬控制器112可以是與車輛控制器108和模擬顯示器114通信。模擬控制器112和/或模擬顯示器114可以從外部源(例如，交流墻面電源或直流電源)接收輸入電力，或者在一些非限制性示例中，模擬控制器112和/或模擬顯示器114可以從車輛102上的能量源(例如，電池、燃料電池、電機等)接收電力。在一個非限制性示例中，模擬控制器112可以被連接到車輛102的模擬端口116。在其他非限制性示例中，模擬控制器112可以與車輛控制器108進行無線通信，例如，經由wifi或本領域已知的或將來開發(fā)的任何其他無線通信協議。

在操作中，車輛控制器108可以被配置為用于控制車輛102的操作、并且可采用標準模式和模擬模式操作。在標準模式中，車輛控制器108可以被配置為用于指示車輛102基于從操作者到所述多個控制件106的輸入來執(zhí)行標準操作任務(例如，行進到負載以及將負載載運到期望位置)。也就是說，在標準模式中，操作者可以按車輛制造商的意圖來操控所述多個控制件106以操作車輛102。在模擬模式中，車輛控制器108可以被配置為用于防止車輛102致動一組選擇性的車輛部件和/或使其平移，但是可以響應于操作者的操控而讀取來自所述多個控制件106的輸出信號。因此，在模擬模式中，所述多個控制件106可以向車輛控制器108與操控程度成比例地輸出信號，然而，所述多個控制件106的操控可能不會導致車輛102的機械運動。在一些非限制性示例中，當處于模擬模式時，可以防止車輛102沿著表面行進。在一些非限制性示例中，車輛102可以被配置為用于保持不會導致車輛102的物理平移的所有部件(例如，叉、桅桿、喇叭、燈等)是活動的。在這些非限制性示例中，可以在模擬模式中向操作者提供觸覺反饋，以提供交互式的現實模擬體驗。

圖4示出了車輛模擬系統(tǒng)100的另一非限制性示例。圖4的車輛模擬系統(tǒng)100可以類似于圖3的車輛模擬系統(tǒng)100，其中除了如下所述或者圖4中明顯的之外，使用相似的附圖標記來標識類似特征。如圖4所示，模擬控制器112可以與車輛模擬系統(tǒng)100中的所述多個控制件106和所述多個傳感器110通信。在所述非限制性示例中，車輛控制器108可以不包括模擬端口116，因為模擬控制器112可以被配置為用于直接從所述多個控制件106和所述多個傳感器110讀取信號。在所述非限制性示例中，模擬控制器112可以被可移除地連接到所述多個控制件106和所述多個傳感器110。

在一個非限制性示例中，如圖5所示，模擬控制器112可以被定位在車輛102上。在所述非限制性示例中，模擬顯示器114可以被定位成遠離車輛102或在車輛102上。在另一非限制性示例中，如圖6所示，車輛控制器108可以被配置為用于執(zhí)行模擬控制器112的功能。也就是說，車輛控制器108可以被配置為用于提供足夠的計算能力以便既操作車輛102又執(zhí)行必要的模擬計算。在所述非限制性實施例中，模擬控制器112可能不需要使用車輛模擬系統(tǒng)100。在另一非限制性示例中，模擬控制器112可以用于遠程地控制車輛模擬系統(tǒng)100。在所述非限制性示例中，模擬控制器112可以利用基于云的數據。也就是說，模擬控制器112可以是基于云的應用，所述應用與車輛控制器108進行無線通信以收集必要的信息來執(zhí)行模擬。替代性地，模擬控制器112可以利用不同于基于云的系統(tǒng)的其他類型的無線數據傳輸。

圖7示出了車輛模擬系統(tǒng)100的另一非限制性示例。如圖7所示，模擬套件104可以包括與模擬控制器112通信的性能捕獲設備200。在一個非限制性示例中，性能捕獲設備200可以采用飛行時間傳感器的形式。在另一非限制性示例中，性能捕獲設備200可以是運動傳感器、陀螺儀和/或攝像機。當在車輛模擬系統(tǒng)100中被激活時，性能捕獲設備200可以被配置為用于提供反饋以加強操作者對占據并維持在車輛102內的適當操作者位置的需要。替代性地或另外地，性能捕獲設備200可以被配置為用于在模擬模式中選擇性地或連續(xù)地監(jiān)測車輛102上的操作者的位置。以這種方式，操作者在模擬模式中執(zhí)行的運動可以被監(jiān)測并且被傳送到模擬控制器112。

