本發(fā)明涉及機(jī)器人領(lǐng)域，特別涉及示教器的遠(yuǎn)程控制方法及示教器。

背景技術(shù)：

隨著智能設(shè)備的不斷發(fā)展，智能辦公、智能教學(xué)也隨之興起。

目前，最常見的一種機(jī)器人示教方法主要是通過線纜將示教器和待控制機(jī)器人進(jìn)行連接，操作員通過與待控制機(jī)器人相連的示教器發(fā)送控制信息，實(shí)現(xiàn)對(duì)待控制機(jī)器人的操作。

但是，在實(shí)現(xiàn)本發(fā)明過程中，發(fā)明人發(fā)現(xiàn)現(xiàn)有技術(shù)中至少存在如下問題：由于當(dāng)前示教器和待控制機(jī)器人是通過線纜進(jìn)行連接的，這就導(dǎo)致示教器和待控制機(jī)器人之間接線較為復(fù)雜，并且由于受線纜束縛，操作員與待控制機(jī)器人之間距離受到了很大的限制，導(dǎo)致操作不夠靈活。

因此，如何擺脫線纜束縛，簡化示教器和待控制機(jī)器人之間的接線，解決操作員和待控制機(jī)器人之間距離的限制，提高操作的靈活性，顯得尤為重要。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明實(shí)施方式的目的在于提供一種示教器的遠(yuǎn)程控制方法及示教器，使得示教器和機(jī)器人之間擺脫了線纜束縛，簡化了接線，并且不限制操作員與機(jī)器人的距離，大大提高了操作的靈活性，降低了成本。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明的實(shí)施方式提供了一種示教器的遠(yuǎn)程控制方法，具體包括：建立示教器與待控制機(jī)器人之間的點(diǎn)對(duì)點(diǎn)無線連接；所述示教器采用第一糾錯(cuò)控制算法，通過所述建立的點(diǎn)對(duì)點(diǎn)無線連接，向所述待控制機(jī)器人發(fā)送控制信息，并接收所述待控制機(jī)器人的反饋信息；

其中，如果所述示教器采用所述第一糾錯(cuò)控制算法傳輸?shù)目刂菩畔⒌氖〈螖?shù)大于預(yù)設(shè)門限，則采用第二糾錯(cuò)控制算法傳輸所述控制信息；所述第一糾錯(cuò)控制算法的準(zhǔn)確度高于所述第二糾錯(cuò)控制算法，所述第一糾錯(cuò)控制算法的實(shí)時(shí)性低于所述第二糾錯(cuò)控制算法。

本發(fā)明的實(shí)施方式還提供了一種示教器，具體包括：無線連接模塊，用于建立示教器與待控制機(jī)器人之間的點(diǎn)對(duì)點(diǎn)無線連接；傳輸控制模塊，用于采用第一糾錯(cuò)控制算法，通過所述建立的點(diǎn)對(duì)點(diǎn)無線連接，向所述待控制機(jī)器人發(fā)送控制信息，并接收所述待控制機(jī)器人的反饋信息；

其中，所述傳輸控制模塊在采用所述第一糾錯(cuò)控制算法傳輸?shù)目刂菩畔⒌氖〈螖?shù)大于預(yù)設(shè)門限時(shí)，采用第二糾錯(cuò)控制算法傳輸所述控制信息；所述第一糾錯(cuò)控制算法的準(zhǔn)確度高于所述第二糾錯(cuò)控制算法，所述第一糾錯(cuò)控制算法的實(shí)時(shí)性低于所述第二糾錯(cuò)控制算法。

