兩自由度簡(jiǎn)易教學(xué)機(jī)械手裝置制造方法
【專(zhuān)利摘要】本實(shí)用新型公開(kāi)了一種兩自由度簡(jiǎn)易教學(xué)機(jī)械手裝置，其技術(shù)方案要點(diǎn)是，包括機(jī)架、橫向控制機(jī)構(gòu)和縱向控制機(jī)構(gòu)，機(jī)架上位于機(jī)械手的下方設(shè)有安置座，安置座包括物體放置腔和引導(dǎo)軌道，引導(dǎo)軌道置于物體放置腔相對(duì)驅(qū)動(dòng)氣缸的一側(cè)且物體放置腔之相導(dǎo)通。增設(shè)了安置座，可以將目標(biāo)物體放置在物體放置腔內(nèi)，機(jī)械手夾取后，放入引導(dǎo)軌道，目標(biāo)物體順著引導(dǎo)軌道落入物體放置腔內(nèi)，從而實(shí)現(xiàn)物體可以精確地定位目標(biāo)物體，而且再機(jī)械手夾持完目標(biāo)物體后，無(wú)需手動(dòng)放置目標(biāo)物體。
【專(zhuān)利說(shuō)明】?jī)勺杂啥群?jiǎn)易教學(xué)機(jī)械手裝置
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種機(jī)械手，更具體地說(shuō)，它涉及一種兩自由度簡(jiǎn)易教學(xué)機(jī)械手裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著機(jī)械制造業(yè)的飛速發(fā)展，生產(chǎn)過(guò)程自動(dòng)化應(yīng)用的越來(lái)越普遍。追求高效率、生產(chǎn)加工的高質(zhì)量、降低生產(chǎn)成本迫使越來(lái)越多的企業(yè)盡可能地提高生產(chǎn)過(guò)程的自動(dòng)化程度，因而越來(lái)越多的機(jī)械手、機(jī)器人應(yīng)用在生產(chǎn)當(dāng)中。這就要求工科學(xué)院的大學(xué)或職業(yè)教育盡快將機(jī)械手、機(jī)器人的研制及應(yīng)用納入教學(xué)過(guò)程中。目前，實(shí)際工程中應(yīng)用的機(jī)械手、機(jī)器人方面的專(zhuān)利及文章很多，但又只是一些文字和圖片介紹，不能用于現(xiàn)場(chǎng)演示。職業(yè)學(xué)校和一些工科院校更希望一種簡(jiǎn)單的、可體現(xiàn)機(jī)械手或機(jī)器人構(gòu)造的、成本低廉的教學(xué)機(jī)械手進(jìn)行生動(dòng)的相關(guān)內(nèi)容教學(xué)。
[0003]目前的機(jī)械手通常只是針對(duì)機(jī)械手的控制裝置進(jìn)行改進(jìn)，使改進(jìn)后的機(jī)械手結(jié)構(gòu)趨于簡(jiǎn)單化、驅(qū)動(dòng)角度多樣化；但是對(duì)機(jī)械手其他的結(jié)構(gòu)都沒(méi)有做改動(dòng)，存在諸多不合理之處。機(jī)械手裝置中只是設(shè)置了機(jī)械手和機(jī)械手的控制裝置，操作人員難以將目標(biāo)物體準(zhǔn)確地放置在機(jī)械手下方，機(jī)械手夾取目標(biāo)物體后，還需要再次手動(dòng)地將目標(biāo)物體取回放置到機(jī)械手下方操作不便，而且操作人員若沒(méi)有將目標(biāo)物體放置準(zhǔn)確，則機(jī)械手無(wú)法精確夾持該目標(biāo)物體。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0004]針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)存在的不足，本實(shí)用新型的目的在于提供一種兩自由度簡(jiǎn)易教學(xué)機(jī)械手裝置，該機(jī)械手裝置可以精確地定位目標(biāo)物體，而且再機(jī)械手夾持完目標(biāo)物體后，無(wú)需手動(dòng)放置目標(biāo)物體。
[0005]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供了如下技術(shù)方案:一種兩自由度簡(jiǎn)易教學(xué)機(jī)械手裝置，包括機(jī)架、橫向控制機(jī)構(gòu)和縱向控制機(jī)構(gòu)，所述橫向控制機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)以及與驅(qū)動(dòng)電機(jī)聯(lián)動(dòng)連接的絲桿，絲桿軸向固定、周向旋轉(zhuǎn)地固設(shè)在機(jī)架上，且絲桿套設(shè)有與絲桿螺旋配合的滑移套；所述縱向控制機(jī)構(gòu)包括與滑移套固定連接的安裝板，所述安裝板設(shè)有相對(duì)安裝板軸向移動(dòng)、周向固定的升降桿，所述升降桿的上下兩端分別連接驅(qū)動(dòng)氣缸和機(jī)械手，所述機(jī)架上位于機(jī)械手的下方設(shè)有安置座，安置座包括物體放置腔和引導(dǎo)軌道，所述引導(dǎo)軌道置于物體放置腔相對(duì)驅(qū)動(dòng)氣缸的一側(cè)且物體放置腔之相導(dǎo)通。