將參考圖3至圖9通過多個不同非限制性示例來描述車輛模擬系統(tǒng)100的操作。具體參考圖8，最初，在步驟300處，車輛102可以采用標準模式操作，在所述標準模式中，車輛控制器108可以被配置為用于基于從操作者或外部管理系統(tǒng)到所述多個控制件106的輸入來指示車輛102執(zhí)行標準操作任務。在步驟302處，可以通過將模擬套件104連接到車輛102來變換車輛102以用作模擬器。在一個非限制性示例中，當模擬套件104被連接到車輛102時，模擬控制器112可以經由模擬端口116連接到車輛控制器108。在另一非限制性示例中，當模擬套件104被連接到車輛102時，模擬控制器112可以無線地連接到車輛控制器108。在其他非限制性示例中，當模擬套件104被連接到車輛102時，模擬控制器112可以被連接到車輛102上的所述多個傳感器110和所述多個控制件106。

一旦模擬套件104被連接到車輛102時，車輛控制器108就可以在步驟304處確定觸發(fā)事件是否已經觸發(fā)了所述模擬模式并使得車輛控制器108從所述標準模式切換到所述模擬模式。在一個非限制性示例中，將模擬套件104連接到車輛102的動作可以觸發(fā)車輛控制器108來觸發(fā)所述模擬模式。在另一非限制性示例中，車輛102可以包括如圖9所示的開關，所述開關使車輛控制器108能夠觸發(fā)所述模擬模式。在所述非限制性示例中，單獨的開關的致動可以足以觸發(fā)所述模擬模式，或者將模擬套件104連接到車輛102和開關的致動的組合可以足以觸發(fā)所述模擬模式。在一些非限制性示例中，所述開關可以是鑰匙操作的開關，并且可能需要鑰匙來轉動開關。在其他非限制性示例中，所述開關可以是車輛102上或模擬套件104上的觸摸屏界面上的軟開關。

如果車輛控制器108確定在步驟304處沒有觸發(fā)所述模擬模式，則車輛控制器108可以保持在步驟300處的標準模式。如果車輛控制器108確定在步驟304處車輛控制器108已被觸發(fā)，則車輛控制器108可以在步驟306處從所述標準模式切換到所述模擬模式。一旦在步驟306處車輛控制器108處于模擬模式，車輛控制器108可以被配置為用于防止車輛102致動車輛部件和/或使其平移，但是可以響應于受訓者的操控而繼續(xù)讀取來自所述多個控制件106和所述多個傳感器110的輸出信號。另外，車輛102的某些不導致機械運動的部件(例如喇叭、燈等)可以保持是活動的。在一些非限制性示例中，車輛102可以采用物料搬運車輛的形式，并且包括被可移動地安排在其上的叉。在所述非限制性示例中，位于車輛102上的叉在所述模擬模式中可能能夠移動為受訓者提供觸覺反饋(例如振動)。在一個非限制性示例中，來自所述多個控制件106和所述多個傳感器110的輸出信號可以從車輛控制器108傳送到模擬控制器112(例如，模擬控制器112可以與車輛102上的can總線通信)。在另一非限制性示例中，來自所述多個控制件106和所述多個傳感器110的輸出信號可以由模擬控制器112直接讀取。在任一情況下，模擬控制器112可以使用來自所述多個控制件106和所述多個傳感器110的輸出信號在模擬環(huán)境中表示車輛102的基于物理學的模型。在另一非限制性示例中，車輛上的傳感器可以捕獲可用于構建所述模擬環(huán)境的數據。在一個非限制性示例中，所述傳感器可以包括被配置為用于捕獲可用于表示倉庫或其他周圍環(huán)境的圖像的車載相機。

在所述模擬模式中，受訓者可以進入車輛102并且經由模擬控制器112訪問一個或多個訓練場景。受訓者可以從模擬控制器112接收關于如何操作車輛102的指令并且可以置于車輛102的環(huán)境內。受訓者然后可以致動所述多個控制件106中的一者或多者，并且模擬控制器112可以通過在所述模擬環(huán)境中模擬對應的期望操控來進行響應。