本發(fā)明實(shí)施方式相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)而言，通過建立示教器與控制機(jī)器人直接的點(diǎn)對(duì)點(diǎn)無線連接，并通過兩種糾錯(cuò)控制算法相結(jié)合，實(shí)現(xiàn)對(duì)示教機(jī)器人的控制。從而使示教器和機(jī)器人之間擺脫了線纜束縛，簡化了接線，并且通過將第一糾錯(cuò)控制算法和第二自動(dòng)糾錯(cuò)控制算法相結(jié)合，合理的利用了第一糾錯(cuò)控制算法信息傳遞準(zhǔn)確度高和第二糾錯(cuò)控制算法信息傳遞效率高的特點(diǎn)，通過預(yù)先設(shè)定一個(gè)優(yōu)選的重復(fù)請(qǐng)求發(fā)送門限，合理規(guī)避了采用第一糾錯(cuò)控制算法多次會(huì)降低實(shí)時(shí)性和第二糾錯(cuò)控制算法準(zhǔn)確率不夠高的問題，從而在保證信息傳的可靠性和實(shí)時(shí)性。

另外，所述第一糾錯(cuò)控制算法為自動(dòng)重復(fù)請(qǐng)求算法；所述第二糾錯(cuò)控制算法為前向糾錯(cuò)算法。通過將自動(dòng)重復(fù)請(qǐng)求算法和前向糾錯(cuò)算法相結(jié)合，合理的利用了自動(dòng)重復(fù)請(qǐng)求算法通信系統(tǒng)設(shè)備簡單、可靠性高和前向糾錯(cuò)算法傳輸效率高的特點(diǎn)，通過預(yù)先設(shè)定一個(gè)優(yōu)選的重復(fù)請(qǐng)求發(fā)送門限，合理規(guī)避了自動(dòng)重復(fù)請(qǐng)求多次會(huì)降低實(shí)時(shí)性和前向糾錯(cuò)方法準(zhǔn)確率不夠高的問題，從而在保證信息傳的可靠性和實(shí)時(shí)性。

另外，預(yù)設(shè)門限根據(jù)所述控制信息的實(shí)時(shí)性要求設(shè)置，實(shí)現(xiàn)了根據(jù)當(dāng)前的網(wǎng)絡(luò)情況設(shè)置相應(yīng)的預(yù)設(shè)門限，而不影響信息傳輸?shù)膶?shí)時(shí)性。

另外，所述示教器包含第一中央處理器和第二中央處理器；所述第一中央處理器與所述第二中央處理器互為主備處理器；當(dāng)待處理的任務(wù)超出所述主處理器的處理能力時(shí)，啟動(dòng)所述備處理器協(xié)同處理。通過采用雙CPU結(jié)構(gòu)，使兩個(gè)CPU協(xié)調(diào)工作，從而提供了運(yùn)行效率；并且采用冗余控制，容錯(cuò)性能槍，提高了穩(wěn)定性。

另外，所述示教器傳輸?shù)目刂菩畔ㄒ韵轮换蚱淙我饨M合：運(yùn)動(dòng)控制指令、狀態(tài)讀取指令、參數(shù)設(shè)置指令、加工數(shù)據(jù)。通過讓示教器不參與實(shí)時(shí)任務(wù)，僅進(jìn)行發(fā)送運(yùn)動(dòng)控制指令、狀態(tài)讀取指令、參數(shù)設(shè)置指令、加工數(shù)據(jù)等實(shí)時(shí)性要求不高的任務(wù)，實(shí)現(xiàn)了在通訊可靠性得到保證的前提下，網(wǎng)絡(luò)傳輸?shù)难舆t不會(huì)對(duì)系統(tǒng)運(yùn)行造成任何影響。

附圖說明

圖1是根據(jù)本發(fā)明的第一實(shí)施方式示教器的遠(yuǎn)程控制方法流程圖；

圖2是根據(jù)本發(fā)明的第二實(shí)施方式中的雙CPU結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是根據(jù)本發(fā)明的第三實(shí)施方式示教器的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的各實(shí)施方式進(jìn)行詳細(xì)的闡述。然而，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員可以理解，在本發(fā)明各實(shí)施方式中，為了使讀者更好地理解本申請(qǐng)而提出了許多技術(shù)細(xì)節(jié)。但是，即使沒有這些技術(shù)細(xì)節(jié)和基于以下各實(shí)施方式的種種變化和修改，也可以實(shí)現(xiàn)本申請(qǐng)所要求保護(hù)的技術(shù)方案。