[0006]通過(guò)采用上述技術(shù)方案，增設(shè)了安置座，可以將目標(biāo)物體放置在物體放置腔內(nèi)，機(jī)械手夾取后，放入引導(dǎo)軌道，目標(biāo)物體順著引導(dǎo)軌道落入物體放置腔內(nèi)，從而實(shí)現(xiàn)物體可以精確地定位目標(biāo)物體，而且再機(jī)械手夾持完目標(biāo)物體后，無(wú)需手動(dòng)放置目標(biāo)物體。
[0007]本實(shí)用新型進(jìn)一步設(shè)置為:所述的安置座與引導(dǎo)軌道之間一體連接有過(guò)渡段，引導(dǎo)軌道相對(duì)過(guò)渡段的另一端構(gòu)成開(kāi)口部，引導(dǎo)軌道沿開(kāi)口部方向至過(guò)渡段方向呈向下傾斜結(jié)構(gòu)設(shè)置，所述引導(dǎo)軌道相對(duì)過(guò)渡段的一端設(shè)有供目標(biāo)物體下落到安置座上的落料孔。[0008]通過(guò)采用上述技術(shù)方案，當(dāng)機(jī)械手將目標(biāo)物體夾持到安置座上時(shí)，目標(biāo)物體可以直接經(jīng)由弓I導(dǎo)軌道的落料孔下落至安置座上，結(jié)構(gòu)十分簡(jiǎn)單。
[0009]本實(shí)用新型進(jìn)一步設(shè)置為:所述物體放置腔包括夾持腔和回落腔，所述回落腔置于安置座靠近過(guò)渡段的一端。
[0010]通過(guò)采用上述技術(shù)方案，可以方便操作人員記錄機(jī)械手對(duì)目標(biāo)物體進(jìn)行夾持-放置這一動(dòng)作的循環(huán)次數(shù)。
[0011]本實(shí)用新型進(jìn)一步設(shè)置為:所述安置座下方對(duì)應(yīng)夾持腔和回落腔處均設(shè)有傳感器，所述橫向控制機(jī)構(gòu)和縱向控制機(jī)構(gòu)均與傳感器信號(hào)連接。
[0012]通過(guò)采用上述技術(shù)方案，傳感器可以檢測(cè)出夾持腔和/或回落腔是否安設(shè)有目標(biāo)物體，從而方便控制機(jī)構(gòu)控制機(jī)械手動(dòng)作。
【專(zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0013]圖1為本實(shí)用新型兩自由度簡(jiǎn)易教學(xué)機(jī)械手裝置實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0014]參照?qǐng)D1對(duì)本實(shí)用新型兩自由度簡(jiǎn)易教學(xué)機(jī)械手裝置實(shí)施例做進(jìn)一步說(shuō)明。
[0015]一種兩自由度簡(jiǎn)易教學(xué)機(jī)械手4裝置，包括機(jī)架1、橫向控制機(jī)構(gòu)2和縱向控制機(jī)構(gòu)3，所述橫向控制機(jī)構(gòu)2包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)21以及與驅(qū)動(dòng)電機(jī)21聯(lián)動(dòng)連接的絲桿22，絲桿22軸向固定、周向旋轉(zhuǎn)地固設(shè)在機(jī)架I上，且絲桿22套設(shè)有與絲桿22螺旋配合的滑移套；所述縱向控制機(jī)構(gòu)3包括與滑移套固定連接的安裝板31，所述安裝板31設(shè)有相對(duì)安裝板31軸向移動(dòng)、周向固定的升降桿33，所述升降桿33的上下兩端分別連接驅(qū)動(dòng)氣缸32和機(jī)械手4，所述機(jī)架I上位于機(jī)械手4的下方設(shè)有安置座5，安置座5包括物體放置腔51和引導(dǎo)軌道52，所述引導(dǎo)軌道52置于物體放置腔51相對(duì)驅(qū)動(dòng)氣缸32的一側(cè)且物體放置腔51之相導(dǎo)通。
[0016]通過(guò)采用上述技術(shù)方案，增設(shè)了安置座5，可以將目標(biāo)物體放置在物體放置腔51內(nèi)，機(jī)械手4夾取后，放入引導(dǎo)軌道52，目標(biāo)物體順著引導(dǎo)軌道52落入物體放置腔51內(nèi)，從而實(shí)現(xiàn)物體可以精確地定位目標(biāo)物體，而且再機(jī)械手4夾持完目標(biāo)物體后，無(wú)需手動(dòng)放置目標(biāo)物體。