可以通過模擬顯示器114向受訓者提供視覺反饋。在一些非限制性示例中，模擬顯示器114可以采用由操作者佩戴的虛擬現實護目鏡的形式。在一些非限制性示例中，模擬顯示器114可以采用置于受訓者視野中的計算機監(jiān)測器或電視機的形式。在一些非限制性示例中，模擬顯示器114可以采用以一副眼鏡形狀設計的光學頭戴式顯示器的形式。在所述非限制性示例中，所述模擬環(huán)境內的相機角度和位置可以基于受訓者的頭部在模擬過程中的位置而改變。替代性地或附加地，受訓者的身體的位置可以被跟蹤并且基于來自性能捕獲設備200的反饋被并入模擬環(huán)境中。例如，對于人體工程學分析，可以在整個訓練中監(jiān)測受訓者的姿勢，和/或受訓者可以用手臂拾起負載，并且性能捕獲設備200可以檢測在模擬環(huán)境內受訓者的手臂何時向模擬負載伸長。替代性地或另外地，性能捕獲設備200可以用于確定在模擬訓練期間受訓者是否將他們的身體保持在車輛102內。聽覺和/或觸覺反饋可以例如通過連接到模擬控制器112的揚聲器、經由受訓者佩戴的耳機來提供，和/或可以被集成到虛擬現實護目鏡或顯示器中。

在一個非限制性示例中，模擬控制器112可以與外部控制器或服務器通信，以跟蹤和存儲受訓者的進度。另外地或替代性地，可以針對每個受訓者存儲模擬器訓練時間以及已經嘗試或通過的任何課程或模擬任務。在一些非限制性示例中，外部控制器或服務器可以在受訓者達到預定的訓練水平時通知監(jiān)督者或培訓者。在一些非限制性示例中，可以存儲受訓者簡檔，并且車輛102的性能可以被自動更新，以對應于受訓者簡檔所指示的訓練完成或經驗的水平。例如，當受訓者在標準模式下登錄到車輛102中時，可以讀取受訓者的簡檔，并且可以修改車輛102的性能以對應于受訓者的訓練經驗的水平。

圖10示出了用于車輛模擬系統(tǒng)100的原理圖的一個非限制性示例。在車輛102(例如，物料搬運車輛)的現有電路中，鑰匙開關400可以將電池410可移除地連接到控制系統(tǒng)402。控制系統(tǒng)402可以被連接到操作者顯示器412以及一個或多個控制手柄414。所述一個或多個控制手柄414可以被包括在所述多個控制件106內。接觸器404可以被連接到電池410以及功率放大器406。功率放大器406可以被連接到電機408。在一些非限制性示例中，車輛控制器108可以被配置為用于作為控制系統(tǒng)402進行操作。在另一非限制性示例中，車輛控制器108可以獨立于控制系統(tǒng)402。

在操作中，鑰匙開關400可以在鑰匙開關400處于或切換到“接通”狀態(tài)時向控制系統(tǒng)402發(fā)出信號。然后，控制系統(tǒng)402可以閉合接觸器404，使功率放大器406通電。當所述(多個)控制手柄414被操控時，控制系統(tǒng)402可以接收控制信號?？刂葡到y(tǒng)402然后可以向功率放大器406發(fā)出信號，以遞送來自電池410的電力來激活電機408?？刂葡到y(tǒng)內的軟件402可以檢測車輛102是處于模擬模式還是處于標準模式。當車輛102處于模擬模式時，控制系統(tǒng)402可以防止接觸器404閉合(即，控制系統(tǒng)402可以將接觸器404保持在斷開狀態(tài))，從而阻止車輛102移動?？刂葡到y(tǒng)402可以進一步控制操作者顯示器412。

如前所述，在一些非限制性示例中，包括模擬端口116可能是有益的。圖11展示了模擬端口116與圖10的原理圖的交互的一個非限制性示例。當車輛102處于所述模擬模式時，模擬套件104與模擬端口116的連接可以允許電池410解除連接，從而阻止車輛102移動。模擬端口116可以有助于交流到直流轉換器506與控制系統(tǒng)402、所述多個控制件106、顯示器412和/或所述多個傳感器110的連接。交流到直流轉換器506可以被配置為用于從交流電源508接收輸入電力。內聯熔斷器504可以被連接到交流到直流轉換器506。模擬套件104可以經由連接件502a、502b可移除地連接到車輛102上的模擬端口116。在所示出的非限制性示例中，交流到直流轉換器506可以被集成到模擬套件104中。在一個非限制性示例中，交流到直流轉換器506可以被定位在車輛102上。在一個非限制性示例中，直流電源可以通過連接件連接到模擬端口116以對車輛控制器108供電。

仍然參考圖11，在一些非限制性示例中，交流電源508可以提供足夠的電流來對控制系統(tǒng)402、操作者顯示器412、所述多個控制件106、以及所述多個傳感器110供電。然而，交流電源508可能不提供足夠高的電流來驅動電機408。如果電機408汲取轉動所需的電流，則內聯熔斷器504可以被配置成使得內聯熔斷器504跳閘、斷開電路，并且因此防止電機408轉動。在一些實施例中，模擬端口116可以使得能夠在模擬模式下運行，即使在電池410解除連接時亦是如此。以這種方式，模擬端口116可以進一步確保電機408在模擬期間不能運行。作為另外的益處，車輛102可以在模擬模式下長時間使用，而不會影響車輛的102電池壽命。