本發(fā)明的第一實(shí)施方式涉及一種示教器的遠(yuǎn)程控制方法，具體流程如圖1所示。

在步驟101中，建立示教器與待控制機(jī)器人之間的點(diǎn)對(duì)點(diǎn)無線連接。

具體的說，本實(shí)施方式中采用的無線點(diǎn)對(duì)點(diǎn)連接為點(diǎn)對(duì)點(diǎn)的Socket(Socket簡稱套接字，用于實(shí)現(xiàn)網(wǎng)絡(luò)上客戶和服務(wù)器之間的連接)通訊方式，將數(shù)據(jù)以流的形式來進(jìn)行傳遞，當(dāng)獲取到完整的數(shù)據(jù)后，并將數(shù)據(jù)從流中清除，因而不存在數(shù)據(jù)沖突問題，并且數(shù)據(jù)傳輸過程可靠性高。

比如說，首先在示教器和待控制機(jī)器人中，分別設(shè)置一無線網(wǎng)卡，在開始使用機(jī)器人遠(yuǎn)程示教前，先開啟示教器和待控制機(jī)器人中設(shè)置的無線網(wǎng)卡，然后在示教器中定義好一個(gè)Socket，并在建立好的Socket中設(shè)置好示教器和待控制機(jī)器人的對(duì)應(yīng)關(guān)系，通過相同的無線網(wǎng)絡(luò)，在示教器和待控制機(jī)器人之間建立點(diǎn)對(duì)點(diǎn)無線連接。

需要說明的是，在實(shí)際應(yīng)用中無線連接方式可以使用藍(lán)牙、ZigBee等無線傳輸技術(shù)實(shí)現(xiàn)。

在步驟102中，示教器向待控制機(jī)器人發(fā)送控制信息。

具體的說，本實(shí)施方式中示教器不參與實(shí)時(shí)任務(wù)，因此示教器傳輸?shù)目刂菩畔閷?duì)實(shí)時(shí)性要求不高的指令，具體為：運(yùn)動(dòng)控制指令、狀態(tài)讀取指令、參數(shù)設(shè)置指令、加工數(shù)據(jù)其中之一或其任意組合。

比如說，示教器和待控制機(jī)器人通過無線網(wǎng)絡(luò)建立好點(diǎn)對(duì)點(diǎn)無線連接后，示教器和待控制機(jī)器人進(jìn)入工作狀態(tài)，示教器通過設(shè)置在中央處理器中的傳輸控制模塊，向待控制機(jī)器人發(fā)送運(yùn)動(dòng)控制指令A(yù)。

在步驟103中，判斷控制信息是否發(fā)送成功。

具體的說，示教器可以根據(jù)待控制機(jī)器人在接收到控制信息后，反饋接收成功的反饋信息來進(jìn)行判斷，當(dāng)示教器接收到待控制機(jī)器人的反饋信息時(shí)，說明控制信息發(fā)送成功，本操作流程結(jié)束；當(dāng)示教器在規(guī)定的反饋時(shí)間內(nèi)沒有收到待控制機(jī)器人的反饋信息，說明控制信息發(fā)送失敗，進(jìn)入步驟104。

在步驟104中，示教器采用第一糾錯(cuò)控制算法向待控制機(jī)器人重新發(fā)送控制信息。

具體的說，本實(shí)施方式中采用的第一糾錯(cuò)控制算法為自動(dòng)重復(fù)請(qǐng)求算法，自動(dòng)重復(fù)請(qǐng)求算法具有通信系統(tǒng)設(shè)備簡單、可靠性高的優(yōu)點(diǎn)。