[0017]所述的安置座5與引導(dǎo)軌道52之間一體連接有過(guò)渡段53，引導(dǎo)軌道52相對(duì)過(guò)渡段53的另一端構(gòu)成開(kāi)口部521，引導(dǎo)軌道52沿開(kāi)口部521方向至過(guò)渡段53方向呈向下傾斜結(jié)構(gòu)設(shè)置，所述引導(dǎo)軌道52相對(duì)過(guò)渡段53的一端設(shè)有供目標(biāo)物體下落到安置座5上的落料孔522。
[0018]通過(guò)采用上述技術(shù)方案，當(dāng)機(jī)械手4將目標(biāo)物體夾持到安置座5上時(shí)，目標(biāo)物體可以直接經(jīng)由引導(dǎo)軌道52的落料孔522下落至安置座5上，結(jié)構(gòu)十分簡(jiǎn)單。
[0019]所述物體放置腔51包括夾持腔511和回落腔512，所述回落腔512置于安置座5靠近過(guò)渡段53的一端(此處需說(shuō)明的是，所述的夾持腔511和回落腔512可以為同一個(gè)凹腔，為了可以方便操作人員記錄機(jī)械手4對(duì)目標(biāo)物體進(jìn)行夾持-放置這一動(dòng)作的循環(huán)次數(shù)，本實(shí)施例優(yōu)選的，物體放置腔51包括夾持腔511和回落腔512)。
[0020]所述安置座5下方對(duì)應(yīng)夾持腔511和回落腔512處均設(shè)有傳感器6，所述橫向控制機(jī)構(gòu)2和縱向控制機(jī)構(gòu)3均與傳感器6信號(hào)連接。
[0021]通過(guò)采用上述技術(shù)方案，傳感器6可以檢測(cè)出夾持腔511和/或回落腔512是否安設(shè)有目標(biāo)物體，從而方便控制機(jī)構(gòu)控制機(jī)械手4動(dòng)作。
【權(quán)利要求】
1.一種兩自由度簡(jiǎn)易教學(xué)機(jī)械手裝置，包括機(jī)架、橫向控制機(jī)構(gòu)和縱向控制機(jī)構(gòu)，所述橫向控制機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)以及與驅(qū)動(dòng)電機(jī)聯(lián)動(dòng)連接的絲桿，絲桿軸向固定、周向旋轉(zhuǎn)地固設(shè)在機(jī)架上，且絲桿套設(shè)有與絲桿螺旋配合的滑移套；所述縱向控制機(jī)構(gòu)包括與滑移套固定連接的安裝板，所述安裝板設(shè)有相對(duì)安裝板軸向移動(dòng)、周向固定的升降桿，所述升降桿的上下兩端分別連接驅(qū)動(dòng)氣缸和機(jī)械手，其特征是:所述機(jī)架上位于機(jī)械手的下方設(shè)有安置座，安置座包括物體放置腔和引導(dǎo)軌道，所述引導(dǎo)軌道置于物體放置腔相對(duì)驅(qū)動(dòng)氣缸的一側(cè)且物體放置腔之相導(dǎo)通。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的兩自由度簡(jiǎn)易教學(xué)機(jī)械手裝置，其特征是:所述的安置座與引導(dǎo)軌道之間一體連接有過(guò)渡段，引導(dǎo)軌道相對(duì)過(guò)渡段的另一端構(gòu)成開(kāi)口部，引導(dǎo)軌道沿開(kāi)口部方向至過(guò)渡段方向呈向下傾斜結(jié)構(gòu)設(shè)置，所述引導(dǎo)軌道相對(duì)過(guò)渡段的一端設(shè)有供目標(biāo)物體下落到安置座上的落料孔。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的兩自由度簡(jiǎn)易教學(xué)機(jī)械手裝置，其特征是:所述物體放置腔包括夾持腔和回落腔，所述回落腔置于安置座靠近過(guò)渡段的一端。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的兩自由度簡(jiǎn)易教學(xué)機(jī)械手裝置，其特征是:所述安置座下方對(duì)應(yīng)夾持腔和回落腔處均設(shè)有傳感器，所述橫向控制機(jī)構(gòu)和縱向控制機(jī)構(gòu)均與傳感器信號(hào)連接。
【文檔編號(hào)】B25J9/00GK203579654SQ201320678907
【公開(kāi)日】2014年5月7日 申請(qǐng)日期:2013年10月30日 優(yōu)先權(quán)日:2013年10月30日
【發(fā)明者】戚光宗 申請(qǐng)人:浙江中教數(shù)碼科技有限公司