在一些實施方式中，當操作者想要在模擬模式下使用車輛102時，操作者可以使電池410解除連接并且將模擬套件104連接到模擬端口116，并且從而連接到控制系統(tǒng)402。在一個非限制性示例中，替代性地，操作者可以通過激活緊急斷電(epo)開關并且將模擬套件104連接到模擬端口116并從而連接到控制系統(tǒng)402來將車輛102置于模擬模式。交流到直流轉換器506可以將電力從交流電源508供應到車輛102的期望區(qū)域，這允許控制系統(tǒng)402將來自所述多個控制件106和所述多個傳感器110的輸出經由模擬端口116傳遞到模擬套件104。然后可以由操作者對所述車輛控制件的操控來控制所述模擬。

圖12示出了用于模擬端口116的插頭分布配置的一個非限制性示例。在所示的非限制性示例中，模擬端口116可以具有八個插頭和/或插座。在其他非限制性示例中，模擬端口116可以具有多于或少于八個插頭和/或插座。模擬端口116可以便于模擬套件104與車輛102的控制系統(tǒng)402的連接。模擬端口116可以與車輛102上的can總線通信，這使得當連接到模擬端口116時其上承載的信號能夠與模擬套件104通信。可以通過附加插頭(例如通過b+和b-插頭)將電力提供給控制系統(tǒng)402。

冗余電路602可以被提供在模擬端口116內。冗余電路602可以幫助確保車輛102處于預期模式(即，模擬模式或標準模式)中。在一些非限制性示例中，車輛控制器108或控制系統(tǒng)402可以被配置為用于在指示所述車輛執(zhí)行標準模式中的標準操作任務或模擬模式之一之前確認主電路600和冗余電路602兩者同時被斷開和閉合。

圖13和圖14展示了根據本公開的模擬套件104的一個非限制性示例。如圖13和圖14所示，模擬套件104可以包括模擬自助終端700和模擬顯示器114。模擬控制器112可以被集成到模擬自助終端700中并且可以與模擬顯示器114通信。在一些非限制性示例中，模擬控制器112可以與模擬顯示器114進行有線通信。在一些非限制性示例中，模擬控制器112可以與模擬顯示器114進行無線通信。

模擬自助終端700可以包括模擬控制器112、自助終端顯示器702、以及性能捕獲設備200。在一些非限制性示例中，交流到直流轉換器506可以被集成到模擬自助終端700中、并且可以被配置為用于從交流電源508接收交流電力(例如，墻面電源)。模擬顯示器114可以被復制到自助終端顯示器702上，以使得監(jiān)督者或訓練者能夠在模擬過程中監(jiān)視操作者。在所示的非限制性示例中，模擬自助終端700可以是移動的，以使其能夠被移動到與將要用于模擬的車輛相鄰的期望位置。在其他非限制性示例中，模擬自助終端700可以不是移動的，并且可以被配置為用于例如基于唯一的車輛標識符而與一臺或多臺車輛進行無線交互。

性能捕獲設備200可以被附接到模擬自助終端700。在所示出的非限制性示例中，性能捕獲設備200可以采用紅外傳感器704的形式，所述紅外傳感器被可移動地附接到從模擬自助終端700延伸的柱桿706。紅外傳感器704可以與模擬控制器112和/或模擬顯示器114通信，以使得在模擬過程中能夠監(jiān)測和記錄操作者的至少一部分的位置。在其他非限制性示例中，性能捕捉設備200可以采用3d相機、攝像機或本領域中已知的其他運動檢測設備的形式。

圖15展示了在物料搬運車輛上運行的車輛模擬系統(tǒng)100的一個非限制性示例。在所示出的非限制性示例中，車輛102可以采用被配置為用于操控例如倉庫內的負載的物料搬運車輛710的形式。物料搬運車輛710包括所述多個傳感器110、操作者艙室712、桅桿714、以及可移動地聯接到桅桿714的叉組件716。操作者艙室712可以包括所述多個控制件106。在物料運送車輛710的操作過程中，物料搬運車輛710的操作者可以被安排在操作者艙室712內。所述多個控制件106可以使操作者能夠控制物料搬運車輛710的操作(例如，物料搬運車輛710的速度和轉向、叉組件716的高度和位置等)。在一些非限制性示例中，操作者艙室712可以包括被配置為用于向所述操作者提供操作數據的一個或多個顯示器。