比如說，示教器在向待控制機(jī)器人發(fā)送運(yùn)動(dòng)控制指令A(yù)失敗后，系統(tǒng)根據(jù)預(yù)設(shè)設(shè)置的糾錯(cuò)算法，首先采用第一糾錯(cuò)控制算法，向待控制機(jī)器人自動(dòng)重新發(fā)送運(yùn)動(dòng)控制指令A(yù)。

在步驟105中，判斷采用第一糾錯(cuò)控制算法重新發(fā)送的控制信息是否發(fā)送成功。

具體的說，示教器在采用第一糾錯(cuò)控制算法向待控制機(jī)器人重新發(fā)送控制信息后，根據(jù)示教器是否接收到待控制機(jī)器人接收成功的反饋信息，判斷控制信息是否重發(fā)成功，當(dāng)示教器接收到待控制機(jī)器人的反饋信息時(shí)，說明控制信息發(fā)送成功，本操作流程結(jié)束；當(dāng)示教器在規(guī)定的反饋時(shí)間內(nèi)沒有收到待控制機(jī)器人的反饋信息，說明控制信息發(fā)送失敗，進(jìn)入步驟106。

在步驟106中，檢測(cè)采用第一糾錯(cuò)控制算法傳輸?shù)目刂菩畔⒌氖〈螖?shù)是否大于預(yù)設(shè)門限。其中，預(yù)設(shè)門限可根據(jù)控制信息的實(shí)時(shí)性要求進(jìn)行設(shè)置，比如，將預(yù)設(shè)門限設(shè)置為3。

具體的說，本實(shí)施方式中，示教器采用第一糾錯(cuò)控制算法傳輸?shù)目刂菩畔⒌氖〈螖?shù)的預(yù)設(shè)門限是根據(jù)當(dāng)前網(wǎng)絡(luò)環(huán)境設(shè)置的，比如設(shè)置為3。在采用第一糾錯(cuò)控制算法重新發(fā)送控制信息失敗后，通過檢測(cè)采用第一糾錯(cuò)控制算法傳輸?shù)目刂菩畔⒌氖〈螖?shù)是否大于預(yù)設(shè)門限，當(dāng)大于預(yù)設(shè)門限。則進(jìn)入步驟107；否則返回步驟104，繼續(xù)采用第一糾錯(cuò)控制算法向待控制機(jī)器人發(fā)送控制信息。

需要說明的是，預(yù)設(shè)門限是根據(jù)當(dāng)前的網(wǎng)絡(luò)情況設(shè)置相應(yīng)的預(yù)設(shè)門限，將預(yù)設(shè)門限設(shè)置為3是在保證信息傳遞可靠性的前提下，又不會(huì)因?yàn)槎啻沃貍鹘档托畔鬏數(shù)膶?shí)時(shí)性較優(yōu)的一個(gè)值，當(dāng)然預(yù)設(shè)門限也可以設(shè)置為4、5、6或其他數(shù)值，不影響信息傳輸?shù)膶?shí)時(shí)性即可。

比如說，示教器采用的是第一糾錯(cuò)控制算法向待控制機(jī)器人重新發(fā)送運(yùn)動(dòng)控制指令A(yù)后，在規(guī)定時(shí)間內(nèi)沒有收到待控制機(jī)器人反饋的接收成功的反饋信息，示教器需要判斷一下采用第一糾錯(cuò)控制算法傳輸?shù)目刂菩畔⒌氖〈螖?shù)是否大于預(yù)設(shè)門限，如果沒有超過預(yù)設(shè)門限，示教器繼續(xù)采用第一糾錯(cuò)控制算法向待控制機(jī)器人發(fā)送運(yùn)動(dòng)控制指令A(yù)；如果超過了預(yù)設(shè)門限，系統(tǒng)采用預(yù)設(shè)的另一種糾錯(cuò)控制算法向待控制機(jī)器人發(fā)送運(yùn)動(dòng)控制指令A(yù)。