桅桿714可以在垂直于物料搬運車輛710擱置/行進的表面的豎直方向上移動。桅桿714的移動可以改變叉組件716的位置，以使操作者能夠將叉組件716定位在期望位置(即，在期望高度)。

物料搬運車輛710和被安排在其上的車輛控制器108可在標準模式和模擬模式之間配置。在所述標準模式中，操作者可以使用物料搬運車輛710操控所述多個控制件106來執(zhí)行期望任務。替代性地或另外地，物料搬運車輛710可以在沒有操作者的情況下被自主地引導。在一些非限制性示例中，物料搬運車輛710包括被安排在其上的模擬端口116。當期望變換到所述模擬模式時，模擬自助終端700可以用于經由模擬端口116將模擬控制器112連接到車輛控制器108。在連接到模擬端口116時，車輛控制器108可以檢測這種連接并且將物料搬運車輛710變換到模擬模式。在所述模擬模式中，可以被禁止物料搬運車輛710沿表面行進，但是車輛控制器108可以將來自所述多個控制件106和所述多個傳感器110的輸入傳送到模擬控制器112。以這種方式，操作者仍然可以操控所述多個控制件106，并且可以在模擬控制器112上模擬物料搬運車輛710的預期操作并由模擬顯示器114顯示。

在所示的非限制性示例中，模擬顯示器114可以采用被配置為用于由操作者佩戴的虛擬現實護目鏡718的形式。在另一非限制性示例中，如圖16所示，模擬顯示器114可以采用操作者的視野中的監(jiān)測器720的形式。在任何情況下，在車輛控制器108將物料搬運車輛710變換到所述模擬模式時，模擬控制器112可以生成模擬的虛擬現實環(huán)境，所述虛擬現實環(huán)境被投影到模擬顯示器114上并且響應于所述多個控制件106和所述多個傳感器110的輸出。以這種方式，車輛模擬系統(tǒng)100可以提供可在實際物料搬運車輛上操作的交互式模擬環(huán)境。

應當理解的是，模擬套件104不限于與單一車輛102交互。例如，模擬自助終端700可以包括被安排在其上的多個模擬控制器112以使得能夠連接到多個物料搬運車輛710，如圖17所示。替代性地或另外地，模擬自助終端700上的模擬控制器112可以被配置為用于運行多個模擬應用，每個應用支持具有模擬端口116的對應物料搬運車輛710，如圖18所示。

將參考圖19a-28b描述操作者使用車輛模擬系統(tǒng)100執(zhí)行模擬任務的一個非限制性示例。應當理解的是，在整個以下操作描述中，具有“b”后綴的附圖展示了在模擬環(huán)境中通過模擬顯示器114操作者或受訓者可看到的東西。模擬顯示器114可以被反映到自助終端顯示器702上，以使訓練者或監(jiān)督者能夠可視化操作者在模擬訓練練習期間的操作如何執(zhí)行。

如圖19a和圖19b所示，車輛102可以采用物料搬運車輛710的形式。在所示出的非限制性示例中，物料搬運車輛710可以采用訂單拾取器的形式。應當理解的是，物料搬運車輛被設計成各種配置以執(zhí)行各種任務。盡管本文描述的物料搬運車輛710作為示例示出為訂單拾取器，但是本領域技術人員清楚的是，本發(fā)明不限于這種類型的車輛、并且還可以以各種其他類型的mhv配置來提供，包括例如前移式叉車(reachtruck)、擺放車輛(swingreachvehicle)、托盤車、側向裝載機、平衡卡車、以及任何其他物料搬運車輛。

最初，物料搬運車輛710可以在標準模式下可操作并且被配置為用于執(zhí)行操作者或倉庫管理系統(tǒng)可能預期的任何能勝任的任務。為了變換到所述模擬模式，模擬套件104可以被實現為與物料搬運車輛710進行交互。具體地，在所示的非限制性示例中，模擬套件104可以包括模擬自助終端700和虛擬現實護目鏡718。模擬自助終端700可以被運輸到足以使得能夠與物料搬運車輛710交互的位置。當模擬自助終端700放置在期望位置時，模擬自助終端700可以被放置成與物料搬運車輛710上的模擬端口116通信。在一些非限制性示例中，模擬自助終端700可以包括被配置為用于在，模擬端口116與模擬自助終端700上的模擬控制器112之間提供通信的連接器。在其他非限制性示例中，模擬自助終端700上的模擬控制器112可以被配置為用于無線地連接到物料搬運車輛710上的模擬端口116。在任何情況下，一旦模擬控制器112被放置成與模擬端口116通信，模擬控制器112就可以廣播由車輛控制器108解釋的消息。