在步驟107中，示教器采用第二糾錯(cuò)控制算法向待控制機(jī)器人發(fā)送控制信息。

具體的說，本實(shí)施方式中的第二糾錯(cuò)控制算法為前向糾錯(cuò)算法，前向糾錯(cuò)算法信息傳輸效率高，并且通過采用一種糾錯(cuò)能力強(qiáng)的RS信道編碼方式，構(gòu)造方便的循環(huán)碼，以適用于信道特征不理想的無線通訊對(duì)多個(gè)突發(fā)錯(cuò)誤的糾正，由于RS信道編碼方式的糾錯(cuò)能力的大小依賴于碼長，因此可以適當(dāng)?shù)恼{(diào)整編碼長度，增加冗余，在保證高效傳輸?shù)那疤嵯拢岣吡饲跋蚣m錯(cuò)的可靠性。

本實(shí)施方式通過在示教器和待控制機(jī)器人之間建立點(diǎn)對(duì)點(diǎn)Socket通訊方式的無線連接，解決了當(dāng)前通過線纜連接，接線復(fù)雜，示教器與待控制機(jī)器人之間距離受限，操作不靈活的問題；并且通過將自動(dòng)重復(fù)請(qǐng)求算法和前向糾錯(cuò)算法相結(jié)合，合理的利用了自動(dòng)重復(fù)請(qǐng)求算法通信系統(tǒng)設(shè)備簡單、可靠性高和前向糾錯(cuò)算法傳輸效率高的特點(diǎn)，通過預(yù)先設(shè)定一個(gè)優(yōu)選的重復(fù)請(qǐng)求發(fā)送門限，合理規(guī)避了自動(dòng)重復(fù)請(qǐng)求多次會(huì)降低實(shí)時(shí)性和前向糾錯(cuò)方法準(zhǔn)確率不夠高的問題，從而在保證信息傳遞的可靠性和實(shí)時(shí)性。

本發(fā)明的第二實(shí)施方式涉及一種示教器的遠(yuǎn)程控制方法，本實(shí)施方式在第一實(shí)施方式的基礎(chǔ)上做了進(jìn)一步的改進(jìn)，主要改進(jìn)之處為：本實(shí)施方式中示教器采用的是雙CPU結(jié)構(gòu)，具體示意圖如圖2所示。

在本實(shí)施方式中，示教器對(duì)待控制機(jī)器人的遠(yuǎn)程控制方法與第一實(shí)施例的執(zhí)行步驟完全一樣，旨在通過在示教器和待控制機(jī)器人之間建立點(diǎn)對(duì)點(diǎn)Socket通訊方式的無線連接，解決當(dāng)前通過線纜連接，接線復(fù)雜，示教器與待控制機(jī)器人之間距離受限，操作不靈活的問題，以及通過將兩種糾錯(cuò)控制算法相結(jié)合保證信息傳遞的可靠性和實(shí)時(shí)性，這里不在贅述。下面只對(duì)本實(shí)施方式中示教器內(nèi)部采用的雙CPU結(jié)構(gòu)，進(jìn)行說明。

圖2中，第一中央處理器201和第二中央處理器202互為主備處理器，具體的說，示教器用于向待控制機(jī)器人發(fā)送控制信息的傳輸控制?？焓窃O(shè)置于中央處理器上的，因此當(dāng)示教器向待控制機(jī)器人發(fā)送的待控制信息任務(wù)超出主處理器的處理能力時(shí)，系統(tǒng)自動(dòng)啟動(dòng)備處理器協(xié)同處理。

需要說明的是，在實(shí)際應(yīng)用中，示教器可以通過兩個(gè)獨(dú)立的無線連接模塊，分別建立與待控制機(jī)器人的連接，通過無線連接的冗余設(shè)置，避免了在一個(gè)無線連接模塊出現(xiàn)問題時(shí)，信息傳輸出現(xiàn)中斷，影響示教器對(duì)待控制機(jī)器人控制信息的傳輸?shù)葐栴}。