物料搬運車輛710的車輛控制器108可以通過在位于操作者艙室712中的顯示器(未示出)上顯示消息來響應來自模擬控制器112的消息，請求操作者確認他們希望將所述車輛置于所述模擬模式。在操作者確認時，顯示器(未示出)就可以提示操作者按壓、或激活物料搬運車輛710上的epo開關。一旦epo開關被激活，車輛控制器108就可以將物料搬運車輛710從所述標準模式變換到所述模擬模式，并且可以通過與模擬端口116的連接將消息發(fā)送到模擬控制器112，指示物料搬運車輛710現在處于模擬模式。替代性地，一旦操作者確認他們想要將物料搬運車輛710置于模擬模式中，車輛控制器108可以自動斷開接觸器404、并且向模擬控制器112發(fā)出指示物料搬運車輛710現在處于模擬模式的消息。

在一些非限制性示例中，模擬自助終端700可以是即插即用的，并且在通電時，可以在自助終端顯示器702上提供指示用戶將模擬自助終端700上的模擬控制器112連接到具有模擬端口116的物料搬運車輛710的消息。在一些非限制性示例中，當車輛控制器108向模擬控制器112提供確認物料搬運車輛710處于模擬模式的消息時，所述消息可以包括與物料搬運車輛710的類型和操作能力有關的信息。模擬控制器112可以利用所述信息來加載針對物料搬運車輛710的類型和功能而定制的模擬應用。

如圖19b所示，虛擬現實護目鏡718和自助終端顯示器702可以最初顯示模擬環(huán)境的主屏幕，操作者或受訓者可以從所述主屏幕通過由模擬控制器112生成并由虛擬現實護目鏡718投影的模擬應用來進行操縱。

一旦物料搬運車輛710被置于模擬模式中，操作者或受訓者可以登上操作者艙室712并且戴上虛擬現實護目鏡718以觀察所述模擬應用，如圖20a和20b所示。首先，如圖20b所示，所述模擬應用可以向操作者呈現圖形用戶界面(gui)，以向他們提供針可從其中選擇用于不同的模擬任務或訓練練習的多個選項。在一些非限制性示例中，操作者可以利用物料搬運車輛710上的所述多個控制件106作為鼠標和/或鍵盤來使操作者能夠操縱gui。在一些非限制性示例中，監(jiān)督者或訓練者可以位于模擬自助終端700處、并且可以通過用于操作者的gui來進行操縱。

操作者和/或訓練者可以通過gui進行操縱，并且為操作者選擇所需的訓練練習以在物料搬運車輛710上進行模擬。在所示的非限制性示例中，操作者可以操縱到來自模擬應用中的主屏幕的主菜單。主菜單可以包括多個選項，例如適應區(qū)域、車輛教程、實踐環(huán)境、課程、和/或反饋。在適應區(qū)域中，例如，所述模擬應用可以為操作者或受訓者提供環(huán)境以變得適應于模擬環(huán)境。車輛教程可以向操作者提供模擬版本的物料搬運車輛710的模擬游覽，以使操作者熟悉操作及其功能。在一些非限制性示例中，車輛控制器108可以將物料搬運車輛710的操作能力和類型傳送到模擬控制器112，并且在響應時，模擬控制器112可以加載專用于所述車輛的模擬應用。實踐環(huán)境可以向操作者或受訓者提供在其中不間斷實踐各種模擬練習而無需完成設定進度表或任務的環(huán)境。

課程可以向操作者提供可用的模擬訓練練習或模擬訓練練習的列表，以在模擬環(huán)境中執(zhí)行。反饋選項可以為操作者或受訓者提供跟蹤其性能的區(qū)域和/或為訓練者提供在受訓者執(zhí)行模擬訓練練習時或在受訓者進行模擬訓練練習之后對受訓者進行評分的區(qū)域。

如圖21a和圖21b所示，操作者和/或訓練者可以從可用課程的列表中選擇對應于操作者可用的和/或特定于物料搬運車輛710的類型和能力的一個或多個模擬訓練練習的每個課程。在一些非限制性示例中，gui可以向操作者和/或訓練者提供訓練練習的課程標題和說明。在一些非限制性示例中，可以在gui中提供在其中發(fā)生訓練練習的模擬物理環(huán)境的課程環(huán)境視圖。例如，模擬物理環(huán)境可以是具有被安排在其中的一個或多個擱架結構的倉庫環(huán)境，其中多個負載/托盤被安排在所述擱架結構上。在一些非限制性示例中，可以使用在標準操作過程中位于物料搬運車輛710上的一個或多個相機(未示出)來記錄模擬物理環(huán)境。以這種方式，可以使用相機記錄來創(chuàng)建倉庫的準確模擬表示。此外，倉庫的模擬表示可以被配置為用于反映倉庫中的交通變化，例如，由于季節(jié)性。