本實(shí)施方式在解決當(dāng)前示教器與帶控制機(jī)器人通過線纜連接，接線復(fù)雜，示教器與待控制機(jī)器人之間距離受限，操作不靈活的問題，以及保證信息傳遞的可靠性和實(shí)時(shí)性的情況下，示教器采用雙CPU結(jié)構(gòu)，通過兩個(gè)CPU協(xié)調(diào)工作，從而大大提高了運(yùn)行效率，保證了示教器對(duì)待控制機(jī)器人遠(yuǎn)程示教的實(shí)時(shí)性。

上面各種方法的步驟劃分，只是為了描述清楚，實(shí)現(xiàn)時(shí)可以合并為一個(gè)步驟或者對(duì)某些步驟進(jìn)行拆分，分解為多個(gè)步驟，只要包含相同的邏輯關(guān)系，都在本專利的保護(hù)范圍內(nèi)；對(duì)算法中或者流程中添加無關(guān)緊要的修改或者引入無關(guān)緊要的設(shè)計(jì)，但不改變其算法和流程的核心設(shè)計(jì)都在該專利的保護(hù)范圍內(nèi)。

本發(fā)明的第三實(shí)施方式涉及一種示教器，具體結(jié)構(gòu)示意圖如圖3所示。

示教器300包括：無線連接模塊301、傳輸控制模塊302。

無線連接模塊301，用于建立示教器300與待控制機(jī)器人之間的點(diǎn)對(duì)點(diǎn)無線連接。

需要說明的是，示教器300包括的無線連接模塊301為兩個(gè)，通過設(shè)置兩個(gè)無線連接模塊301，保證了示教器與待控制機(jī)器人之間的連接，使得信號(hào)傳輸更加可靠，避免了在其中任意一個(gè)無線連接模塊301出現(xiàn)問題時(shí)，信息傳輸出現(xiàn)中斷，影響示教器對(duì)待控制機(jī)器人控制信息的傳輸。

傳輸控制模塊302，用于采用第一糾錯(cuò)控制算法，通過無限連接模塊301建立的點(diǎn)對(duì)點(diǎn)無線連接，向待控制機(jī)器人發(fā)送控制信息，并接收待控制機(jī)器人的反饋信息；

其中，傳輸控制模塊302在采用第一糾錯(cuò)控制算法傳輸?shù)目刂菩畔⒌氖〈螖?shù)大于預(yù)設(shè)門限時(shí)，采用第二糾錯(cuò)控制算法傳輸控制信息；第一糾錯(cuò)控制算法的準(zhǔn)確度高于第二糾錯(cuò)控制算法，第一糾錯(cuò)控制算法的實(shí)時(shí)性低于第二糾錯(cuò)控制算法。

需要說明的是，第一糾錯(cuò)控制算法為自動(dòng)重復(fù)請(qǐng)求算法，自動(dòng)重復(fù)算法具有通信系統(tǒng)設(shè)備簡單、可靠性高的優(yōu)點(diǎn)，示教器可以根據(jù)控制信息的實(shí)時(shí)性要求對(duì)采用第一糾錯(cuò)控制算法傳輸?shù)目刂菩畔⒌氖〈螖?shù)的預(yù)設(shè)門限進(jìn)行設(shè)置；第二糾錯(cuò)控制算法為前向糾錯(cuò)算法，前向糾錯(cuò)算法信息傳輸效率高，并且通過采用一種糾錯(cuò)能力強(qiáng)的RS信道編碼方式，構(gòu)造方便的循環(huán)碼，以適用于信道特征不理想的無線通訊對(duì)多個(gè)突發(fā)錯(cuò)誤的糾正，由于RS信道編碼方式的糾錯(cuò)能力的大小依賴于碼長，因此可以適當(dāng)?shù)恼{(diào)整編碼長度，增加冗余，在保證高效傳輸?shù)那疤嵯拢岣吡饲跋蚣m錯(cuò)的可靠性。