在所示的非限制性示例中，操作者和/或訓練者可以選擇模擬的托盤拾取和堆疊練習。如圖22a和圖22b所示，一旦選擇了期望訓練練習，虛擬現實護目鏡718可以向操作者顯示模擬物理環(huán)境、并且將操作者的視圖反映到自助終端顯示器702上，以供訓練者進行可視化。在所示的非限制性示例中，如圖22b所示，虛擬現實護目鏡718可以將模擬物理倉庫以及模擬物理版本的物料搬運車輛710投影給操作者。操作者在模擬物料搬運車輛中的位置和取向可以與操作者在實際生活中的位置和取向相關。也就是說，操作者的身體動作(例如轉動頭部)可以被反映在模擬環(huán)境中。此外，模擬控制器112可以被配置為用于響應于對物料搬運車輛710上的所述多個控制件106的操控而適配模擬環(huán)境。也就是說，對物料搬運車輛710上的所述多個控制件106的操控可以被反映在模擬物料搬運車輛上的模擬環(huán)境中。例如，如果操作者指示物料搬運車輛710行進，則模擬物料搬運車輛可以在模擬倉庫中以對應于操作者的輸入的方向和速度行進。如上所述，在模擬模式中，可以防止物料搬運車輛710在現實生活中行進，但是由操作者對對應的車輛控制件106的操控產生的輸出可以經由模擬端口116從車輛控制器108傳送到模擬控制器112。

繼續(xù)參考圖22a和圖22b，最初在模擬的托盤拾取和堆疊練習中，可以指示操作者在模擬倉庫內的預定位置定位、拾取和堆疊期望負載722。期望負載722的位置可以在模擬倉庫內突出顯示。因此，操作者可以操控物料搬運車輛710上的所述多個控制件106來模擬在模擬倉庫內模擬物料搬運車輛上的行進和/或改變叉組件716在模擬物料搬運車輛上的模擬高度。

轉到圖23a-24b，當操作者接近位于模擬擱架結構724上的模擬倉庫中的期望負載722時，操作者可以轉動他們的頭來使期望負載722可視化，并且模擬環(huán)境在虛擬現實護目鏡718上的投影可以旋轉相似的量和/或相應地進行調整。在所示的非限制性示例中，紅外傳感器704可以用于在模擬訓練練習期間跟蹤操作者的位置和取向、并且將這些測量值傳送到模擬控制器112。模擬控制器112可以被配置為用于基于來自紅外傳感器704的測量值而改變在模擬環(huán)境中投射到操作者的視野。替代性地或另外地，模擬控制器112可以被配置為用于通過來自紅外傳感器704和/或其他性能捕獲設備200的測量值來跟蹤操作者的手和身體的取向和位置。以這種方式，模擬控制器112可以被配置為用于確定用于操作者的推薦人體工程學和/或確定操作者在模擬訓練練習期間將他們的身體和手保持在物料搬運車輛710內。

如圖25a-26b所示，一旦操作者達到模擬倉庫中使其能夠拾取期望負載722的位置，操作者可以在現實生活中伸出手來模擬拾取期望負載722。性能捕獲設備200可以跟蹤操作者的手的位置和取向，并且作為響應，模擬控制器112可以檢測到操作者的虛擬手已經拾取了期望負載722。響應于模擬控制器112檢測到操作者拾取了模擬的期望負載722，模擬控制器112可以從模擬擱架結構724去除模擬的期望負載722，如圖24b所示。

轉到圖27a和圖27b，一旦模擬的期望負載722被從模擬擱架結構724移除時，操作者就可以在現實生活中再次轉動他們的身體和手，以模擬將所拾取的期望負載722放置在物理搬運車輛710的叉組件716上。模擬控制器112可以經由性能捕獲設備200檢測所述移動，并且作為響應，模擬操作者的虛擬手將所拾取的期望負載722放置在模擬環(huán)境內的模擬物料搬運車輛的模擬叉組件上。當模擬的期望負載722被放置在模擬叉組件上時，操作者可以通過操控物料搬運車輛710上的所述多個控件106來恢復行進穿過模擬倉庫，如圖28a和圖28b所示。

應當理解的是，模擬的拾取和堆疊練習僅是可以由車輛模擬系統(tǒng)100模擬的訓練練習的一個非限制性示例。例如，在其他非限制性示例中，車輛模擬系統(tǒng)100可以被配置為用于模擬進出通道、使用例如導線引導或軌道引導的引導系統(tǒng)、在行人和/或其他車輛交通周圍操作車輛、圍繞架空障礙物操作車輛、搬運定制負載和/或固定裝置和/或附件、在斜坡上操作車輛、以及與各種擱架配置(例如標準擱架、雙深擱架(double-deepracking)、后推式擱架、推入式擱架、以及無線電穿梭式擱架)的交互等。

在一些非限制性示例中，模擬物料搬運車輛在其中操作的模擬倉庫可以被準確地建模，例如用在其中準確地表示的特定sku位置。這可以使操作者或受訓者能夠進行模擬訓練模塊，所述模擬訓練模塊是特定于站點和/或sku的。在一些非限制性示例中，模擬控制器112可以與倉庫管理系統(tǒng)進行通信，倉庫管理系統(tǒng)用于跟蹤物料搬運車輛的車隊的性能數據。這可以使得能夠將選擇列表或車輛調度導入到模擬控制器112中，使得操作者或受訓者可以體驗模擬的典型工作日?？梢詫⑹苡栒叩哪M性能與在實際倉庫進行工作的其他操作者的拾取速率(或任何其他關鍵性能指標)進行比較。對于捕捉季節(jié)性變化的非常具體的用例，這種能力可以允許訓練者或監(jiān)督者訓練操作者。此外，這種數據的整合可以使實際績效指標的使用能夠評估受訓者如何與有經驗的操作者進行比較。

在一些非限制性示例中，模擬顯示器114可以包括被安排在其上的相機，所述相機可以被配置為用于跟蹤操作者的手移動并將這些移動傳送到模擬控制器112。以這種方式，例如，模擬控制器112可以跟蹤是否使用他們的手來在模擬環(huán)境中具有通行權的其他車輛上揮動。另外地或替代性地，模擬控制器112可以被配置為用于在相同的模擬環(huán)境中模擬多個操作者或受訓者。以這種方式，受訓者可以通過在其他車輛正被操作的環(huán)境中操控模擬物料搬運車輛而獲得經驗。

因此，本公開的車輛模擬系統(tǒng)100的技術和性質可以使受訓者能夠在使模擬環(huán)境可視化的同時在實際可操作的車輛上進行訓練。具體地，車輛模擬系統(tǒng)100可以使車輛102能夠從標準模式變換到模擬模式，在所述標準模式中可以執(zhí)行多項標準操作任務，在所述模擬模式中受訓者可以在完全逼真的車輛模擬器上進行訓練以補充實際的車輛操作。這可以實現具有專用模擬器(例如具有代表性控制件)的優(yōu)點，能夠訓練操作者，并且給出可以文件化的一致反饋。另外，車輛模擬系統(tǒng)100可以消除用戶對購買非操作專用模擬器的需要，因為模擬套件104可以從車輛102移除，并且車輛102可以返回到在標準模式下執(zhí)行多項標準操作任務，從而提高車輛102的利用率。進一步地，車輛模擬系統(tǒng)100可以提供優(yōu)于在實際卡車上訓練人員的優(yōu)點，因為在受訓者的訓練期間訓練者可以更容易地監(jiān)督受訓者，因為訓練者可以使用所提供的技術來檢查訓練結果。更進一步地，受訓者可以自定進程，從而對操作者進行更有效的訓練，并且訓練者可以啟用新的場景，其中指導者可以在靜止模擬器旁邊站立時給出反饋，而這在受訓者駕駛實際車輛的情況下是不切實際的。這可以幫助受訓者更有效地變得精通。

在本說明書中，以能夠書寫清楚和簡潔的說明書的方式描述了實施例，但是意圖和應當理解的是，實施例可以被不同地組合或分離，而不脫離本發(fā)明。例如，應當理解的是，本文所述的所有優(yōu)選特征都可適用于本文所述的發(fā)明的所有方面。

因此，雖然已經結合特定實施例和示例描述了本發(fā)明，但是本發(fā)明不必受如此限制，并且許多其他實施例、示例、用途、修改以及對所述實施例、示例和用途的偏離旨在被所附權利要求所包含。本文引用的每項專利和出版物的全部公開內容通過引用并入本文，如同每項此類專利或出版物通過引用單獨并入本文。

在所附權利要求中闡述了本發(fā)明的各種特征和優(yōu)點。