需要說明的是，本實(shí)施方式中，示教器300也可采用雙CPU結(jié)構(gòu)，即在示教器中設(shè)有第一中央處理器和第二中央處理器。

其中，第一中央處理器與第二中央處理器互為主備處理器，并且每個(gè)中央處理器中都設(shè)有一個(gè)傳輸控制模塊302，通過兩個(gè)CPU協(xié)調(diào)工作，提高了運(yùn)行效率，提高了容錯(cuò)性能和示教器的操作穩(wěn)定性；并且示教器300不參與實(shí)時(shí)任務(wù)，僅對(duì)待控制機(jī)器人發(fā)送運(yùn)動(dòng)控制指令、狀態(tài)獲取指令、參數(shù)設(shè)置指令等實(shí)時(shí)性要求不高的任務(wù)，在通訊可靠性得到保證的前提下，保證了網(wǎng)絡(luò)傳輸?shù)难舆t不會(huì)對(duì)系統(tǒng)運(yùn)行造成任何影響。

本實(shí)施方式中的示教器，通過采用無線連接，使得示教器和待控制機(jī)器人可以擺脫線纜束縛，簡化接線；內(nèi)部采用雙CPU結(jié)構(gòu)，通過兩個(gè)CPU的協(xié)調(diào)工作，提高了運(yùn)行效率；通過設(shè)置兩個(gè)無線連接模塊，保證了示教器和待控制機(jī)器人之間的無線連接，并且在傳輸過程中傳輸控制模塊通過將兩種糾錯(cuò)算法的合理結(jié)合，有效保障了示教器和待控制機(jī)器人之間信息傳輸?shù)目煽啃院蛯?shí)時(shí)性。

不難發(fā)現(xiàn)，本實(shí)施方式為與第二實(shí)施方式相對(duì)應(yīng)的系統(tǒng)實(shí)施例，本實(shí)施方式可與第二實(shí)施方式互相配合實(shí)施。第二實(shí)施方式中提到的相關(guān)技術(shù)細(xì)節(jié)在本實(shí)施方式中依然有效，為了減少重復(fù)，這里不再贅述。相應(yīng)地，本實(shí)施方式中提到的相關(guān)技術(shù)細(xì)節(jié)也可應(yīng)用在第二實(shí)施方式中。

值得一提的是，本實(shí)施方式中所涉及到的各模塊均為邏輯模塊，在實(shí)際應(yīng)用中，一個(gè)邏輯單元可以是一個(gè)物理單元，也可以是一個(gè)物理單元的一部分，還可以以多個(gè)物理單元的組合實(shí)現(xiàn)。此外，為了突出本發(fā)明的創(chuàng)新部分，本實(shí)施方式中并沒有將與解決本發(fā)明所提出的技術(shù)問題關(guān)系不太密切的單元引入，但這并不表明本實(shí)施方式中不存在其它的單元。

本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解實(shí)現(xiàn)上述實(shí)施例方法中的全部或部分步驟是可以通過程序來指令相關(guān)的硬件來完成，該程序存儲(chǔ)在一個(gè)存儲(chǔ)介質(zhì)中，包括若干指令用以使得一個(gè)設(shè)備(可以是單片機(jī)，芯片等)或處理器(processor)執(zhí)行本申請(qǐng)各個(gè)實(shí)施例所述方法的全部或部分步驟。而前述的存儲(chǔ)介質(zhì)包括：U盤、移動(dòng)硬盤、只讀存儲(chǔ)器(ROM，Read-Only Memory)、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盤等各種可以存儲(chǔ)程序代碼的介質(zhì)。

本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員可以理解，上述各實(shí)施方式是實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的具體實(shí)施例，而在實(shí)際應(yīng)用中，可以在形式上和細(xì)節(jié)上對(duì)其作各種改變，而不偏離本發(fā)明的精神和范圍。